动子编号方法、装置、输送系统及存储介质与流程

1.本技术涉及运输控制技术领域，尤其涉及一种动子编号方法、装置、输送系统及存储介质。


背景技术：

2.在3c电子产品（计算机computer、通讯communication和消费电子产品consumer electronics）以及半导体材料的输送领域，可以采用直线电机线体实现对材料、产品的运输，由于直线电机上动子数量多，动子的运动速度快，难以对每个动子进行分别定位，且不同的动子没有明显的标志，难以对每个动子进行区分。若直线电机线体发生故障突然断电，控制系统会失去对动子的控制，会丢失工序，不能复原断电前的信息，容易导致控制紊乱。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种动子编号方法、装置、输送系统及存储介质，用以解决上述相关技术的缺陷，所述技术方案如下：第一方面，本技术实施例提供一种动子编号方法，应用于输送系统，该方法包括：所述输送系统通电后，获取所有动子的编号信息 ；基于所述编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据所述输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号；基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
4.在第一方面的一种可选方案中，所述获取所有动子的编号信息之前，还包括：获取定子的串联顺序，以控制器发送端连接的定子为初始定子，从所述初始定子起根据所述串联顺序依次生成定子编号，获取每个定子的定子空位数量。
5.在第一方面的一种可选方案中，所述获取所有动子的编号信息之前，还包括：预设初始动子，获取所述初始动子的位置信息，将所述初始动子驱动至所述初始定子。
6.在第一方面的一种可选方案中，所述从初始动子起根据所述输送系统的运行方向对每个动子依次生成每个动子的动子编号之前，还包括：获取位于所述初始定子上的动子的位置信息，以将要沿所述运行方向驶出所述初始定子的定子段的首个动子为初始动子。
7.在第一方面的一种可选方案中，所述获取所有动子的编号信息，包括：所述编号信息包括动子的动子id和/或动子的位置信息；根据所述动子id获取动子id对应的动子的位置信息，和/或根据所述位置信息确定对应的动子id。
8.在第一方面的一种可选方案中，所述从初始动子起根据所述输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号后，还包括：
根据每个动子的所述编号信息获取动子的动子id；将每个动子编号映射至对应编号信息的动子id。
9.在第一方面的一种可选方案中，所述基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，包括：若动子位于单个定子的长度段内，则所述单个定子与动子耦合；若动子位于多个定子的长度段内，则计算动子的检测长度段与每个定子的长度段的重合比例，所述重合比例最高的定子与动子耦合。
10.在第一方面的一种可选方案中，所述根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位，包括：所述动子与第一定子耦合时，将对应的动子编号填入所述第一定子的定子空位中；所述动子从第一定子沿所述运行方向运动至第二定子，所述动子与第二定子耦合时，将对应的动子编号填入所述第二定子的定子空位；在所述动子与所述第一定子的重合比例为0时，将对应的动子编号从所述第一定子的定子空位中清除；其中，所述第一定子和所述第二定子前后相邻，所述第一定子和所述第二定子连接至同一控制器。
11.在第一方面的一种可选方案中，所述根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位，包括：所述动子从第一定子沿所述运行方向运动至第二定子，所述动子与所述第二定子耦合时，将对应的动子编号填入所述第二定子的定子空位，同时将对应的动子编号从所述第一定子的定子空位清除；其中，所述第一定子和所述第二定子前后相邻，所述第一定子和所述第二定子连接至同一控制器。
12.在第一方面的一种可选方案中，所述根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位后，还包括：所述动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子，获取所述动子在所述第一控制器的第一动子编号和在所述第二控制器的第二动子编号；基于所述动子的动子id生成所述第一动子编号与所述第二动子编号的映射关系。
13.在第一方面的一种可选方案中，所述动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子的过程中，若所述动子携带负载，还包括：所述动子位于连接第一控制器的第一定子的定子段内时，生成所述负载的负载编码与所述第一动子编号的映射关系；所述动子携带所述负载运动至连接第二控制器的第二定子时，生成所述负载编码与所述第二动子编号的映射关系。
14.第二方面，本技术实施例还提供一种动子编号装置，应用于输送系统，所述装置包括：信息获取模块，用于在所述输送系统通电后获取所有动子的编号信息；编号模块，用于基于所述编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据
所述输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号；定子匹配模块，用于基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
