起重机的安全制动方法、系统、驱动器及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及起重技术领域，特别涉及一种起重机的安全制动方法、系统、驱动器及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.起重设备起升机构的工作原理是通过驱控系统控制起升电机的正反转，从而使负载跟随吊钩组件在垂直方向上上下运动。当起升停止时，驱控系统停止输出动力，起升电机停止运动，同时驱控系统发出制动指令至机械制动器，让制动器在电机停止运动时抱住电机，保证电机不会继续转动，进而使得负载可以在任意位置停止，且不会下溜。
3.起重设备依托机械制动器可靠动作保障负载停止不下溜。然而，由于起重机工作过程中，机械制动器会频繁开合，在长时间运行后，机械制动器瓦片的磨损老化、制动器触发接触器粘连、触发回路失效等原因，均会导致驱控系统发出制动命令时，机械制动器不动作或抱闸力不够，导致负载受自身重力影响而发生下溜，从而引发安全事故。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种起重机安全制动方法、系统、驱动器及计算机可读存储介质，以解决上述当驱控系统发出制动命令、机械制动器不动作或抱闸力不够，导致负载受自身重力影响而发生下溜，从而引发安全事故的问题。
5.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
6.根据本发明实施例的一个方面，提供一种起重机的安全制动方法，应用于起重机的安全制动系统，所述系统包括驱动器、起升电机、制动器、由至少两个接触器串联组成的制动器触发电路、设置在所述起升电机的电机轴上的编码器，所述驱动器包括控制单元，所述控制单元的第一输出端与所述起升电机电连接，所述控制单元的第二输端出经由所述制动器触发电路连接至所述制动器，所述制动器用于为所述起升电机制动，所述编码器输出端与所述控制单元的信号输入端连接；所述安全制动方法包括采用所述控制单元执行以下步骤：
7.根据电机制动指令控制所述起升电机减速运行，并在所述起升电机减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器抱闸指令输出至所述制动器触发电路，以控制至少两个所述接触器同时断开；
8.获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作；
9.当有任一所述接触器有效动作时，实时读取所述编码器监测到的所述起升电机的转动角度，根据实时监测到的所述起升电机的转动角度判断所述制动器是否失效；
10.若所述制动器失效，则输出维持所述起升电机停止所需的反向转矩，以防止所述起重机发生负载下溜。
11.优选的，所述系统还包括声光报警单元；所述获取至少两个所述接触器的动作反
馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作之后还包括：
12.当所述接触器未有效动作时，将所述接触器的动作状态信息反馈至所述声光报警单元，使所述声光报警单元输出对应的接触器失效报警信息。
13.优选的，所述接触器包括机械联动且逻辑相反的功能触点和状态反馈触点，所述功能触点直接或间接与所述制动器连接，所述状态反馈触点与所述控制单元的反馈信号输入端连接；所述获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作包括：
14.获取所述接触器的状态反馈触点的导电状态，当所述状态反馈触点导通时，说明此时所述功能触点处于断开状态，所述接触器有效动作；反之，当所述状态反馈触点断电时，说明此时所述功能触点处于导通状态，所述接触器未执行有效动作。
15.优选的，所述方法还包括：
16.在所述制动器处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器是否发生故障，并在检测到所述制动器发生故障时，输出制动器故障预警信号；所述预设触发条件包括：接收到用户输入的制动器故障检测指令；和/或，到达预设的定时制动器故障检测时间。
17.优选的，所述在所述制动器处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器是否发生故障，并在检测到所述制动器发生故障时，输出制动器故障预警信号包括：
