一种待定位模块的控制方法及相关装置与流程

1.本发明涉及位置定位技术领域，尤其涉及一种待定位模块的控制方法及相关装置。


背景技术：

2.短距离、高精度室内定位技术在城市密集区域和室内封闭空间应用非常广泛。uwb(ultrawideband，超宽带)信号以其较高的时间分辨率被广泛应用于定位技术中，uwb定位系统的一种信号收发方式为，定位基站发射定位信号，待定位装置接收定位信号，并利用到达时间toa(timeofarrivial)定位算法或到达时间差tdoa(timedifferenceofarrivial)定位算法实现对待定位装置的定位。
3.但使用uwb的待定位模块，在三点定位失效的场景下(如只有单点定位基站工作，或双点定位基站工作)，将会无法正常工作。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了待定位模块的控制方法及相关装置，用于在无法获取三个定位基站对待定位模块的测量距离时，基于单个定位基站或两个定位基站实现对待定位模块的区域定位和控制。
5.本技术实施例第一方面提供了一种待定位模块的控制方法，包括：
6.若三个定位基站中有单个定位基站处于工作状态，则按照第一策略对所述待定位模块进行控制，所述第一策略包括：
7.获取在三个定位基站处于工作状态时，待定位模块相对于所述单个定位基站的有效测距值；
8.获取所述待定位模块在移动过程中相对于所述单个定位基站的多个目标测距值；
9.基于所述多个目标测距值，和所述有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，所述三个定位基站设置于所述目标对象中；
10.根据判断结果，控制所述待定位模块执行对应于所述第一预设条件的动作指令。
11.优选的，基于所述多个目标测距值，和所述待定位模块与所述单个定位基站的有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，包括：
12.利用所述多个目标测距值和所述有效测距值循环作差，以获取多个差值；
13.根据所述多个差值，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否满足所述第一预设条件。
14.优选的，所述第一预设条件包括所述待定位模块与目标对象之间的距离大于第一预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离小于第二预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离等于第三预设距离值。
15.优选的，所述方法还包括：
16.在所述待定位模块和所述目标对象之间设置多个距离区间，其中，每个距离区间
对应至少一个动作指令；
17.若三个定位基站中有任两个定位基站处于工作状态，则分别获取所述任两个定位基站的位置坐标，及所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离；
18.分别以所述任两个定位基站的位置坐标为圆心，以所述待定位模块与对应定位基站之间的测量距离为半径做两个圆；
19.根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，其中，所述目标距离区间为所述多个距离区间中的任一个；
20.若是，则控制所述待定位模块执行对应于所述目标距离区间的动作指令。
21.优选的，根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，包括：
22.若所述两个圆有2个交点，则分别获取第一交点至所述目标对象的第一距离，及第二交点至所述目标对象的第二距离；
23.根据所述第一距离、所述第二距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标区间内。
24.优选的，所述根据判断结果，控制所述待定位模块执行对应于所述目标距离区间的动作指令，包括：
25.若所述第一距离和所述第二距离位于同一目标距离区间内，则控制所述待定位模块执行对应于所述同一目标距离区间的动作指令；
26.或，
27.若所述第一距离和所述第二距离位于不同的目标距离区间内，则获取距离所述目标对象距离较近的第一目标距离区间；
28.控制所述待定位模块执行对应于所述第一目标距离区间的动作指令。
29.优选的，根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，包括：
30.若所述两个圆有1个交点，则获取所述交点至所述目标对象的第三距离；
31.根据第三距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内。
32.优选的，根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，包括：
33.若所述两个圆没有交点，则根据所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离，获取测量距离较小值所对应的定位基站；
34.基于所述测量距离较小值所对应的定位基站，按照所述第一策略对所述待定位模块进行控制。
35.优选的，所述待定位模块包括uwb数据钥匙，所述目标对象包括车辆，所述动作指令包括对车辆的控制指令。
36.本技术实施例第二方面提供了一种计算机装置，包括处理器，所述处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现本技术实施例第一方面所述的待定位模块的控制方法。
37.本技术实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现本技术实施例第一方面所述的待定位模块的控制方法。
38.从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
