路线规划方法和装置与流程

1.本公开的实施例涉及计算机技术领域和路径规划技术领域，尤其涉及路线规划方法和装置。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的飞速发展，在现有的自动驾驶中使用的a星搜索办法，设定一个搜索的长度，通过沿着道路线按照一定的横向间距和纵向间距，设定搜索的节点，每个节点计算相应的代价值，选择代价最小的节点，持续向前搜索，直到当搜索到的节点超过这个设定的长度，退出搜索，从而确定最终的路径。
3.在搜索到最后退出的时候，当发现与末端节点在横向方向处于同等位置的几个节点已经超过了设定的长度时，则直接结束搜索，没有完成横向代价对比，不能准确选择到最好的路径。


技术实现要素：

4.本公开的实施例提出了一种路线规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
5.第一方面，本公开的实施例提供了一种路线规划方法，该方法包括：响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点；基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点；获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点；利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点；基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线。
6.在一些实施例中，响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，包括：响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆的当前位置和行驶方向，从地图数据中确定出对应的待搜索区域；对待搜索区域进行栅格化处理，得到待搜索区域对应的多个候选搜索节点；计算多个候选搜索节点和当前位置之间的搜索距离；基于目标车辆对应的搜索长度和多个候选搜索节点对应的搜索距离，从多个候选搜索节点中选取多个待搜索节点。
7.在一些实施例中，基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，包括：基于目标车辆对应的搜索长度，从多个待搜索节点中确定出末端搜索节点；基于末端搜索节点对应的搜索距离，从地图数据中确定出与搜索距离相同的多个补充搜索节点。
8.在一些实施例中，获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，包括：响应于确定出末端搜索节点和多个补充搜索节点，基于末端搜索节点和多个补充搜索节点的位置和数量，创建多个虚拟节点；对多个虚拟节点与末端搜索节点和多个补充搜索节点建立连接，得到多个虚拟搜索节点。
9.在一些实施例中，利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行
搜索，确定出目标搜索节点，包括：利用a星搜索算法，计算出多个待搜索节点对应的代价值和多个补充搜索节点对应的代价值；基于多个补充搜索节点对应的代价值，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值；基于多个待搜索节点对应的代价值和多个虚拟搜索节点对应的代价值，从多个虚拟搜索节点中确定出目标虚拟搜索节点；将目标虚拟搜索节点相连接的补充搜索节点确定为目标搜索节点。
10.在一些实施例中，基于多个补充搜索节点对应的代价值，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值，包括：基于目标车辆对应的行驶场景，获取目标车辆对应的预设搜索条件；基于目标车辆对应的预设搜索条件，确定出多个补充搜索节点对应的代价系数；基于多个补充搜索节点对应的代价值和代价系数，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值。
11.第二方面，本公开的实施例提供了一种路线规划装置，该装置包括：选取模块，被配置成响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点；确定模块，被配置成基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点；获取模块，被配置成获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点；搜索模块，被配置成利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点；规划模块，被配置成基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线。
12.在一些实施例中，选取模块，进一步被配置成：响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆的当前位置和行驶方向，从地图数据中确定出对应的待搜索区域；对待搜索区域进行栅格化处理，得到待搜索区域对应的多个候选搜索节点；计算多个候选搜索节点和当前位置之间的搜索距离；基于目标车辆对应的搜索长度和多个候选搜索节点对应的搜索距离，从多个候选搜索节点中选取多个待搜索节点。
13.在一些实施例中，确定模块，进一步被配置成：基于目标车辆对应的搜索长度，从多个待搜索节点中确定出末端搜索节点；基于末端搜索节点对应的搜索距离，从地图数据中确定出与搜索距离相同的多个补充搜索节点。
14.在一些实施例中，获取模块，进一步被配置成：响应于确定出末端搜索节点和多个补充搜索节点，基于末端搜索节点和多个补充搜索节点的位置和数量，创建多个虚拟节点；对多个虚拟节点与末端搜索节点和多个补充搜索节点建立连接，得到多个虚拟搜索节点。
