一种无人零售柜的制作方法

1.本发明涉及柜具技术领域，尤其涉及一种无人零售柜。


背景技术：

2.随着数字化技术和共享经济的不断发展，无人零售柜越来越普及。现在市场上的零售柜存在商品数量少，故而需求零售柜的容量更大，但零售柜的使用场景多变不一，然而，容量较大的零售柜对安装场景的适应力一般较差，难以更好地完成安装部署。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的在于，解决现有无人零售柜对不同安装场景的适应力不佳的技术问题。
4.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人零售柜，采用了如下所述的技术方案：
5.所述无人零售柜包括：
6.主柜，所述主柜包括第一柜本体和第一货架，所述第一柜本体内形成有前后排布、并相通的第一安装腔和主输送腔；所述第一柜本体的前侧凹设有凹腔，所述第一安装腔位于所述凹腔的外围；所述第一货架设置于所述第一安装腔内，并在所述凹腔和所述主输送腔之间形成有第一自动仓门；
7.机器人，所述机器人能移动至所述凹腔内；所述机器人设置有具有取货口的出货仓；于面向所述主输送腔的一侧，所述出货仓设置有与所述第一自动仓门相对应的第二自动仓门；
8.至少一个副柜，所有的所述副柜拆卸式安装于所述主柜的一侧或相对两侧；所述副柜包括第二柜本体和第二货架，所述第二柜本体内形成有前后排布、并相通的第二安装腔和副输送腔，所述第二货架设置于所述第二安装腔内；所述副输送腔能与所述主输送腔对应相通；
9.传输组件，所述传输组件包括传输机构和取货装置，其中，在所述第一自动仓门和所述第二自动仓门打开时，所述取货装置在所述传输机构的带动下能在所述主输送腔内移动到所述第一货架的目标位置，或者能在所述主输送腔、所述副输送腔内移动到所述第二货架的目标位置，并在所述目标位置取出目标物品后移动，以从所述主输送腔依次穿过所述第一自动仓门和所述第二自动仓门伸至所述出货仓内，并能在所述出货仓放下目标物品。
10.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述主柜还包括侧柜板，在所述主柜独立使用时，所述侧柜板拆卸式安装于所述第一柜本体的相对两侧，以封闭所述第一安装腔和所述主输送腔；
11.或者，在所述副柜设置于所述主柜的同一侧时，所述侧柜板拆卸式安装于所述主柜的一侧，及最远离所述主柜的所述副柜背离所述主柜的一侧；
12.或者，在所述副柜设置于所述主柜的相对两侧时，所述侧柜板拆卸式安装于最远离所述主柜的两个所述副柜背离所述主柜的一侧上。
13.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述传输机构包括第一主滑轨、第二主滑轨、第一副滑轨、第二副滑轨和立轨，所述第一主滑轨和所述第二主滑轨上下横向架设于所述主输送腔内，并相互对应、平行；
14.所述第一副滑轨和所述第二副滑轨上下横向架设于所述副输送腔内，并相互对应、平行，且所述第一副滑轨能与所述第一主滑轨对接，所述第二副滑轨能与所述第二主滑轨对接；
15.所述立轨在所述主输送腔内一端活动设置于所述第一主滑轨上，另一端活动设置于所述第二主滑轨上，以能沿所述主输送腔滑行，且所述立轨的上下两端能分别与所述第一副滑轨和所述第二副滑轨滑动连接，以能进入所述副输送腔内滑行；
16.所述立轨竖向滑动连接有所述取货装置。
17.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述无人零售柜还包括连接结构，所述第一副滑轨通过所述连接结构与所述第一主滑轨和相邻的所述第一副滑轨拆卸式连接；
18.所述第二副滑轨通过所述连接结构与所述第二主滑轨和相邻的所述第二副滑轨拆卸式连接。
19.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述连接结构包括相互插接的连接插杆和插接孔，在所述第二柜本体与所述第一柜本体相连时，所述第一副滑轨一侧和所述第一主滑轨一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔；所述第二副滑轨一侧和所述第二主滑轨一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔；
20.在相邻两个所述第二柜本体相连时，两个所述第一副滑轨邻接一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔；两个所述第二副滑轨邻接一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔。
21.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述副柜设置有两个，两个所述副柜拆卸式安装于所述主柜的相对两侧上；所述取货装置能在所述主输出腔和两个所述副输送腔形成的输送通道内滑动。
22.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述取货装置包括安装座、滑动组件和吸泵组件，所述安装座安装于所述传输机构的立轨上；于所述主输送腔至所述第一安装腔的方向上，所述滑动组件滑动设置于所述安装座上，以使设置于其上的所述吸泵组件能依次穿过所述第一自动仓门、所述第二自动仓门进入所述出货仓，或者反向从所述出货仓进入所述主输送腔，或者从所述第一货架或所述第二货架取目标物品。
