一种记忆泊出策略的确定方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种记忆泊出策略的确定方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.记忆泊车的功能主要分为建图、巡航、泊入、泊出阶段，通过建图阶段获取地图数据后，通过系统控制车辆进行记忆泊入和记忆泊出。在现有技术中，记忆泊出时需要先控制车辆到建图路径上进行地图匹配定位，当前有效的控制车辆到达建图路径的方法为自动泊车里的自动泊出功能。自动泊出是通过触发时候的姿态去计算终点的相对姿态，从而达到泊出完成时和功能触发起始位置的垂直或水平的效果。车辆自动泊出后，系统仍然需要接管完成巡航阶段的内容。
3.但在调用自动泊出功能后，自动泊出后建图路径和实际巡航路径会存在不匹配的情况，导致车辆无法正常进行记忆泊出。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种记忆泊出策略的确定方法、装置、车辆及存储介质，通过泊出点以及泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的方向，能够解决现有技术中记忆泊出在自动泊出后的路径与建图路径不符的问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种记忆泊出策略的确定方法，所述方法包括：
6.确定车辆泊入所在车位的泊入方式；
7.根据所述泊入方式确定泊出判断点；
8.根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种记忆泊出策略的确定装置，所述装置包括：
10.第一确定装置，用于确定车辆泊入所在车位的泊入方式；
11.第二确定装置，用于根据所述泊入方式确定泊出判断点；
12.第三确定装置，用于根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的记忆泊出策略的确定方法。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的记忆泊出策略的确定方法。
17.本发明实施例的一种记忆泊出策略的确定方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：确定车辆泊入所在车位的泊入方式；根据所述泊入方式确定泊出判断点；根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。该方法通过获取车辆的泊出点以及泊出判断点，根据泊出点以及泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的方向，能够提高记忆泊车的成功率和稳定性，解决了现有技术中记忆泊出在自动泊出后的路径与建图路径不符的问题。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为现有技术提供的一种记忆泊出的示意图；
21.图2为现有技术提供的又一种记忆泊出的示意图；
22.图3为本发明实施例一提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图；
23.图4为本发明实施例提供的一种记忆建图的过程示意图；
24.图5为本发明实施例提供的一种车辆记忆泊出的过程示意图；
25.图6为本发明实施例提供的又一种车辆记忆泊出的过程示意图；
26.图7为本发明实施例提供的一种坐标转换示意图；
27.图8为本发明实施例二提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图；
28.图9为本发明实施例提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图；
29.图10为本发明实施例提供的一种车辆记忆泊出的过程示意图；
30.图11为本发明实施例提供的又一种车辆记忆泊出的过程示意图；
31.图12为本发明实施例三提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图；
32.图13为本发明实施例三提供的一种记忆泊出策略的确定装置的结构示意图；
33.图14为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
34.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。
35.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
36.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
37.需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
38.本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
39.记忆泊车(memory parking assist，mpa)可以看成是停车场区域内的一个自动驾驶功能，可帮助用户按记忆的路线自动巡航并泊入车位或自动从车位泊出并巡航至泊出点。为了实现自动记忆泊车，一般需要先生成泊车地图，泊车地图一般包括停车路线和停车位。根据生成的泊车地图，车辆可以自动按照停车路线行驶并停入对应的停车位，从而实现自动记忆泊车。
40.现有技术记忆泊车的泊出路径和记忆泊入的路径可以存在一条路径内，建图时点击车辆锁定后，即可进行泊出路径的建图。图1为现有技术提供的一种记忆泊出的示意图，水平车位的建图路线如图1所示，泊出车位为水平车位。在不考虑泊出路径和实际路径的差异情况下，车辆在记忆泊出时会先进行自动泊出，在自动泊出后进行车位平行，再接入巡航，此时车辆无法绕靠左侧柱子。