39.本技术实施例中，若三个定位基站中有单个定位基站处于工作状态，则按照第一策略对所述待定位模块进行控制，所述第一策略包括：获取在三个定位基站处于工作状态时，待定位模块相对于所述单个定位基站的有效测距值；获取所述待定位模块在移动过程中相对于所述单个定位基站的多个目标测距值；基于所述多个目标测距值，和所述有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，所述三个定位基站设置于所述目标对象中；根据判断结果，控制所述待定位模块执行对应于所述第一预设条件的动作指令。
40.因为本技术实施例在从三点定位场景(有三个定位基站处于正常工作状态)切换至单点定位场景(只有单个定位基站处于正常工作状态)时，能够根据单个定位基站，对待定位模块进行区域定位和控制，从而实现了单点定位场景下，对待定位模块的正常控制。
附图说明
41.图1为本技术实施例中待定位模块的控制方法的一个实施例示意图；
42.图2为本技术实施例中待定位模块的控制方法的另一个实施例示意图；
43.图3为本技术图2实施例中步骤204的一个细化步骤；
44.图4为本技术图2实施例中步骤204的另一细化步骤；
45.图5为本技术图2实施例中步骤204的另一细化步骤。
具体实施方式
46.本发明实施例提供了一种待定位模块的控制方法及相关装置，用于在无法获取三个定位基站对待定位模块的测量距离时，基于单个定位基站或两个定位基站实现对待定位模块的区域定位和控制。
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
48.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
49.为方便理解，下面对本技术实施例中待定位模块的控制方法进行描述，请参阅图
1，本技术实施例中带定位模块的控制方法的一个实施例，包括：
50.若三个定位基站中有单个定位基站处于工作状态，则按照第一策略对所述待定位模块进行控制，所述第一策略包括：
51.101、在三个定位基站处于工作状态时，获取待定位模块相对于所述单个定位基站的有效测距值；
52.正常情况下，若要实现对待定位模块的位置定位，则至少需要三个定位基站的位置坐标及三个定位基站相对于待定位模块之间的距离，才能计算出待定位模块的位置坐标，以实现对待定位模块的位置定位。
53.而在三点定位失效的场景下，即若只有单个定位基站或两个定位基站工作的场景下，则无法实现对待定位模块的定位，也就无法基于待定位模块的位置坐标，实现对待定位模块的控制。
54.本技术实施例基于三点定位失效的场景，也即只有单个定位基站工作的场景下，实现对待定位模块的区域定位及待定位模块的控制。
55.若三个定位基站中只有单个定位基站处于工作状态，则对应的只能获取到待定位模块在移动过程中相对于单个定位基站的目标测量距离，本技术实施例为了实现对待定位模块的控制，还需要获取在三个定位基站处于工作状态时，待定位模块相对于处于工作状态的单个定位基站的有效测量距离值。
56.102、获取所述待定位模块在移动过程中相对于所述单个定位基站的多个目标测距值；
57.当只有单个定位基站处于工作状态时，本技术实施例则连续获取待定位模块在移动过程中相对于单个定位基站的多个目标测距值，并根据多个目标测距值和待定位模块相对于处于工作状态的单个定位基站的有效测量值，执行步骤103。
58.103、基于所述多个目标测距值，和所述待定位模块与所述单个定位基站之间的有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，所述三个定位基站设置于所述目标对象中；
59.获取到待定位模块在移动过程中相对于单个定位基站的多个目标测距值，以及待定位模块在三点定位场景下，与处于工作状态的单个定位基站的有效测距值后，则基于多个目标测距值，和待定位模块与处于工作状态的单个定位基站之间的有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，所述三个定位基站设置于所述目标对象中。
60.具体的，此处的第一预设条件包括待定位模块与目标对象之间的距离大于第一预设距离，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离小于第二预设距离，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离等于第三预设距离。
61.其中，第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离可以根据具体的应用场景进行用户自定义，此处对第一预设距离、第二预设距离和第三预设距离的值不做具体限制。
62.此处需要说明的是，本技术实施例中三个定位基站都设置于目标对象中，以用于根据待定位模块与定位基站之间的距离，来评估待定位模块与目标对象之间的距离。
63.104、根据判断结果，控制所述待定位模块执行对应于所述第一预设条件的动作指令。
64.得到待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件的判断结果后，则可以根据判断结果，控制待定位模块执行对应于第一预设条件的动作指令。
65.作为一种具体的应用实例，本技术实施例中的待定位模块包括uwb数字钥匙，目标对象包括车辆，动作指令包括对车辆的控制指令，则当第一预设条件为待定位模块与目标对象之间的距离大于第一预设距离，本技术实施例则是在uwb数字钥匙与车辆之间的距离大于第一预设距离时，控制对车辆执行闭锁指令。
66.本技术实施例中，基于待定位模块与处于工作状态的单个定位基站之间的多个目标测距值，和待定位模块与处于工作状态的单个定位基站之间的有效测距值，对待定位模块与目标对象之间的距离进行评估，并在待定位模块与目标对象之间的距离满足第一预设条件时，控制待定位模块执行与该第一预设条件对应的动作指令，从而实现了从三点定位场景切换至单点定位场景时，对待定位模块区域定位和控制。