23.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述滑动组件包括第一级滑台、第二级滑台和第三级滑台，于所述主输送腔至所述第一安装腔的方向上，所述第一级滑台的底部滑动安装于所述安装座的顶部上，所述第二级滑台的底部滑动安装于所述第一级滑台的顶部上，所述第三级滑台的底部滑动安装于所述第二级滑台的顶部上，所述吸泵组件安装于所述第三级滑台靠近所述凹腔的一端；且所述第一级滑台、所述第二级滑台和所述第三级滑台之间能相互联动，以实现所述吸泵组件的多级推动或拉回。
24.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述安装座包括固定座和滑座，所述固定座的顶部凸设有第一安装部；于所述主输送腔至所述第一安装腔的方向上，所述固定座安
装于所述传输机构的立轨上，所述滑座滑动安装于所述固定座的顶部；
25.所述第一级滑台包括第一滑台本体、第一链轮和第一传送链条，所述第二级滑台包括第二滑台本体、第二链轮和第二传送链条，所述第一滑台本体的顶部凸设有第二安装部，所述第一滑台本体的底部凹设有第一避让腔，所述第二滑台本体的底部凹设有第二避让腔，所述第三级滑台的底部凹设有第三避让腔；
26.所述第一滑台本体固定安装于所述滑座的顶部上，所述第一链轮转动设置于第一滑台本体靠近所述吸泵组件的一端，所述第一传送链条跨过所述第一链轮，且所述第一传送链条一部分在所述第一避让腔内、固定设置于所述安装座的所述第一安装部上，所述第一传送链条一部分在所述第二避让腔内、沿所述第二避让腔的延伸方向设置于所述第二滑台本体的底部；
27.所述第二滑台本体滑动安装于所述第一滑台本体的顶部，所述第二链轮转动设置于所述第二滑台本体靠近所述吸泵组件的一端；所述第二传送链条跨过所述第二链轮，且所述第二传送链条一部分在所述第二避让腔内、固定设置于所述第一滑台本体的所述第二安装部，所述第二传送链条一部分在所述第三避让腔内、沿所述第三避让腔的延伸方向设置于所述第三级滑台的底部；所述第三级滑台滑动安装于所述第二滑台本体的顶部。
28.进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述吸泵组件包括l型基座、立板、弹性件和吸部，所述立板设置于所述l型基座上，并与所述l型基座在所述滑动组件的长度方向上存在间隙；所述弹性件位于所述间隙内，且一端连接于所述立板上；
29.所述吸部的一端外露于所述l型基座，另一端伸至所述间隙与所述弹性件的一端相连，以在所述弹性件的弹力辅助下缓冲取放目标物品。
30.与现有技术相比，本发明实施例提供的无人零售柜主要有以下有益效果：
31.该无人零售柜通过设置至少一个副柜，在主柜上设置取货口，并使传输组件的传输机构带动取货装置能在主柜的主输送腔内移动，从第一货架上取出目标物品，并将取下的目标物品依次经第一自动仓门和第二自动仓门送至出货仓供用户拿取，以实现主柜的单独使用，或与副柜拼接使用；或者在主柜与副柜拼接使用时，该无人零售柜还可使传输组件的带动取货装置能在副柜的副输送腔及主柜的主输送腔内移动，从第二货架上取出目标物品，并将取下的目标物品依次经副输送腔、主输送腔、第一自动仓门和第二自动仓门送至出货仓供用户拿取。由此，该无人零售柜即可根据不同安装场景的需要，单独使用主柜，或将主柜与不同数量的副柜进行不同的组合拼接，并顺畅、合理地完成用户对不同目标位置中目标商品的购买需求。
32.总体上，该无人零售柜的安装场景适应力强，利于实现扩大无人零售柜的容量及增加售卖商品的种类。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
34.图1是本发明一个实施例中无人零售柜的一种立体结构示意图；其中，在该图中，主柜的两侧分别拼装一个副柜；
35.图2是图1中无人零售柜的立体分解示意图；
36.图3是图1中无人零售柜去掉背板后一视角上的立体结构示意图；
37.图4是图1中无人零售柜去掉背板后另一视角上的立体分解示意图；其中，在该图中，主柜中的第一主滑轨和副柜中的第一副滑轨有分解开；
38.图5是本发明一个实施例中无人零售柜的另一种立体结构示意图；其中，在该图中，主柜单独使用，没有副柜；
39.图6是图5中无人零售柜去掉背板后的立体结构示意图；
40.图7是图6中无人零售柜的传输组件的立体安装结构示意图；其中，在该图中，传输机构包括第一主滑轨、第二主滑轨和立轨；
41.图8是本发明一个实施例中无人零售柜的传输组件的取货装置的立体结构示意图；
42.图9是图8中取货装置处于伸展状态下的立体结构示意图；
43.图10是图8中取货装置的安装座的立体结构示意图；
44.图11是图8中取货装置的第一级滑台的立体结构示意图。
45.附图中的标号如下：
46.100、无人零售柜；200、目标物品；
47.1、主柜；11、第一柜本体；112、主输送腔；113、凹腔；12、第一货架；121、第一自动仓门；13、侧柜板；
48.2、机器人；3、副柜；31、第二柜本体；32、第二货架；34、副输送腔；
49.4、传输组件；41、传输机构；411、第一主滑轨；412、第二主滑轨；413、第一副滑轨；414、第二副滑轨；415、立轨；
50.42、取货装置；421、安装座；4211、固定座；42111、第一安装部；4212、滑座；4213、驱动组件；42131、电机；42132、传送带结构；4214、丝杆；4215、第一导向杆；422、滑动组件；4221、第一级滑台；42211、第一滑台本体；42212、第一链轮；42213、第一传送链条；42214、第二安装部；42216、第二导向杆；