41.图2为现有技术提供的又一种记忆泊出的示意图，如图2所示，当泊出车位为垂直车位时，在泊出路径建图的过程中，允许用户开进车位后直接驶出。则当记忆泊出时，在不考虑泊出路径和实际路径的差异情况下，车辆泊出后进行车位垂直再进行接入巡航时，无法绕靠左侧柱子。
42.针对上述情况，本发明提出了一种记忆泊出策略的确定方法，具体如下：
43.实施例一
44.图3为本发明实施例一提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图，该方法可适用于自动驾驶中进行记忆泊出的情况，该方法可以由记忆泊出策略的确定装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆上，在本实施例中车辆包括但不限于：普通运输汽车、专用汽车、特殊用途汽车等。
45.如图3所示，本发明实施例一提供的一种记忆泊出策略的确定方法，包括如下步骤：
46.s110、确定车辆泊入所在车位的泊入方式。
47.其中，车辆可以是具备记忆泊出功能的车辆。车位可以是车辆停驶的位置。泊入方式可以是车辆停驶入车位的方式。例如，泊入方式可以包括垂直泊入和水平泊入。
48.在本实施例中，在车辆需要进行记忆泊出时，可以先通过车辆或云端上存储的数
据确定车辆泊入所在车位的泊入方式。
49.s120、根据所述泊入方式确定泊出判断点。
50.其中，泊出判断点可以用于判断泊出点相对于车辆的位置关系的点。泊出判断点可以根据实际情况进行设置。
51.在本实施例中，可以通过车辆的泊入方式确定泊出判断点。当车辆所停驶的车位类型不同时，需要选取不同的泊出判断点才能够更好的判断泊出点与车辆的相对位置关系。因此，可以根据车辆泊入方式的不同，确定不同的泊出判断点。
52.在一个实施例中，所述根据所述泊入方式确定泊出判断点，包括：当所述泊入方式为垂直泊入时，将所述车位的纵向中心线上的点作为泊出判断点；当所述泊入方式为水平泊入时，将泊出建图时的坐标系原点作为泊出判断点。
53.其中，垂直泊入可以是指车辆泊入垂直车位的方式，水平泊入可以是指车辆泊入水平车位的方式。可以理解的是，垂直泊入所对应的车位类型为垂直车位，水平泊入所对应的车位类型为水平车位。纵向中心线可以是车位的两条中心线中与车头朝向相同的中心线，也可以理解为是与车位较长的一条边平行的中心线。泊出建图可以是指车辆从车位或车位附近行驶至指定位置的过程。记忆泊车建图包括泊入建图和泊出建图。在记忆泊车之前需要先进行建图。坐标系原点可以是泊出建图开始时的坐标系的原点。
54.在本实施例中，可以根据车辆泊入方式的不同，确定不同的泊出判断点；当车辆的泊入方式为垂直泊入时，可以将车位的纵向中心线上的点作为泊出判断点。例如，如图2所示，其中ab线段的中点即在纵向中心线上，则可以将ab线段的终点作为泊出判断点。当车辆的泊入方式为水平泊入时，可以将泊出建图时的坐标系原点作为泊出判断点。
55.示例性的，图4为本发明实施例提供的一种记忆建图的过程示意图，如图4所示，车辆开始建图时，将自身坐标系作为全局坐标系，车辆自身坐标系的原点o作为全局坐标系的原点。车辆从原点o开始泊入建图，行驶至o’点后，泊入建图完成，开始泊出建图。可以将泊出建图开始时的车辆自身坐标系的原点作为车位的相对坐标系的原点o’，并将o’作为泊出判断点。
56.需要说明的是，图4中车辆泊入建图的起始点与泊出建图的起始点之间的距离仅为示例性，实际距离可以更大。
57.s130、根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。
58.其中，泊出点可以是车辆需要泊出的区域中的点，泊出点可以根据泊出建图的路径生成。位置关系可以是泊出点与泊出判断点之间的相对位置。泊出策略可以是车辆泊出的方式。根据车辆的泊入方式、以及泊出点与泊出判断点之间的位置关系的不同，车辆的泊出策略也不同。
59.在本实施例中，在确定车辆泊入车位的泊入方式后，可以根据泊出点与泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略。示例性的，图5为本发明实施例提供的一种车辆记忆泊出的过程示意图，如图5所示，车辆停驶车位为水平车位，相应的车辆泊入车位的方式为水平泊入。此时泊出点在泊出判断点的左侧，车位在道路右侧，则可以确定泊出策略为水平左侧泊出，且车辆与原车位达到一定的倾斜角度(如45
°
)即可上报泊出完成，交由巡航接管。图6为本发明实施例提供的又一种车辆记忆泊出的过程示意图，如图6所示，车
辆停驶车位为水平车位，相应的车辆泊入车位的方式为水平泊入。此时泊出点在泊出判断点的右侧，车位在道路右侧，则可以确定泊出策略为水平左侧泊出，且车辆需开出车位与原车位进行平行后上报泊出完成，交由巡航接管。
60.本发明实施例一提供的一种记忆泊出策略的确定方法，所述方法包括：确定车辆泊入所在车位的泊入方式；根据所述泊入方式确定泊出判断点；根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。该方法通过获取车辆的泊出点以及泊出判断点，根据泊出点以及泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的方向，能够提高记忆泊车的成功率和稳定性，解决了现有技术中记忆泊出在自动泊出后的路径与建图路径不符的问题。
61.在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
62.在一个实施例中，所述位置关系为所述泊出点与所述泊出判断点在车位的相对坐标系下的坐标关系。
63.其中，相对坐标系可以是以泊出建图起始点为原点的坐标系。
64.在本实施例中，可以根据泊出点与泊出判断点在相对坐标系下的坐标，确定泊出点在泊出判断点的左侧还是右侧。
65.在一个实施例中，在所述根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略之前，还包括：将泊出点在全局坐标系下的坐标转换为在相对坐标系下的坐标。
66.其中，全局坐标系可以是以泊入建图起始点为原点的坐标系。
