车辆的定位方法、装置、存储介质及电子装置与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆的定位方法、装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.随着车辆技术的快速发展，车辆的定位技术随即应用更加广泛。准确的车辆定位不仅能够方便用户驾驶，实时获取车辆位置，更可以规避交通隐患和安全问题。因此，针对车辆的定位方法是十分必要的。
3.目前，通过全球定位系统或激光与雷达对车辆进行定位，当全球定位系统仅能够对本车位置进行定位，激光与雷达仅能探测其他车辆的相对于本车的位置和距离，导致抗干扰性较弱、全面性较低、效率较低，准确度较低。
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种车辆的定位方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术通过全球定位系统或激光与雷达对车辆进行定位，导致抗干扰性较弱、全面性较低、效率较低，准确度较低的技术问题。
6.根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆的定位方法，包括：获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，第一光信号用于表示路灯的位置信息，第二光信号用于表示第一车辆的初始位置信息；基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，第二车辆位于第一车辆的后方；基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。
7.可选地，该方法还包括：根据第一光信号和第二光信号分别确定第一成像信息和第二成像信息，其中，第一成像信息用于表示与第一光信号相对应的光影成像面积，第二成像信息用于表示与第二光信号相对应的光影成像面积；响应于第一成像信息和第二成像信息均满足预设条件且目标面积大于等于预设阈值，对第一光信号和第二光信号进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标信号，其中，目标面积用于表示第一成像信息和第二成像信息之间的光影成像面积之差。
8.可选地，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置包括：按照第一预设位间隔采集第一光信号；对第一光信号进行解调处理，得到第一目标信号；基于第一目标信号确定第二车辆的第一目标位置。
9.可选地，基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置包括：按照第二预设位间隔采集第二光信号；对第二光信号进行解调处理，得到第二目标信号；基于第二目标信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置。
10.可选地，基于第一目标信号确定第二车辆的第一目标位置包括：基于第一目标信
号分别确定路灯的高度、间隔距离和光感距离，其中，间隔距离用于表示路灯与其相邻路灯之间的距离，光感距离用于表示第二车辆与路灯之间的光感距离；根据高度、间隔距离和光感距离确定第一距离和第二距离，其中，第一距离用于表示第二车辆与路灯之间的水平距离，第二距离用于表示第二车辆与路灯之间的垂直距离；根据第一距离和第二距离确定第二车辆的第一目标位置。
11.可选地，根据第一目标信号确定光感距离包括：根据第一目标信号确定第一成像位置，其中，第一成像位置用于表示路灯的光影成像位置信息；根据第一成像位置确定第三距离，其中，第三距离用于表示第一成像位置至光影成像中心的距离；根据第三距离确定第四距离，其中，第四距离用于表示第一成像位置至光信号采集点的距离；通过对第三距离和第四距离进行乘方运算，得到光感距离。
12.可选地，基于第二目标信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置包括：根据第二目标信号确定第二成像位置，其中，第二成像位置用于表示第一车辆的光影成像位置信息；通过对第一成像信息、第二成像位置和第一目标位置进行得商计算，得到第二目标位置。
13.根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆的定位装置，包括：获取模块，获取模块用于获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，第一光信号用于表示路灯的位置信息，第二光信号用于表示第一车辆的初始位置信息；第一确定模块，第一确定模块用于基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，第二车辆位于第一车辆的后方；第二确定模块，第二确定模块用于基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；更新模块，更新模块用于基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。
14.可选地，第一确定模块还用于根据第一光信号和第二光信号分别确定第一成像信息和第二成像信息，其中，第一成像信息用于表示与第一光信号相对应的光影成像面积，第二成像信息用于表示与第二光信号相对应的光影成像面积；响应于第一成像信息和第二成像信息均满足预设条件且目标面积大于等于预设阈值，对第一光信号和第二光信号进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标信号，其中，目标面积用于表示第一成像信息和第二成像信息之间的光影成像面积之差。
15.可选地，第一确定模块还用于按照第一预设位间隔采集第一光信号；对第一光信号进行解调处理，得到第一目标信号；基于第一目标信号确定第二车辆的第一目标位置。
16.可选地，第二确定模块还用于按照第二预设位间隔采集第二光信号；对第二光信号进行解调处理，得到第二目标信号；基于第二目标信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置。