15.第三方面，本技术实施例还提供一种输送系统，包括：如本技术实施例第二方面所述的动子编号装置；定子，所述定子上设置有编码器；动子，所述动子上设置有传感器元件。
16.第四方面，本技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术实施例第一方面提供的方法的步骤。
17.本技术一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本技术实施例提供的一种动子编号方法，通过初始动子为其他动子的排序建立参照，从而避免了动子编号出现乱序，既能区分不同的动子，还通过编号的顺序将动子编号填入定子的定子空位中，从而通过定子空位确定动子与定子的相对位置关系，也确保了动子相对于每一定子的唯一性，由此实现动子位置的准确识别和控制；即使在系统断电后，动子编号不丢失，通过定义的初始动子能快速对动子进行编号，不会导致控制紊乱，提高动子控制的稳定性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1本技术实施例的应用场景示意图；图2是本技术实施例的一种动子编号方法的流程示意图；图3是本技术实施例提供的动子编号的示意图；图4是本技术实施例提供的动子与定子耦合的示意图；图5是本技术实施例提供的定子空位的示意图；图6是本技术实施例提供的一种动子编号方法的流程示意图；图7是本技术实施例提供的一种动子编号方法的流程示意图；图8是本技术实施例提供的一种动子编号方法的流程示意图；图9是本技术实施例提供的一种动子编号方法的流程示意图；图10是本技术实施例提供的一种动子编号装置的结构示意图；图11是本技术实施例提供的一种输送系统的结构示意图。
具体实施方式
20.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
21.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块。
22.需要说明的是，本技术涉及的术语“第一\第二”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里描述或图示的那些以外的顺序实施。
23.在3c电子产品（计算机computer、通讯communication和消费电子产品consumer electronics）以及半导体材料的输送领域，可以采用直线电机线体实现对材料、产品的运输，由于直线电机上动子数量多，动子的运动速度快，难以对每个动子进行分别定位，且不同的动子没有明显的标志，难以对每个动子进行区分。若直线电机线体发生故障突然断电，控制系统会失去对动子的控制，会丢失工序，不能复原断电前的信息，容易导致控制紊乱。
24.本技术实施例提供的动子编号方法，通过初始动子为其他动子的排序建立参照，从而避免了动子编号出现乱序，既能区分不同的动子，还通过编号的顺序将动子编号填入定子的定子空位中，从而通过定子空位确定动子与定子的相对位置关系，也确保了动子相对于每一定子的唯一性，由此实现动子位置的准确识别和控制；即使在系统断电后，动子编号不丢失，通过定义的初始动子能快速对动子进行编号，不会导致控制紊乱，提高动子控制的稳定性。
25.下面结合具体的实施例对本技术进行详细说明。
26.请参考图1，其为本技术一示例性实施例提供的一种动子编号方法的场景示意图。
27.如图1所示，本技术实施例提供的动子编号方法应用于一输送系统，该输送系统可由多个定子110、多个动子120组成，多个定子沿着输送系统的运行方向组成输送线，定子用于驱动动子沿着输送系统的运行方向运动。
28.可以理解地，本技术实施例中的输送系统可以为基于直线电机的输送系统，尤其为磁驱输送线体。其中，动子120为磁驱输送线的动子，动子120上设置有永磁体；定子110也为磁驱输送线的定子，定子110上设置有线圈。
29.具体地，定子110上设置有编码器111，动子120上对应的设置有传感器元件121，编码器111与传感器元件121对应设置，通过编码器可以获取传感器元件的位置信息。
30.控制器130与输送线中的定子110信号连接，剩余定子依次与该定子串联，末端定子与控制器130信号连接，从而实现输送系统的信号通讯。
31.多个控制器130还与一个plc上位机140连接，通过plc上位机监控每个控制器130。
32.具体地，在该输送系统通电后，通过定子110上设置的编码器111识别每个动子120上的传感器元件获取所有动子的编号信息；控制器130基于编号信息获取每个动子120的位置信息，从初始动子120起根据输送系统的运行方向依次生成每个动子120的动子编号；控制器130基于动子120的位置信息确定与动子120耦合的定子110，并根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子120耦合的定子110的定子空位。
33.下面对定子110驱动动子120运动的原理进行说明。
34.定子110可以包括电枢绕组，电枢绕组内设置有多个相序排布的线圈，通过对电枢绕组周期性通电，以改变电枢绕组周围的磁场，达到驱动动子120运动的目的。例如，动子120可以设有永磁阵列，永磁阵列于动子120外围产生恒定磁场，在电枢绕组内线圈的通电方向和/或通电电流大小改变时，电枢绕组周围可以产生变化的磁场，该变化的磁场与恒定磁场相互作用，可以驱动动子120相对于定子110产生运动。
35.需要说明的是，动子120并不局限于采用永磁阵列来实现与定子110配合，动子120也可以采用线圈等，以能够通过动子120周围的变化磁场与定子120周围的变化磁场的配合，来实现动子120相对于定子110运动，本技术实施例对此不作限定。