67.基于图1所述的实施例，在执行步骤103时，可以是具体基于以下步骤来对待定位模块与目标对象之间的距离进行判断：
68.在获取到待定位模块与处于工作状态的单个定位基站之间的多个目标测距值，以及待定位模块与处于工作状态的单个定位基站之间的有效测距值后，则利用上述多个目标测量值和上述有效测量值，循环作差，直至满足第一预设条件。
69.为方便理解，下面距离说明：假设在三点定位场景下(即三个定位基站处于工作状态)，三个定位基站a、b和c都处于工作状态，而后来只有b基站处于工作状态，而a和c都处于非工作状态，则本技术实施例获取在三定定位场景下，待定位模块与b基站之间的测量距离d，然后接下来获取待定位模块在移动过程中相对于b基站的多个目标测量距离值，如x1、x2...xn，然后利用x1-d，x2-d...xn-d，直至xn-d满足第一预设条件，则控制待定位模块执行对应的动作指令。
70.如当待定位模块为uwb数字钥匙，目标对象为车辆，第一预设条件为大于第一预设距离(如2米)，则本技术实施例则可以是在xn-d大于2米时，控制uwb数字钥匙对车辆执行闭锁指令。
71.上面对本技术实施中从三点定位场景切换至单点定位场景下，对待定位模块的控制方法做了描述，下面接着对从三点定位场景切换至两点定位场景时，对待定位模块的的控制方法进行描述，请参阅图2，本技术实施例中带定位模块的控制方法的另一个实施例，包括：
72.201、在所述待定位模块和所述目标对象之间设置多个距离区间，其中，每个距离区间对应至少一个动作指令；
73.当从三点定位场景切换至两点定位场景时，也即三个定位基站中只有两个定位基站处于工作状态时，本技术实施例在待定位模块和目标对象之间设置多个距离区间，其中，每个距离区间对应至少一个动作指令。
74.假设多个距离区间分别为0-2米，2-4米，4-8米，和8-20米等，其中，0-2米对应的动作指令为控制待定位模块对目标对象执行开锁指令，2-4米对应的动作指令为控制待定位模块对目标对象执行关锁指令，4-8米对应的动作指令为控制待定位模块对目标对象执行闪灯指令，8-20米对应的动作指令为控制待定位模块对目标对象执行报警闪灯指令等，需要说明的是，此处的距离区间和动作指令，都只是对多个距离区间和动作指令的说明而非
限制。
75.202、若三个定位基站中有任两个定位基站处于工作状态，则分别获取所述任两个定位基站的位置坐标，及所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离；
76.若三个定位基站中只有两个定位基站(如a基站和b基站)处于工作状态，则分别获取a基站和b基站的位置坐标，以及a基站与待定位模块之间的测量距离d1，和b基站与待定位模块之间的测量距离d2。
77.203、分别以所述任两个定位基站的位置坐标为圆心，以所述待定位模块与对应定位基站之间的测量距离为半径做两个圆；
78.获取到a基站和b基站的位置坐标，以及a基站与待定位模块之间的测量距离d1，和b基站与待定位模块之间的测量距离d2后，分别以a基站的位置坐标为圆心，以d1为半径做圆a，以b基站的位置坐标为圆心，以d2为半径做圆b，然后根据圆a和圆b的位置关系，执行步骤204。
79.204、根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，其中，所述目标距离区间为所述多个距离区间中的任一个，若是，则执行步骤205；
80.得到圆a和圆b后，则根据圆a和圆b的位置关系，以及预设的多个距离区间，判断待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，若是，则执行步骤205。
81.205、控制所述待定位模块执行对应于所述目标距离区间的动作指令。
82.若待定位模块与目标对象之间的距离位于目标距离区间内，则控制待定位模块执行对应于目标距离区间的动作指令。
83.本技术实施例中，若从三点定位场景切换至两点定位场景，也即三个定位基站中只有两个定位基站处于工作状态，则分别以两个定位基站的位置坐标为圆心，以对应定位基站至待定位模块的距离为半径做两个圆，然后根据两个圆的位置关系和预设的多个距离区间，判断待定位模块是否位于目标距离区间内，若待定位模块位于目标距离区间内，则控制待定位模块执行对应目标距离区间的动作指令，从而实现了在两点定位的场景下，对待定位模块的区域定位以及控制。
84.基于图2所述的实施例，下面对步骤204做详细描述，请参阅图3，图3为步骤204的细化步骤：
85.301、若所述两个圆有2个交点，则分别获取第一交点至所述目标对象的第一距离，及第二交点至所述目标对象的第二距离；
86.若两个圆有2个交点，则分别获取第一交点至目标对象的第一距离，以及第二交点至目标对象的第二距离。
87.如假设圆a和圆b有2个交点p1和p2，则根据两个圆的方程，即可计算出交点p1和p2的位置坐标，并根据p1和p2的位置坐标，和基站a、基站b的位置坐标，即可计算出p1至目标对象的第一距离x1，及p2至目标对象的第一距离x2。
88.302、若第一距离和第二距离位于同一目标距离区间内，则控制待定位模块执行对应于同一目标区间的动作指令；
89.假设第一距离x1和第二距离x2都位于同一目标距离区间(如2-4米)，则控制待定位模块执行对应于2-4米区间对应的动作指令。
90.303、若第一距离和第二距离位于不同的目标距离区间内，则获取距离目标对象距离较近的第一目标距离区间，控制待定位模块执行对应于第一目标距离区间的动作指令。
91.假设第一距离x1位于0-2米，第二距离x2位于2-4米，则获取距离目标对象距离较近的第一目标距离区间(也即0-2米)，因为根据同一定位基站最小测距值的误差最小原理，可以得到第一目标距离区间的误差最小，故本技术实施例确定距离目标对象距离较近的第一目标距离区间，然后控制待定位模块执行对应于第一目标距离区间(也即0-2米)对应的动作指令。