67.在本实施例中，泊出点的坐标是在全局坐标系下的坐标，泊出判断点的坐标是在相对坐标系下的坐标，因此还可以将泊出点的坐标从全局坐标系下转换为相对坐标系下的坐标。
68.示例性的，图4中全局坐标系的原点为o，泊出点q在全局坐标系下的坐标为(x2，y2)，泊出判断点o’(相对坐标系原点)在全局坐标系下的坐标为(x1，y1)，车位p上的a、b两点在相对坐标系下的坐标分别为(xa，ya)、(xb，yb)。车位上的点的坐标可以是在车辆记忆建图的过程中获取到的。由于norflash特性掉电无法存储数据，因此本实施例在建图时可以将车位上的坐标数据发送给到断电也可以存储数据的装置(例如emmc侧)，当触发记忆泊出功能时可以获取记忆泊入时的车位坐标。
69.本实施例中全局坐标系与相对坐标系的纵坐标轴可能存在一定的角度偏差，因此可以获取角度偏差图7为本发明实施例提供的一种坐标转换示意图，图7中p点表示需要进行转换坐标的点，即q点，泊出点q的坐标从地图的全局坐标系转换为车位的相对坐标系(x，y)的方法可以为：
[0070][0071]
根据上述公式得到的(x，y)坐标即为泊出点q在相对坐标系下的坐标。在相对坐标系下，将泊出点q的坐标与泊出判断点o’的坐标进行比较，确定泊出点q与泊出判断点o’的位置关系。
[0072]
实施例二
[0073]
图8为本发明实施例二提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行优化。本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。
[0074]
如图8所示，本发明实施例二提供的一种记忆泊出策略的确定方法，所述泊入方式为垂直泊入，具体包括如下步骤：
[0075]
s210、确定车辆泊入所在车位的泊入方式。
[0076]
s220、根据所述泊入方式确定泊出判断点。
[0077]
s230、判断所述泊出判断点与泊出点之间的距离是否小于预设距离。
[0078]
其中，预设距离可以是指泊出判断点与泊出点之间在纵坐标轴上的距离，预设距离的具体数值可以根据实际情况进行设置。
[0079]
在本实施例中，当车辆的泊入方式为垂直泊入时，可以先判断泊出判断点与泊出点之间的距离是否小于预设距离，从而可以使车辆能够更好的根据泊出点与车位之间的具体位置进行泊出。示例性的，图9为本发明实施例提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图，可以先获取车位上a、b点的坐标，从而确定ab线段中间点的坐标，将中间点作为泊出判断点。
[0080]
s240、若是，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直中间泊出。
[0081]
其中，垂直中间泊出可以是指车辆不进行转向，直接向正前方行驶的泊出方式。
[0082]
在本实施例中，当泊出判断点与泊出点之间的距离小于预设距离时，可以将泊出策略确定为垂直中间泊出。示例性的，图10为本发明实施例提供的一种车辆记忆泊出的过程示意图，泊出点与泊出判断点的距离小于预设距离，因此车辆进行自动泊出时，无需完全泊出车位后再接入巡航。
[0083]
s250、若否，则根据所述泊出点与所述车辆之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略。在本实施例中，当泊出判断点与泊出点之间的距离大于预设距离时，则可以根据泊出点与车辆之间的位置关系确定车辆记忆泊出的策略。判断泊出点与车辆之间的位置关系的方式本实施例对此不做限定。例如，可以根据泊出点与泊出判断点之间的位置关系进行判断，也可以根据车辆此时的坐标进行判断。
[0084]
本发明实施例二提供的一种记忆泊出策略的确定方法，当车辆泊入方式为垂直泊入时，可以通过判断所述泊出判断点与泊出点之间的距离是否小于预设距离，来确定车辆的泊出策略，能够根据泊出点的实际位置为车辆提供更好的泊出方式。
[0085]
在一个实施例中，所述根据所述泊出点与所述车辆之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，包括：若所述泊出点在车辆的右侧，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直右侧泊出；若所述泊出点在车辆的左侧，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直左侧泊出。
[0086]
其中，垂直右侧泊出可以是指车辆在垂直车位上向车辆的右侧方向进行泊出的方式。垂直左侧泊出可以是指车辆在垂直车位上向车辆的左侧方向进行泊出的方式。
[0087]
在本实施例中，当泊出判断点与泊出点之间的距离大于预设距离时，可以判断泊出点在车辆的右侧还是左侧，当泊出点在车辆的右侧，车辆可以进行垂直右侧泊出，当泊出点在车辆的左侧，车辆可以进行垂直左侧泊出。图11为本发明实施例提供的又一种车辆记忆泊出的过程示意图，如图11所示，泊出点在车辆的右侧方向，车辆可以向向右进行自动泊出，在自动泊出完成后，再接入巡航。
[0088]
本实施例可以使车辆根据泊出策略确定上报自动泊出完成的时机，从而在自动泊出完成后，接入巡航，以使车辆继续进行记忆泊出。例如，当车辆进行垂直车位泊出时，可以在与车位平行后上报自动泊出完成，在车辆进行垂直右侧泊出或垂直左侧泊出时，当车辆与车位垂直后，上报自动泊出完成，从而接入巡航。本技术的技术方案减少了因库内泊出后无法正常接入巡航的问题，避免了因泊出完成时的姿态和建图时的姿态相差过大导致路径跟随不上从而发送碰撞和中断的问题，从而使车辆记忆泊出的过程更加稳定、准确和安全。
[0089]
实施例三
[0090]
图12为本发明实施例三提供的一种记忆泊出策略的确定方法的流程示意图，本实施例三在上述各实施例的基础上进行优化。本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。