36.在本技术实施例中，编号装置可以应用于该输送系统，通过初始动子为其他动子的排序建立参照，从而避免了动子编号出现乱序，既能区分不同的动子，还通过编号的顺序将动子编号填入定子的定子空位中，从而通过定子空位确定动子与定子的相对位置关系，也确保了动子相对于每一定子的唯一性，由此实现动子位置的准确识别和控制；即使在系统断电后，动子编号不丢失，通过定义的初始动子能快速对动子进行编号，不会导致控制紊乱，提高动子控制的稳定性。
37.下面结合具体的实施例对本技术进行详细说明。
38.接下来结合图1，以图1中的控制器执行动子编号方法为例，介绍本技术实施例提供的动子编号方法。具体请参见图2，图2示出了本技术实施例提供的一种动子编号方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：s201，输送系统通电后，获取所有动子的编号信息。
39.可以理解地，输送系统通电包括两种情况：输送系统的正常启动，或输送系统断电后的再启动。示例性地，输送系统断电后的再启动可以包括：输送系统在运行状态下遇到故障后宕机，系统断电停止运行，在排除故障后通电重新启动系统；输送系统在运行状态下对输送系统进行调整前将系统断电，如增加或减少动子，在完成调整后通电重新启动系统。
40.具体地，输送系统通电后，可以通过定子上的编码器识别位于输送系统上的每个动子的传感器元件，通过设置在动子上的传感器元件获取每个动子的编号信息。
41.在一些实施例中，编号信息包括动子的动子id和/或动子的位置信息，可以同时获取动子id和动子的位置信息，也可以先获取动子id和动子的位置信息中的一种。
42.具体地，编码器沿输送系统的运行方向从定子的一端铺设至定子的另一端，定子沿输送系统的运行方向拼接形成输送系统的输送线，当动子运行在输送线上时，通过输送线上各个定子的编码器可以识别到动子上的传感器元件，从而识别得到动子对应的编号信息。
43.具体地，每一动子上的传感器元件具有唯一id，例如在识别得到传感器元件的id后，可以传感器元件的id作为动子id，或者通过传感器元件的id与动子id的映射关系获取对应动子的id，本技术对此不作限定。
44.可选的，传感器元件可以为磁栅或光栅，本技术对此不作限定。
45.具体地，每个动子的动子id不同，从而能区分不同的动子，例如动子id可以由数字、字母、符号中的一种或多种组成，本技术对动子id的具体形式不作限定。
46.具体地，编码器通电后可获知传感器元件的位置，动子的位置信息可理解为编码
器感应到的传感器元件在定子上的相对位置。
47.s202，基于编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号。
48.具体地，先通过编号信息获取动子id，然后根据动子id获取对应动子的位置信息，将动子的位置信息与对应的动子id绑定；或，先通过编号信息获取动子的位置信息，然后根据位置信息确定对应的动子id，将动子id与动子的位置信息绑定；或，通过编号信息同时获取动子id和动子的位置信息，将识别自同一传感器元件的动子id和动子的位置信息绑定。基于此，通过编号信息可以获取每个动子id对应的动子的位置信息。
49.具体地，在获取每个动子的位置信息后，以预设的初始动子为基准根据输送系统的运行方向按照动子的位置顺序依次对每个动子进行编号。其中，输送系统的运行方向可理解为整个输送系统的工艺流程方向，示例性地，在部分工艺流程中，某一动子需要在第一点获取物料，在第二点卸载物料，之后需要返回第一点，并通过设置的回流线从第二点返回第一点，该动子需要在第一点与第二点之间往复运动，因此局部输送线的方向不作为动子编号顺序的依据。
50.示例性地，如图3所示，初始动子记为0号动子，输送系统的工艺流程方向为顺时针方向，自0号动子起对每个动子进行编号，依次为0、1、2、3、4。
51.可选地，可以在输送系统执行工艺流程之前预设一个动子为初始动子，初始动子可记为0号动子。
52.可以理解的，在输送系统执行工艺流程之前对动子进行编号，由此实现输送工艺。若输送系统在宕机后重新启动，由于在执行工艺流程之前初始动子维持不变，且输送系统重新启动后的编号方式与宕机前相同，故输送系统重新启动后的动子编号保持不变。
53.在一些实施例中，依次生成每个动子的动子编号后，生成动子编号与动子id的映射关系。
54.具体地，根据每个动子的编号信息获取动子的动子id，将生成的动子编号映射至对应编号信息的动子id。
55.s203，基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
56.可以理解地，当动子与定子耦合时，动子的运动由耦合定子驱动，与耦合定子连接的控制器可以控制耦合定子驱动动子。
57.具体地，通过动子的位置信息可以确定动子与定子的相对位置关系，确定动子位于哪些定子的长度段内，若动子位于单个定子的长度段内，则单个定子与动子耦合；若动子位于多个定子的长度段内，则计算动子的检测长度段与每个定子的长度段的重合比例，重合比例最高的定子与动子耦合。其中，定子的长度段可以为定子在输送系统运行方向上的长度，动子的检测长度段可以为动子在输送系统运行方向上的长度，也可为动子上传感器元件的长度在输送系统运行方向上的长度。
58.示例性地，如图4所示，对任一动子，例如1号动子同时位于两个定子s1和s2上，动子在定子s1上的重合比例为70%，在s2上的重合比例为30%，此时1号动子受定子s1控制，也即1号动子与定子s1耦合；若动子在定子s1上的重合比例为50%，在s2上的重合比例为50%，在重合比例相等的下一时刻，随着1号动子沿着输送线从s1往s2方向运动，动子在定子s1上
的重合比例会小于在s2上的重合比例，因此，在重合比例相等时，1号动子与定子s2耦合。
