一种用于生产工作的智能机械手

1.本发明涉及机械手的技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于生产工作的智能机械手。


背景技术：

2.现有中国专利：一种机械手抓取玻璃片装置(cn219255568u)，通过在横担梁上设置带通气孔的橡胶垫，可实现玻璃板的吸附和脱离，有利于提高机械手吸取的便利性；
3.玻璃板使用过程中，其表面会沾染块状固体杂质，部分玻璃板表面会粘贴薄膜或装饰物，将薄膜或装饰物撕除后，在玻璃板表面会留下胶痕杂质，上述装置抓取此类玻璃板时，若吸盘边缘位置刚好与残留在玻璃板上的杂质相接触，则吸盘边缘与玻璃板相接触位置会出现间隙，导致吸盘对玻璃板吸取不稳定，从而导致抓取时玻璃板摔落至地面，存在极大的安全隐患。


技术实现要素：

4.本发明提供一种用于生产工作的智能机械手，其目的是克服在吸盘边缘位置与玻璃板上的杂质相接触时，吸盘对玻璃板吸取不稳定的缺点。
5.为了实现上述目的，本发明的技术实施方案为：
6.一种用于生产工作的智能机械手，包括有机械手本体、第一连接板和电动吸盘；机械手本体上固接有第一连接板；第一连接板上固接有至少四个电动吸盘；还包括有第一连接块、伸缩气缸、连接框、第一罩壳、第二连接块、刮板、橡胶圈、吸取组件和驱动组件；第一连接板上固接有至少四个第一连接块；每个第一连接块上均固接有一个伸缩气缸；所有伸缩气缸伸缩端共同固接有连接框；连接框上连接有驱动组件；驱动组件上连接有第一罩壳；驱动组件用于带动第一罩壳进行水平移动；第一罩壳内侧固接有至少两个第二连接块；所有第二连接块共同固接有刮板；通过刮板将粘附在玻璃板表面的块状杂质刮除；第一罩壳下侧固接有橡胶圈；第一罩壳上连接有吸取组件；吸取组件用于吸除第一罩壳内侧块状杂质。
7.进一步地，吸取组件包括有第二罩壳和第一管道；第一罩壳上连通有若干个第二罩壳；每个第二罩壳上均连通有一个第一管道。
8.进一步地，还包括有喷雾组件；第一罩壳上连接有喷雾组件；喷雾组件包括有第二管道、第三管道和喷雾头；第一罩壳上穿设有第二管道；第二管道上连通有若干个第三管道；每个第三管道上均安装有一个喷雾头。
9.进一步地，还包括有导流组件；第一罩壳上连接有导流组件；导流组件包括有圆杆、第一导流板和电机；第一罩壳上转动连接有圆杆；圆杆上固接有第一导流板；第一导流板与第一罩壳相接触；第一罩壳上固接有电机；电机输出轴与圆杆固接。
10.进一步地，导流组件还包括有第二导流板；第一罩壳内侧连接有第二导流板，并且第二导流板位于刮板后方。
11.进一步地，导流组件还包括有弹力伸缩杆；第一罩壳上开设有至少两个滑槽；每个滑槽内侧均固接有一个弹力伸缩杆；所有弹力伸缩杆的伸缩端均与第二导流板固接；第二导流板与第一罩壳滑动连接。
12.进一步地，导流组件还包括有挡块；第二导流板上固接有与滑槽相对应数量的挡块，挡块与第一罩壳滑动连接，挡块与第二连接块滑动连接。
13.进一步地，还包括有擦干组件；第一罩壳上连接有擦干组件；擦干组件包括有电动推杆、第二连接板和海绵块；第一罩壳内固接有至少两个电动推杆，并且电动推杆位于刮板前方；所有电动推杆伸缩端共同固接有第二连接板；第二连接板下侧连接有海绵块。
14.进一步地，第二连接板和海绵块通过魔术贴粘接。
15.进一步地，第二罩壳内侧开设有等腰梯形空腔。
16.有益效果：本发明采用上述技术方案，通过刮板将玻璃板表面的固态杂质刮除，再通过电动吸盘对玻璃板进行吸取操作，有效避免了因玻璃板表面残留有杂质而导致吸取稳定性低下的问题，同时，通过喷雾头向玻璃板上侧面喷射清洗液，将杂质痕迹软化，再通过刮板将软化的杂质刮除，利于提高清理效果；
