距离历程图时间同步方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及声呐技术，尤其涉及一种距离历程图时间同步方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.声呐探测器是利用水中声波对水下目标进行探测、定位和通信的设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种设备。连续主动发出声波，声呐探测器可以持续地接收到目标反射的声波，从而获得对目标位置的连续探知能力。
3.现有技术中，以距离历程图为例，声呐将探测器探测到的不同距离上发生的反射事件绘制在时间轴上，可以得到距离历程图。但是，但是距离历程图的时间参考系是基于声呐的，对于探测物体是不同步的。


技术实现要素：

4.本技术提供一种距离历程图时间同步方法、装置、电子设备和存储介质，以实现基于距离信息对探测物体的时间同步。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种距离历程图时间同步方法，该距离历程图时间同步方法包括：
6.获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；
7.确定待修正帧中反射波的反射时刻；
8.依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正。
9.第二方面，本技术实施例还提供了一种距离历程图时间同步装置，该距离历程图时间同步装置包括：
10.待修正帧获取模块，用于获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；
11.反射时刻确定模块，用于确定待修正帧中反射波的反射时刻；
12.时间参数修正模块，用于依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正。
13.第三方面，本技术实施例还提供了电子设备，该电子设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序；
16.当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本技术实施例提供的任意一种距离历程图时间同步方法。
17.第四方面，本技术实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本技术实施例提供的任意一种距离历程图时间同步方法。
18.本技术通过获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；确定待修正帧中反射波的反射时刻；依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正，将声呐探测到的探测物体在距离历程图中的时间参数修正为探测物体的反射时刻，将距离历程图中的时间参数修正为与探测物体为参考系，实现了距离历程图对探测物体的时间同步。因此通过本技术的技术方案，解决了距离历程图的时间参考系是基于声呐的，对于探测物体不同步的问题，实现了距离历程图中基于距离信息对探测物体的时间同步的效果。
附图说明
19.图1a是本技术实施例一中的一种距离历程图时间同步方法的流程图；
20.图1b是本技术实施例一中的一种声呐距离历程图的示意图；
21.图1c是本技术实施例一中的一种待修正帧的示意图；
22.图1d是本技术实施例一中的一种对待修正帧进行修正后的图像；
23.图2a是本技术实施例二中的一种距离历程图时间同步方法的流程图；
24.图2b是本技术实施例二中的一种反射时长与距离的关系示意图；
25.图2c是本技术实施例二中的一种反射波的反射位置与反射时刻关系图；
26.图2d是本技术实施例二中的一种不可探测区域示意图；
27.图2e是本技术实施例二中的一种经不可探测区域修正后的距离历程图；
28.图2f是本技术实施例二中的一种声呐方位距离图示意图；
29.图3是本技术实施例三中的一种距离历程图时间同步装置的结构示意图；
30.图4是本技术实施例四中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
32.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.实施例一
34.图1a为本技术实施例一提供的一种距离历程图时间同步方法的流程图，本实施例可适用于对声呐的距离历程图进行时间同步的情况，该方法可以由距离历程图时间同步装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于声呐的显示设备中，例如，手
机。
35.参见图1a所示的距离历程图时间同步方法，具体包括如下步骤：