17.可选地，第一确定模块还用于基于第一目标信号分别确定路灯的高度、间隔距离和光感距离，其中，间隔距离用于表示路灯与其相邻路灯之间的距离，光感距离用于表示第二车辆与路灯之间的光感距离；根据高度、间隔距离和光感距离确定第一距离和第二距离，其中，第一距离用于表示第二车辆与路灯之间的水平距离，第二距离用于表示第二车辆与路灯之间的垂直距离；根据第一距离和第二距离确定第二车辆的第一目标位置。
18.可选地，第一确定模块还用于根据第一目标信号确定第一成像位置，其中，第一成像位置用于表示路灯的光影成像位置信息；根据第一成像位置确定第三距离，其中，第三距
离用于表示第一成像位置至光影成像中心的距离；根据第三距离确定第四距离，其中，第四距离用于表示第一成像位置至光信号采集点的距离；通过对第三距离和第四距离进行乘方运算，得到光感距离。
19.可选地，第二确定模块还用于根据第二目标信号确定第二成像位置，其中，第二成像位置用于表示第一车辆的光影成像位置信息；通过对第一成像信息、第二成像位置和第一目标位置进行得商计算，得到第二目标位置。
20.根据本技术其中一实施例，还提供了一种车辆，车辆用于执行上述任一项中的车辆的定位方法。
21.根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项中的车辆的定位方法。
22.根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆的定位方法。
23.在本发明实施例中，通过获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，第一光信号用于表示第一车辆的初始位置信息，第二光信号用于表示路灯的位置信息，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，第二车辆位于第一车辆的后方，并基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置，最后基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息，从而能够实现对本车和其他车辆的同时定位，以及车辆间、车辆与道路基础设施间的信息传递的技术效果，抗干扰性较强、全面性较高、效率较高、准确度较高，进而解决了相关技术通过全球定位系统或激光与雷达对车辆进行定位，导致抗干扰性较弱、全面性较低、效率较低，准确度较低的技术问题。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
25.图1是根据本发明其中一实施例的车辆的定位方法的流程图；
26.图2是根据本发明其中一实施例的光信号处理方法的示意图；
27.图3(a)是根据本发明其中一实施例的距离计算的示意图；
28.图3(b)是根据本发明其中一实施例的距离计算的放大示意图；
29.图4是根据本发明其中一实施例的光感距离计算的示意图；
30.图5是根据本发明其中一实施例的车辆的定位方法的示意图；
31.图6是根据本发明其中一实施例的车辆的定位方法的流程示意图；
32.图7是根据本发明其中一实施例的车辆的定位装置的结构框图。
具体实施方式
33.为了便于理解，示例性地给出了部分与本发明实施例相关概念的说明以供参考。
34.如下所示：
35.led光信号：是一种使用发光二极管作为发光元件，通过调控led的亮度和颜色，来传输信息的一种通信方式。led光信号可以用来传输数字信号或模拟信号，通过控制led的亮灭和闪烁频率来表示不同的信息，led光信号常见于光纤通信、无线通信、遥控器、指示灯、显示屏等应用中。
36.cmos相机：一种使用互补金属氧化物半导体图像传感器的相机，cmos图像传感器是一种将光转化为电信号的器件，它由一个阵列组成，每个元素都对应着图像的一个像素。cmos相机通过控制每个像素的电荷量来捕捉图像，并将其转化为数字信号。与传统的电荷耦合器件相机相比，cmos相机具有更低的功耗、更高的集成度和更快的读取速度。由于其优势，cmos相机在数码相机、智能手机、安防监控等领域得到了广泛应用。
37.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
38.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
39.根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆的定位方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
40.该方法实施例可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者系统中执行。以电子装置为例，电子装置可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子装置还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
41.处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)、数字信号处理(digital signal processing，dsp)芯片、微处理器(microcontroller unit，mcu)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，fpga)、神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)、张量处理器(tensor processing unit，tpu)、人工智能(artificial intelligent，ai)类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。
42.存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的车辆的定位方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的车辆的定位方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