17.吸除杂质时，通过第一导流板和第二导流板相配合，提高对刮板下端位置的吸力，进而将粘附在刮板后侧下部的杂质吸除干净，进一步提高清理效率，同时，通过第一导流板推动第二导流板向刮板运动，再进行吸除杂质操作，有效避免了因第二导流板与刮板的间隙过窄而导致的固态杂质卡入所述间隙中的问题，同时，在第二导流板移动前后，挡块始终对滑槽进行遮盖，有效避免了气流将杂质带入至滑槽的问题；
18.此外，通过海绵块将玻璃板上表面的水渍擦干，进一步提高清理效果，利于提升抓取稳定性。
附图说明
19.图1示出了本发明用于生产工作的智能机械手的第一种结构示意图；
20.图2示出了本发明用于生产工作的智能机械手的第二种结构示意图；
21.图3示出了本发明驱动组件的结构示意图；
22.图4示出了本发明吸取组件的结构示意图；
23.图5示出了本发明喷雾组件的部分结构示意图；
24.图6示出了本发明导流组件的部分结构示意图；
25.图7示出了本发明图5中a处的放大图；
26.图8示出了本发明擦干组件的结构示意图。
27.附图中各零部件的标记如下：
28.1-机械手本体，2-第一连接板，3-电动吸盘，4-第一连接块，5-伸缩气缸，6-连接框，7-第一罩壳，8-第二连接块，9-刮板，10-橡胶圈，201-第二罩壳，202-第一管道，203-电动滑轨，204-电动滑块，205-第三连接块，206-第二管道，207-第三管道，208-喷雾头，209-圆杆，2010-第一导流板，2011-电机，2012-第二导流板，2013-弹力伸缩杆，2014-挡块，2015-电动推杆，2016-第二连接板，2017-海绵块，91-滑槽。
具体实施方式
29.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。
30.实施方案1
31.一种用于生产工作的智能机械手，如图1-图5所示，包括有机械手本体1、第一连接板2和电动吸盘3；机械手本体1上螺栓连接有第一连接板2；第一连接板2上固接有四个电动吸盘3；还包括有第一连接块4、伸缩气缸5、连接框6、第一罩壳7、第二连接块8、刮板9、橡胶圈10、吸取组件和驱动组件；第一连接板2上螺栓连接有四个第一连接块4，第一连接块4设置为合金材质；每个第一连接块4上均螺栓连接有一个伸缩气缸5；所有伸缩气缸5伸缩端共同固接有连接框6；连接框6上连接有驱动组件；驱动组件上连接有第一罩壳7；驱动组件用于带动第一罩壳7进行水平移动；第一罩壳7内侧固接有两个第二连接块8；所有第二连接块8共同固接有刮板9；通过刮板9将粘附在玻璃板表面的块状杂质刮除；第一罩壳7下侧固接有橡胶圈10；第一罩壳7上连接有吸取组件；吸取组件用于吸除第一罩壳7内侧块状杂质。
32.吸取组件包括有第二罩壳201和第一管道202；第一罩壳7上连通并螺栓连接有三个第二罩壳201；每个第二罩壳201上均连通并螺栓连接有一个第一管道202；第二罩壳201内侧开设有等腰梯形空腔。
33.驱动组件包括有电动滑轨203、电动滑块204和第三连接块205；连接框6内侧左部和内侧右部均固接有一个电动滑轨203；两个电动滑轨203上均滑动连接有一个电动滑块204；两个电动滑块204上均固接有一个第三连接块205；两个第三连接块205均与第一罩壳7固接。