36.s110、获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧。
37.声呐是利用水中声波对水下物体进行探测、定位和通信的电子设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种装置。主动式声呐探测物体的距离与时间有关。声呐发出声波后，声波在水中传播，当声波遇到物体时，会发生反射，反射回来的声波被接收器接收到。根据声波传播的速度和接收到反射回来的时间差，可以解算出声波从发射器到物体的距离。连续主动声呐发射连续信号，可以获得更高的处理增益，并可以实现对探测物体的连续定位跟踪。和传统脉冲式声呐不同，连续主动声呐可以持续发射声波信号，因此声呐可以持续地接收到探测物体反射的声波，从而具备对探测物体位置的连续探知能力。
38.距离历程图可以视为声呐根据探测到不同距离上发生的反射事件绘制在时间轴上形成的图像，用于表示探测物体的距离变化过程。距离历程图中包声呐追踪物体的时间数据和距离数据。距离历程图的更新方式是逐帧进行的，在相等间隔的离散时刻序列上，计算各个时刻的全量程的探测物体的距离信息作为一帧，代表对应时刻的距离信息，并将其更新在距离历程图上的对应时刻位置。具体的，声呐距离历程图每次在时刻0s处增加一帧，原有的所有帧向纵坐标负方向移动一帧的距离，以便给新的帧腾出位置。因此，距离历程图中的一帧图像是水平的，意味着时间参考系是基于声呐的，即声呐认为所有距离上的探测物体的状态都是此时此刻的(时刻0s)。
39.如图1b为一种声呐距离历程图的示意图。图1b中横坐标代表声呐量程内不同距离，纵坐标代表历史时刻，左上角为原点，代表时刻0s和距离0m处的回波信号强度。图1b中的每一个像素点的灰度值代表对应纵坐标时刻下，横坐标距离处的物体回波强度。像素的灰度值越大，回波信号强度越强。图1b中的每一行的像素，代表对应时刻整个量程内不同距离处的回波强度。
40.最新一帧图像可以为距离历程图中时刻0s处增加的一帧图像。将最新一帧图像作为待修正帧，以对待修正帧进行时间同步。如图1c为一种待修正帧的示意图。
41.s120、确定待修正帧中反射波的反射时刻。
42.反射波可以为声呐发出的经探测物体反射后的声波，用于确定探测物体与声呐的距离。反射时刻可以为探测物体对声呐发出的声波进行反射的时刻，用于对待修正帧中反射波的时间进行同步。具体的，根据待修正帧中反射波的距离数据，可以确定反射波的反射时刻。
43.s130、依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正。
44.时间参数可以为反射波在距离历程图中的时间轴上的参数。依据反射波的反射时刻，将反射波在在距离历程图中的时间参数的数据修改为反射时刻，也即将反射波在距离历程图中的时间参数修正为以世界时间为参考的时刻。反射波在距离历程图中的时间参数进行修正后，可以从距离历程图中确定的反射波对应的探测物体的在该位置处的世界时间，当有多个移动的探测物体时，可以直接从距离历程图中确定多个移动的探测物体的相对数据。
45.图1d为一种对待修正帧进行修正后的图像。图1c中待修正帧信息认为信息代表当前时刻不同距离处的反射波信息，而图1d中修正后的待修正帧信息认为信息代表的是过去一个时间段内不同距离处的反射波信息。因此图1d中单帧信息实际上分布在过去的不同的时刻上，因此信息是二维的(距离-时间)。
46.在距离历程图中，声呐探测器探测到的不同距离上发生的反射事件是基于声呐的时间参考系，是声呐检测时刻，而非反射事件发生时刻。因此，声呐检测到的结果的时间参考系是基于声呐的，对于探测物体是不同步的。
47.本实施例的技术方案，通过获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；确定待修正帧中反射波的反射时刻；依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正，将声呐探测到的探测物体在距离历程图中的时间参数修正为探测物体的反射时刻，将距离历程图中的时间参数修正为与探测物体为参考系，实现了距离历程图对探测物体的时间同步。因此通过本技术的技术方案，解决了距离历程图的时间参考系是基于声呐的，对于探测物体不同步的问题，实现了距离历程图中基于距离信息对探测物体的时间同步的效果。
48.实施例二
49.图2a为本技术实施例二提供的一种距离历程图时间同步方法的流程图方法的流程图，本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化。
50.进一步地，将“确定待修正帧中反射波的反射时刻”，细化为：“获取生成距离历程图时声呐所采用的声波传播传播速度；依据声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时刻”，以确定反射波的反射时刻。
51.参见图2a所示的一种距离历程图时间同步方法，包括：
