一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.滑行：汽车在整车行驶过程中，不借助动力，只依靠自身动能(或者称之为惯性力)继续行驶。蠕行：低速巡航驾驶辅助，汽车自行控制动力输出维持较低的车速行驶，驾驶员只需控制方向盘不需要操作油门和刹车即可完成稳定驾驶。
3.由于蠕行模式采用基于车速的闭环控制，正常驱动时的电机扭矩控制是开环控制，在已知车重的情况下，由滑行状态进入蠕行，由于整车是从0扭矩进入蠕行，简单的根据pid算法计算出的蠕行扭矩，可能存在车速超调严重或者扭矩波动大的问题。由于可以在整车验证阶段可以获取车辆在平直道路上空载、半载和满载时的减速曲线，根据当前车重推算出当前载荷下的平直道路上的滑行曲线。但是在实际道路上，路况极为复杂，道路坡度和路面粗糙程度实时变化。因此，如何精确计算维持蠕行需要的扭矩，以避免车在进入蠕行时存在扭矩变化较大而导致整车抖动成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法、装置、设备及介质，用以解决如下技术问题：如何精确计算维持蠕行需要的扭矩，以避免车在进入蠕行时存在扭矩变化较大而导致整车抖动。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，方法包括：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
6.在本技术的一种实现方式中，基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩，具体包括：通过车辆动力学公式，计算车辆的理论蠕行需求扭矩；基于预测滑行减速度与理论滑行减速度，确定车辆的理论偏差系数；基于理论偏差系数，对理论蠕行需求扭矩进行修正，以确定当前工况下的蠕行预设扭矩。
7.在本技术的一种实现方式中，基于预测滑行减速度与理论滑行减速度，确定车辆的理论偏差系数，具体包括：确定理论滑行减速度与预测滑行减速度的减速度差值，并确定减速度差值与理论滑行减速度的减速度比值；根据减速度比例与理论偏差系数的关联关系，确定车辆的理论偏差系数；其中，减速度比例与理论偏差系数的和为单位数。
8.在本技术的一种实现方式中，在确定当前工况下的蠕行预设扭矩之后，方法还包
括：确定蠕行预设扭矩是否大于驱动系统最大制动扭矩或小于最小制动扭矩；在确定蠕行预设扭矩不大于驱动系统最大制动扭矩且不小于最小制动扭矩的情况下，输出蠕行预设扭矩；在确定蠕行预设扭矩大于驱动系统最大制动扭矩的情况下，输出最大制动扭矩；在确定蠕行预设扭矩小于驱动系统最小制动扭矩的情况下，输出最小制动扭矩。
9.在本技术的一种实现方式中，基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线，具体包括：基于车辆荷载梯度，确定待测试荷载车辆，并基于预设平直道路对待测试荷载车辆进行滑行测试；获取待测试荷载车辆的滑行速度，并基于滑行速度生成车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线。
10.在本技术的一种实现方式中，基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线，具体包括：基于车辆减速度曲线的起始速度与结束速度，确定车辆在预设时间间隔的平均减速度；基于平均减速度与车辆的理论减速参照曲线，确定车辆的理论荷载；基于车辆的理论荷载，确定车辆的理论滑行曲线。
11.在本技术的一种实现方式中，在基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线之前，方法还包括：获取若干个不同荷载车辆在不同工况道路下，车辆滑行速度低于预设阈值且在预设时间间隔内的样本车辆减速曲线，以及获取若干个不同荷载车辆对应的完整样本车辆减速曲线；基于样本车辆减速曲线以及完整样本车辆减速曲线，训练预设的滑行曲线预测算法，直至训练收敛。
12.第二方面，本技术实施例还提供了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制装置，装置包括：构建模块、获取模块、生成模块、确定模块、计算模块；构建模块，用于基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；获取模块，用于在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；生成模块，用于基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；确定模块，用于基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；计算模块，用于基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
13.第三方面，本技术实施例还提供了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制设备，设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
14.第四方面，本技术实施例还提供了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑
行曲线；基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
15.本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法、装置、设备及介质，通过理论减速参照曲线获取理论滑行减速度，并通过滑行去向预测算法预测滑行减速度，根据获取的理论滑行减速度与预测出的预测滑行减速度，以计算当前工况下的蠕行预设扭矩。通过上述方法在样车测试阶段即可得到滑行曲线等相关数据信息，标定和应用较为方便，而且可以识别当前工况，并对滑行切换到蠕行时的预设扭矩进行校正。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
17.图1为本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法流程图；
18.图2为本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制装置结构示意图；
19.图3为本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制设备内部结构示意图。
具体实施方式
20.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
21.本技术实施例提供了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法、装置、设备及介质，用以解决如下技术问题：如何精确计算维持蠕行需要的扭矩，以避免车在进入蠕行时存在扭矩变化较大而导致整车抖动。
22.下面通过附图对本技术实施例提出的技术方案进行详细的说明。
23.图1为本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法流程图。如图1所示，本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，具体包括以下步骤：
24.步骤101、基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线。
25.在本技术的一个实施例中，为了精确计算维持蠕行需要的扭矩，以避免车在进入蠕行时存在扭矩变化较大而导致整车抖动，首先基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线。
26.具体地，基于车辆荷载梯度，确定待测试荷载车辆，并基于预设平直道路对待测试荷载车辆进行滑行测试；获取待测试荷载车辆的滑行速度，并基于滑行速度生成车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线。
27.在本技术的一个实施例中，车辆动力学公式，由以下公式表示：
[0028][0029]
其中，t
tm
为电机扭矩，ig为档位变速箱速比，i0为后桥速比，η为传动系统效率，r为
轮胎滚动半径，cd为整车风阻系数，a为车辆迎风面积，m为车辆车重，g为重力加速度，f为道路滚动系数，i为道路坡度，v为车辆速度，a为车辆加速度，δ为汽车旋转质量换算系数。
[0030]
步骤102、在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线。
[0031]