34.首先，人工将外置吸气管连通至第一管道202上，然后机械手本体1带动第一连接板2及其上的零件运动，使第一连接板2与玻璃板中部对齐，并与玻璃板平行，然后伸缩气缸5带动连接框6向下运动，连接框6带动其上的零件向下运动，使刮板9与玻璃板上侧面相接触，启动电动滑轨203和电动滑块204，电动滑块204带动第三连接块205向后运动，第三连接块205带动第一罩壳7及其上的零件向后运动，使刮板9沿着玻璃板表面向后滑动，将残留在玻璃板表面的固态杂质刮除，刮除的杂质堆积于刮板9后侧，然后外置吸气管对第一管道202吸气，使得第一管道202内侧处于负压状态，从而使得外界空气从橡胶圈10与玻璃板的间隙处流入至第一罩壳7内侧，然后依次流入至第二罩壳201、第一管道202和外置吸气管中，流动的空气带动固态杂质一同运动，从而将堆积在刮板9后侧的固态杂质吸除干净，然后电动滑块204带动其上的零件运动回原位，伸缩气缸5带动连接框6及其上的零件运动回原位，然后机械手本体1带动第一连接板2及其上的零件运动，使电动吸盘3贴合清理完成的玻璃板上侧面，并将其吸紧，然后机械手本体1带动第一连接板2及其上的零件运动，从而将玻璃板转移至指定位置，完成玻璃板转移操作，使用时，通过刮板9将玻璃板表面的固态杂质刮除，再通过电动吸盘3对玻璃板进行吸取操作，有效避免了因玻璃板表面残留有杂质而导致吸取稳定性低下的问题。
35.实施方案2
36.在实施方案1的基础上，如图1-图2和图5-图7所示，还包括有喷雾组件；第一罩壳7上连接有喷雾组件；喷雾组件包括有第二管道206、第三管道207和喷雾头208；第一罩壳7上
穿设有第二管道206，所述第二管道206可以为圆形管道，所述第二管道206也可以为方形管道；第二管道206上连通有若干个第三管道207；每个第三管道207上均安装有一个喷雾头208，通过喷雾头208向玻璃板表面喷射清洗剂，将胶痕软化。
37.还包括有导流组件；第一罩壳7上连接有导流组件；导流组件包括有圆杆209、第一导流板2010和电机2011；第一罩壳7上转动连接有圆杆209，圆杆209设置为合金材质；圆杆209上固接有第一导流板2010，通过第一导流板2010调整流经刮板9下端空气的流速，利于提高对粘附在刮板9上的杂质的吸除效果；第一导流板2010与第一罩壳7内壁相接触；第一罩壳7上螺栓连接有电机2011；电机2011输出轴与圆杆209固接。
38.导流组件还包括有第二导流板2012；第一罩壳7内侧连接有第二导流板2012，并且第二导流板2012位于刮板9后方，通过第二导流板2012延长第一导流板2010对空气的导流范围。
39.导流组件还包括有弹力伸缩杆2013；第一罩壳7上开设有两个滑槽91；每个滑槽91内侧均固接有一个弹力伸缩杆2013；所有弹力伸缩杆2013的伸缩端均与第二导流板2012固接；第二导流板2012与第一罩壳7滑动连接，通过设置弹力伸缩杆2013，使第一导流板2010可对第二导流板2012的位置进行调整，从而避免块状杂质卡入至第二导流板2012和刮板9的间隙中。
40.导流组件还包括有挡块2014；第二导流板2012上螺栓连接有与滑槽91相对应数量的挡块2014，挡块2014与第一罩壳7滑动连接，挡块2014与第二连接块8滑动连接，通过挡块2014对向滑槽91飞溅的杂质进行阻挡。
41.将玻璃板表面的固态杂质刮除后，玻璃板表面会留下杂质痕迹，或者玻璃板表面本身残留有胶痕时，人工将外置输送管道连通至第二管道206上，刮板9在对玻璃板清理过程中，外置输送管道向第二管道206输送清洗液，清洗液通过第二管道206流入至第三管道207中，再经过喷雾头208呈雾状喷射至玻璃板上侧面，将杂质痕迹软化，然后先使刮板9复位，当玻璃板上的杂质痕迹软化后，此时刮板9再次对玻璃板进行清理，从而将玻璃板上软化的杂质刮除，使用时，通过喷雾头208向玻璃板上侧面喷射清洗液，将杂质痕迹软化，再通过刮板9将软化的杂质刮除，利于提高清理效果。