43.通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
44.显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(liquid crystal display，lcd)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(graphical user interface，gui)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与gui进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
45.在本实施例中提供了一种运行于电子装置的车辆的定位方法，图1是根据本发明其中一实施例的车辆的定位方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
46.步骤s10，获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号；
47.其中，第一光信号用于表示路灯的位置信息，第二光信号用于表示第一车辆的初始位置信息。
48.该步骤可以理解为获取用于表示第一车辆的初始位置信息的第二光信号，以及获取用于表示路灯的位置信息的第一光信号，第一车辆的初始位置信息可以通过车辆已有的定位装置获取，例如全球定位系统等，本发明实施例不予限制。
49.可以理解的是，光信号能够通过信号形式传输信息，可选地，路灯的第一光信号可以通过路灯本身的照明装置发出，第一车辆的第二光信号可以通过车辆中的照明装置，例如车辆尾灯发出，本发明实施例不予限制。
50.步骤s11，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置；
51.其中，第二车辆位于第一车辆的后方。
52.第二车辆的第一目标位置可以理解为第二车辆的当前位置，用于表示第二车辆的位置信息，该步骤可以理解为基于路灯的第一光信号确定位于第一车辆后方的第二车辆的当前位置，即根据路灯的位置信息确定第二车辆的当前位置。
53.可选地，可以根据第一光信号确定路灯与第二车辆之间的距离，通过计算得出第二车辆的当前位置，本发明实施例不予限制。具体地，可以通过在第二车辆中安装光信号采集装置，例如可以为cmos相机，通过光信号采集装置获取路灯的第一光信号，即获取路灯的位置信息，再根据路灯的位置信息确定第二车辆的当前位置，本发明实施例不予限制。
54.步骤s12，基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；
55.第二目标位置可以理解为第一车辆的准确当前位置，用于表示第一车辆的位置信息，该步骤可以理解为基于第一车辆的第二光信号和第二车辆的当前位置确定第一车辆的当前位置，即根据第一车辆的初始位置信息和第二车辆的当前位置确定第一车辆的当前位置。
56.可选地，可以根据第二光信号确定第一车辆与第二车辆之间的距离，通过计算得出第一车辆的当前位置，本发明实施例不予限制。具体地，可以通过在第二车辆中安装光信号采集装置，例如可以为cmos相机，通过光信号采集装置获取第一车辆的第二光信号，即获取第一车辆的初始位置信息，再根据第一车辆的初始位置信息和自身的当前位置确定第一车辆的当前位置，本发明实施例不予限制。
57.步骤s13，基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。
58.可以理解的是，第二目标位置用于表示第一车辆的当前位置信息，该步骤可以理解为基于第一车辆的当前位置信息对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息，从而能够对第一车辆的当前位置进行准确实时更新，达到对本车和其他车辆的同时定位，以及车辆间、车辆与道路基础设施间的信息传递的技术效果。
59.通过上述步骤，通过获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，第一光信号用于表示第一车辆的初始位置信息，第二光信号用于表示路灯的位置信息，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，第二车辆位于第一车辆的后方，并基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置，最后基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息，从而能够实现对本车和其他车辆的同时定位，以及车辆间、车辆与道路基础设施间的信息传递的技术效果，抗干扰性较强、全面性较高、效率较高、准确度较高，进而解决了相关技术通过全球定位系统或激光与雷达对车辆进行定位，导致抗干扰性较弱、全面性较低、效率较低，准确度较低的技术问题。
60.可选地，在步骤s11中，还可以包括以下执行步骤：
61.步骤s110，根据第一光信号和第二光信号分别确定第一成像信息和第二成像信息；
62.其中，第一成像信息用于表示与第一光信号相对应的光影成像面积，第二成像信息用于表示与第二光信号相对应的光影成像面积。
63.该步骤可以理解为根据路灯的第一光信号确定相对应的光影成像面积，并根据第一车辆的第二光信号确定相对应的光影成像面积，可以理解的是，光信号以光影形式传播信息，能够在到达图像传感器时成像，形成光影成像。
64.可选地，可以通过在第二车辆中安装图像传感器，通过图像传感器获取第一成像信息和第二成像信息，本发明实施例不予限制。具体地，可以通过第二车辆中的图像传感器在接收到第一光信号和第二光信号时，分别根据第一光信号和第二光信号进行成像，由此获得第一光信号确定相对应的光影成像面积和第二光信号确定相对应的光影成像面积，即确定第一成像信息和第二成像信息，本发明实施例不予限制。
65.步骤s111，响应于第一成像信息和第二成像信息均满足预设条件且目标面积大于等于预设阈值，对第一光信号和第二光信号进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标
信号。
66.其中，目标面积用于表示第一成像信息和第二成像信息之间的光影成像面积之差。