[0091]
如图12所示，本发明实施例三提供的一种记忆泊出策略的确定方法，所述泊出策略包括泊出侧以及泊出位置，所述泊入方式为水平泊入，具体包括如下步骤：
[0092]
s310、确定车辆泊入所在车位的泊入方式。
[0093]
s320、根据所述泊入方式确定泊出判断点。
[0094]
s330、根据泊出道路与车辆的关系判断车辆的泊出侧。
[0095]
其中，泊出道路可以是车辆需要进行泊出的道路。泊出侧可以是车辆泊出的方向，泊出侧可以包括右侧和左侧。
[0096]
在本实施例中，当车辆泊入方式为水平泊入时，还需要判断车辆的泊出道路是在车辆的左侧还是右侧，从而确定车辆向哪侧泊出。
[0097]
在一个实施例中，所述根据泊出道路与车辆的关系判断车辆的泊出侧，包括：若所述车位在所述车辆泊出道路的左侧，则确定车辆的泊出侧为右侧泊出；若所述车位在所述车辆泊出道路的右侧，则确定车辆的泊出侧为左侧泊出。
[0098]
其中，右侧泊出可以是指车辆在泊出时向右侧行驶，左侧泊出可以是指车辆在泊出时向左侧行驶。
[0099]
在本实施例中，当车位在车辆需要进行泊出道路的左侧时，确定车辆的泊出侧为右侧泊出，当车位在车辆需要进行泊出道路的右侧时，确定车辆的泊出侧为左侧泊出。
[0100]
s340、根据所述泊出侧、以及泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置。
[0101]
在本实施例中，可以先确定车辆的泊出侧、在根据泊出侧以及泊出点与所述泊出
判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置。
[0102]
本发明实施例三提供的一种记忆泊出策略的确定方法，当车辆泊入方式为水平泊入时，可以综合考虑车辆与泊出道路的位置关系，以及泊出点与泊出判断点之间的位置关系，来确定车辆的泊出策略，能够根据泊出点的实际位置为车辆提供更好的泊出方式。
[0103]
在一个实施例中，所述根据所述泊出侧、以及泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置，包括：当所述泊出侧为右侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的左侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置与所述车位平行；当所述泊出侧为右侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的右侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置相对于所述车位的倾斜角度在第一预设范围内；当所述泊出侧为左侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的左侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置相对于所述车位的倾斜角度在第一预设范围内；当所述泊出侧为左侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的右侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置与所述车位平行。
[0104]
其中，倾斜角度可以是车辆与车位倾斜的角度。第一预设范围可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做限定。
[0105]
在本实施例中，可以根据泊出侧、以及泊出点与泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置，例如，当泊出侧为右侧泊出且泊出点在泊出判断点的左侧时，则控制车辆向右侧泊出，并使车辆在泊出后所在泊出位置与车位平行后再上报自动泊出完成。当泊出侧为右侧泊出且泊出点在泊出判断点的右侧时，则控制车辆向右侧泊出，并使车辆在泊出后所在泊出位置与车位的倾斜角度在第一预设范围内即可上报自动泊出完成。反之亦然。本实施例可以使车辆根据泊出策略确定上报自动泊出完成的时机，从而在自动泊出完成后，接入巡航，以使车辆继续进行记忆泊出。减少了因库内泊出后无法正常接入巡航的问题，避免了因泊出完成时的姿态和建图时的姿态相差过大导致路径跟随不上从而发送碰撞和中断的问题，从而使车辆记忆泊出的过程更加稳定、准确和安全。
[0106]
实施例四
[0107]
图13为本发明实施例四提供的一种记忆泊出策略的确定装置的结构示意图，该装置可适用于自动驾驶中进行记忆泊出的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆上。如图13所示，该装置包括：
[0108]
第一确定装置410，用于确定车辆泊入所在车位的泊入方式；
[0109]
第二确定装置420，用于根据所述泊入方式确定泊出判断点；
[0110]
第三确定装置430，用于根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。
[0111]
本实施例四提供了一种记忆泊出策略的确定装置，所述装置包括：第一确定装置，用于确定车辆泊入所在车位的泊入方式；第二确定装置，用于根据所述泊入方式确定泊出判断点；第三确定装置，用于根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。通过获取车辆的泊出点以及泊出判断点，根据泊出点以及泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的方向，能够提高记忆泊车的成功率和稳定性，解决了现有技术中记忆泊出在自动泊出后的路径与建图路径不符的问题。
[0112]
进一步的，第二确定装置420，包括：
[0113]
当所述泊入方式为垂直泊入时，将所述车位的纵向中心线上的点作为泊出判断点；
[0114]