52.s210、获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧。
53.s220、获取生成距离历程图时声呐所采用的声波传播速度。
54.声波传播速度可以为声呐发射的声波在当前环境中的传播速度。具体的，当声呐所在区域的水文环境参数不同时，声呐发射的声波的传播速度不同。示例性的，水文环境参数可以包括水的密度、盐度、温度和深度等，本技术对此不做具体限定。具体的，可以通过传感器获取当前区域中的水文环境参数的具体数据，根据各水文环境参数的具体数据，根据公式确定声波传播速度。声呐在生成距离历程图时，可以将声呐所采用的声波传播速度可以存储在对应的表格中，通过读取该表格获取相应的声波传播速度。
55.s230、依据声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时刻。
56.依据声波传播速度，根据待修正帧中反射波对应像素点的距离数据，确定反射波的反射时长，进而确定反射时刻。
57.在一个可选实施例中，依据声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时刻，包括：确定反射波的距离数据；依据距离数据和声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时长；根据反射波的反射时长，确定对应的反射时刻。
58.距离数据可以为反射波在待修正帧中对应像素点在距离轴上对应的数值。在距离历程图中的距离轴中确定反射波对应的距离数据，该距离数据为反射波距离声呐的距离值。反射时长可以为反射波从探测物体传播到声呐的时长。距离数据除以声波传播速度的
商，即为待修正帧中反射波的反射时长。
59.反射波在距离历程图中的时间参数的数值为接收到反射波的接收时刻，接收时刻减去反射时长，得到的差值即为反射时刻。
60.通过确定反射波的距离数据；依据距离数据和声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时长；根据反射波的反射时长，确定对应的反射时刻，准确确定反射波的反射时刻，以对距离历程图中反射波的时间参数进行修改，将距离历程图中反射波的时间参数修正到以世界时间为参考时间，实现距离历程图中的时间同步。
61.在一个可选实施例中，确定反射波对应的距离数据，包括：从声呐生成距离历程图时确定的距离数据中获取反射波对应的距离数据。
62.距离数据可以标识探测物体与声呐距离的数值。具体的，声呐在接收到反射波后，根据反射波的接收时刻和对应的发射时刻，以及声呐发射的声波的传播速度，解算出距离数据。声呐在解算出距离数据后，将接收时刻、反射波强度信息和该时刻解算出的距离数据等进行存储，进而根据存储的数据形成距离历程图。因此，可以从声呐生成距离历程图时确定的距离数据的存储位置中直接读取距离数据。可选的，也可以从距离历程图中的距离轴中读取反射波的距离数据，也即将待修正帧中反射波在距离轴上的数值作为反射波的距离数值。
63.通过从声呐生成距离历程图时确定的距离数据中获取反射波对应的距离数据，快速获取反射波的距离数据。
64.在一个可选实施例中，在依据声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时刻之后，还包括：根据声波传播速度，确定距离历程图中的不可探测区域；若反射波在距离历程图中对应的像素点在修正后位于不可探测区域，则将该像素点作为不可用像素点。
65.不可探测区域可以为声呐能够到的区域之外的区域。由于声波的传播需要一定的时间，不同距离处的探测物体的反射波到达声呐所需的时间不同。
66.探测物体的反射时长和探测物体与声呐之间的距离成正比。图2b为一种反射时长与距离的关系示意图。其中，图2b中以声速为1500m/s为例。以声呐接收到反射波的时刻为原点，将图2b中的关系绘制在时间轴上，时间轴上的负数表示过去的某一时刻。横坐标为探测物体和声呐之间的距离，绘制出反射波发生位置和反射波发生时刻的关系图，如图2c为一种反射波的反射位置与反射时刻关系图。图2c中的斜线代表当前时刻(时刻0)声呐解算出的整个量程中的探测物体信息对应的位置真实时刻，注意到图2c中斜率绝对值为常数，大小为水中声速的导数(图2c中声速设为150m/s)。斜率为负数代表着探测物体反射波发生在声呐接收声波的事件之前。
67.如果将图2c的距离-时间理解为一个时空域，则图中的黑线是因果关系的边界，将时空分为两个部分。为了更好地展示这个关系，可以将时空因果域绘制成图2d的形式。图2d为一种不可探测区域示意图。图2d说明了某一时刻声呐可以探知到的时空域和不能探知到的时空域，这是由物理规则所限制的。图2d中灰色区域代表声呐不可知的时空域，由于声呐是通过声音探知空间中的信息，而声音的传播需要时间，因此发生在这个时空当中的事件信息没有足够的时间通过声波传播到声呐位置，因而对声呐而言是不可知的。图中黑色的区域则是声呐可以通过声音探知的时空域。两个区域的边界，则是当前时刻声呐接收到的信号代表的量程内的信息。