42.刮板9软化的杂质刮除后，软化的杂质受到摩擦后粘附在刮板9后侧下部，难以吸除，此时，启动电机2011，电机2011带动圆杆209转动，圆杆209带动第一导流板2010运动，从右往左看，第一导流板2010以圆杆209为轴线进行顺时针摆动，使第一导流板2010下端接触第二导流板2012，然后外置吸气管开始吸气，此时第一导流板2010和第二导流板2012对空气进行阻挡和限位，使空气从第二导流板2012和刮板9的间隙处流入，由于第二导流板2012与刮板9的距离相对较小，即在刮板9下端后侧位置形成高速流动的气流，从而提高此处位置的吸力，从而将粘附在刮板9后侧下部的杂质吸除干净，使用时，通过第一导流板2010和第二导流板2012相配合，提高对刮板9下端位置的吸力，进而将粘附在刮板9后侧下部的杂质吸除干净，进一步提高清理效率。
43.为了提高吸力，第二导流板2012与刮板9的距离设置得相对较小，这也就导致在吸除固态杂质时，会有部分固态杂质卡在第二导流板2012和刮板9的间隙中，因此，第二导流板2012初始设置于距刮板9较远的位置，第一导流板2010摆动时接触第二导流板2012，然后推动第二导流板2012向刮板9运动，并对弹力伸缩杆2013进行压缩，直到第二导流板2012与
刮板9之间的间隙达到极限，再进行吸除杂质操作，有效避免了因第二导流板2012与刮板9的间隙过窄而导致的固态杂质卡入所述间隙中的问题，在第二导流板2012移动过程中，第二导流板2012带动挡块2014一同运动，使挡块2014始终对滑槽91进行遮盖，有效避免了气流将杂质带入至滑槽91的问题。
44.实施方案3
45.在实施方案2的基础上，如图1、图2和图8所示，还包括有擦干组件；第一罩壳7上连接有擦干组件；擦干组件包括有电动推杆2015、第二连接板2016和海绵块2017；第一罩壳7内固接有两个电动推杆2015，并且电动推杆2015位于刮板9前方；所有电动推杆2015伸缩端共同固接有第二连接板2016，第二连接板2016设置为合金材质；第二连接板2016下侧连接有海绵块2017。
46.第二连接板2016和海绵块2017通过魔术贴粘接。
47.刮板9将玻璃板上软化的杂质刮除时，玻璃板上表面会残留水渍，此时，通过电动推杆2015带动第二连接板2016向下运动，第二连接板2016带动海绵块2017向下运动接触玻璃板上表面，然后刮板9在对玻璃板进行清理时，海绵块2017同步对玻璃板上残留的水渍进行清理，使海绵块2017将玻璃板上表面的水渍擦干，进一步提高清理效果，利于提升抓取稳定性。
48.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种用于生产工作的智能机械手，包括有机械手本体(1)；机械手本体(1)上固接有第一连接板(2)；第一连接板(2)上固接有至少四个电动吸盘(3)；其特征是：第一连接板(2)上固接有至少四个第一连接块(4)；每个第一连接块(4)上均固接有一个伸缩气缸(5)；所有伸缩气缸(5)伸缩端共同固接有连接框(6)；连接框(6)上连接有驱动组件；驱动组件上连接有第一罩壳(7)；驱动组件用于带动第一罩壳(7)进行水平移动；第一罩壳(7)内侧固接有至少两个第二连接块(8)；所有第二连接块(8)共同固接有刮板(9)；通过刮板(9)将粘附在玻璃板表面的块状杂质刮除；第一罩壳(7)下侧固接有橡胶圈(10)；第一罩壳(7)上连接有吸取组件；吸取组件用于吸除第一罩壳(7)内侧块状杂质。2.按照权利要求1所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：吸取组件包括有第二罩壳(201)；第一罩壳(7)上连通有若干个第二罩壳(201)；每个第二罩壳(201)上均连通有一个第一管道(202)。3.