67.预设条件可以理解为满足光信号能够正常成像的条件，例如可以为成像面积大于等于单位像素面积，预设阈值可以理解为保证第一车辆和第二车辆处于安全距离的最小成像面积阈值，本发明实施例不予限制。
68.该步骤可以理解为当第一成像信息和第二成像信息均满足预设条件且目标面积大于等于预设阈值，即第一成像信息和第二成像信息均满足光信号能够正常成像的条件，且第一成像信息和第二成像信息之间的光影成像面积之差大于等于保证第一车辆和第二车辆处于安全距离的最小成像面积阈值，表示第一成像信息和第二成像信息均可正常显示，且第一车辆和第二车辆处于安全行驶距离，此时对第一光信号和第二光信号进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标信号。
69.可选地，可以通过对第一目标信号和第二目标信号进行采用空间两相移键控方案进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标信号，本发明实施例不予限制。
70.示例性地，当第一光信号相对应的光影成像面积和与第二光信号相对应的光影成像面积均大于单位像素面积，且第一成像信息和第二成像信息之间的光影成像面积之差小于保证第一车辆和第二车辆处于安全距离的最小成像面积阈值时，对第一光信号和第二光信号进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标信号，本发明实施例不予限制。
71.可选地，在步骤s11中，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置可以包括以下执行步骤：
72.步骤s112，按照第一预设位间隔采集第一光信号；
73.第一预设位间隔可以理解为采集第一光信号的相位间隔，可以理解的是，路灯的光信号以一定频率间隔发出，因此按照第一光信号的相位间隔采集路灯的第一光信号。
74.可选地，可以将路灯的第一光信号记为s1(t)，则s1(t)可以通过数学公式表达，具体表达形式可以如下述公式(1)所示：
[0075][0076]
其中，上述公式(1)中的k为正整数，t为相位间隔，由此确定采集第一光信号的第一预设位间隔，本发明实施例不予限制。
[0077]
步骤s113，对第一光信号进行解调处理，得到第一目标信号；
[0078]
该步骤可以理解为对按照第一预设位间隔采集的路灯的第一光信号进行解调处理，得到解调后的、与路灯的第一光信号相对应的第一目标信号，可选地，可以通过判断第一光信号的状态对第一光信号进行解调处理，得到第一目标信号，本发明实施例不予限制。
[0079]
步骤s114，基于第一目标信号确定第二车辆的第一目标位置。
[0080]
该步骤可以理解为基于解调后的第一光信号确定第二车辆的当前位置。
[0081]
可选地，在步骤s12中，基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置可以包括以下执行步骤：
[0082]
步骤s120，按照第二预设位间隔采集第二光信号；
[0083]
第二预设位间隔可以理解为采集第二光信号的相位间隔，可以理解的是，第一车辆的光信号以一定频率间隔发出，因此按照第二光信号的相位间隔采集第一车辆的第二光
信号。
[0084]
可选地，可以将路灯的第一光信号记为s2(t)，则s2(t)可以通过数学公式表达，具体表达形式可以如下述公式(2)所示：
[0085][0086]
其中，上述公式(2)中的k为正整数，t为相位间隔，由此确定采集第二光信号的第二预设位间隔，本发明实施例不予限制。
[0087]
结合上述步骤s112中，对第一预设位间隔和第二预设位间隔进行整合，上述公式(1)-(2)中的0≤t≤t
bit
，t
bit
为位间隔，则第一预设位间隔和第二预设位间隔可以通过数学表达式表示，具体表达形式可以如下述公式(3)-(4)所示：
[0088][0089][0090]
其中，上述公式(3)-(4)中的k为正整数，t为相位间隔。
[0091]
步骤s121，对第二光信号进行解调处理，得到第二目标信号；
[0092]
该步骤可以理解为对按照第二预设位间隔采集的第一车辆的第二光信号进行解调处理，得到解调后的、与第一车辆的第二光信号相对应的第二目标信号，可选地，可以通过判断第二光信号的状态对第二光信号进行解调处理，得到第二目标信号，本发明实施例不予限制。
[0093]
在一种可选的实施例中，可以通过第二车辆中的图像采集装置，例如cmos相机采集第一光信号和第二光信号，并通过两个光信号的状态进行解调处理。具体地，若两个光信号状态相同，则表示“0”，否则为“1”，其具体计算过程可以通过数学公式表示，具体表达形式可以如下述公式(5)所示：
[0094][0095]
其中，上述公式(5)中的s1(ts)和s2(ts)为采集第一光信号和第二光信号的状态。
[0096]
步骤s122，基于第二目标信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置。
[0097]
该步骤可以理解为基于解调后的第二光信号和第二车辆的当前位置确定第一车辆的当前位置。
[0098]
图2是根据本发明其中一实施例的光信号处理方法的示意图，如图2所示，综合说明对第一光信号和第二光信号的具体处理过程。图2中采用空间2-psk调制器通过编码通道分别以不同预设相位间隔获取灯光的第一光信号和第一车辆的第二光信号，然后经过光通道传播至图像采集设备并生成图像序列，并采用空间2-psk解调器对第一光信号和第二光信号的状态进行判断，进而根据相位信息对两个光信号通过解码通道进行解调处理，得到位序列，本发明实施例不予限制。
[0099]
在一种可选的实施例中，可以通过具体计算确定该方法中的光信息传播的性能，本发明实施例不予限制。具体地，可以分别计算确定光信息传播的误码率、信噪比以及光通道增益，本发明实施例不予限制。
[0100]
示例性地，可以将上述方法光信息传播的误码率记为pe，则pe可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(6)所示：
[0101]
p
e,s2-psk
＝2αpe(1-αpe)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0102]