68.将不可探测区域加入到修正后的距离历程图中，可以通过不可探测区域检测修正后的像素点的正确性。如图2e为一种经不可探测区域修正后的距离历程图。若修正后的像素点落入到不可探测区域，则该点的信息是错误的，将该像素点作为不可用像素点。当有不可用像素点时，可以丢弃该像素点，或者重新对像素点进行修正，或重新发送声波确认，本技术对此不作具体限定。
69.当距离历程图中有多个移动目标时，在同一时刻的相对位置在图1b中和图2e中是不同的。在图2e中时间经过修正后，不同距离的数据被重新排列到反射波事件真实发生的时刻中去，因此每一水平行像素代表的时刻可以进行直接测量和对比。而在图1b中，每一时刻(即任一行)时间参数的数据是不同步的，直接测量和比对会产生时间不同步带来的误差。
70.设t时刻计算得到的探测物体的反射波的信号强度为d(l，t)，其中l为探测物体坐标点相对声呐的距离。l的范围受限于声呐的探测范围，其中l∈[r，r]，r为声呐探测的最小距离，r为声呐量程，即声呐能探测的最大距离。根据d(l，t)即可绘制出未经修正的距离历程图。
[0071]
为了对距离历程图进行时间同步，同步后的探测物体的反射波信号强度设为d
同步
，则d
同步
可以通过对d进行延时得到。d
同步
可以通过如下公式确定：
[0072]d同步
(l,t)＝d(l,t-(r-l)/c)
[0073]
其中，t是接收时刻，l是探测物体相对声呐的距离，c是水中的声波传播速度，r是声呐的量程。
[0074]
以l＝0和l＝r两个距离处的信号进行检查，可以得到：
[0075][0076]
注意到，同步后的r处的d(r,0)对应的是之前0处的这意味着图2e中(30km,0s)处的像素点须要向下移动到和(0km,-30km/(1500m/s))＝(0km,-20s)处的像素点对齐。
[0077]
通过根据声波传播速度，确定距离历程图中的不可探测区域；若反射波在距离历程图中对应的像素点在修正后位于不可探测区域，则将该像素点作为不可用像素点，通过不可探测区域对修正后的像素点进行检验，提高修正的准确性。
[0078]
s240、依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数进行修正。
[0079]
在一个可选实施例中，在根据待修正帧中反射波的反射时刻，对距离历程图中反射波的时间参数进行修正之后，还包括：若声呐接收的反射波信息包括角度数据，则可根据反射波的距离数据、角度数据和修正后的时间参数数值，生成反射波的方位距离图。
[0080]
角度数据可以为探测物体相对于声呐正前方的角度信息数据，用于确定探测物体的具体位置。方位距离图可以为一种为声呐的二维极坐标视图，方位和距离信息在时间上是同步的。方位距离图和距离历程图的实施例不同之处在于，方位距离图中没有时间轴，而是方位距离图随着时间流逝进行逐帧更新。方位距离图中每帧数据可以类比为距离历程图
中的一行数据。图2f为一种声呐方位距离图的示意图。
[0081]
现有技术中，声呐解算出当前时刻接收到的数据之后，将其作为一帧，用来更新当前显示的方位距离图。实际上，更新的方位距离图，实际上对应的是距离历程图中一个时刻的信息。例如，位于距离声呐20km处的一个探测物体，在距离历程图中是1个像素，在增加方位维度后，在方位距离图中将扩充为为一个高度为1像素的扇面，扇面开合的角度代表着声呐在方位角上的测量范围。而整个距离历程图中的一个更新帧，映射为方位距离图中的完整画面(在角度上展开一个新的维度，如同折扇从关闭状态打开)。如果声呐距离历程图不同距离的时间是未同步的，则相应的方位距离图中的不同距离对应的扇面的时间也并非同步的。
[0082]
对于需要输出方位距离图的场合，主动声呐每个时刻通过当前时刻接收到的反射波信号，可以计算出一个探测物体反射强度在方位和距离上的分布数据。设t时刻计算得到的探测物体反射波信号强度为s(θ,l,t)，其中θ为坐标点相对声呐正前方方位角，l为坐标点相对声呐的距离。θ和l的范围受限于声呐的探测范围，其中θ∈[θmin,θmax]，l∈[r,r]，r为声呐探测的最小距离，r为声呐量程，即声呐能探测的最远距离。根据s(θ,l,t)即可在极坐标下绘制出未同步的方位距离图。
[0083]
为了得到同步的方位距离图，同步后的探测物体反射波信号强度设为s
同步
，则s
同步
可以通过对s进行延时得到。有如下关系：
[0084]s同步
(θ,l,t)＝s(θ,l,t-(r-l)/c)；
[0085]
其中，c是水中的声速，r是声呐的量程。上式中，根据坐标点距离声呐的距离l，使用参数(r-l)/c对时间进行修正，即可得到时间同步的反射强度在θ-l坐标系中的分布状态。使用s
同步
绘制的方方位距离图即可保证不同距离的目标位置是在同一时刻测量得到的，即方位距离图是时间同步的。
[0086]