按照权利要求2所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：还包括有喷雾组件；第一罩壳(7)上连接有喷雾组件；喷雾组件包括有第二管道(206)；第一罩壳(7)上穿设有第二管道(206)；第二管道(206)上连通有若干个第三管道(207)；每个第三管道(207)上均安装有一个喷雾头(208)。4.按照权利要求3所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：还包括有导流组件；第一罩壳(7)上连接有导流组件；导流组件包括有圆杆(209)；第一罩壳(7)上转动连接有圆杆(209)；圆杆(209)上固接有第一导流板(2010)；第一导流板(2010)与第一罩壳(7)相接触；第一罩壳(7)上固接有电机(2011)；电机(2011)输出轴与圆杆(209)固接。5.按照权利要求4所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：导流组件还包括有第二导流板(2012)；第一罩壳(7)内侧连接有第二导流板(2012)，并且第二导流板(2012)位于刮板(9)后方。6.按照权利要求5所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：导流组件还包括有弹力伸缩杆(2013)；第一罩壳(7)上开设有至少两个滑槽(91)；每个滑槽(91)内侧均固接有一个弹力伸缩杆(2013)；所有弹力伸缩杆(2013)的伸缩端均与第二导流板(2012)固接；第二导流板(2012)与第一罩壳(7)滑动连接。7.按照权利要求6所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：导流组件还包括有挡块(2014)；第二导流板(2012)上固接有与滑槽(91)相对应数量的挡块(2014)，挡块(2014)与第一罩壳(7)滑动连接，挡块(2014)与第二连接块(8)滑动连接。8.按照权利要求1-7任意一项所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：还包括有擦干组件；第一罩壳(7)上连接有擦干组件；擦干组件包括有电动推杆(2015)；第一罩壳(7)内固接有至少两个电动推杆(2015)，并且电动推杆(2015)位于刮板(9)前方；所有电动推杆(2015)伸缩端共同固接有第二连接板(2016)；第二连接板(2016)下侧连接有海绵块(2017)。9.按照权利要求8所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：第二连接板(2016)和海绵块(2017)通过魔术贴粘接。10.按照权利要求2所述的一种用于生产工作的智能机械手，其特征是：第二罩壳(201)内侧开设有等腰梯形空腔。

技术总结
本发明涉及机械手的技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于生产工作的智能机械手。技术问题：在吸盘边缘位置与玻璃板上的杂质相接触时，吸盘对玻璃板吸取不稳定。本发明的技术实施方案为：第一罩壳内侧固接有至少两个第二连接块；所有第二连接块共同固接有刮板；使用时，通过刮板将玻璃板表面的固态杂质刮除，再通过电动吸盘对玻璃板进行吸取操作，有效避免了因玻璃板表面残留有杂质而导致吸取稳定性低下的问题，同时，通过喷雾头向玻璃板上侧面喷射清洗液，将杂质痕迹软化，再通过刮板将软化的杂质刮除，利于提高清理效果，通过第一导流板和第二导流板相配合，提高对刮板下端位置的吸力，进而将粘附在刮板后侧下部的杂质吸除干净。干净。干净。


技术研发人员：汤小伟 张娟 桥本诚司
受保护的技术使用者：扬州工业职业技术学院
技术研发日：2023.08.23
技术公布日：2023/10/15