51.4222、第二级滑台；42221、第二滑台本体；42222、第二链轮；42223、第二传送链条；42224、第二避让腔；42225、第三导向杆；4223、第三级滑台；42231、第三避让腔；
52.423、吸泵组件；4231、l型基座；4232、立板；4233、弹性件；4234、吸部；43、连接结构；431、连接插杆；432、插接孔。
具体实施方式
53.除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本发明技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。
54.本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。“多个”的含义是
两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
55.本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。
56.此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
57.本发明实施例提供一种无人零售柜100，如图1至图3所示，该无人零售柜100包括主柜1、机器人2、副柜3和传输组件4，主柜1包括第一柜本体11和第一货架12，第一柜本体11内形成有第一安装腔(图未示)和主输送腔112，其中，第一安装腔和主输送腔112前后排布、并相通。需说明的是，这里所述的前后通常是指靠近用户的一面/一侧为前面/前侧，背离用户的一面/一侧的后面/后侧。
58.具体地，为方便安装机器人2，确保目标物品200传输过程中的防盗和防丢功能，第一柜本体11的前侧凹设有凹腔113(参看图1和图2)，机器人2能移动至凹腔113内。需说明的，具体在本实施例中，机器人2与主柜1的第一柜本体11可为非接触，机器人2可依靠自身导航系统将其一半以上或整个身体驶入凹腔113内，到达指定位置后可与第一柜本体11内的传输组件4交接目标物品200。
59.更具体地，具体在本实施例中，为确保该无人零售柜100的结构更加紧凑，且方便合理规划目标物品200的输送路径，第一安装腔(图未示)位于凹腔113的外围。如图2至图4所示，主柜1的第一货架12设置于第一安装腔内，且为方便取放货，第一货架12在凹腔113和主输送腔112之间形成有第一自动仓门121。对应地，机器人2设置有具有取货口(图未示)的出货仓(图未示)；于面向主输送腔112的一侧，出货仓设置有与第一自动仓门121相对应的第二自动仓门(图未示)。可理解地，主输送腔112、第一自动仓门121处、第二自动仓门处和取货口即可共同形成一个输送通道(图未示)。
60.在本实施例中，为提高无人零售柜100对不同安装场景的适应力，并利于根据需要增加物品的种类和数量，副柜3设置有至少一个。
61.需说明的是，具体地，主柜1可以单独安装使用(参看图5)，为简化安装和降低生产成本，副柜3不可单独使用，通常需与主柜1配合使用。简言之，主柜1具有取货口，副柜3不具取货口，其内的目标物品200需通过传输组件4输送到主柜1内再出货。
62.其中，在有副柜3时，所有的副柜3拆卸式安装于主柜1的一侧或相对两侧。可理解地，副柜3的数量可为一个，这时副柜3拆卸式安装于主柜1的其中一侧上。副柜3的数量为至少两个时，一部分副柜3拆卸式安装于主柜1的一侧，另一部分副柜3拆卸式安装于主柜1的另一侧；或者，所有的副柜3拆卸式安装于主柜1的同一侧。
63.具体地，为实现副柜3的扩容功能、确保目标物品200的合理顺畅输送，及与主柜1适配拼接，如图2至图4所示，副柜3包括第二柜本体31和第二货架32，第二柜本体31内形成有第二安装腔(图未示)和副输送腔34，其中，第二安装腔和副输送腔34前后排布、并相通。第二货架32设置于第二安装腔内；副输送腔34能与主输送腔112对应相通。更具体地，副输
送腔34和主输送腔112相通，第二货架32和第一货架12相接；另外，相邻的两个副输送腔34也相通，相邻的第二货架32相接。
64.可以理解地，在主柜1拼接有副柜3时，具体为第二柜体通过螺钉等其他拆卸式结构拼接于第一柜体时，副输送腔34与主柜1上述的输送通道相通。
65.在本实施例中，如图3、图4和图6所示，为方便取放目标物品200，并将目标物品200输送到目标位置，传输组件4包括传输机构41和取货装置42，其中，在主柜1单独使用或拼接有副柜3，且用户需购买主柜1内的目标物品200时，在第一自动仓门121和第二自动仓门打开时，取货装置42在传输机构41的带动下能在主输送腔112内移动到第一货架12的目标位置，并在目标位置取出目标物品200后移动，以从主输送腔112依次穿过第一自动仓门121和第二自动仓门伸至出货仓内，并能在出货仓放下目标物品200，以便用户从取货口取到目标物品200。
66.或者，在主柜1拼接有副柜3，且用户需购买副柜3内的目标物品200时，在第一自动仓门121和第二自动仓门打开时，取货装置42能在主输送腔112、副输送腔34内移动到第二货架32的目标位置，并在目标位置取出目标物品200后移动，以从主输送腔112依次穿过第一自动仓门121和第二自动仓门伸至出货仓内，并能在出货仓放下目标物品200，以便用户从取货口取到目标物品200。