对比距离历程图的同步公式和方位距离图的同步公式，可以看出它们都是通过对时间项加入了修正项进行时间同步，区别仅在于，距离历程图数据中缺少方位角θ维度，而方位距离图数据中包含了方位角θ维度。
[0087]
通过若各反射波包括角度数据，则根据各反射波的距离数据、角度数据和修正后的时间参数数值，生成反射波的方位距离图，可以得到时间同步的方位距离图，为探测物体提供方位信息。
[0088]
本实施例的技术方案，通过获取生成距离历程图时声呐所采用的声波传播速度；依据声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时刻，准确定声波传播速度，提高反射时刻的准确性。
[0089]
实施例三
[0090]
图3所示为本技术实施例三提供的一种距离历程图时间同步装置的结构示意图，本实施例可适用于对声呐的距离历程图进行时间同步的情况，配置于声呐，该距离历程图时间同步装置的具体结构如下：
[0091]
待修正帧获取模块310，用于获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；
[0092]
反射时刻确定模块320，用于确定待修正帧中反射波的反射时刻；
[0093]
时间参数修正模块330，用于依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正。
[0094]
本实施例的技术方案，通过获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；确定待修正帧中反射波的反射时刻；依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数进行修正，将声呐探测到的探测物体在距离历程图中的时间参数修正为探测物体的反射时刻，将距离历程图中的时间参数数值修正为与探测物体为参考系，实现了距离历程图对探测物体的时间同步。因此通过本技术的技术方案，解决了距离历程图的时间参考系是基于声呐的，对于探测物体不同步的问题，实现了距离历程图中基于距离信息对探测物体的时间同步的效果。
[0095]
可选的，反射时刻确定模块320，包括：
[0096]
声波传播速度获取单元，用于获取生成距离历程图时声呐所采用的声波传播速度；
[0097]
反射时刻确定单元，用于依据声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时刻。
[0098]
可选的，反射时刻确定单元，包括：
[0099]
距离数据确定子单元，用于确定反射波的距离数据；
[0100]
反射时长确定子单元，用于依据距离数据和声波传播速度，确定待修正帧中反射波的反射时长；
[0101]
反射时刻确定子单元，用于根据反射波的反射时长，确定对应的反射时刻。
[0102]
可选的，距离数据确定子单元，具体用于：
[0103]
从声呐生成距离历程图时确定的距离数据中获取反射波对应的距离数据。
[0104]
可选的，反射时刻确定模块320，还包括：
[0105]
不可探测区域确定单元，用于根据声波传播速度，确定距离历程图中的不可探测区域；
[0106]
不可用像素点判断单元，用于若反射波在距离历程图中对应的像素点在修正后位于不可探测区域，则将该像素点作为不可用像素点。
[0107]
可选的，距离历程图时间同步装置，还包括：
[0108]
方位距离图确定模块，用于若声呐接收的反射波信息包括角度数据，则根据反射波的距离数据、角度数据和修正后的时间参数数值，生成反射波的方位距离图。
[0109]
本技术实施例所提供的距离历程图时间同步装置可执行本技术任意实施例所提供的距离历程图时间同步方法，具备执行距离历程图时间同步方法相应的功能模块和有益效果。
[0110]
实施例四
[0111]
图4为本技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；电子设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
[0112]
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的距离历程图时间同步方法对应的程序指令/模块(例如，待修正帧获取模块310、反射时刻确定模块320和时间参数修正模块330)。处理器410通过运
行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的距离历程图时间同步方法。
[0113]
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0114]
输入装置430可用于接收输入的字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
[0115]
实施例五
[0116]