59.可以理解地，每一定子设置有多个定子空位，定子空位不是定子在结构上的空位，用于表示动子编号与定子的对应耦合关系，当动子编号填入定子的定子空位中，表明该动子与该定子耦合，并在定子空位中寄存动子编号，只要动子编号位于该定子的定子空位中，则表明动子编号对应的动子一直与该定子耦合。一个定子空位只对应一个动子编号，定子空位是根据定子和动子的尺寸进行设置的，定子空位的数量等同于单一定子所能驱动的动子的最大数量，也即能同时位于定子上的动子的最大数量，若定子最多可同时驱动5个动子，则定子最多可同时与5个动子耦合，定子空位的数量为5个。
60.可选地，在将动子编号按编号顺序填入定子空位时，只考虑动子编号的顺序，依次将动子编号填入耦合定子的任意一个定子空位中；或，对定子空位进行排序，按照动子编号的顺序依次将动子编号填入耦合定子的定子空位序列中，既考虑定子空位的顺序也考虑动子编号的顺序，本技术实施例对此不作限定。
61.示例性地，如图5所示，在通电后，定子a的长度段内有3个动子，在定子b的长度段内有2个动子，定子空位的数量均为5个，以m1为初始动子，定子上的动子依次编号为m1、m2、m3、m4、m5，动子m1、m2、m3与定子a耦合，动子m4、m5与定子b耦合，m1与定子a上的空位2绑定，m2与定子a上的空位1绑定，m3与定子a上的空位5绑定，定子a上的空位3和空位4空置，m4与定子b上的空位5绑定，m5与定子b上的空位3绑定，定子b上的空位1、空位2和空位4空置。其中，空位1-5仅用于区分不同的定子空位，不表示定子空位的次序。
62.在本技术实施例中，编号装置可以应用于该输送系统，通过初始动子为其他动子的排序建立参照，从而避免了动子编号出现乱序，既能区分不同的动子，还通过编号的顺序将动子编号填入定子的定子空位中，从而通过定子空位确定动子与定子的相对位置关系，也确保了动子相对于每一定子的唯一性，由此实现动子位置的准确识别和控制；即使在系统断电后，动子编号不丢失，通过定义的初始动子能快速对动子进行编号，不会导致控制紊乱，提高动子控制的稳定性。
63.接下来请参见图 6，为本技术实施例提供的另一种动子编号方法的流程示意图。如图6所示，该方法可以包括：s601，获取定子的串联顺序，以控制器发送端连接的定子为初始定子，从初始定子起根据串联顺序依次生成定子编号，获取每个定子的定子空位数量。
64.可以理解地，在获取所有动子的编号信息之前确定初始定子，初始定子只取决于硬件的连接方式，输送系统是否通电不影响初始定子的确定。
65.可选地，定子与定子间、定子与控制器间可以通过光纤连接实现信号传递，且光纤具有信号传输方向，传输方向为：控制器-初始定子-定子1-定子n-控制器，根据信号传输方向和信号传输次数对定子进行编号，可以将初始定子记为0号定子，0号定子连接的下一定子记为1号定子，本技术实施例对此不作限定。
66.示例性地，如图3所示，1号控制器的发送端（tx端）连接0号定子，1号定子至5号定子依次串联，5号定子连接至1号控制器的接收端（rx端），以1号控制器的发送端连接的0号定子为初始定子。
67.对于定子空位的描述请参照s203的描述，此处不再赘述。
68.可选地，可以在输送系统通电前将输送系统上的任一动子设置为初始动子，s601
后包括步骤：s602，预设初始动子，输送系统通电后，获取初始动子的位置信息，将初始动子驱动至初始定子。
69.具体地，可以在输送系统通电前通过控制器选取输送系统上的任一动子设置为初始动子，初始动子的标记存储在控制器上，输送系统上电后可以将初始动子驱动至初始定子，将初始动子作为初始定子上的首个动子，首个动子可理解为在开始工艺流程后首个驶出初始定子的动子。
70.s604，获取所有动子的编号信息。
71.具体地，输送系统通电后，控制器通过定子上的编码器获取所有动子的编号信息，可以通过控制器存储的信息获取预设的初始动子。
72.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s201的描述，此处不再赘述。
73.可选地，还可以在输送系统通电后将输送系统上的任一动子设置为初始动子，再获取初始动子的位置信息，s601后包括步骤：s603，输送系统通电后，预设初始动子，获取初始动子的位置信息，将初始动子驱动至初始定子。
74.具体地，可以在输送系统通电后通过控制器选取输送系统上的任一动子设置为初始动子，初始动子的标记存储在控制器上，进一步可以将初始动子驱动至初始定子，将初始动子作为初始定子上的首个动子，首个动子可理解为在开始工艺流程后首个驶出初始定子的动子。
75.在s604后，包括步骤：s605，基于编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号。
76.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s202的描述，此处不再赘述。
77.s606，基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
78.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s201的描述，此处不再赘述。
79.可选地，在s605之前，如图7所示，该方法还包括：s607，输送系统通电后，获取所有动子的编号信息。
80.s608，获取位于初始定子上的动子的位置信息，以将要沿运行方向驶出初始定子的定子段的首个动子为初始动子。
81.具体地，可以通过编号信息获取位于初始定子上的每一个动子的位置信息，首个动子可理解为在开始工艺流程后首个驶出初始定子的动子。
82.可选地，在确定初始动子后，将初始动子和对应的动子id保存至初始定子的控制器。
83.可选地，输送系统在初次通电后，执行工艺流程时宕机，断电后重新启动，可以通过s602在输送系统初次通电前确定初始动子，还可以通过s603或s608在输送系统初次通电后执行工艺流程前确定初始动子，由于经过s602或s603或s608确定了初始动子，在输送系统断电后重新启动可以根据初始动子的位置信息，根据工艺流程方向对输送系统上的所有动子编号。