15.在一些实施例中，搜索模块，进一步被配置成：利用a星搜索算法，计算出多个待搜索节点对应的代价值和多个补充搜索节点对应的代价值；基于多个补充搜索节点对应的代价值，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值；基于多个待搜索节点对应的代价值和多个虚拟搜索节点对应的代价值，从多个虚拟搜索节点中确定出目标虚拟搜索节点；将目标虚拟搜索节点相连接的补充搜索节点确定为目标搜索节点。
16.在一些实施例中，搜索模块，进一步被配置成：基于目标车辆对应的行驶场景，获取目标车辆对应的预设搜索条件；基于目标车辆对应的预设搜索条件，确定出多个补充搜索节点对应的代价系数；基于多个补充搜索节点对应的代价值和代价系数，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值。
17.第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实施例描述的路线规划方法。
18.第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实施例描述的路线规划方法。
19.本公开的实施例提供的路线规划方法，上述执行主体首先响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，然后基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，之后获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，之后利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，最后基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线，在对目标车辆进行路线搜索过程中，对末端搜索节点和补充搜索节点添加虚拟搜索节点，可以将与末端搜索节点距离相同但是超过搜索长度的搜索节点作为可搜索节点，使得与末端搜索节点距离相同的多个搜索节点参与到路线搜索过程中，保障了全部末端节点都可以被搜索到，提高了搜索节点的全面性和准确性，从而使得目标车辆的目标路线可以更准确。
附图说明
20.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
21.图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
22.图2是根据本公开的路线规划方法的一个实施例的流程图；
23.图3是根据本公开的获取多个虚拟搜索节点的一个实施例的流程图；
24.图4是根据本公开的确定目标搜索节点的一个实施例的流程图；
25.图5是根据本公开的路线规划装置的一个实施例的结构示意图；
26.图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关公开，而非对该公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关公开相关的部分。
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
29.图1示出了可以应用本技术的路线规划方法或路线规划装置的实施例的示例性系统架构100。
30.如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
31.用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是用户终端设备，其上可以安装有各种客户端应用，例如，电商平台应用、图像类应用、视频类应用、搜索类应用、金融类应用等。
32.终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持接收服务器消息的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、电子播放器、膝上型便携计算机和台
式计算机等等。
33.终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
34.终端设备101、102、103可以获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，然后基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，之后获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，之后利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，最后基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线。
35.终端设备101、102、103可以将目标路线发送至目标车辆，以使得目标车辆可以按照目标路线进行行驶。
36.服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器。后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。