其中，上述公式(6)中的α为误码率增大系数，由此确定上述方法光信息传播的误码率，本发明实施例不予限制。
[0103]
示例性地，可以将上述方法光信息传播的信噪比记为sinr，则sinr可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(7)所示：
[0104][0105]
其中，上述公式(7)中的k为摄像机光电转换效率，n0为噪声功率谱密度，b为调制带宽，h为光通道增益，h
else
为干涉光源的通道增益，p
opt
为平均光功率，l为平均电功率与平均光功率之间的转换效率，由此确定上述方法光信息传播的信噪比，本发明实施例不予限制。
[0106]
示例性地，可以将上述方法光信息传播的光通道增益记为h，则h可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(8)所示：
[0107][0108]
其中，上述公式(8)中的m为朗博指数，ac为图像传感器的面积，d为发射机与接收机之间的距离，θ为入射角，φ为辐照角，由此确定上述方法光信息传播的光通道增益，本发明实施例不予限制。
[0109]
可选地，在步骤s114中，基于第一目标信号确定第二车辆的第一目标位置可以包括以下执行步骤：
[0110]
步骤s1140，基于第一目标信号分别确定路灯的高度、间隔距离和光感距离；
[0111]
其中，间隔距离用于表示路灯与其相邻路灯之间的距离，光感距离用于表示第二车辆与路灯之间的光感距离。
[0112]
该步骤可以理解为基于路灯的第一目标信号分别确定路灯的高度、路灯与其相邻路灯之间的距离、以及第二车辆与路灯之间的光感距离。
[0113]
可选地，光感距离d可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(9)所示：
[0114][0115]
其中，上述公式(9)中的ρ为单位像素长度，ρ2为单位像素面积，n
is
为成像的像素数，a为led光源面积，由此计算得出第二车辆与路灯之间的光感距离，本发明实施例不予限制。
[0116]
在一种可选的实施例中，可以根据第二车辆与路灯之间的光感夹角以及光感距离计算得出路灯的高度，本发明实施例不予限制。在另一种可选的实施例中，可以根据第二车辆与路灯之间的光感距离、第二车辆与相邻路灯之间的光感距离、以及两个光感距离之间的夹角计算确定路灯与其相邻路灯之间的距离，本发明实施例不予限制。
[0117]
步骤s1141，根据高度、间隔距离和光感距离确定第一距离和第二距离；
[0118]
其中，第一距离用于表示第二车辆与路灯之间的水平距离，第二距离用于表示第二车辆与路灯之间的垂直距离。
[0119]
该步骤可以理解为根据路灯的高度、路灯与其相邻路灯之间的距离、第二车辆与路灯之间的光感距离，确定第二车辆与路灯之间的水平距离和垂直距离。
[0120]
图3(a)是根据本发明其中一实施例的距离计算的示意图，如图3(a)所示，图3(a)中以公路方向为x轴，与公路垂直方向为y轴，竖直方向为z轴，sl-h1表示路灯的高度，sl-h2表示相邻路灯的高度，d1表示第二车辆与路灯之间的光感距离，d2表示第二车辆与相邻路灯之间的光感距离，a1表示第二车辆与路灯之间的直线距离，a2表示第二车辆与相邻路灯之间的直线距离。图3(b)是根据本发明其中一实施例的距离计算的放大示意图，如图3(b)所示，第二车辆映射在x轴上的点为ht，则h表示第二车辆与路灯之间的水平距离，c表示第二车辆与路灯之间的垂直距离，则a1和a2可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(10)所示：
[0121][0122]
由此可以计算确定出第二车辆与路灯之间的直线距离a1以及第二车辆与相邻路灯之间的直线距离a2，本发明实施例不予限制。则第二车辆与路灯之间的水平距离h和垂直距离c可以通过数学公式表达，具体表达式可以如下述公式(11)所示：
[0123][0124]
通过对上述公式(11)进行变换，可以得到第二车辆与路灯之间的水平距离h的距离表达式，具体表达式可以如下述公式(12)所示：
[0125][0126]
通过对上述公式(11)进行变换，可以得到第二车辆与路灯之间的垂直距离c的距离表达式，具体表达式可以如下述公式(13)所示：
[0127][0128]
由此计算确定出第二车辆与路灯之间的水平距离h和垂直距离c，即确定第一距离和第二距离，本发明实施例不予限制。
[0129]
步骤s1142，根据第一距离和第二距离确定第二车辆的第一目标位置。
[0130]
确定出第二车辆与路灯之间的水平距离和垂直距离后，该步骤可以理解为根据第二车辆与路灯之间的水平距离和垂直距离确定第二车辆的当前位置。
[0131]
可选地，可以结合路灯的位置信息、第一距离和第二距离确定第二车辆的当前位置，本发明实施例不予限制。示例性地，可以将路灯的坐标记为(x，y，z)，将第二车辆与路灯之间的水平距离记为h，将第二车辆与路灯之间的垂直距离记为c，则第二车辆的当前位置可以表示为(x-c,y+h,z)，由此确定第二车辆的当前位置，即确定第二车辆的第一目标位置，本发明实施例不予限制。
[0132]
可选地，在步骤s1140中，根据第一目标信号确定光感距离可以包括以下执行步骤：
[0133]
步骤s1140a，根据第一目标信号确定第一成像位置；
[0134]
其中，第一成像位置用于表示路灯的光影成像位置信息。
[0135]
可以理解的是，第二车辆接收到路灯的第一光信号时，是通过图像采集装置进行图像采集的，在接收到第一光信号后，是通过内置图像传感器进行光影成像的，该步骤可以理解为根据路灯的第一目标信号确定路灯在第二车辆中的光影成像位置信息。
[0136]
图4是根据本发明其中一实施例的光感距离计算的示意图，如图4所示，以图像传感器中心为原点构建线性坐标轴，则路灯的光影成像点可以表示为(x
led
，y
led
)，本发明实施例不予限制。
[0137]
步骤s1140b，根据第一成像位置确定第三距离；
[0138]
其中，第三距离用于表示第一成像位置至光影成像中心的距离。
[0139]
该步骤可以理解为根据路灯在第二车辆中的光影成像位置信息确定第一成像位置至光影成像中心的距离。
[0140]
图4是根据本发明其中一实施例的光感距离计算的示意图，如图4所示，图4中相机镜头j表示第二车辆中用于采集图像的装置的位置，路灯的光影成像点记为(x