84.示例性地，如图3所示，以1号控制器发送端（tx端）连接的0号定子为初始定子，0号动子为将要沿运行方向驶出初始定子的定子段的首个动子，即以0号动子为初始动子。
85.本技术实施例公开的一种动子编号方法，通过在输送系统上电前根据控制器与定子的连接关系确定初始定子，使得初始定子直接由结构关系确定，具有唯一性，基于唯一的初始定子可以确保唯一的初始动子，从而确保动子编号的一致性，即使在输送系统宕机后重新启动，由于已经确定了唯一的初始动子，可以直接根据初始动子和其他动子的位置信息对动子进行编号，而不会丢失动子的编号数据，可以对动子编号进行回溯。
86.接下来请参见图 8，为本技术实施例提供的另一种动子编号方法的流程示意图。如图8所示，该方法还包括：s801，输送系统通电后，获取所有动子的编号信息。
87.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s201的描述，此处不再赘述。
88.s802，基于编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号。
89.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s202的描述，此处不再赘述。
90.s803，基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
91.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s203的描述，此处不再赘述。
92.可以理解地，当输送系统开始执行工艺流程后，动子在定子的驱动下在输送线上移动，不断改变与定子的相对位置关系，耦合的定子也不断变化，从前一定子跨越至后一定子的变化过程中，需要将动子编号从前一定子的定子空位中清除并填入后一定子的定子空位中，动子编号维持不变。
93.由此，s803之后，输送系统开始执行工艺流程，还包括：s804，动子与第一定子耦合时，将对应的动子编号填入第一定子的定子空位；动子从第一定子沿运行方向运动至第二定子，动子与第二定子耦合时，将对应的动子编号填入第二定子的定子空位；在动子与第一定子的重合比例为0时，将对应的动子编号从第一定子的定子空位中清除。
94.其中，第一定子和第二定子前后相邻，第一定子和第二定子连接至同一控制器。
95.具体地，当动子从第一定子运动至第二定子时，动子的检测长度段与第一定子的长度段的重合比例在不断减小，与第二定子的长度段的重合比例在不断增加，可理解为，第一定子对动子的控制逐渐转移至第二动子，在动子的检测长度段与第二定子的长度段的重合比例不小于与第一定子的长度段的重合比例时，动子与第二定子耦合，将动子的动子编号填入第二定子的定子空位中，此时同一动子编号同时存在于第一定子和第二定子的定子空位中，然后直至动子的检测长度段与第一定子的重合比例为0时，即认为动子驶出第一定子，再将动子的动子编号从第一定子的定子空位中移除。
96.可选的，s803之后，输送系统开始执行工艺流程，还包括:s805，动子从第一定子沿运行方向运动至第二定子，动子与第二定子耦合时，将对应的动子编号填入第二定子的定子空位，同时将对应的动子编号从第一定子的定子空位清除；
其中，第一定子和第二定子前后相邻，第一定子和第二定子连接至同一控制器。
97.具体地，s805与s804的区别在于，在动子的检测长度段与第二定子的长度段的重合比例不小于与第一定子的长度段的重合比例时，动子与第二定子耦合，在将动子编号填入第二定子的定子空位的同时，将动子编号从第一定子的定子空位中清除，同一动子编号同一时间只能存在于一个定子的定子空位中。
98.可以理解地，s804中，动子在从一个定子跨越到另一个定子的过程中，动子编号可以同时存在两个定子的定子空位中，此时可以根据定子空位快速的确定动子的位置，动子位于第一定子与第二定子的过渡处，从而能实现快速的动子位置追溯；s805中，同时将动子编号从第一定子的定子空位中清除并填入第二定子的定子空位中，可以避免从第一定子运动至第二定子的过程中丢失动子编号，动子编号同一时间只存在于一个定子的定子空位中，使得控制器可以基于动子编号与定子空位的唯一对应关系来确定驱动该动子的定子，便于实现对单个动子的精准控制。
99.在一些实施例中，输送系统中可以包括多个控制器，每个控制器控制不同的定子，每个控制器的定子拼接组成输送线，动子在输送线上运动时，会跨越不同控制器的定子。由于初始定子根据控制器与定子的连接关系确定，不同控制器的初始定子不同，因此相互独立的控制器中动子编号可能不同。
100.由此，当输送系统中包括多个控制器时，请参考图9，为本技术实施例提供的另一种动子编号方法的流程示意图。如图9所示，该方法包括：s901，输送系统通电后，获取所有动子的编号信息。
101.具体地，输送系统通电后，每个控制器通过与该控制器连接的定子获取动子的编号信息。
102.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s201中的描述，此处不再赘述。
103.s902，基于编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号。
104.具体地，对不同的控制器，可以分别基于s602或s603预设每个控制器上的初始动子，或分别基于s608根据控制器连接的初始定子确定每个控制器的初始动子，从而在每个控制器上分别实现对动子的编号。
105.s903，基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