37.服务器105也可以获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，然后基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，之后获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，之后利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，最后基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线。
38.服务器105也可以将目标路线发送至目标车辆，以使得目标车辆可以按照目标路线进行行驶。
39.需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以是为终端设备提供各种服务的各种电子设备。当服务器为软件时，可以实现成为为终端设备提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现成为为终端设备提供各种服务的单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
40.需要说明的是，本公开的实施例所提供的路线规划方法可以由终端设备101、102、103或服务器105执行，相应地，路线规划装置可以设置于终端设备101、102、103或服务器105中。
41.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
42.参考图2，示出了根据本公开的路线规划方法的一个实施例的流程图200。该路线规划方法包括以下步骤：
43.步骤210，响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点。
44.在本步骤中，路线规划方法运行于其上的执行主体(例如图1中的终端设备101、102、103或服务器105)可以确定出需要进行路线规划的目标车辆，该目标车辆可以是用于
搬运货物的机器人小车，也可以是能够自动驾驶的无人车，还可以是设置有智能驾驶的车辆。然后上述执行主体可以根据该目标车辆的行驶任务获取到目标车辆对应的地图数据，该地图数据可以包括目标车辆针对行驶任务需要读取的地图数据，可以包括道路、车道、道路区间属性信息等。
45.上述执行主体在获取到目标车辆对应的地图数据后，可以获取目标车辆对应的搜索长度，该搜索长度可以是工作人员预先针对目标车辆进行设定的采样长度，用于对目标车辆的行驶路线进行固定间距的采样，本公开对搜索长度的具体值不做具体限定，可以根据需要自行设定。然后上述执行主体利用该搜索长度对地图数据进行采样搜索，从地图数据中选取出符合搜索长度的多个待搜索节点，每个待搜索节点可以是地图数据中在搜索长度内的一个地图位置点。
46.作为一个可选实现方式，上述步骤210，响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，可以包括以下步骤：
47.第一步，响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆的当前位置和行驶方向，从地图数据中确定出对应的待搜索区域。
48.具体地，上述执行主体在获取到目标车辆对应的地图数据后，可以结合目标车辆的gps定位和用户选定的起点综合判断选定目标车辆的车辆位置，并根据车辆位置确定出目标车辆在地图数据中的当前位置。然后上述执行主体根据目标车辆的当前位置和行驶方向，对地图数据进行分析，以当前位置为起点确定出符合目标车辆的行驶方向的待搜索区域。
49.第二步，对待搜索区域进行栅格化处理，得到待搜索区域对应的多个候选搜索节点。
50.具体地，上述执行主体确定出待搜索区域后，可以对待搜索区域进行栅格化处理，将待搜索区域划分为多个栅格节点，得到待搜索区域对应的多个候选搜索节点。
51.第三步，计算多个候选搜索节点和当前位置之间的搜索距离。
52.具体地，上述执行主体获取到多个候选搜索节点后，可以分别计算每个候选搜索节点与当前位置之间的搜索距离，从而可以计算出多个候选搜索节点和当前位置之间的搜索距离。
53.第四步，基于目标车辆对应的搜索长度和多个候选搜索节点对应的搜索距离，从多个候选搜索节点中选取多个待搜索节点。
54.具体地，上述执行主体可以按照多个候选搜索节点的排列顺序，分别将每个候选搜索节点对应的搜索距离与目标车辆对应的搜索长度进行比较，确定出搜索距离小于等于搜索长度的多个待搜索节点，并且由于多个候选搜索节点是基于位置顺序排列的多个节点，从而在进行比较时也是按照位置顺序进行比较的，在确定出某个候选搜索节点的搜索距离大于搜索长度时，则可以确定该候选搜索节点为目标车辆在本次搜索的末端搜索节点，排列在其后面的候选搜索节点均超过搜索长度，不作为待搜索节点。从而上述执行主体可以根据目标车辆对应的搜索长度和多个候选搜索节点对应的搜索距离的比较结果，从多个候选搜索节点中选取多个待搜索节点，其中，多个待搜索节点包括搜索距离小于等于搜索长度的多个候选搜索节点和确定搜索距离大于搜索长度的第一个候选搜索节点，即末端搜索节点。
55.在本实现方式中，通过对待搜索区域进行栅格化处理，并利用搜索距离和搜索长度，从多个候选搜索节点中选取多个待搜索节点，可以选取出目标车辆在本次搜索中需要搜索的多个待搜索节点，提高了待搜索节点的针对性。
56.步骤220，基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点。
57.在本步骤中，上述执行主体获取到多个待搜索节点后，可以根据多个待搜索节点的排列顺序，从多个待搜索节点中确定出末端搜索节点；或者，上述执行主体获取到多个待搜索节点后，可以根据多个待搜索节点的搜索距离和搜索长度，从多个待搜索节点中确定出搜索距离大于搜索长度的待搜索节点，将该待搜索节点确定为末端搜索节点。
58.上述执行主体可以确定出末端搜索节点在地图数据中的位置，并在地图数据中筛选出与末端搜索节点位置处于同一排或同一列的多个补充搜索节点，每个补充搜索节点可以是与末端搜索节点的搜索距离相同的待搜索节点。