67.可以理解地，该无人零售柜100的取送货路径合理有序，在拼接有副柜3时，也只是增加了取货装置42的横向移动距离，主路径并没有改变，故而，即使根据不同的安装场景拼装出不同的无人零售柜100组合结构时，该无人零售柜100的整体取货速度也不会受到太大的影响。
68.需说明的，具体在本实施例中，传输机构41主要用于将取货装置42输送到目标位置；取货装置42主要用于从对应货架中取出目标物品200，并在传输过程中实现售货员手拿物品的功能，在到达指定位置后根据指令放下目标物品200。
69.为提高该无人零售柜100的安全性及实现零售功能，该无人零售柜100还包括视觉监控装置、费用结算装置和控制装置，其中，视觉监控装置可设置于主柜1和/或副柜3的外侧；费用结算装置和控制装置可设置于机器人2内。可以理解地，第一自动仓门121、第二自动仓门、取货装置42等均可通过控制装置进行控制。
70.综上，相比现有技术，该无人零售柜100至少具有以下有益效果：该无人零售柜100通过设置至少一个副柜3，在主柜1上设置取货口，并使传输组件4的传输机构41带动取货装置42能在主柜1的主输送腔112内移动，从第一货架12上取出目标物品200，并将取下的目标物品200依次经第一自动仓门121和第二自动仓门送至出货仓供用户拿取，以实现主柜1的单独使用，或与副柜3拼接使用；或者在主柜1与副柜3拼接使用时，该无人零售柜100还可使传输组件4的带动取货装置42能在副柜3的副输送腔34及主柜1的主输送腔112内移动，从第二货架32上取出目标物品200，并将取下的目标物品200依次经副输送腔34、主输送腔112、第一自动仓门121和第二自动仓门送至出货仓供用户拿取。由此，该无人零售柜100即可根据不同安装场景的需要，单独使用主柜1，或将主柜1与不同数量的副柜3进行不同的组合拼接，并顺畅、合理地完成用户对不同目标位置中目标商品的购买需求。
71.总体上，该无人零售柜100的安装场景适应力强，利于实现扩大无人零售柜100的容量及增加售卖商品的种类，生产成本低，使用方便快捷，安全防盗。
72.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合附图1至图11，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
73.进一步地，作为本发明一些实施例中的一种具体实施方式，如图1至图3所示，为使该无人零售柜100根据不同安装场景方便、快捷地组合成不同的拼接结构，主柜1还包括侧柜板13，在主柜1独立使用时，侧柜板13拆卸式安装于第一柜本体11的相对两侧，以封闭第一安装腔和主输送腔112，也即封闭该无人零售柜100的左右两侧。
74.或者，在所有副柜3设置于主柜1的同一侧时，侧柜板13拆卸式安装于主柜1的一侧，及最远离主柜1的副柜3背离主柜1的一侧，以封闭该无人零售柜100的相对两侧(具体为左右两侧)。
75.或者，在副柜3设置于主柜1的相对两侧时，也即，一部分副柜3设置于主柜1的一侧，另一部分副柜3设置于主柜1的另一侧时，侧柜板13拆卸式安装于最远离主柜1的两个副柜3背离主柜1的一侧上，以封闭该无人零售柜100的左右两侧。
76.需说明的是，如图2所示，为方便组合拆装，确保主输送腔112与副输送腔34相通，这里所述的第一柜本体11的左右两侧呈敞口结构。同理，副柜3的第二柜本体31左右两侧也呈敞口结构。当然，在其他合适的结构中，副柜3和主柜1的左右两侧还可为自动门，或推拉上锁的门等，在此不做特别限定。
77.可以理解地，当主柜1单独使用时，直接将侧柜板13安装于第一柜本体11的相对两侧即可封装主柜1。当主柜1和副柜3同时使用时，可先将第二柜本体31和第一柜本体11根据不同的安装场景拼接一起，再将侧柜板13安装于无人零售柜100的左右两侧，以封装无人零售柜100，以此即可大大地提高拼装效率。
78.进一步地，作为本发明一些实施例中的一种具体实施方式，如图2至图4、图6和图7所示，为实现传输组件4能使取货装置42在主输送腔112、副输送腔34内的目标位置取到目标物品200，传输组件4的传输机构41包括第一主滑轨411、第二主滑轨412、第一副滑轨413、第二副滑轨414和立轨415，其中，在主柜1中，第一主滑轨411和第二主滑轨412上下横向架设于主输送腔112内，并相互对应、平行(参看图6和图7)。具体地，在主输送腔112内，第一主滑轨411横向设置于第一柜本体11的底板(图未示)上，具体可通过螺钉等连接件连接于第一柜本体11底板上的水平导轨支架(图未示)上；对应地，第二主滑轨412横向设置于第一柜本体11的顶板(图未示)上，具体可通过螺钉等连接件连接于第一柜本体11顶板上的水平导轨支架(图未示)上。
79.如图2至图4所示，在副柜3中，第一副滑轨413和第二副滑轨414上下横向架设于副输送腔34内，并相互对应、平行，且第一副滑轨413能与第一主滑轨411对接，第二副滑轨414能与第二主滑轨412对接，以确保取货装置42能顺畅地在主输送腔112和副输送腔34之间移动。
80.再如图2至图4所示，立轨415在主输送腔112内一端(具体为下端)活动设置于第一主滑轨411上，另一端(具体为上端)活动设置于第二主滑轨412上，以能沿主输送腔112滑行，且立轨415的上下两端能分别与第一副滑轨413和第二副滑轨414滑动连接，以能进入副输送腔34内滑行。立轨415竖向滑动连接有取货装置42。可理解地，取货装置42能沿立轨415上下移动，且能随立轨415一起在主输送腔112和副输送腔34内顺畅地左右移动，以此，取货装置42能在水平和竖直方向上实现双自由度的直线运动，这样，取货装置42即可运动到第