当所述泊入方式为水平泊入时，将泊出建图时的坐标系原点作为泊出判断点。
[0115]
进一步的，所述泊入方式为垂直泊入，相应的，第三确定装置430，包括：
[0116]
判断所述泊出判断点与泊出点之间的距离是否小于预设距离；
[0117]
若是，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直中间泊出；
[0118]
若否，则根据所述泊出点与所述车辆之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略。
[0119]
进一步的，第三确定装置430，包括：
[0120]
若所述泊出点在车辆的右侧，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直右侧泊出；
[0121]
若所述泊出点在车辆的左侧，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直左侧泊出。
[0122]
进一步的，所述泊出策略包括泊出侧以及泊出位置，所述泊入方式为水平泊入，相应的，第三确定装置430，包括：
[0123]
根据泊出道路与车辆的关系判断车辆的泊出侧；
[0124]
根据所述泊出侧、以及泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置。
[0125]
进一步的，所述根据泊出道路与车辆的关系判断车辆的泊出侧，包括：
[0126]
若所述车位在所述车辆泊出道路的左侧，则确定车辆的泊出侧为右侧泊出；
[0127]
若所述车位在所述车辆泊出道路的右侧，则确定车辆的泊出侧为左侧泊出。
[0128]
进一步的，所述根据所述泊出侧、以及泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置，包括：
[0129]
当所述泊出侧为右侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的左侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置与所述车位平行；
[0130]
当所述泊出侧为右侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的右侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置相对于所述车位的倾斜角度在第一预设范围内；
[0131]
当所述泊出侧为左侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的左侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置相对于所述车位的倾斜角度在第一预设范围内；
[0132]
当所述泊出侧为左侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的右侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置与所述车位平行。
[0133]
进一步的，所述位置关系为所述泊出点与所述泊出判断点在车位的相对坐标系下的坐标关系。
[0134]
进一步的，在所述根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略之前，还包括：
[0135]
将泊出点在全局坐标系下的坐标转换为在相对坐标系下的坐标。
[0136]
上述记忆泊出策略的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的记忆泊出策略的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0137]
实施例四
[0138]
图14示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。车辆车辆旨在表示各种普通运输汽车、专用汽车、特殊用途汽车等。本文所示的部件、它们的连接和关系、
以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0139]
如图14所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0140]
车辆10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0141]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如记忆泊出策略的确定方法。
[0142]
在一些实施例中，记忆泊出策略的确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的记忆泊出策略的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行记忆泊出策略的确定方法。
[0143]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0144]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0145]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、
或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0146]