59.作为一个可选实现方式，上述步骤220，基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，可以包括以下步骤：
60.第一步，基于目标车辆对应的搜索长度，从多个待搜索节点中确定出末端搜索节点。
61.具体地，上述执行主体获取到多个待搜索节点后，可以根据多个待搜索节点的搜索距离和搜索长度，从多个待搜索节点中确定出搜索距离大于搜索长度的待搜索节点，将该待搜索节点确定为末端搜索节点。
62.第二步，基于末端搜索节点对应的搜索距离，从地图数据中确定出与搜索距离相同的多个补充搜索节点。
63.具体地，上述执行主体可以确定出末端搜索节点对应的搜索距离，并在地图数据中筛选出与末端搜索节点的搜索距离相同的多个补充搜索节点，或者与末端搜索节点位置处于同一排或同一列的多个补充搜索节点。
64.在本实现方式中，通过利用末端搜索节点对应的搜索距离，从地图数据中确定出多个补充搜索节点，可以将与末端搜索节点距离相同但是超过搜索长度的搜索节点作为补充搜索节点，使得与末端搜索节点距离相同的多个补充搜索节点参与到路线搜索过程中。
65.步骤230，获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点。
66.在本步骤中，上述执行主体获取到多个补充搜索节点后，可以根据末端搜索节点和多个补充搜索节点，为末端搜索节点和每个补充搜索节点创建对应的虚拟节点，从而基于末端搜索节点和多个补充搜索节点以及多个虚拟节点，获取到对应的多个虚拟搜索节点。
67.步骤240，利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点。
68.在本步骤中，上述执行主体获取到对应的多个虚拟搜索节点后，可以利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，搜索出代价值最小的、前后相连的路径。然后上述执行主体根据该路径从多个虚拟搜索节点中确定出代价值最小的目标搜索节点。
69.步骤250，基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路
线。
70.在本步骤中，上述执行主体确定出目标搜索节点后，将该目标搜索节点确定为目标点，将目标车辆的当前位置确定为起始点，基于目标点和起始点，从目标点逆向解算至起始点，规划出目标车辆对应的目标路线。
71.本公开的实施例提供的路线规划方法，上述执行主体首先响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，然后基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，之后获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，之后利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，最后基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线，在对目标车辆进行路线搜索过程中，对末端搜索节点和补充搜索节点添加虚拟搜索节点，可以将与末端搜索节点距离相同但是超过搜索长度的搜索节点作为可搜索节点，使得与末端搜索节点距离相同的多个搜索节点参与到路线搜索过程中，保障了全部末端节点都可以被搜索到，提高了搜索节点的全面性和准确性，从而使得目标车辆的目标路线可以更准确。
72.参见图3，图3示出了获取多个虚拟搜索节点的一个实施例的流程图300，即上述步骤230，获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，可以包括以下步骤：
73.步骤310，响应于确定出末端搜索节点和多个补充搜索节点，基于末端搜索节点和多个补充搜索节点的位置和数量，创建多个虚拟节点。
74.在本步骤中，上述执行主体确定出末端搜索节点和多个补充搜索节点后，可以确定末端搜索节点的位置和多个补充搜索节点的位置，并根据末端搜索节点和多个补充搜索节点的位置和数量，为末端搜索节点和每个补充搜索节点创建对应的虚拟节点，获取到末端搜索节点对应的虚拟节点和每个补充搜索节点对应的虚拟节点。
75.步骤320，对多个虚拟节点与末端搜索节点和多个补充搜索节点建立连接，得到多个虚拟搜索节点。
76.在本步骤中，上述执行主体得到多个虚拟节点后，可以将每个虚拟节点与对应的搜索节点建立连接，即对末端搜索节点与其对应的虚拟节点建立连接，对每个补充搜索节点与其对应的虚拟节点建立连接，得到多个虚拟搜索节点。
77.在本实现方式中，通过为末端搜索节点和多个补充搜索节点创建多个虚拟节点，并建立连接得到多个虚拟搜索节点，能够更准确地获取到多个虚拟搜索节点，保证与末端搜索节点距离相同的多个搜索节点参与到路线搜索过程中。
78.参考图4，图4示出了确定目标搜索节点的一个实施例的流程图400，即上述步骤240，利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，可以包括以下步骤：
79.步骤410，利用a星搜索算法，计算出多个待搜索节点对应的代价值和多个补充搜索节点对应的代价值。
80.在本步骤中，上述执行主体可以利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个补充搜索节点进行搜索，计算出多个待搜索节点对应的代价值和多个补充搜索节点对应的代价值。
81.步骤420，基于多个补充搜索节点对应的代价值，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值。
82.在本步骤中，上述执行主体获取到多个补充搜索节点对应的代价值后，可以根据每个补充搜索节点的代价值，计算与该补充搜索节点对应的虚拟搜索节点的代价值。作为示例，上述执行主体可以直接将补充搜索节点的代价值作为每个虚拟搜索节点对应的代价值。