一货架12、第二货架32中的任意一个位置，以达到目标位置取到目标物品200。
81.进一步地，作为本发明一些实施例中的一种具体实施方式，如图2至图4所示，为确保立轨415和取货装置42能在副输送腔34和主输送腔112之间顺畅地横向移动，无人零售柜100还包括连接结构43，其中，在副柜3与主柜1邻接时，第一副滑轨413通过连接结构43与第一主滑轨411拆卸式连接。对应地，第二副滑轨414通过连接结构43与第二主滑轨412拆卸式连接。在副柜3与另一个副柜3邻接时，第一副滑轨413通过连接结构43与和相邻的第一副滑轨413拆卸式连接；对应地，第二副滑轨414通过连接结构43与相邻的第二副滑轨414拆卸式连接。
82.具体地，连接结构43包括相互插接的连接插杆431和插接孔432，其中，在副柜3的第二柜本体31与主柜1的第一柜本体11相连时，第一副滑轨413一侧和第一主滑轨411一侧中的一个设置有连接插杆431，另一个设置有插接孔432。对应地，第二副滑轨414一侧和第二主滑轨412一侧中的一个设置有连接插杆431，另一个设置有插接孔432。具体在本实施例中，第一主滑轨411的一侧设置有连接插杆431(参看图4)，第一副滑轨413的一侧设置有插接孔432。第二主滑轨412的一侧设置有连接插杆431(参看图2)，第二副滑轨414的一侧设置有连接孔(参看图2)。
83.对应地，在相邻两个第二柜本体31相连时，两个第一副滑轨413邻接一侧中的一个设置有连接插杆431，另一个设置有插接孔432；两个第二副滑轨414邻接一侧中的一个设置有连接插杆431，另一个设置有插接孔432。
84.优选地，如图1至图4所示，副柜3设置有两个，两个副柜3拆卸式安装于主柜1的相对两侧(具体为左右两侧)上；取货装置42能在主输出腔和两个副输送腔34共同形成的输送通道内滑动，当然，还可在主输送腔112、第一自动仓门121、第二自动仓门和出货仓之间共同形成的输送通道内前后移动。
85.进一步地，作为本发明一些实施例中的一种具体实施方式，如图7至图9所示，为实现取货装置42的取放目标物品200的功能，取货装置42包括安装座421、滑动组件422和吸泵组件423，安装座421安装于传输机构41的立轨415上，以将整个取货装置42设置于立轨415上以跟随立轨415一起在主输送腔112、副输送腔34内双自由度移动。
86.于主输送腔112至第一安装腔的方向(具体为该无人零售柜100的前后方向)上，滑动组件422滑动设置于安装座421上，以使设置于其上的吸泵组件423能依次穿过第一自动仓门121、第二自动仓门进入出货仓，或者反向从出货仓进入主输送腔112，或者从第一货架12或第二货架32取目标物品200。可理解地，滑动组件422主要相对于安装座421在无人零售柜100的前后方向上移动，以在第一货架12、第二货架32的任一目标位置取目标物品200，并将取到的目标物品200经对应的输送通道送至出货仓，当然，也可将出货仓内的目标物品200经对应的输送通道取送到第一货架12、第二货架32的任一目标位置上。
87.进一步地，作为本发明一些实施例中的一种具体实施方式，如图7至图9所示，为实现取货装置42快速地取放目标物品200的功能，滑动组件422包括第一级滑台4221、第二级滑台4222和第三级滑台4223，其中，于主输送腔112至第一安装腔的方向(具体为该无人零售柜100的前后方向)上，第一级滑台4221的底部滑动安装于安装座421的顶部上，第二级滑台4222的底部滑动安装于第一级滑台4221的顶部上，第三级滑台4223的底部滑动安装于第二级滑台4222的顶部上，吸泵组件423安装于第三级滑台4223靠近凹腔113的一端(具体为
朝向取货口的一端)，也即，安装座421、第一级滑台4221、第二级滑台4222、第三级滑台4223之间上下层叠滑动放置。且第一级滑台4221、第二级滑台4222和第三级滑台4223之间能相互联动，以实现吸泵组件423的多级推动或拉回。
88.换句话说，第一级滑台4221、第二级滑台4222和第三级滑台4223之间相互串联，当第一级滑台4221相对于安装座421在无人零售柜100的前后方向移动时，第二级滑台4222也会随之联动而相对于第一级滑台4221也前后移动，第三级滑台4223也会随之联动而相对于第二级滑台4222也前后移动，故而，只要第一级滑台4221前行，则设置于滑动组件422上的吸泵组件423的前行距离将会三倍于第一级滑台4221前行的距离，显然，利于实现吸泵组件423的大距离传输目标物品200，以尽快达到目标位置，降低了整个输送成本。
89.进一步地，作为本发明一些实施例中的一种具体实施方式，如图7至图11所示，为实现滑动组件422中第一级滑台4221、第二级滑台4222和第三级滑台4223的串联联动，安装座421包括固定座4211和滑座4212，固定座4211的顶部凸设有第一安装部42111(参看图10)；于主输送腔112至第一安装腔的方向(具体为该无人零售柜100的前后方向)上，固定座4211安装于传输机构41的立轨415上，以将整个取货装置42设置于立轨415上。滑座4212滑动安装于固定座4211的顶部。