106.具体地，确定耦合定子对应的控制器，由于已经基于控制器生成每个动子的动子编号，故获取动子在对应控制器上的动子编号，将该动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
107.具体地，本步骤未作详尽说明之处可参见s203中的描述，此处不再赘述。
108.s903之后，输送系统开始执行工艺流程，还包括：s904，动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子，获取动子在第一控制器的第一动子编号和在第二控制器的第二动子编号；基于动子的动子id生成第一动子编号与第二动子编号的映射关系。
109.具体地，第一控制器与第二控制器相互独立，且第一定子与第二定子前后相邻，在动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子时，第一控制器中只
记录动子的动子id和第一动子编号，第二控制器中只记录动子的动子id和第二动子编号，第一动子编号和第二动子编号均对应同一个动子id，可以根据唯一的动子id确定第一动子编号与第二动子编号的映射关系，使得动子编号相对于每个控制器的唯一性，即单个控制器中不会出现重复的动子编号。
110.可选的，在上位机plc中保存每个动子在不同控制器上的动子编号以及动子编号的映射关系。
111.进一步，在动子与第二控制器的第二定子耦合后，需要将动子编号填入第二定子的定子空位中，此时根据第一动子编号与第二动子编号的映射关系，将第二动子编号填入第二定子的定子空位中。
112.示例性地，输送系统可以包括x号控制器和y号控制器，x号控制器依次连接1’号定子和2’号定子，y号控制器连接3’号定子和4’号定子，1’号定子、2’号定子、3’号定子、4’号定子依次拼接，2’号定子与3’号定子相邻，两个动子从2’号定子运动至3’号定子，1’号动子的动子id为a1’，2’号动子的动子id为a2’，动子id为a1’的动子在x号控制器上的动子编号为m1，在y号控制器上的动子编号为m2，动子id为a2’的动子在x号控制器上的动子编号为m2，在y号控制器上的动子编号为m1。由此，在plc中的映射关系为：1’号动子的动子id为a1’，x号控制器-y号控制器的1’号动子的动子编号映射为m1-m2；2’号动子的动子id为a2’，x号控制器-y号控制器的2’号动子的动子编号映射为m2-m1，通过动子id可以直接根据映射关系确定不同控制器上的动子编号。
113.进一步的，若动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子时还携带负载，还包括：s905，动子位于连接第一控制器的第一定子的定子段内时，生成负载的负载编码与第一动子编号的映射关系；动子携带负载运动至连接第二控制器的第二定子时，生成负载编码与第二动子编号的映射关系。
114.可选的，在第一定子与第二定子的过渡处设置负载识别装置，用于识别负载的编号，包括但不限于扫码枪或射频识别（rfid）。
115.可以理解地，负载可以为待运输的物料、零件等，本技术实施例对此不作限定。
116.具体地，动子携带负载位于第一定子的定子段内时，建立负载编码与第一动子编号的映射关系，表示此时负载由第一控制器上编号为第一动子编号的动子进行输送。在动子从第一控制器的第一定子运送负载至第二控制器的第二定子时，基于动子在第一控制器与第二控制器上的动子编号的映射关系，将第一动子编号映射为第二动子编号，可以通过扫码枪识别负载的编码，进一步生成第二动子编号与负载编码的映射关系，表示此时负载由第二控制器上编号为第二动子编号的动子进行输送。
117.示例性地，对1号控制器，a号动子的动子编号为a1，负载p的负载编号为p1，可以在上位机plc上将动子编号a1与负载编号p1绑定，其代表a号动子输送负载p；对于a号动子，当其携带负载p自1号控制器的定子运行至2号控制器的定子时，动子在2号控制器的编号映射为动子编号a2，扫码枪对负载p扫码，负载p的负载编号为p1，故上位机plc将动子编号a2与负载编码p1绑定，可以理解为在2号控制器的定子上输送的动子编号为a2的动子承载负载p。
118.在本技术实施例中，在动子跨越连接不同控制器的定子时，基于动子id对动子在不同控制器上的动子编号作映射处理，使得每个控制器上的动子编号唯一，能在多控制器的输送系统上实现对动子的编号。在动子携带负载跨越不同控制器的定子时，通过将负载编码与动子编号之间的对应关系可以实现对负载的监控，通过动子的位置确定负载的位置，在动子跨越不同控制器时，根据不同控制器上动子编号的映射关系，将负载编码绑定至后一控制器的动子编号，从而确定负载进入后一控制器对应的工艺流程，实现对工艺流程的监控。
119.下述为本技术的装置实施例，可以用于执行本技术的方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术的方法实施例。
120.接下来请参见图10，为本技术一个示例性实施例提供的动子编号装置的结构示意图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分，还可以作为独立的模块集成于服务器上。本技术实施例中的动子编号装置可以应用于终端或云端，该装置1000包括信息获取模块 1010、编号模块1020 和定子匹配模块1030，其中信息获取模块1010，用于在输送系统通电后获取所有动子的编号信息；编号模块1020，用于基于编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号；定子匹配模块1030，用于基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