83.作为一个可选实现方式，上述步骤420，基于多个补充搜索节点对应的代价值，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值，可以包括以下步骤：
84.第一步，基于目标车辆对应的行驶场景，获取目标车辆对应的预设搜索条件。
85.具体地，上述执行主体可以获取目标车辆对应的行驶场景，并基于该行驶场景，获取与行驶场景对应的预设搜索条件，该预设搜索条件可以是工作人员预先根据行驶场景设定搜索条件，可以根据不同需要设置不同的条件，本公开对此不做具体限定。
86.第二步，基于目标车辆对应的预设搜索条件，确定出多个补充搜索节点对应的代价系数。
87.具体地，上述执行主体获取到目标车辆对应的预设搜索条件后，可以根据该预设搜索条件确定出每个补充搜索节点对应的代价系数。
88.第三步，基于多个补充搜索节点对应的代价值和代价系数，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值。
89.具体地，上述执行主体可以将每个补充搜索节点的代价值和其对应的代价系数相乘，将其结果作为补充搜索节点对应的虚拟搜索节点的代价值，可以得到多个虚拟搜索节点对应的代价值。
90.在本实现方式中，通过可以根据预设搜索条件确定代价系数，并计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值，使得虚拟搜索节点的代价值更贴合目标车辆的行驶场景，提高了虚拟搜索节点的代价值的针对性。
91.步骤430，基于多个待搜索节点对应的代价值和多个虚拟搜索节点对应的代价值，从多个虚拟搜索节点中确定出目标虚拟搜索节点。
92.在本步骤中，上述执行主体获取到多个待搜索节点对应的代价值和多个虚拟搜索节点对应的代价值后，可以利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，搜索出代价值最小的、前后相连的路径，并根据该路径从多个虚拟搜索节点中确定出代价值最小的目标虚拟搜索节点。
93.步骤440，将目标虚拟搜索节点相连接的补充搜索节点确定为目标搜索节点。
94.在本步骤中，上述执行主体可以将目标虚拟搜索节点相连接的补充搜索节点确定为目标搜索节点。
95.在本实现方式中，通过计算多个虚拟搜索节点对应的代价值，并从多个虚拟搜索节点中确定出目标虚拟搜索节点，可以基于代价值从多个补充搜索节点中确定出目标搜索节点，保障了全部末端节点都可以被搜索到，提高了搜索节点的全面性和准确性，从而使得目标车辆的目标路线可以更准确。
96.参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种路线规划装置的一个实施例。该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应。
97.如图5所示，本实施例的路线规划装置500可以包括：选取模块510、确定模块520、获取模块530、搜索模块540和规划模块550。
98.其中，选取模块510，被配置成响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于所述目标车辆对应的搜索长度，从所述地图数据中选取多个待搜索节点；
99.确定模块520，被配置成基于所述多个待搜索节点中的末端搜索节点，从所述地图数据中确定出与所述末端搜索节点对应的多个补充搜索节点；
100.获取模块530，被配置成获取与所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点；
101.搜索模块540，被配置成利用a星搜索算法，对所述多个待搜索节点和所述多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点；
102.规划模块550，被配置成基于所述目标搜索节点和所述目标车辆的起始点，规划出所述目标车辆对应的目标路线。
103.在本实施的一些可选的实现方式中，选取模块510，进一步被配置成：响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆的当前位置和行驶方向，从地图数据中确定出对应的待搜索区域；对待搜索区域进行栅格化处理，得到待搜索区域对应的多个候选搜索节点；计算多个候选搜索节点和当前位置之间的搜索距离；基于目标车辆对应的搜索长度和多个候选搜索节点对应的搜索距离，从多个候选搜索节点中选取多个待搜索节点。
104.在一些实施例中，确定模块520，进一步被配置成：基于目标车辆对应的搜索长度，从多个待搜索节点中确定出末端搜索节点；基于末端搜索节点对应的搜索距离，从地图数据中确定出与搜索距离相同的多个补充搜索节点。
105.在一些实施例中，获取模块530，进一步被配置成：响应于确定出末端搜索节点和多个补充搜索节点，基于末端搜索节点和多个补充搜索节点的位置和数量，创建多个虚拟节点；对多个虚拟节点与末端搜索节点和多个补充搜索节点建立连接，得到多个虚拟搜索节点。
106.在一些实施例中，搜索模块540，进一步被配置成：利用a星搜索算法，计算出多个待搜索节点对应的代价值和多个补充搜索节点对应的代价值；基于多个补充搜索节点对应的代价值，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值；基于多个待搜索节点对应的代价值和多个虚拟搜索节点对应的代价值，从多个虚拟搜索节点中确定出目标虚拟搜索节点；将目标虚拟搜索节点相连接的补充搜索节点确定为目标搜索节点。
107.在一些实施例中，搜索模块540，进一步被配置成：基于目标车辆对应的行驶场景，获取目标车辆对应的预设搜索条件；基于目标车辆对应的预设搜索条件，确定出多个补充搜索节点对应的代价系数；基于多个补充搜索节点对应的代价值和代价系数，计算出多个虚拟搜索节点对应的代价值。