90.具体在本实施例中，如图10所示，为实现滑座4212与固定座4211的滑动连接，安装座421还包括丝杆4214和驱动组件4213，驱动组件4213包括电机42131和传送带结构42132，其中，丝杆4214、电机42131和传送带结构42132均设置于固定座4211上，且丝杆4214和电机42131的输出端均沿该无人零售柜100的前后方向设置，丝杆4214上套接有滑座4212，丝杆4214背离吸泵组件423的一端连接于传送带结构42132的输出端，电机42131的输出端与传送带结构42132的输入端相连。另外，具体在本实施例中，为确保滑座4212能始终沿前后方向滑行，以提高滑动组件422的联动滑行顺畅性，安装座421还包括第一导向杆4215，其中，第一导向杆4215沿丝杆4214的长度方向设置于固定座4211的顶部，并与丝杆4214间隙设置。滑座4212也套设于第一导向杆4215上。
91.可理解地，传送带结构42132在接收电机42131输送的动力后，能带动丝杆4214相对于其中心线周向转动，在丝杆4214转动过程中，滑座4212能在第一导向杆4215的导向下，沿着丝杆4214前后移动。例如，电机42131正转，则滑座4212前行，以带动吸泵组件423伸出；反之，电机42131反转，则滑座4212后退，以带动吸泵组件423缩回。
92.在本实施例中，如图8至图11所示，为进一步实现滑动组件422的多级联动功能，第一级滑台4221包括第一滑台本体42211、第一链轮42212和第一传送链条42213，第二级滑台4222包括第二滑台本体42221、第二链轮42222和第二传送链条42223，第一滑台本体42211的顶部凸设有第二安装部42214(参看图11)，第一滑台本体42211的底部凹设有第一避让腔(图未示)，第二滑台本体42221的底部凹设有第二避让腔42224(参看图8)，第三级滑台4223的底部凹设有第三避让腔42231(参看图8)。其中，第一滑台本体42211固定安装于滑座4212的顶部上，以将滑动组件422滑动安装于安装座421上。第一链轮42212转动设置于第一滑台本体42211靠近吸泵组件423的一端，第一传送链条42213跨过第一链轮42212，且第一传送链条42213一部分在第一避让腔内、固定设置于安装座421的第一安装部42111上，第一传送链条42213一部分在第二避让腔42224内、沿第二避让腔42224的延伸方向设置于第二滑台本体42221的底部。
93.第二滑台本体42221滑动安装于第一滑台本体42211的顶部，第二链轮42222转动设置于第二滑台本体42221靠近吸泵组件423的一端；第二传送链条42223跨过第二链轮42222，且第二传送链条42223一部分在第二避让腔42224内、固定设置于第一滑台本体42211的第二安装部42214，第二传送链条42223一部分在第三避让腔42231内、沿第三避让腔42231的延伸方向设置于第三级滑台4223的底部；第三级滑台4223滑动安装于第二滑台本体42221的顶部。
94.需说明的是，再如图8至图11所示，为确保第二滑台本体42221的滑行方向，第一级滑台4221还包括第二导向杆42216。同理，为确保第三滑台本体的滑行方向，第二级滑台4222还包括第三导向杆42225，其中，第二导向杆42216沿丝杆4214的长度方向设置于第一滑台本体42211的顶部上，并位于第一避让腔和第一传送链条42213的外侧，以避免滑行过程中发生干涉。第二滑台本体42221的底部套设于第二导向杆42216上，以沿着第二导向杆42216相对于第一滑台本体42211滑行。
95.同理，第三导向杆42225沿丝杆4214的长度方向设置于第二滑台本体42221的顶部上，并位于第二避让腔42224和第二传送链条42223的外侧，以避免滑行过程中发生干涉。第三滑台本体的底部套设于第三导向杆42225上，以沿着第三导向杆42225相对于第二滑台本体42221滑行。
96.可理解地，因第一级滑台4221固定连接于安装座421的滑座4212上，故而，在滑座4212相对于丝杆4214前后移动时，第一级滑台4221及设置于其上的第二级滑台4222、第三级滑台4223和吸泵组件423也会随之前后移动。且因第一级滑台4221中的第一传送链条42213的下端固定在安装座421的第一安装部42111上不动，上端连接在第二级滑台4222的第二滑台本体42221上，故而，例如，在第一滑台本体42211前行时，第一传送链条42213的中间部分会被第一滑台本体42211带动往前铺开，这样，第一传送链条42213的上端会带动第二级滑台4222沿着第二导向杆42216相对于第一滑台本体42211前行，由此实现第一级滑台4221和第二级滑台4222之间的串联联动，实现第一次前行距离的扩大。
97.同理，因第二级滑台4222的第二传送链条42223的下端固定连接于第一滑台本体42211的第二安装部42214，上端连接有第三级滑台4223，故而，例如，在第二滑台本体42221相对于第一滑台本体42211前行时，第二传送链条42223的中间部分会被第二滑台本体42221带动往前铺开，这样，第二传送链条42223的上端会带动第三级滑台4223沿着第三导向杆42225相对于第二滑台本体42221前行，由此实现第三级滑台4223和第二级滑台4222之间的串联联动，以实现第二次前行距离的扩大，以使吸泵组件423快速到达目标位置。