在本技术的一个实施例中，在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，首先根据在车辆上设置的速度传感器，获取预设时间间隔的车辆减速曲线。优选的预设时间间隔为5s。
[0032]
进一步地，基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线。
[0033]
具体地，基于车辆减速度曲线的起始速度与结束速度，确定车辆在预设时间间隔的平均减速度；基于平均减速度与车辆的理论减速参照曲线，确定车辆的理论荷载；基于车辆的理论荷载，确定车辆的理论滑行曲线。
[0034]
步骤103、基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线。
[0035]
在本技术的一个实施例中，在获取预设时间间隔的车辆减速曲线之后，还会基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线。
[0036]
在本技术的一个实施例中，在基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线之前，方法还包括：获取若干个不同荷载车辆在不同工况道路下，车辆滑行速度低于预设阈值且在预设时间间隔内的样本车辆减速曲线，以及获取若干个不同荷载车辆对应的完整样本车辆减速曲线；基于样本车辆减速曲线以及完整样本车辆减速曲线，训练预设的滑行曲线预测算法，直至训练收敛。
[0037]
步骤104、基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度。
[0038]
在本技术的一个实施例中，在获得理论滑行曲线与预测滑行曲线之后，基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度。
[0039]
步骤105、基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
[0040]
在本技术的一个实施例中，在确定理论滑行减速度与预测滑行减速度之后，基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩
[0041]
具体地，通过车辆动力学公式，计算车辆的理论蠕行需求扭矩；基于预测滑行减速度与理论滑行减速度，确定车辆的理论偏差系数；基于理论偏差系数，对理论蠕行需求扭矩进行修正，以确定当前工况下的蠕行预设扭矩。
[0042]
在本技术的一个实施例中，基于预测滑行减速度与理论滑行减速度，确定车辆的理论偏差系数，具体包括：确定理论滑行减速度与预测滑行减速度的减速度差值，并确定减速度差值与理论滑行减速度的减速度比值；根据减速度比例与理论偏差系数的关联关系，确定车辆的理论偏差系数；其中，减速度比例与理论偏差系数的和为单位数。
[0043]
在本技术的一个实施例中，在确定当前工况下的蠕行预设扭矩之后，方法还包括：确定蠕行预设扭矩是否大于驱动系统最大制动扭矩或小于最小制动扭矩；在确定蠕行预设扭矩不大于驱动系统最大制动扭矩且不小于最小制动扭矩的情况下，输出蠕行预设扭矩；在确定蠕行预设扭矩大于驱动系统最大制动扭矩的情况下，输出最大制动扭矩；在确定蠕行预设扭矩小于驱动系统最小制动扭矩的情况下，输出最小制动扭矩。
[0044]
以上为本技术提出的方法实施例。基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了
一种滑行切换到蠕行的扭矩控制装置，其结构如图2所示。
[0045]
图2为本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制装置结构示意图。如图2所示，装置包括：构建模块201、获取模块202、生成模块203、确定模块204、计算模块205。
[0046]
在本技术的一个实施例中，构建模块201，用于基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；获取模块202，用于在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；生成模块203，用于基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；确定模块204，用于基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；计算模块205，用于基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
[0047]
以上为本技术提出的方法实施例。基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制设备，其结构如图3所示。
[0048]
图3为本技术实施例提供的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制设备内部结构示意图。如图3所示，设备包括：
[0049]
至少一个处理器301；
[0050]
以及，与至少一个处理器通信连接的存储器302；
[0051]
其中，存储器302存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器301执行，以使至少一个处理器301能够：
[0052]
基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；
[0053]
在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；
[0054]
基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；
[0055]
基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；
[0056]
基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
[0057]
本技术的一些实施例提供的对应于图1的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：
[0058]
基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；
[0059]
在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；
[0060]
基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；
[0061]
基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；
[0062]
基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。
[0063]
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件
(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
[0064]
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0065]
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
[0066]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0067]
本领域内的技术人员应明白，本说明书实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0068]
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每
一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0069]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0070]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0071]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0072]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0073]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0074]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0075]