108.本公开的上述实施例提供的路线规划装置，上述执行主体首先响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，然后基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，之后获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，之后利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，最后基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线，
在对目标车辆进行路线搜索过程中，对末端搜索节点和补充搜索节点添加虚拟搜索节点，可以将与末端搜索节点距离相同但是超过搜索长度的搜索节点作为可搜索节点，使得与末端搜索节点距离相同的多个搜索节点参与到路线搜索过程中，保障了全部末端节点都可以被搜索到，提高了搜索节点的全面性和准确性，从而使得目标车辆的目标路线可以更准确。
109.本领域技术人员可以理解，上述装置还包括一些其他公知结构，例如处理器、存储器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构在图5中未示出。
110.需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的采集、收集、更新、分析、处理、使用、传输、存储等方面，均符合相关法律法规的规定，被用于合法的用途，且不违背公序良俗。对用户个人信息采取必要措施，防止对用户个人信息数据的非法访问，维护用户个人信息安全、网络安全和国家安全。
111.下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备600的结构示意图。本公开的实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如智能屏、笔记本电脑、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
112.如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
113.通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
114.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以
是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
115.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
116.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
117.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括选取模块、确定模块、获取模块、搜索模块和规划模块，其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
118.作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点；基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点；获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点；利用a星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点；基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线。
119.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人
员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种路线规划方法，所述方法包括：响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于所述目标车辆对应的搜索长度，从所述地图数据中选取多个待搜索节点；基于所述多个待搜索节点中的末端搜索节点，从所述地图数据中确定出与所述末端搜索节点对应的多个补充搜索节点；获取与所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点；利用a星搜索算法，对所述多个待搜索节点和所述多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点；基于所述目标搜索节点和所述目标车辆的起始点，规划出所述目标车辆对应的目标路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于所述目标车辆对应的搜索长度，从所述地图数据中选取多个待搜索节点，包括：响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于所述目标车辆的当前位置和行驶方向，从所述地图数据中确定出对应的待搜索区域；对所述待搜索区域进行栅格化处理，得到所述待搜索区域对应的多个候选搜索节点；计算所述多个候选搜索节点和所述当前位置之间的搜索距离；基于所述目标车辆对应的搜索长度和所述多个候选搜索节点对应的搜索距离，从所述多个候选搜索节点中选取多个待搜索节点。