18.在所述制动器处于抱闸状态下，若接收到用户输入的制动器故障检测指令或者到达预设的定时制动器故障检测时间，则控制所述驱动器向所述起升电机输出设定的转矩，并实时监测所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度，若所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度发生变化，则输出制动器故障预警信号。
19.根据本发明实施例的另一个方面，提供一种起重机的安全制动系统，所述系统包括驱动器、起升电机、制动器、由至少两个接触器串联组成的制动器触发电路、设置在所述起升电机上用于检测所述起升电机转动角度的编码器，所述驱动器的第一输出端与所述起升电机电连接，所述驱动器的第二输出端经由所述制动器触发电路连接至所述制动器，所述制动器用于为所述起升电机制动，所述编码器输出端与所述驱动器的信号输入端连接；所述驱动器包括控制单元，所述控制单元包括：
20.抱闸指令生成单元，用于根据电机制动指令控制所述起升电机减速运行，并在所述起升电机减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器抱闸指令输出至所述制动器触发电路，以控制至少两个所述接触器同时断开；
21.接触器状态检测单元，用于获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作；
22.制动器失效检测单元，用于当有任一所述接触器有效动作时，实时读取所述编码器监测到的所述起升电机的转动角度，根据实时监测到的所述起升电机的转动角度判断所述制动器是否失效；
23.制动器失效保护单元，用于若所述制动器失效，则输出维持所述起升电机停止所需的反向转矩，以防止所述起重机发生负载下溜。
24.优选的，所述系统还包括声光报警单元；所述接触器状态检测单元还用于：
25.当所述接触器未有效动作时，将所述接触器的动作状态信息反馈至所述声光报警单元，使所述声光报警单元输出对应的接触器失效报警信息。
26.优选的，所述接触器包括机械联动且逻辑相反的功能触点和状态反馈触点，所述功能触点直接或间接与所述制动器连接，所述状态反馈触点与所述控制单元的反馈信号输入端连接；所述接触器状态检测单元具体用于：
27.获取所述接触器的状态反馈触点的导电状态，当所述状态反馈触点导通时，说明此时所述功能触点处于断开状态，所述接触器有效动作；反之，当所述状态反馈触点断电时，说明此时所述功能触点处于导通状态，所述接触器未执行有效动作。
28.优选的，所述控制单元还包括：
29.制动器故障预警单元，用于在所述制动器处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器是否发生故障，并在检测到所述制动器发生故障时，输出制动器故障预警信号；所述预设触发条件包括：接收到用户输入的故障检测指令；和/或，到达预设的定时故障检测时间。
30.优选的，所述制动器故障预警单元具体用于：
31.在所述制动器处于抱闸状态下，若接收到用户输入的制动器故障检测指令或者到达预设的定时制动器故障检测时间，则控制所述驱动器向所述起升电机输出设定的转矩，并实时监测所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度，若所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度发生变化，则输出制动器故障预警信号。
32.根据本发明实施例的又一个方面，提供一种驱动器，所述驱动器包括控制单元，其特征在于，所述控制单元包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述任一项所述的起重机的安全制动方法的步骤。
33.根据本发明实施例的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求上述任一项所述的起重机的安全制动方法的步骤。
34.本实施例提供的起重机的安全制动方法、系统、驱动器及计算机可读存储介质，由于在接收到电机制动指令时，控制所述起升电机减速运行，并在所述起升电机减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器抱闸指令输出至所述制动器触发电路，以控制至少两个所述接触器同时断开；获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作；当有任一所述接触器有效动作时，实时读取所述编码器监测到的所述起升电机的转动角度，根据实时监测到的所述起升电机的转动角度判断所述制动器是否失效；若所述制动器失效，则输出维持所述起升电机停止所需的反向转矩，从而无论是接触器出现故障还是制动器出现故障都能避免起重机发生负载下溜，实现起重机安全制动。
附图说明