92.本技术实施例对两个圆有2个交点的场景下，对待定位模块的控制过程做了详细描述，提升了该场景下对待定位模块控制的精确度。
93.基于图2所述的实施例，下面对步骤204做详细描述，请参阅图4，图4为步骤204的另一细化步骤：
94.401、若所述两个圆有1个交点，则获取所述交点至所述目标对象的第三距离；
95.若圆a和圆b只有1个交点，则根据两个圆的方程，即可计算出该交点(如p3)的位置坐标，并根据该交点(如p3)的位置坐标，与基站a或基站b的位置坐标，计算出该交点(如p3)至目标对象的第三距离x3。
96.402、根据第三距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，若是，则执行步骤403；
97.根据第三距离和预设的多个距离区间，判断待定位模块与目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内。
98.403、若第三距离位于目标距离区间内，则控制待定位模块执行与目标距离区间对应的动作指令。
99.若待定位模块位于目标距离区间内，则控制待定位模块执行与目标距离区间对应的动作指令，否则，则控制待定位模块不做任何响应。
100.本技术实施例对两个圆有1个交点的场景下，对待定位模块的控制过程做了详细描述，提升了该场景下对待定位模块控制的精确度。
101.基于图2所述的实施例，下面对步骤204做详细描述，请参阅图5，图5为步骤204的另一细化步骤：
102.501、若所述两个圆没有交点，则根据所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离，获取测量距离较小值所对应的定位基站；
103.若圆a和圆b没有交点，则根据待定位模块相对于两个定位基站的测量距离，获取测量距离较小值所对应的定位基站。
104.假设待定位模块与基站a之间的距离为d1，待定位模块与基站b之间的距离为d2，则比较d1和d2的大小，以获取d1和d2中较小值所对应的定位基站，假设d1小于d2，则对应的获取基站a。
105.502、基于所述测量距离较小值所对应的定位基站，按照所述第一策略对所述待定位模块进行控制。
106.确定了基站a以后，则按照第一策略对待定位模块进行控制，其中，关于第一策略的描述与图1实施例中描述的类似，此处不再赘述。
107.本技术实施例中对两个圆没有交点的场景下，对待定位模块的控制过程做了详细
描述，提升了该场景下对待定位模块控制的精确度。
108.上面对本技术实施例中待定位模块的控制方法进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的计算机装置进行描述：
109.本发明实施例中计算机装置一个实施例包括：
110.处理器以及存储器；
111.存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时，可以实现如下步骤：
112.若三个定位基站中有单个定位基站处于工作状态，则按照第一策略对所述待定位模块进行控制，所述第一策略包括：
113.获取在三个定位基站处于工作状态时，待定位模块相对于所述单个定位基站的有效测距值；
114.获取所述待定位模块在移动过程中相对于所述单个定位基站的多个目标测距值；
115.基于所述多个目标测距值，和所述有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，所述三个定位基站设置于所述目标对象中；
116.根据判断结果，控制所述待定位模块执行对应于所述第一预设条件的动作指令。
117.在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
118.利用所述多个目标测距值和所述有效测距值循环作差，以获取多个差值；
119.根据所述多个差值，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否满足所述第一预设条件。
120.在本发明的一些实施例中，所述第一预设条件包括所述待定位模块与目标对象之间的距离大于第一预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离小于第二预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离等于第三预设距离值。
121.在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
122.在所述待定位模块和所述目标对象之间设置多个距离区间，其中，每个距离区间对应至少一个动作指令；
123.若三个定位基站中有任两个定位基站处于工作状态，则分别获取所述任两个定位基站的位置坐标，及所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离；
124.分别以所述任两个定位基站的位置坐标为圆心，以所述待定位模块与对应定位基站之间的测量距离为半径做两个圆；
125.根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，其中，所述目标距离区间为所述多个距离区间中的任一个；
126.若是，则控制所述待定位模块执行对应于所述目标距离区间的动作指令。
127.在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
128.若所述两个圆有2个交点，则分别获取第一交点至所述目标对象的第一距离，及第二交点至所述目标对象的第二距离；
129.根据所述第一距离、所述第二距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标区间内。
130.在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