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个待搜索节点中的末端搜索节点，从所述地图数据中确定出与所述末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，包括：基于所述目标车辆对应的搜索长度，从所述多个待搜索节点中确定出所述末端搜索节点；基于所述末端搜索节点对应的搜索距离，从所述地图数据中确定出与所述搜索距离相同的多个补充搜索节点。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取与所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，包括：响应于确定出所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点，基于所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点的位置和数量，创建多个虚拟节点；对所述多个虚拟节点与所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点建立连接，得到所述多个虚拟搜索节点。5.根据权利要求1或4任意一项所述的方法，其中，所述利用a星搜索算法，对所述多个待搜索节点和所述多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，包括：利用a星搜索算法，计算出所述多个待搜索节点对应的代价值和所述多个补充搜索节点对应的代价值；基于所述多个补充搜索节点对应的代价值，计算出所述多个虚拟搜索节点对应的代价值；基于所述多个待搜索节点对应的代价值和所述多个虚拟搜索节点对应的代价值，从所述多个虚拟搜索节点中确定出目标虚拟搜索节点；将所述目标虚拟搜索节点相连接的补充搜索节点确定为所述目标搜索节点。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述多个补充搜索节点对应的代价值，计算出所述多个虚拟搜索节点对应的代价值，包括：基于所述目标车辆对应的行驶场景，获取所述目标车辆对应的预设搜索条件；基于所述目标车辆对应的预设搜索条件，确定出所述多个补充搜索节点对应的代价系数；基于所述多个补充搜索节点对应的代价值和所述代价系数，计算出所述多个虚拟搜索节点对应的代价值。7.一种路线规划装置，所述装置包括：选取模块，被配置成响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于所述目标车辆对应的搜索长度，从所述地图数据中选取多个待搜索节点；确定模块，被配置成基于所述多个待搜索节点中的末端搜索节点，从所述地图数据中确定出与所述末端搜索节点对应的多个补充搜索节点；获取模块，被配置成获取与所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点；搜索模块，被配置成利用a星搜索算法，对所述多个待搜索节点和所述多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点；规划模块，被配置成基于所述目标搜索节点和所述目标车辆的起始点，规划出所述目标车辆对应的目标路线。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述获取模块，进一步被配置成：响应于确定出所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点，基于所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点的位置和数量，创建多个虚拟节点；对所述多个虚拟节点与所述末端搜索节点和所述多个补充搜索节点建立连接，得到所述多个虚拟搜索节点。9.根据权利要求7-8任意一项所述的装置，其中，所述搜索模块，进一步被配置成：利用a星搜索算法，计算出所述多个待搜索节点对应的代价值和所述多个补充搜索节点对应的代价值；基于所述多个补充搜索节点对应的代价值，计算出所述多个虚拟搜索节点对应的代价值；基于所述多个待搜索节点对应的代价值和所述多个虚拟搜索节点对应的代价值，从所述多个虚拟搜索节点中确定出目标虚拟搜索节点；将所述目标虚拟搜索节点相连接的补充搜索节点确定为所述目标搜索节点。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述搜索模块，进一步被配置成：基于所述目标车辆对应的行驶场景，获取所述目标车辆对应的预设搜索条件；基于所述目标车辆对应的预设搜索条件，确定出所述多个补充搜索节点对应的代价系数；基于所述多个补充搜索节点对应的代价值和所述代价系数，计算出所述多个虚拟搜索节点对应的代价值。11.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。12.一种计算机可读介质，其上存储计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开的实施例提供了一种路线规划方法和装置。所述路线规划方法包括：首先响应于获取到目标车辆对应的地图数据，基于目标车辆对应的搜索长度，从地图数据中选取多个待搜索节点，然后基于多个待搜索节点中的末端搜索节点，从地图数据中确定出与末端搜索节点对应的多个补充搜索节点，之后获取与末端搜索节点和多个补充搜索节点对应的多个虚拟搜索节点，之后利用A星搜索算法，对多个待搜索节点和多个虚拟搜索节点进行搜索，确定出目标搜索节点，最后基于目标搜索节点和目标车辆的起始点，规划出目标车辆对应的目标路线，提高了搜索节点的全面性和准确性，从而使得目标车辆的目标路线可以更准确。线可以更准确。线可以更准确。


技术研发人员：范涛 张亮亮
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/10/15