35.图1为本发明实施例提供的起重机的安全制动系统的架构图；
36.图2为本发明实施例一提供的起重机的安全制动方法的具体实现流程示意图；
37.图3为本发明实施例二提供的起重机的安全制动方法的具体实现流程示意图；
38.图4为本发明实施例三提供的起重机的安全制动系统中控制单元的结构示意图；
39.图5为本发明实施例四提供的驱动器的控制单元的结构示意图。
40.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.图1为本发明实施例提供的起重机的安全制动系统100的架构图。为了便于说明该图仅示出了与本实施例相关的部分，
43.参见图1所示，本发明实施例提供的起重机的安全制动系统100包括驱动器101、起升电机102、制动器103、由至少两个接触器串联组成的制动器触发电路104、设置在所述起升电机102的电机轴上的编码器105，所述驱动器101包括控制单元1011，所述控制单元1011的第一输出端与所述起升电机102电连接，所述控制单元1011的第二输端出经由所述制动器触发电路104连接至所述制动器103，所述制动器103用于为所述起升电机102制动，所述编码器105输出端与所述控制单元1011的信号输入端连接。
44.需要说明的是，图1示出的系统架构仅为本发明一较佳实现示例，在具体实现时，所述控制单元1011可以位于驱动器101内部，也可以部分位于所述驱动器101内部、部分位于独立于所述驱动器101并与所述驱动器101通信连接的控制器内。
45.基于上述系统结构，提出本发明的以下实施例。
46.实施例一
47.图2是本发明实施例一提供的起重机的安全制动方法的具体实现流程示意图。该方法应用于图1所示的系统，执行主体为驱动器101的控制单元1011。
48.参见图2所示，本实施例提供的起重机的安全制动方法包括：
49.步骤s201，根据电机制动指令控制所述起升电机102减速运行，并在所述起升电机102减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器103抱闸指令输出至所述制动器触发电路104，以控制至少两个所述接触器同时断开。
50.其中，所述电机制动指令由用户通过与所述驱动器101连接的控制器输入，或者由用户通过所述驱动器101上自带的控制面板输入。当所述驱动器101的控制单元1011接收到用户输入的电机制动指令时，会控制所述起升电机102减速运行，并在所述起升电机102的转速下降到第一预设转速阈值时，生成用于控制所述制动器触发电路104中接触器，以使所述制动器103抱闸的抱闸指令，其生成的所述抱闸指令的个数与所述制动器触发电路104中接触器的数量相同且一一对应，由于多个接触器是串联的，因此任意一个接触器有效动作都能够触发制动器103抱闸。在一优选实施例中，所述制动触发电路由两个串联的接触器组成。
51.步骤s202，获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作。
52.优选的，所述接触器包括机械联动且逻辑相反的功能触点和状态反馈触点。所述功能触点直接或间接与所述制动器连接，所述状态反馈触点与所述控制单元的反馈信号输入端连接；步骤s202具体包括：
53.获取所述接触器的状态反馈触点的导电状态，当所述状态反馈触点导通时，说明
所述功能触点此时处于断开状态，所述接触器有效动作；反之，当所述状态反馈触点断电时，说明所述功能触点此时处于导电状态，所述接触器未执行有效动作。
54.所述功能触点为主触点并直接或者间接与所述制动器连接，所述状态反馈触点为辅助触点由辅助电源供电并与所述控制单元的反馈信号输入端连接。在一较佳实现示例中，制动器触发电路包括2个串联的接触器，与所述制动器相邻的接触器的功能触点直接与所述制动器连接，另一的接触器的功能触点经过与其串联的接触器连接至所述制动器；两个接触器的功能触点均由同一辅助电源或不同辅助电源供电，同时分别连接至控制单元两个不同的反馈信号输入端，以分别向控制单元反馈接触器的触点连接状态。所述接触器还包括接触器线圈，当驱动器正常运行时，所述接触器线圈导电，线圈电流会产生磁场，产生的磁场使静铁芯产生电磁吸力吸引动铁芯，带动接触器触点动作，此时所述接触器的功能触点闭合，状态反馈触点断开，功能触点和状态反馈触点是联动的；当所述接触器在驱动器制动过程中接收到抱闸指令时，所述接触器线圈断电，此时电磁吸力消失，衔铁在释放弹簧的作用下释放，使接触器触点复原，此时功能触点断开，状态反馈触点闭合。所述控制单元1011可以根据各个所述接触器的状态反馈触点的通电状态来判断各接触器是否有效动作。
55.优选的，在本实施例中还包括：