为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0147]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0148]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0149]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0150]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种记忆泊出策略的确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆泊入所在车位的泊入方式；根据所述泊入方式确定泊出判断点；根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊入方式确定泊出判断点，包括：当所述泊入方式为垂直泊入时，将所述车位的纵向中心线上的点作为泊出判断点；当所述泊入方式为水平泊入时，将泊出建图时的坐标系原点作为泊出判断点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊入方式为垂直泊入，相应的，所述根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，包括：判断所述泊出判断点与泊出点之间的距离是否小于预设距离；若是，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直中间泊出；若否，则根据所述泊出点与所述车辆之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊出点与所述车辆之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，包括：若所述泊出点在车辆的右侧，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直右侧泊出；若所述泊出点在车辆的左侧，则确定车辆记忆泊出的泊出策略为垂直左侧泊出。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊出策略包括泊出侧以及泊出位置，所述泊入方式为水平泊入，相应的，所述根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，包括：根据泊出道路与车辆的关系判断车辆的泊出侧；根据所述泊出侧、以及泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据泊出道路与车辆的关系判断车辆的泊出侧，包括：若所述车位在所述车辆泊出道路的左侧，则确定车辆的泊出侧为右侧泊出；若所述车位在所述车辆泊出道路的右侧，则确定车辆的泊出侧为左侧泊出。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊出侧、以及泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出位置，包括：当所述泊出侧为右侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的左侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置与所述车位平行；当所述泊出侧为右侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的右侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置相对于所述车位的倾斜角度在第一预设范围内；当所述泊出侧为左侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的左侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置相对于所述车位的倾斜角度在第一预设范围内；当所述泊出侧为左侧泊出且所述泊出点在所述泊出判断点的右侧时，则控制车辆在泊出后所在泊出位置与所述车位平行。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关系为所述泊出点与所述泊出判
断点在车位的相对坐标系下的坐标关系。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略之前，还包括：将泊出点在全局坐标系下的坐标转换为在相对坐标系下的坐标。10.一种记忆泊出策略的确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定装置，用于确定车辆泊入所在车位的泊入方式；第二确定装置，用于根据所述泊入方式确定泊出判断点；第三确定装置，用于根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的记忆泊出策略的确定方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的记忆泊出策略的确定方法。

技术总结
本发明公开了一种记忆泊出策略的确定方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：确定车辆泊入所在车位的泊入方式；根据所述泊入方式确定泊出判断点；根据泊出点与所述泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的泊出策略，以使所述车辆根据所述泊出策略进行车辆泊出。该方法通过获取车辆的泊出点以及泊出判断点，根据泊出点以及泊出判断点之间的位置关系确定车辆记忆泊出的方向，能够提高记忆泊车的成功率和稳定性。成功率和稳定性。成功率和稳定性。


技术研发人员：陈庆业 夏欣 陆伟 康逸轩
受保护的技术使用者：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
技术研发日：2023.08.17
技术公布日：2023/10/15