本技术实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种距离历程图时间同步方法，该方法包括：获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；确定待修正帧中反射波的反射时刻；依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正。
[0117]
当然，本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本技术任意实施例所提供的距离历程图时间同步方法中的相关操作。
[0118]
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本技术可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0119]
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。
[0120]
注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种距离历程图时间同步方法，其特征在于，包括：获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将所述最新一帧图像作为待修正帧；确定所述待修正帧中反射波的反射时刻；依据所述反射波的反射时刻，对所述反射波在所述距离历程图中的时间参数数值进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待修正帧中反射波的反射时刻，包括：获取生成所述距离历程图时所述声呐所采用的声波传播速度；依据所述声波传播速度，确定所述待修正帧中所述反射波的反射时刻。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述声波传播速度，确定所述待修正帧中所述反射波的反射时刻，包括：确定所述反射波的距离数据；依据所述距离数据和所述声波传播速度，确定所述待修正帧中所述反射波的反射时长；根据所述反射波的反射时长，确定对应的反射时刻。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述反射波对应的距离数据，包括：从声呐生成所述距离历程图时确定的距离数据中获取所述反射波对应的距离数据。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述依据声波传播速度，确定所述待修正帧中所述反射波的反射时刻之后，还包括：根据所述声波传播速度，确定所述距离历程图中的不可探测区域；若所述反射波在距离历程图中对应的像素点在修正后位于所述不可探测区域，则将该像素点作为不可用像素点。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述依据所述反射波的反射时刻，对所述反射波在所述距离历程图中的时间参数进行修正之后，还包括：若声呐接收的反射波信息包括角度数据，则根据所述反射波的所述距离数据、所述角度数据和所述修正后的所述时间参数数值，生成所述反射波的方位距离图。7.一种距离历程图时间同步装置，其特征在于，包括：待修正帧获取模块，用于获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将所述最新一帧图像作为待修正帧；反射时刻确定模块，用于确定所述待修正帧中反射波的反射时刻；时间参数修正模块，用于依据所述反射波的反射时刻，对各所述反射波在所述距离历程图中的时间参数数值进行修正。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述反射时刻确定模块，还包括：声波传播速度获取单元，用于获取生成所述距离历程图时所述声呐所采用的声波传播速度；反射时刻确定单元，用于依据所述声波传播速度，确定所述待修正帧中所述反射波的反射时刻。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一所述的距离历程图时间同步方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的距离历程图时间同步方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种距离历程图时间同步方法、装置、电子设备和存储介质。获取声呐生成的距离历程图中的最新一帧图像，并将最新一帧图像作为待修正帧；确定待修正帧中反射波的反射时刻；依据反射波的反射时刻，对反射波在距离历程图中的时间参数数值进行修正。本申请实施例实现了距离历程图中基于距离信息对探测物体的时间同步。探测物体的时间同步。探测物体的时间同步。


技术研发人员：归丽华 王也
受保护的技术使用者：上海瀚界科技发展有限公司
技术研发日：2023.07.26
技术公布日：2023/10/15