56.当所述接触器未有效动作时，将所述接触器的动作状态信息反馈至所述声光报警单元，使所述声光报警单元输出对应的接触器失效报警信息。
57.在本实施例中，当控制单元1011检测到有任一接触器未有效动作时，可及时控制声光报警单元输出对应的接触器失效报警信息，提示用户进行维修。其中，所述声光报警单元可以为设置在所述驱动器101上的显示单元和蜂鸣器，也可以为与所述驱动器101的控制单元1011通信连接的、位于用户操作台上的显示单元和蜂鸣器。所述显示单元可显示未有效动作的接触器标识及该接触器的动作状态信息，使用户快速定位到失效的接触器。
58.步骤s203，当有任一所述接触器有效动作时，实时读取所述编码器105监测到的所述起升电机102的转动角度，根据实时监测到的所述起升电机102的转动角度判断所述制动器103是否失效。
59.由于多个接触器是串联的，因此当任一接触器有效动作时，都能够触发制动器103抱闸。当有任一接触器有效动作时，触发制动器103抱闸时，进一步读取触发制动器103抱闸后编码器105监测到的所述起升电机102的转动角度，以在制动器103执行抱闸的过程中判断所述制动器103是否失效。其中，根据实时监测到的所述起升电机102的转动角度判断所述制动器103是否失效包括：
60.根据实时监测到的所述起升电机102的转速角度计算所述起升电机102的转速，判断所述起升电机102的转速是否在预设时间范围内下降到第二预设转速阈值，若所述起升电机102的转速在预设时间范围内下降到第二预设转速阈值，则说明所述制动器103的制动力正常；反之，则说明所述制动器103失效。所述预设时间范围小于所述制动器103执行制动过程所需的时间，所述第二预设转速阈值小于所述第一预设转速阈值。这样能够在制动器103执行制动的过程中判断所述制动器103是否失效，便于及时采取制动失效保护措施。
61.步骤s204，若所述制动器103失效，则输出维持所述起升电机102停止所需的反向转矩，以防止所述起重机发生负载下溜。
62.在本实施例中，若检测到所述制动器103失效，则控制所述驱动器101输出维持所
述起升电机102停止所需的反向转矩，使所述起升电机102停止转动，以防止所述起重机发生负载下溜。同时，还可以控制声光报警单元输出制动器103失效的报警信号，通知用户及时维修。
63.以上可以看出，本实施例提供的起重机的安全制动方法，由于采用由多个串联的接触器组成的制动触发电路，在电机制动时，同时控制多个接触器执行断开动作，因此可以避免传统起重机制动方案中制动触发电路中仅存在一路接触器，当接触器故障时，无法正常触发制动器103抱闸问题；由于在制动器103执行制动的过程中，进一步通过编码器105反馈的起升电机102的转动角度判断制动器103是否失效，并在制动器103失效时，执行制动失效保护动作，从而可以进一步提高起重机的制动功能可靠性。通过接触器冗余设置和制动失效保护动作两者结合，形成严密的下溜防护网，能够提高起重机制动安全，避免起重机发生负载下溜，引发安全事故的问题。
64.实施例二
65.图3是本发明实施例二提供的起重机的安全制动方法的具体实现流程示意图。该方法应用于图1所示的系统，执行主体为驱动器101的控制单元1011。参见图3所示，相对于上一实施例本实施例提供的起重机的安全制动方法还包括：
66.步骤s300，在所述制动器103处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器103是否发生故障，并在检测到所述制动器103发生故障时，输出制动器103故障预警信号；所述预设触发条件包括：接收到用户输入的制动器103故障检测指令；和/或，到达预设的定时制动器103故障检测时间。
67.优选的，步骤s300具体包括：在所述制动器103处于抱闸状态下，若接收到用户输入的制动器103故障检测指令或者到达预设的定时制动器103故障检测时间，则控制所述驱动器101向所述起升电机102输出设定的转矩，并实时监测所述编码器105反馈的所述起升电机102的转动角度，若所述编码器105反馈的所述起升电机102的转动角度发生变化，则输出制动器103故障预警信号。
68.其中，用户可通过驱动器101的控制面板或者与驱动器101连接的控制器下发制动器103故障检测指令；也可以在所述驱动器101的控制单元1011预设定时制动器103故障检测时间，例如：可以设置单次制动器103故障检测触发时间点，也可以设置周期性的制动器103故障检测触发时间点，其中周期性的制动故障检测触发时间点是指：在制动器103处于抱闸状态时，每隔一段时间触发一次制动器103故障检测。制动器103故障检测触发条件可由用户根据自身使用习惯自行设置。