led
，y
led
)，则第一成像位置至光影成像中心的距离d
l-c
可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(14)所示：
[0141][0142]
由此计算出第一成像位置至光影成像中心的距离，即第三距离，本发明实施例不予限制。
[0143]
步骤s1140c，根据第三距离确定第四距离；
[0144]
其中，第四距离用于表示第一成像位置至光信号采集点的距离。
[0145]
该步骤可以理解为根据路灯在第二车辆中的光影成像位置信息确定第一成像位置至光信号采集点的距离。
[0146]
图4是根据本发明其中一实施例的光感距离计算的示意图，如图4所示，图4中相机镜头j表示第二车辆中用于采集图像的装置的位置，即光信号采集点的位置，将第一成像位置至光影成像中心的距离记为d
l-c
，则第一成像位置至光信号采集点的距离d
l-j
可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(15)所示：
[0147][0148]
其中，上述公式(15)中的f表示图像采集装置的焦距，由此计算出第一成像位置至光信号采集点的距离，即第四距离，本发明实施例不予限制。
[0149]
步骤s1140d，通过对第三距离和第四距离进行乘方运算，得到光感距离。
[0150]
该步骤可以理解为通过对第一成像位置至光影成像中心的距离以及第一成像位置至光信号采集点的距离进行乘方运算，得到第二车辆与路灯之间的光感距离。
[0151]
可选地，可以将第一成像位置至光影成像中心的距离记为d
l-c
，将第一成像位置至光信号采集点的距离记为d
l-j
，则第二车辆与路灯之间的光感距离d可以通过数学公式计算得出，具体计算过程可以如下述公式(16)所示：
[0152][0153]
其中，上述公式(16)中的ρ为单位像素长度，ρ2为单位像素面积，n
is
为成像的像素数，a为led光源面积，通过等式变换可以得到光感距离d的具体表达式，即上述公式(9)，由此计算得出第二车辆与路灯之间的光感距离，本发明实施例不予限制。
[0154]
可选地，在步骤s12中，基于第二目标信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置可以包括以下执行步骤：
[0155]
步骤s123，根据第二目标信号确定第二成像位置；
[0156]
其中，第二成像位置用于表示第一车辆的光影成像位置信息。
[0157]
可以理解的是，第二车辆接收到第一车辆的第二光信号时，是通过图像采集装置进行图像采集的，在接收到第二光信号后，是通过内置图像传感器进行光影成像的，该步骤可以理解为根据第一车辆的第二目标信号确定第一车辆在第二车辆中的光影成像位置信息。
[0158]
图5是根据本发明其中一实施例的车辆的定位方法的示意图，如图5所示，以图像传感器中心为原点构建线性坐标轴，则第一车辆的光影成像点可以表示为(x
fv
,y
fv
)，本发明实施例不予限制。
[0159]
步骤s124，通过对第一成像信息、第二成像位置和第一目标位置进行得商计算，得到第二目标位置。
[0160]
该步骤可以理解为通过对路灯的光影成像位置信息、第一车辆的光影成像位置信息和第二车辆的当前位置进行得商计算，得到第一车辆的当前位置。
[0161]
图5是根据本发明其中一实施例的车辆的定位方法的示意图，如图5所示，图5中相机镜头j表示第二车辆中用于采集图像的装置的位置，即光信号采集点的位置，将图像采集装置的焦距记为f，可选地，可以通过第二成像位置确定第一车辆至第二车辆的垂直距离和水平距离，再根据该垂直距离和水平距离计算确定第一车辆的当前位置，本发明实施例不予限制，将第一车辆至第二车辆的水平距离记为x
fv
，将第一车辆至第二车辆的垂直距离记为yfv，第一车辆至第二车辆的竖直距离记为z
fv
，则x
fv
，yfv，z
fv
可以通过数学表达式表示，具体表达形式可以如下述公式(17)所示：
[0162][0163]
结合上述公式(10)可得下述公式(18)：
[0164][0165]
则若第二车辆的坐标为(x-c,y+h,z)则第一车辆的坐标为(x-c,y+h,z)，由此确定第一车辆的当前位置，即第二目标位置，本发明实施例不予限制。
[0166]
图6是根据本发明其中一实施例的车辆的定位方法的流程示意图，如图6所示，综合说明上述步骤的具体实现过程，流程开始后，首先获取路灯sl广播的sl-id信息和第一车辆fv广播的fv-id，通过第二车辆hv中的摄像机接收上述两个信号(即步骤s10)。满足上述两个信号在图像传感器采集图片上的成像面积(n
is
)大于等于单位像素面积时执行后续流程，分别对sl-id和fv-id进行信号解调处理，通过解调sl-id确定第二车辆hv的当前位置
(即步骤s11)。满足fv在hv图像传感器中成像面积n
is_fv
与sl在hv图像传感器中成像面积n
is_sl
的面积差大于等于避免第一车辆和第二车辆发生碰撞的最小面积阈值threshold时，通过解调fv-id确定探测范围roi，通过hv位置信息以及与fv的相对位置(即步骤s12)，并对fv的位置进行定位更新，以完成对第一车辆fv和第二车辆hv的定位(即步骤s13)。
[0167]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0168]
在本实施例中还提供了一种车辆的定位装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0169]
图7是根据本发明其中一实施例的车辆的定位装置的结构框图，如图7所示，以车辆的定位装置700进行示例，该装置包括：获取模块701，获取模块701用于获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，第一光信号用于表示路灯的位置信息，第二光信号用于表示第一车辆的初始位置信息；第一确定模块702，第一确定模块702用于基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，第二车辆位于第一车辆的后方；第二确定模块703，第二确定模块703用于基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；更新模块704，更新模块704用于基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。