digital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
146.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，处理器，可以用于执行如下步骤：
147.若三个定位基站中有单个定位基站处于工作状态，则按照第一策略对所述待定位模块进行控制，所述第一策略包括：
148.获取在三个定位基站处于工作状态时，待定位模块相对于所述单个定位基站的有效测距值；
149.获取所述待定位模块在移动过程中相对于所述单个定位基站的多个目标测距值；
150.基于所述多个目标测距值，和所述有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，所述三个定位基站设置于所述目标对象中；
151.根据判断结果，控制所述待定位模块执行对应于所述第一预设条件的动作指令。
152.在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，还可以用于实现如下步骤：
153.利用所述多个目标测距值和所述有效测距值循环作差，以获取多个差值；
154.根据所述多个差值，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否满足所述第一预设条件。
155.在本发明的一些实施例中，所述第一预设条件包括所述待定位模块与目标对象之间的距离大于第一预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离小于第二预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离等于第三预设距离值。
156.在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，还可以用于实现如下步骤：
157.在所述待定位模块和所述目标对象之间设置多个距离区间，其中，每个距离区间对应至少一个动作指令；
158.若三个定位基站中有任两个定位基站处于工作状态，则分别获取所述任两个定位基站的位置坐标，及所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离；
159.分别以所述任两个定位基站的位置坐标为圆心，以所述待定位模块与对应定位基站之间的测量距离为半径做两个圆；
160.根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，其中，所述目标距离区间为所述多个距离区间中的任一个；
161.若是，则控制所述待定位模块执行对应于所述目标距离区间的动作指令。
162.在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，还可以用于实现如下步骤：
163.若所述两个圆有2个交点，则分别获取第一交点至所述目标对象的第一距离，及第二交点至所述目标对象的第二距离；
164.根据所述第一距离、所述第二距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标区间内。
165.在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行
时，处理器，还可以用于实现如下步骤：
166.若所述第一距离和所述第二距离位于同一目标距离区间内，则控制所述待定位模块执行对应于所述同一目标距离区间的动作指令；
167.或，
168.若所述第一距离和所述第二距离位于不同的目标距离区间内，则获取距离所述目标对象距离较近的第一目标距离区间；
169.控制所述待定位模块执行对应于所述第一目标距离区间的动作指令。
170.在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，还可以用于实现如下步骤：
171.若所述两个圆有1个交点，则获取所述交点至所述目标对象的第三距离；
172.根据第三距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内。
173.在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，还可以用于实现如下步骤：
174.若所述两个圆没有交点，则根据所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离，获取测量距离较小值所对应的定位基站；
175.基于所述测量距离较小值所对应的定位基站，按照所述第一策略对所述待定位模块进行控制。
176.在本发明的一些实施例中，所述待定位模块包括uwb数据钥匙，所述目标对象包括车辆，所述动作指令包括对车辆的控制指令。
177.可以理解的是，所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在相应的一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述相应的实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，random accessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
178.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
179.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显
示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