121.可选地，该装置还包括控制模块1040，在获取所有动子的编号信息之前，控制模块1040用于获取定子的串联顺序，以控制器发送端连接的定子为初始定子，从初始定子起根据串联顺序依次生成定子编号，获取每个定子的定子空位数量。
122.可选的，在获取所有动子的编号信息之前，控制模块1040还用于预设初始动子，获取初始动子的位置信息，将初始动子驱动至初始定子。
123.可选的，从初始动子起根据输送系统的运行方向对每个动子依次编号之前，控制模块1040还用于获取位于初始定子上的动子的位置信息，以将要沿运行方向驶出初始定子的定子段的首个动子为初始动子。
124.可选地，信息获取模块1010获取的编号信息包括动子的动子id和/或动子的位置信息；信息获取模块1010还用于根据动子id获取动子id对应的动子的位置信息，和/或根据位置信息确定对应的动子id。
125.可选地，编号模块1020还用于根据每个动子的编号信息获取动子的动子id；将每个动子编号映射至对应编号信息的动子id。
126.可选地，若动子位于单个定子的长度段内，则单个定子与动子耦合；若动子位于多个定子的长度段内，定子匹配模块1030还用于计算动子的检测长度段与每个定子的长度段的重合比例，重合比例最高的定子与动子耦合。
127.可选地，定子匹配模块1030还用于在动子与第一定子耦合时，将对应的动子编号填入第一定子的定子空位中；若动子从第一定子沿运行方向运动至第二定子，动子与第二定子耦合时，定子匹配模块1030用于将对应的动子编号填入第二定子的定子空位；在动子与第一定子的重合比例为0时，定子匹配模块1030将对应的动子编号从第一定子的定子空位中清除；其中，第一定子和第二定子前后相邻，第一定子和第二定子连接至同一控制器。
128.可选地，若动子从第一定子沿运行方向运动至第二定子，在动子与第二定子耦合时，定子匹配模块1030还用于将对应的动子编号填入第二定子的定子空位，同时定子匹配模块1030还将对应的动子编号从第一定子的定子空位清除。
129.可选地，该装置还包括动子匹配模块1050，若输送系统包括多个控制器，动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子，动子匹配模块1050用于获取动子在第一控制器的第一动子编号和在第二控制器的第二动子编号，并基于动子的动子id生成第一动子编号与第二动子编号的映射关系；其中，第一定子和第二定子前后相邻。
130.可选地，当动子位于连接第一控制器的第一定子的定子段内时，动子匹配模块1050还用于生成负载的负载编码与第一动子编号的映射关系；当动子携带负载运动至连接第二控制器的第二定子时，生成负载编码与第二动子编号的映射关系。
131.需要说明的是，上述实施例提供的动子编号装置1000在执行动子编号方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与应用使用时长的计算方法实施例属于同一构思，其实现过程详见方法实施例，此处不再赘述。
132.下面结合图11，对本技术实施例提供的一种输送系统进行详细介绍，请参见图11，图11是本技术实施例提供的一种输送系统的结构示意图，该输送系统包括：本技术实施例提供的任一种动子编号装置；定子，定子上设置有编码器；动子，动子上设置有传感器元件。
133.具体地，多个定子沿着输送系统的运行方向构成输送线。
134.输送系统通电后，动子编号装置通过编码器读取动子上的传感器元件，从而获取所有动子的编号信息；动子编号装置基于编号信息获取每个动子的位置信息，并从初始动子起根据输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号；基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。
135.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一实施例的方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、 dvd、 cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、 rom、 ram、 eprom、 eeprom、 dram、 vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器 ic），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
136.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
137.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管
参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种动子编号方法，应用于输送系统，其特征在于，所述方法包括：所述输送系统通电后，获取所有动子的编号信息；基于所述编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据所述输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号；基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。2.根据权利要求1所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述获取所有动子的编号信息之前，还包括：获取定子的串联顺序，以控制器发送端连接的定子为初始定子，从所述初始定子起根据所述串联顺序依次生成定子编号，获取每个定子的定子空位数量。