[0170]
可选地，第一确定模块702还用于根据第一光信号和第二光信号分别确定第一成像信息和第二成像信息，其中，第一成像信息用于表示与第一光信号相对应的光影成像面积，第二成像信息用于表示与第二光信号相对应的光影成像面积；响应于第一成像信息和第二成像信息均满足预设条件且目标面积大于等于预设阈值，对第一光信号和第二光信号进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标信号，其中，目标面积用于表示第一成像信息和第二成像信息之间的光影成像面积之差。
[0171]
可选地，第一确定模块702还用于按照第一预设位间隔采集第一光信号；对第一光信号进行解调处理，得到第一目标信号；基于第一目标信号确定第二车辆的第一目标位置。
[0172]
可选地，第二确定模块703还用于按照第二预设位间隔采集第二光信号；对第二光信号进行解调处理，得到第二目标信号；基于第二目标信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置。
[0173]
可选地，第一确定模块702还用于基于第一目标信号分别确定路灯的高度、间隔距离和光感距离，其中，间隔距离用于表示路灯与其相邻路灯之间的距离，光感距离用于表示第二车辆与路灯之间的光感距离；根据高度、间隔距离和光感距离确定第一距离和第二距离，其中，第一距离用于表示第二车辆与路灯之间的水平距离，第二距离用于表示第二车辆与路灯之间的垂直距离；根据第一距离和第二距离确定第二车辆的第一目标位置。
[0174]
可选地，第一确定模块702还用于根据第一目标信号确定第一成像位置，其中，第
一成像位置用于表示路灯的光影成像位置信息；根据第一成像位置确定第三距离，其中，第三距离用于表示第一成像位置至光影成像中心的距离；根据第三距离确定第四距离，其中，第四距离用于表示第一成像位置至光信号采集点的距离；通过对第三距离和第四距离进行乘方运算，得到光感距离。
[0175]
可选地，第二确定模块703还用于根据第二目标信号确定第二成像位置，其中，第二成像位置用于表示第一车辆的光影成像位置信息；通过对第一成像信息、第二成像位置和第一目标位置进行得商计算，得到第二目标位置。
[0176]
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0177]
本技术的实施例还提供了一种车辆，该车辆用于执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0178]
可选地，在本实施例中，上述车辆可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0179]
步骤s1，获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号；
[0180]
步骤s2，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置；
[0181]
步骤s3，基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；
[0182]
步骤s4，基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。
[0183]
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0184]
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0185]
步骤s1，获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号；
[0186]
步骤s2，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置；
[0187]
步骤s3，基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；
[0188]
步骤s4，基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。
[0189]
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
[0190]
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0191]
可选地，在本实施例中，上述电子装置中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：
[0192]
步骤s1，获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号；
[0193]
步骤s2，基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置；
[0194]
步骤s3，基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；
[0195]
步骤s4，基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。
[0196]