69.在本实施例中，若所述制动器103在抱闸状态下，驱动器101向起升电机102输出设定的转矩后所述起升电机102发生了转动，则说明所述制动器103出现了故障，导致制动力不足，此时驱动器101的控制单元1011向系统中设置在用户操作台的声光报警单元和/或者向驱动器101本体上设置的声光报警单元发送制动器103故障预警信号，以使所述声光报警单元向现场工作人员和/或向操作台的工作人员发出制动器103故障的预警信息，以使相关工作人员及时对制动器103进行维修，避免后续起重机在运行过程中发生安全事故。
70.需要说明的是，本实施例中的步骤s301～步骤s304的具体实现方式与上一实施例中步骤s201～步骤s204的具体实现方式完全相同，因此，在本实施例中不再赘述。
71.相对于上一实施例，本实施例提供的起重机的安全制动方法还包括制动故障预警
功能，其能够在起重机运行前对制动器103故障信息进行预警，形成了更加严密的起重机下溜防护网，进一步提高了起重机的制动安全。
72.实施例三
73.图4是本发明实施例三提供的起重机的安全制动系统100中控制单元1011的结构示意图。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。
74.参见图4所示，本实施例提供的起重机的安全制动系统100中的控制单元1011包括：
75.抱闸指令生成单元41，用于根据电机制动指令控制所述起升电机102减速运行，并在所述起升电机102减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器103抱闸指令输出至所述制动器触发电路104，以控制至少两个所述接触器同时断开；
76.接触器状态检测单元42，用于获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作；
77.制动器失效检测单元43，用于当有任一所述接触器有效动作时，实时读取所述编码器105监测到的所述起升电机102的转动角度，根据实时监测到的所述起升电机102的转动角度判断所述制动器103是否失效；
78.制动器失效保护单元44，用于若所述制动器103失效，则输出维持所述起升电机102停止所需的反向转矩，以防止所述起重机发生负载下溜。
79.优选的，所述系统还包括声光报警单元；接触器状态检测单元还用于：
80.当所述接触器未有效动作时，将所述接触器的动作状态信息反馈至所述声光报警单元，使所述声光报警单元输出对应的接触器失效报警信息。
81.优选的，所述接触器包括机械联动且逻辑相反的功能触点和状态反馈触点；所述功能触点直接或间接与所述制动器连接，所述状态反馈触点与所述控制单元的反馈信号输入端连接；所述接触器状态检测单元具体用于：
82.获取所述接触器的状态反馈触点的导电状态，当所述状态反馈触点导通时，说明所述功能触点此时处于断开状态，所述接触器有效动作；反之，当所述状态反馈触点断电时，说明所述功能触点此时处于导电状态，所述接触器未执行有效动作。
83.优选的，所述控制单元1011还包括：
84.制动器故障预警单元45，用于在所述制动器103处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器103是否发生故障，并在检测到所述制动器103发生故障时，输出制动器故障预警信号；所述预设触发条件包括：接收到用户输入的故障检测指令；和/或，到达预设的定时故障检测时间。
85.优选的，所述制动器故障预警单元45具体用于：
86.在所述制动器103处于抱闸状态下，若接收到用户输入的制动器103故障检测指令或者到达预设的定时制动器103故障检测时间，则控制所述驱动器101向所述起升电机102输出设定的转矩，并实时监测所述编码器105反馈的所述起升电机102的转动角度，若所述编码器105反馈的所述起升电机102的转动角度发生变化，则输出制动器故障预警信号。
87.需要说明的是，本实施例中所述控制单元1011的各功能模块可以位于所述驱动器101内部，也可以部分位于所述驱动器101的内部，部分位于独立于所述驱动器101并与所述驱动器101通信连接的控制器的内部。本实施例提供的起重机的安全制动系统100与本发明
实施一和实施二提供的起重机的安全制动方法属于同一发明构思，具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本系统实施例中均对应适用，这里不再赘述。
88.实施例四
89.图5是本发明实施例四提供的驱动器中控制单元的结构示意图。为了便于说明仅仅示出了与本实施例相关的部分。