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0076]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比
较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0077]
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0078]
以上所述仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于所述车辆减速曲线及所述理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于所述车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；基于所述理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于所述预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于所述理论滑行减速度与所述预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。2.根据权利要求1所述的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，基于所述理论滑行减速度与所述预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩，具体包括：通过车辆动力学公式，计算所述车辆的理论蠕行需求扭矩；基于所述预测滑行减速度与所述理论滑行减速度，确定所述车辆的理论偏差系数；基于所述理论偏差系数，对所述理论蠕行需求扭矩进行修正，以确定当前工况下的蠕行预设扭矩。3.根据权利要求2所述的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，基于所述预测滑行减速度与所述理论滑行减速度，确定所述车辆的理论偏差系数，具体包括：确定所述理论滑行减速度与所述预测滑行减速度的减速度差值，并确定所述减速度差值与所述理论滑行减速度的减速度比值；根据所述减速度比例与所述理论偏差系数的关联关系，确定所述车辆的理论偏差系数；其中，所述减速度比例与所述理论偏差系数的和为单位数。4.根据权利要求2所述的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，在确定当前工况下的蠕行预设扭矩之后，所述方法还包括：确定所述蠕行预设扭矩是否大于驱动系统最大制动扭矩或小于最小制动扭矩；在确定所述蠕行预设扭矩不大于驱动系统最大制动扭矩且不小于最小制动扭矩的情况下，输出所述蠕行预设扭矩；在确定所述蠕行预设扭矩大于驱动系统最大制动扭矩的情况下，输出所述最大制动扭矩；在确定所述蠕行预设扭矩小于驱动系统最小制动扭矩的情况下，输出所述最小制动扭矩。5.根据权利要求1所述的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线，具体包括：基于所述车辆荷载梯度，确定待测试荷载车辆，并基于预设平直道路对所述待测试荷载车辆进行滑行测试；获取所述待测试荷载车辆的滑行速度，并基于所述滑行速度生成所述车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线。6.根据权利要求1所述的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，基于所述车辆减速曲线及所述理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线，具体包括：基于所述车辆减速度曲线的起始速度与结束速度，确定所述车辆在所述预设时间间隔的平均减速度；
基于所述平均减速度与所述车辆的理论减速参照曲线，确定所述车辆的理论荷载；基于所述车辆的理论荷载，确定所述车辆的理论滑行曲线。7.根据权利要求1所述的一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法，其特征在于，在基于所述车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线之前，所述方法还包括：获取若干个不同荷载车辆在不同工况道路下，车辆滑行速度低于预设阈值且在预设时间间隔内的样本车辆减速曲线，以及获取所述若干个不同荷载车辆对应的完整样本车辆减速曲线；基于所述样本车辆减速曲线以及所述完整样本车辆减速曲线，训练预设的滑行曲线预测算法，直至训练收敛。8.一种滑行切换到蠕行的扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：构建模块、获取模块、生成模块、确定模块、计算模块；所述构建模块，用于基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；所述获取模块，用于在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于所述车辆减速曲线及所述理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；所述生成模块，用于基于所述车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；所述确定模块，用于基于所述理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于所述预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；所述计算模块，用于基于所述理论滑行减速度与所述预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。9.一种滑行切换到蠕行的扭矩控制设备，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于所述车辆减速曲线及所述理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于所述车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；基于所述理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于所述预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于所述理论滑行减速度与所述预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。10.一种滑行切换到蠕行的扭矩控制的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于
所述车辆减速曲线及所述理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于所述车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；基于所述理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于所述预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于所述理论滑行减速度与所述预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。

技术总结
本申请公开了一种滑行切换到蠕行的扭矩控制方法、装置、设备及介质。方法包括：基于预设的车辆荷载梯度，构建车辆在平直道路上行驶时的理论减速参照曲线；在车辆滑行速度低于预设阈值的情况下，获取预设时间间隔的车辆减速曲线，并基于车辆减速曲线及理论减速参照曲线，确定车辆的理论滑行曲线；基于车辆减速曲线，通过预设的滑行曲线预测算法，生成预测滑行曲线；基于理论滑行曲线，确定理论滑行减速度，并基于预测滑行曲线，确定预测滑行减速度；基于理论滑行减速度与预测滑行减速度计算当前工况下的蠕行预设扭矩。本申请通过上述方法实现了精确计算维持蠕行需要的扭矩，从而可以避免车在进入蠕行时存在扭矩变化较大而导致整车抖动。整车抖动。整车抖动。


技术研发人员：连凤霞 孙明峰 陈韶新
受保护的技术使用者：潍柴新能源动力科技有限公司
技术研发日：2023.08.04
技术公布日：2023/10/15