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0197]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0198]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0199]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0200]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0201]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0202]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0203]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，所述第一光信号用于表示所述路灯的位置信息，所述第二光信号用于表示所述第一车辆的初始位置信息；基于所述第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后方；基于所述第二光信号和所述第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；基于所述第二目标位置对所述第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到所述第一车辆的目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述第一光信号和所述第二光信号分别确定第一成像信息和第二成像信息，其中，所述第一成像信息用于表示与所述第一光信号相对应的光影成像面积，所述第二成像信息用于表示与所述第二光信号相对应的光影成像面积；响应于所述第一成像信息和所述第二成像信息均满足预设条件且目标面积大于等于预设阈值，对所述第一光信号和所述第二光信号进行信号处理，得到第一目标信号和第二目标信号，其中，所述目标面积用于表示所述第一成像信息和所述第二成像信息之间的光影成像面积之差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一光信号确定所述第二车辆的所述第一目标位置包括：按照第一预设位间隔采集所述第一光信号；对所述第一光信号进行解调处理，得到第一目标信号；基于所述第一目标信号确定第二车辆的所述第一目标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二光信号和所述第一目标位置确定所述第一车辆的所述第二目标位置包括：按照第二预设位间隔采集所述第二光信号；对所述第二光信号进行解调处理，得到第二目标信号；基于所述第二目标信号和所述第一目标位置确定所述第一车辆的所述第二目标位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标信号确定第二车辆的第一目标位置包括：基于所述第一目标信号分别确定所述路灯的高度、间隔距离和光感距离，其中，所述间隔距离用于表示所述路灯与其相邻路灯之间的距离，所述光感距离用于表示所述第二车辆与所述路灯之间的光感距离；根据所述高度、所述间隔距离和所述光感距离确定第一距离和第二距离，其中，所述第一距离用于表示所述第二车辆与所述路灯之间的水平距离，所述第二距离用于表示所述第二车辆与所述路灯之间的垂直距离；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述第二车辆的第一目标位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标信号确定所述光感距离包括：根据所述第一目标信号确定第一成像位置，其中，所述第一成像位置用于表示所述路灯的光影成像位置信息；
根据所述第一成像位置确定第三距离，其中，所述第三距离用于表示所述第一成像位置至光影成像中心的距离；根据所述第三距离确定第四距离，其中，所述第四距离用于表示所述第一成像位置至光信号采集点的距离；通过对所述第三距离和所述第四距离进行乘方运算，得到所述光感距离。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标信号和所述第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置包括：根据所述第二目标信号确定第二成像位置，其中，所述第二成像位置用于表示所述第一车辆的光影成像位置信息；通过对所述第一成像信息、所述第二成像位置和所述第一目标位置进行得商计算，得到所述第二目标位置。8.一种车辆的定位装置，其特征在于，包括：获取模块，所述获取模块用于获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，所述第一光信号用于表示所述路灯的位置信息，所述第二光信号用于表示所述第一车辆的初始位置信息；第一确定模块，所述第一确定模块用于基于所述第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的后方；第二确定模块，所述第二确定模块用于基于所述第二光信号和所述第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；更新模块，所述更新模块用于基于所述第二目标位置对所述第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到所述第一车辆的目标位置信息。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至7任一项中所述的车辆的定位方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至7任一项中所述的车辆的定位方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆的定位方法、装置、存储介质及电子装置，涉及车辆技术领域。其中，该方法包括：获取路灯的第一光信号和第一车辆的第二光信号，其中，第一光信号用于表示第一车辆的初始位置信息，第二光信号用于表示路灯的位置信息；基于第一光信号确定第二车辆的第一目标位置，其中，第二车辆位于第一车辆的后方；基于第二光信号和第一目标位置确定第一车辆的第二目标位置；基于第二目标位置对第一车辆的初始位置信息进行更新，以得到第一车辆的目标位置信息。本发明解决了相关技术通过全球定位系统或激光与雷达对车辆进行定位，导致抗干扰性较弱、全面性较低、效率较低，准确度较低的技术问题。的技术问题。的技术问题。


技术研发人员：王强 吴振举 胡超 杜涛杰 周嵩淇
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.08.23
技术公布日：2023/10/15