180.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
181.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种待定位模块的控制方法，其特征在于，所述方法包括:若三个定位基站中有单个定位基站处于工作状态，则按照第一策略对所述待定位模块进行控制，所述第一策略包括：获取在三个定位基站处于工作状态时，待定位模块相对于所述单个定位基站的有效测距值；获取所述待定位模块在移动过程中相对于所述单个定位基站的多个目标测距值；基于所述多个目标测距值和所述有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，所述三个定位基站设置于所述目标对象中；若是，控制所述待定位模块执行对应于所述第一预设条件的动作指令。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述多个目标测距值，和所述待定位模块与所述单个定位基站的有效测距值，判断所述待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，包括：利用所述多个目标测距值和所述有效测距值循环作差，以获取多个差值；根据所述多个差值，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否满足所述第一预设条件。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括所述待定位模块与目标对象之间的距离大于第一预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离小于第二预设距离值，或，所述待定位模块与目标对象之间的距离等于第三预设距离值。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述待定位模块和所述目标对象之间设置多个距离区间，其中，每个距离区间对应至少一个动作指令；若三个定位基站中有任两个定位基站处于工作状态，则分别获取所述任两个定位基站的位置坐标，及所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离；分别以所述任两个定位基站的位置坐标为圆心，以所述待定位模块与对应定位基站之间的测量距离为半径做两个圆；根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，其中，所述目标距离区间为所述多个距离区间中的任一个；若是，则控制所述待定位模块执行对应于所述目标距离区间的动作指令。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，包括：若所述两个圆有2个交点，则分别获取第一交点至所述目标对象的第一距离，及第二交点至所述目标对象的第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标区间内。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据判断结果，控制所述待定位模块执行对应于所述目标距离区间的动作指令，包括：若所述第一距离和所述第二距离位于同一目标距离区间内，则控制所述待定位模块执
行对应于所述同一目标距离区间的动作指令；或，若所述第一距离和所述第二距离位于不同的目标距离区间内，则获取距离所述目标对象距离较近的第一目标距离区间；控制所述待定位模块执行对应于所述第一目标距离区间的动作指令。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，包括：若所述两个圆有1个交点，则获取所述交点至所述目标对象的第三距离；根据第三距离和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述两个圆的位置关系和所述多个距离区间，判断所述待定位模块与所述目标对象之间的距离是否位于目标距离区间内，包括：若所述两个圆没有交点，则根据所述待定位模块相对于所述任两个定位基站的测量距离，获取测量距离较小值所对应的定位基站；基于所述测量距离较小值所对应的定位基站，按照所述第一策略对所述待定位模块进行控制。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位模块包括uwb数据钥匙，所述目标对象包括车辆，所述动作指令包括对车辆的控制指令。10.一种计算机装置，包括处理器，其特征在于，所述处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现如权利要求1至9中任一项所述的待定位模块的控制方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1至9中任一项所述的待定位模块的控制方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种待定位模块的控制方法及相关装置，用于在无法获取三个定位基站对待定位模块的测量距离时，基于单个定位基站或两个定位基站实现对待定位模块的控制。本发明实施例方法包括：若三个定位基站中有单个定位基站处于工作状态，则按照第一策略对待定位模块进行控制，第一策略包括：获取在三个定位基站处于工作状态时，待定位模块相对于单个定位基站的有效测距值；获取待定位模块在移动过程中相对于单个定位基站的多个目标测距值；基于多个目标测距值和有效测距值，判断待定位模块与目标对象之间的距离是否满足第一预设条件，其中，三个定位基站设置于目标对象中；根据判断结果，控制待定位模块执行对应于第一预设条件的动作指令。设条件的动作指令。设条件的动作指令。


技术研发人员：杨洪 董源
受保护的技术使用者：深圳市快点见科技有限责任公司
技术研发日：2023.07.12
技术公布日：2023/10/8