98.进一步地，作为本发明一些实施例中的一种具体实施方式，如图8和图9所示，为实现吸泵组件423对目标物品200的取放功能，吸泵组件423包括l型基座4231、立板4232、弹性件4233和吸部4234，其中，立板4232设置于l型基座4231上，并与l型基座4231在滑动组件422的长度方向上存在间隙(图未示)，弹性件4233位于间隙内，且一端连接于立板4232上。吸部4234的一端外露于l型基座4231，另一端伸至间隙与弹性件4233的一端相连，以在弹性件4233的弹力辅助下缓冲取放目标物品200。
99.需说明的是，具体在本实施例中，吸泵组件423还包括与控制装置信号相连的位置传感器(图未示)，其中，位置传感器设置于吸部4234的后方，以实时检测吸部4234与目标物品200的接触情况。当然，实际上，吸泵组件423还包括吸泵(图未示)，吸部4234通过控制装
置控制吸泵产生负压，以对目标物品200进行吸附，从而完成对目标物品200的拾取。
100.综上，可理解地，当主柜1单独使用时，该无人零售柜100的工作原理大致如下：
101.(1)机器人2在其自身导向系统的辅助下，驶入主柜1的凹腔113的特定位置。
102.(2)当用户通过机器人2指示需购买主柜1内第一货架12上的物品时，控制装置控制传输组件4中的传输机构41在主输送腔112内移动，以带动取货装置42移动到第一货架12中目标物品200所在的目标位置。
103.(3)取货装置42在控制装置的控制下，朝前向目标物品200移动靠近，当取货装置42的吸泵组件423的吸部4234与目标物品200接触后，位置传感器反馈信号到控制装置，控制装置控制吸泵组件423的吸泵产生负压，以吸住目标物品200。
104.(4)在吸取到目标物品200后，在控制装置的控制下，取货装置42被传输组件4的传输机构41连动输送到出货仓的正后方，随后，在控制装置的控制下，在第一自动仓门121和第二自动仓门自动打开。
105.(5)在在第一自动仓门121和第二自动仓门自动打开后，取货装置42的驱动组件4213在控制装置的控制下，带动第一级滑台4221向前移动，从而吸泵组件423经过多级推送后，即可将吸取到的目标物品200依次从主输送腔112、第一自动仓门121、第二自动仓门直接将目标物品200送至机器人2的出货仓内。
106.(6)在吸泵组件423到达出货仓内后，吸泵控制装置的控制下取消吸部4234的负压作用，以此吸泵组件423吸部4234吸附的目标物品200即可掉至出货仓内，供用户拿取。
107.(7)在控制装置的控制下，取货装置42反向收回，以从出货仓进入至主输送腔112内，随后，机器人2的第二自动仓门、主柜1的第一自动仓门121关闭，这样，即可完成一次主柜1内目标物品200的购买任务。
108.当然，在主柜1和副柜3拼接配合使用时，在拼装时，需先将主柜1侧面上的侧柜板13拆除下来，再将副柜3拼装于主柜1的对应侧上，且在拼装时，需确保主柜1的第一主滑轨411和第二主滑轨412分别与副柜3的第一副滑轨413和第二副滑轨414对齐拼接，再将拆卸的侧柜板13安装于最远离主柜1的副柜3的背离主柜1的一侧上，以封闭整个输送通道。最后在机器人2中，将副柜3的数量等参数进行更新调整。
109.总体上，拼接有副柜3的无人零售柜100的购买工作原理跟上述主柜1单独使用的购买工作原理基本相同，只是若用户需购买副柜3的第二货架32上的物品时，取货装置42会被传输组件4的传输机构41从主输送腔112带到副输送腔34内进行取货，然后再从副输送腔34移动到主输送腔112内，再通过取货装置42前行送出来。
110.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种无人零售柜，其特征在于，所述无人零售柜包括：主柜，所述主柜包括第一柜本体和第一货架，所述第一柜本体内形成有前后排布、并相通的第一安装腔和主输送腔；所述第一柜本体的前侧凹设有凹腔，所述第一安装腔位于所述凹腔的外围；所述第一货架设置于所述第一安装腔内，并在所述凹腔和所述主输送腔之间形成有第一自动仓门；机器人，所述机器人能移动至所述凹腔内；所述机器人设置有具有取货口的出货仓；于面向所述主输送腔的一侧，所述出货仓设置有与所述第一自动仓门相对应的第二自动仓门；至少一个副柜，所有的所述副柜拆卸式安装于所述主柜的一侧或相对两侧；所述副柜包括第二柜本体和第二货架，所述第二柜本体内形成有前后排布、并相通的第二安装腔和副输送腔，所述第二货架设置于所述第二安装腔内；所述副输送腔能与所述主输送腔对应相通；传输组件，所述传输组件包括传输机构和取货装置，其中，在所述第一自动仓门和所述第二自动仓门打开时，所述取货装置在所述传输机构的带动下能在所述主输送腔内移动到所述第一货架的目标位置，或者能在所述主输送腔、所述副输送腔内移动到所述第二货架的目标位置，并在所述目标位置取出目标物品后移动，以从所述主输送腔依次穿过所述第一自动仓门和所述第二自动仓门伸至所述出货仓内，并能在所述出货仓放下目标物品。2.根据权利要求1所述的无人零售柜，其特征在于，所述主柜还包括侧柜板，在所述主柜独立使用时，所述侧柜板拆卸式安装于所述第一柜本体的相对两侧，以封闭所述第一安装腔和所述主输送腔；或者，在所述副柜设置于所述主柜的同一侧时，所述侧柜板拆卸式安装于所述主柜的一侧，及最远离所述主柜的所述副柜背离所述主柜的一侧；或者，在所述副柜设置于所述主柜的相对两侧时，所述侧柜板拆卸式安装于最远离所述主柜的两个所述副柜背离所述主柜的一侧上。3.根据权利要求1所述的无人零售柜，其特征在于，所述传输机构包括第一主滑轨、第二主滑轨、第一副滑轨、第二副滑轨和立轨，所述第一主滑轨和所述第二主滑轨上下横向架设于所述主输送腔内，并相互对应、平行；所述第一副滑轨和所述第二副滑轨上下横向架设于所述副输送腔内，并相互对应、平行，且所述第一副滑轨能与所述第一主滑轨对接，所述第二副滑轨能与所述第二主滑轨对接；所述立轨在所述主输送腔内一端活动设置于所述第一主滑轨上，另一端活动设置于所述第二主滑轨上，以能沿所述主输送腔滑行，且所述立轨的上下两端能分别与所述第一副滑轨和所述第二副滑轨滑动连接，以能进入所述副输送腔内滑行；所述立轨竖向滑动连接有所述取货装置。4.根据权利要求3所述的无人零售柜，其特征在于，所述无人零售柜还包括连接结构，所述第一副滑轨通过所述连接结构与所述第一主滑轨和相邻的所述第一副滑轨拆卸式连接；所述第二副滑轨通过所述连接结构与所述第二主滑轨和相邻的所述第二副滑轨拆卸式连接。