90.本发明实施例四还提供一种驱动器101，该驱动器101包括控制单元1011，参见图4所示，所述控制单元1011包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如实施例一或实施例二提供的起重机的安全制动方法的步骤。
91.本发明实施例的驱动器101与上述实施例一和实施例二的方法属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本实施例中均对应适用，这里不再赘述。
92.实施例五
93.本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如实施例一或实施例二任一项所述的起重机的安全制动方法的步骤。
94.本发明实施例的计算机可读存储介质与上述实施例一至实施例二的方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本计算机可读存储介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
95.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
96.在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
97.以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

技术特征：
1.一种起重机的安全制动方法，应用于起重机的安全制动系统，其特征在于，所述系统包括驱动器、起升电机、制动器、由至少两个接触器串联组成的制动器触发电路、设置在所述起升电机的电机轴上的编码器，所述驱动器包括控制单元，所述控制单元的第一输出端与所述起升电机电连接，所述控制单元的第二输端出经由所述制动器触发电路连接至所述制动器，所述制动器用于为所述起升电机制动，所述编码器输出端与所述控制单元的信号输入端连接；所述安全制动方法包括采用所述控制单元执行以下步骤：根据电机制动指令控制所述起升电机减速运行，并在所述起升电机减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器抱闸指令输出至所述制动器触发电路，以控制至少两个所述接触器同时断开；获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作；当有任一所述接触器有效动作时，实时读取所述编码器监测到的所述起升电机的转动角度，根据实时监测到的所述起升电机的转动角度判断所述制动器是否失效；若所述制动器失效，则输出维持所述起升电机停止所需的反向转矩，以防止所述起重机发生负载下溜。2.如权利要求1所述的起重机的安全制动方法，其特征在于，所述系统还包括声光报警单元；所述获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作之后还包括：当所述接触器未有效动作时，将所述接触器的动作状态信息反馈至所述声光报警单元，使所述声光报警单元输出对应的接触器失效报警信息。3.如权利要求1所述的起重机的安全制动方法，其特征在于，所述接触器包括机械联动且逻辑相反的功能触点和状态反馈触点，所述功能触点直接或间接与所述制动器连接，所述状态反馈触点与所述控制单元的反馈信号输入端连接；所述获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作包括：获取所述接触器的状态反馈触点的导电状态，当所述状态反馈触点导通时，说明此时所述功能触点处于断开状态，所述接触器有效动作；反之，当所述状态反馈触点断电时，说明此时所述功能触点处于导通状态，所述接触器未执行有效动作。4.如权利要求1所述的起重机的安全制动方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述制动器处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器是否发生故障，并在检测到所述制动器发生故障时，输出制动器故障预警信号；所述预设触发条件包括：接收到用户输入的制动器故障检测指令；和/或，到达预设的定时制动器故障检测时间。5.如权利要求4所述的起重机的安全制动方法，其特征在于，所述在所述制动器处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器是否发生故障，并在检测到所述制动器发生故障时，输出制动器故障预警信号包括：在所述制动器处于抱闸状态下，若接收到用户输入的制动器故障检测指令或者到达预设的定时制动器故障检测时间，则控制所述驱动器向所述起升电机输出设定的转矩，并实时监测所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度，若所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度发生变化，则输出制动器故障预警信号。6.一种起重机的安全制动系统，其特征在于，所述系统包括驱动器、起升电机、制动器、