3.根据权利要求2所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述获取所有动子的编号信息之前，还包括：预设初始动子，获取所述初始动子的位置信息，将所述初始动子驱动至所述初始定子。4.根据权利要求2所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述从初始动子起根据所述输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号之前，还包括：获取位于所述初始定子上的动子的位置信息，以将要沿所述运行方向驶出所述初始定子的定子段的首个动子为初始动子。5.根据权利要求1所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述获取所有动子的编号信息，包括：所述编号信息包括动子的动子id和/或动子的位置信息；根据所述动子id获取动子id对应的动子的位置信息，和/或根据所述位置信息确定对应的动子id。6.根据权利要求5所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述从初始动子起根据所述输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号后，还包括：根据每个动子的所述编号信息获取动子的动子id；将每个动子编号映射至对应编号信息的动子id。7.根据权利要求1所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，包括：若动子位于单个定子的长度段内，则所述单个定子与动子耦合；若动子位于多个定子的长度段内，则计算动子的检测长度段与每个定子的长度段的重合比例，所述重合比例最高的定子与动子耦合。8.根据权利要求1所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位，包括：所述动子与第一定子耦合时，将对应的动子编号填入所述第一定子的定子空位中；所述动子从第一定子沿所述运行方向运动至第二定子，所述动子与第二定子耦合时，将对应的动子编号填入所述第二定子的定子空位；在所述动子与所述第一定子的重合比例为0时，将对应的动子编号从所述第一定子的定子空位中清除；其中，所述第一定子和所述第二定子前后相邻，所述第一定子和所述第二定子连接至
同一控制器。9.根据权利要求1所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位，包括：所述动子从第一定子沿所述运行方向运动至第二定子，所述动子与所述第二定子耦合时，将对应的动子编号填入所述第二定子的定子空位，同时将对应的动子编号从所述第一定子的定子空位清除；其中，所述第一定子和所述第二定子前后相邻，所述第一定子和所述第二定子连接至同一控制器。10.根据权利要求1所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位后，包括：所述动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子，获取所述动子在所述第一控制器的第一动子编号和在所述第二控制器的第二动子编号；基于所述动子的动子id生成所述第一动子编号与所述第二动子编号的映射关系；其中，所述第一定子和所述第二定子前后相邻。11.根据权利要求10所述的一种动子编号方法，其特征在于，所述动子从连接第一控制器的第一定子运动至连接第二控制器的第二定子的过程中，若所述动子携带负载，还包括：所述动子位于连接第一控制器的第一定子的定子段内时，生成所述负载的负载编码与所述第一动子编号的映射关系；所述动子携带所述负载运动至连接第二控制器的第二定子时，生成所述负载编码与所述第二动子编号的映射关系。12.一种动子编号装置，应用于输送系统，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块，用于在所述输送系统通电后获取所有动子的编号信息；编号模块，用于基于所述编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据所述输送系统的运行方向依次生成每个动子的动子编号；定子匹配模块，用于基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据所述动子编号的编号顺序将所述动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。13.一种输送系统，其特征在于，包括：如权利要求12所述的动子编号装置；定子，所述定子上设置有编码器；动子，所述动子上设置有传感器元件。14.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种动子编号方法、装置、输送系统及存储介质，涉及运输控制技术领域，该方法包括：输送系统通电后，获取所有动子的编号信息；基于编号信息获取每个动子的位置信息，从初始动子起根据输送系统的运行方向依次生成动子编号；基于动子的位置信息确定与动子耦合的定子，根据动子编号的编号顺序将动子编号填入与动子耦合的定子的定子空位。本申请通过初始动子为其他动子的排序建立参照，避免系统断电后动子编号出现乱序，通过编号的顺序将动子编号填入定子空位，从而确定动子与定子的相对位置关系，确保动子相对于定子的唯一性，实现动子位置的准确识别和控制。实现动子位置的准确识别和控制。实现动子位置的准确识别和控制。


技术研发人员：池峰 周金明 潘磊
受保护的技术使用者：上海果栗自动化科技有限公司
技术研发日：2023.09.07
技术公布日：2023/10/15