5.根据权利要求4所述的无人零售柜，其特征在于，所述连接结构包括相互插接的连接插杆和插接孔，在所述第二柜本体与所述第一柜本体相连时，所述第一副滑轨一侧和所述第一主滑轨一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔；所述第二副滑轨一侧和所述第二主滑轨一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔；在相邻两个所述第二柜本体相连时，两个所述第一副滑轨邻接一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔；两个所述第二副滑轨邻接一侧中的一个设置有所述连接插杆，另一个设置有所述插接孔。6.根据权利要求5所述的无人零售柜，其特征在于，所述副柜设置有两个，两个所述副柜拆卸式安装于所述主柜的相对两侧上；所述取货装置能在所述主输出腔和两个所述副输送腔形成的输送通道内滑动。7.根据权利要求1至6任一项所述的无人零售柜，其特征在于，所述取货装置包括安装座、滑动组件和吸泵组件，所述安装座安装于所述传输机构的立轨上；于所述主输送腔至所述第一安装腔的方向上，所述滑动组件滑动设置于所述安装座上，以使设置于其上的所述吸泵组件能依次穿过所述第一自动仓门、所述第二自动仓门进入所述出货仓，或者反向从所述出货仓进入所述主输送腔，或者从所述第一货架或所述第二货架取目标物品。8.根据权利要求7所述的无人零售柜，其特征在于，所述滑动组件包括第一级滑台、第二级滑台和第三级滑台，于所述主输送腔至所述第一安装腔的方向上，所述第一级滑台的底部滑动安装于所述安装座的顶部上，所述第二级滑台的底部滑动安装于所述第一级滑台的顶部上，所述第三级滑台的底部滑动安装于所述第二级滑台的顶部上，所述吸泵组件安装于所述第三级滑台靠近所述凹腔的一端；且所述第一级滑台、所述第二级滑台和所述第三级滑台之间能相互联动，以实现所述吸泵组件的多级推动或拉回。9.根据权利要求8所述的无人零售柜，其特征在于，所述安装座包括固定座和滑座，所述固定座的顶部凸设有第一安装部；于所述主输送腔至所述第一安装腔的方向上，所述固定座安装于所述传输机构的立轨上，所述滑座滑动安装于所述固定座的顶部；所述第一级滑台包括第一滑台本体、第一链轮和第一传送链条，所述第二级滑台包括第二滑台本体、第二链轮和第二传送链条，所述第一滑台本体的顶部凸设有第二安装部，所述第一滑台本体的底部凹设有第一避让腔，所述第二滑台本体的底部凹设有第二避让腔，所述第三级滑台的底部凹设有第三避让腔；所述第一滑台本体固定安装于所述滑座的顶部上，所述第一链轮转动设置于第一滑台本体靠近所述吸泵组件的一端，所述第一传送链条跨过所述第一链轮，且所述第一传送链条一部分在所述第一避让腔内、固定设置于所述安装座的所述第一安装部上，所述第一传送链条一部分在所述第二避让腔内、沿所述第二避让腔的延伸方向设置于所述第二滑台本体的底部；所述第二滑台本体滑动安装于所述第一滑台本体的顶部，所述第二链轮转动设置于所述第二滑台本体靠近所述吸泵组件的一端；所述第二传送链条跨过所述第二链轮，且所述第二传送链条一部分在所述第二避让腔内、固定设置于所述第一滑台本体的所述第二安装部，所述第二传送链条一部分在所述第三避让腔内、沿所述第三避让腔的延伸方向设置于所述第三级滑台的底部；所述第三级滑台滑动安装于所述第二滑台本体的顶部。10.根据权利要求7所述的无人零售柜，其特征在于，所述吸泵组件包括l型基座、立板、
弹性件和吸部，所述立板设置于所述l型基座上，并与所述l型基座在所述滑动组件的长度方向上存在间隙；所述弹性件位于所述间隙内，且一端连接于所述立板上；所述吸部的一端外露于所述l型基座，另一端伸至所述间隙与所述弹性件的一端相连，以在所述弹性件的弹力辅助下缓冲取放目标物品。

技术总结
本发明属于柜具技术领域，涉及一种无人零售柜，包括主柜、机器人、副柜和传输组件，主柜的第一柜本体内形成有前后排布、并相通的第一安装腔和主输送腔；第一货架设置于第一安装腔内，并出货方向形成有第一自动仓门；机器人设置有具有取货口和第二自动仓门的出货仓；所有的副柜拆卸式安装于主柜的一侧或相对两侧；副柜的副输送腔能与主输送腔对应相通；传输组件的取货装置在传输机构的带动下能在主输送腔内移动到第一货架的目标位置，或能在主输送腔、副输送腔内移动到第二货架的目标位置，并在目标位置取出目标物品后移动，以从主输送腔穿过第一自动仓门和第二自动仓门伸至出货仓内，并能在出货仓放下目标物品。该无人零售柜的安装场景适应力强。的安装场景适应力强。的安装场景适应力强。


技术研发人员：吴覃明 谭宇
受保护的技术使用者：深圳竹芒科技有限公司
技术研发日：2023.08.02
技术公布日：2023/10/15