由至少两个接触器串联组成的制动器触发电路、设置在所述起升电机上用于检测所述起升电机转动角度的编码器，所述驱动器包括控制单元，所述控制单元的第一输出端与所述起升电机电连接，所述控制单元的第二输端出经由所述制动器触发电路连接至所述制动器，所述制动器用于为所述起升电机制动，所述编码器输出端与所述控制单元的信号输入端连接；所述控制单元包括：抱闸指令生成单元，用于根据电机制动指令控制所述起升电机减速运行，并在所述起升电机减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器抱闸指令输出至所述制动器触发电路，以控制至少两个所述接触器同时断开；接触器状态检测单元，用于获取至少两个所述接触器的动作反馈信号，根据所述动作反馈信号判断至少两个所述接触器是否有效动作；制动器失效检测单元，用于当有任一所述接触器有效动作时，实时读取所述编码器监测到的所述起升电机的转动角度，根据实时监测到的所述起升电机的转动角度判断所述制动器是否失效；制动器失效保护单元，用于若所述制动器失效，则输出维持所述起升电机停止所需的反向转矩，以防止所述起重机发生负载下溜。7.如权利要求6所述的起重机的安全制动系统，其特征在于，所述系统还包括声光报警单元；所述接触器状态检测单元还用于：当所述接触器未有效动作时，将所述接触器的动作状态信息反馈至所述声光报警单元，使所述声光报警单元输出对应的接触器失效报警信息。8.如权利要求6所述的起重机的安全制动系统，其特征在于，所述接触器包括机械联动且逻辑相反的功能触点和状态反馈触点，所述功能触点直接或间接与所述制动器连接，所述状态反馈触点与所述控制单元的反馈信号输入端连接；所述接触器状态检测单元具体用于：获取所述接触器的状态反馈触点的导电状态，当所述状态反馈触点导通时，说明此时所述功能触点处于断开状态，所述接触器有效动作；反之，当所述状态反馈触点断电时，说明此时所述功能触点处于导通状态，所述接触器未执行有效动作。9.如权利要求6所述的起重机的安全制动系统，其特征在于，所述控制单元还包括：制动器故障预警单元，用于在所述制动器处于抱闸状态时，根据预设触发条件触发检测所述制动器是否发生故障，并在检测到所述制动器发生故障时，输出制动器故障预警信号；所述预设触发条件包括：接收到用户输入的故障检测指令；和/或，到达预设的定时故障检测时间。10.如权利要求9所述的起重机的安全制动系统，其特征在于，所述制动器故障预警单元具体用于：在所述制动器处于抱闸状态下，若接收到用户输入的制动器故障检测指令或者到达预设的定时制动器故障检测时间，则控制所述驱动器向所述起升电机输出设定的转矩，并实时监测所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度，若所述编码器反馈的所述起升电机的转动角度发生变化，则输出制动器故障预警信号。11.一种驱动器，所述驱动器包括控制单元，其特征在于，所述控制单元包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该所述计算机程序被
所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的起重机的安全制动方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的起重机的安全制动方法的步骤。

技术总结
本发明实施例公开了一种起重机的安全制动方法、系统、驱动器及计算机可读存储介质，涉及起重技术领域。其中方法包括：根据电机制动指令控制起升电机减速运行，并在起升电机减速到第一预设转速阈值时生成至少两路制动器抱闸指令输出至制动器触发电路，以控制至少两个接触器同时断开；获取至少两个接触器的动作反馈信号，根据动作反馈信号判断至少两个接触器是否有效动作；当有任一接触器有效动作时，实时读取编码器监测到的起升电机的转动角度，根据实时监测到的起升电机的转动角度判断制动器是否失效；若失效，则输出维持起升电机停止所需的反向转矩，以防止起重机发生负载下溜。本发明实施例可以保证起重机的制动安全，避免发生安全事故。发生安全事故。发生安全事故。


技术研发人员：李香斌 银照凰
受保护的技术使用者：深圳市汇川技术股份有限公司
技术研发日：2023.08.22
技术公布日：2023/10/15