电梯操控系统及方法与流程

1.本技术涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种适用于移动机器人的电梯操控系统及方法。


背景技术：

2.目前各类自动导航机器人在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、送餐机器人等，这些移动机器人都可能存在跨楼层作业的需求。由于这些移动机器人没有机械手臂无法直接自主使用电梯，需要人工手动打开电梯和关闭电梯来辅助移动机器人进出电梯，进一步完成进行跨楼层作业。
3.现有技术中，常规的电梯自动化开门和关门，电梯需要通过修改电梯控制程序来配合移动机器人自动进出电梯。由于电梯属于特种设备，程序修改对电梯运行存在一定安全隐患，且，电梯改造成本高周期长，一般的电梯管理处是拒绝机器人接入电梯系统，因此，移动机器人进出电梯进行跨楼层作业成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.鉴于以上内容，有必要提供一种电梯操控系统及方法，以解决移动机器人无法在不修改电梯自带的控制程序的前提下自主进出电梯并进行跨楼层作业的问题。
5.本技术实施例提供一种电梯操控系统，适用于移动机器人，所述电梯操控系统包括：多个按键执行机构，分别安装在每层楼的电梯的外部按键面板上，所述按键执行机构包括自动按键组件，所述自动按键组件包括电磁阀和自动推杆，所述自动推杆对准所述外部按键面板的上行按键或下行按键设置；调度控制机构，所述调度控制机构与所述移动机器人、所述电磁阀通信连接，所述调度控制机构用于控制所述电磁阀的开启和关闭，以使所述电磁阀驱动所述自动推杆按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，或者，以使所述电磁阀停止驱动所述自动推杆按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键；其中，所述移动机器人到达出发楼层的预设待命点后停止移动并向所述调度控制机构发出到达出发楼层待命点指令；所述调度控制机构控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀开启；所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；所述调度控制机构在确定所述出发楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出进入电梯信号；所述移动机器人进入电梯并向所述调度控制机构发出已经进入电梯信号；所述调度控制机构控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀关闭；所述调度控制机构在确定所述出发楼层的电梯门关闭后，控制目标楼层的按键执行机构的电磁阀开启；所述目标楼层的按键执行机构的电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；所述调度控制机构在确定所述目标楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出移出电梯信号；所述移动机器人移出电梯并向所述调度控制机构发出已经移出电梯信号；所述调度控制机构控制所述目标楼层的按键执行机构的电磁阀关闭。
6.上述实施例提供的电梯操控系统，通过在每层楼的外部按键面板上安装按键执行
机构，调度控制机构通过电磁阀来控制按键执行机构的自动推杆按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，进而借助电梯自带的控制程序来实现电梯门的自动开启与关闭，能够实现移动机器人自动进出电梯，提高了机器人跨楼层作业的自动化和智能化，扩大了移动机器人的适用范围，此外，无需对电梯自带的控制程序进行修改，降低了电梯改造的成本，减少了电梯故障率，提高了电梯使用的安全性。
7.在其中一些实施例中，所述按键执行机构还包括：手动按键组件，包括手动推杆、连动杆及手动触碰头，所述手动推杆沿所述自动推杆的按压方向与所述自动推杆并列设置，所述手动触碰头设置于所述连动杆的端部且对准所述外部按键面板的上行按键或下行按键，所述手动推杆在外力作用下通过所述连动杆带动所述手动触碰头按压或远离所述外部按键面板的上行按键或下行按键。
8.在其中一些实施例中，所述手动按键组件还包括：基座，位于所述连动杆远离所述手动触碰头的一侧的下方；弹性件，所述基座与所述连动杆通过所述弹性件连接；旋转轴，转动连接于所述基座，所述连动杆远离所述手动触碰头的一端转动连接于所述旋转轴；其中，在外力作用下所述手动推杆抵压所述连动杆，使所述连动杆带动所述手动触碰头按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，所述弹性件处于压缩状态；所述外力作用消失后，在所述弹性件的复位作用下，所述连动杆带动所述手动触碰头远离所述外部按键面板的上行按键或下行按键同时推动所述手动推杆上移。
9.在其中一些实施例中，所述手动推杆包括：抵持杆，所述抵持杆用于抵压所述连动杆，所述抵持杆上设有抵持部；按压部，套设于所述抵持杆且位于所述抵持部上方，所述按压部与所述抵持部可活动抵接；插销，用于在所述自动推杆按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时插设于所述按压部与所述抵持部之间。
10.在其中一些实施例中，所述手动推杆还包括：套筒，套设于所述按压部与所述抵持杆，所述插销可活动地横向贯穿所述套筒。
11.在其中一些实施例中，所述自动按键组件还包括：检测传感器，位于所述自动推杆的上方，所述检测传感器通信连接于所述调度控制机构，所述检测传感器用于在检测到所述自动推杆时向所述调度控制机构发出所述自动推杆已经停止按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键的信号。
12.在其中一些实施例中，所述电梯操控系统还包括：感应器，设置于每层楼的电梯门的周边，所述感应器与所述调度控制机构通信连接，所述感应器用于在感测到所在楼层的电梯门开启时向所述调度控制机构发送电梯门开启信号。
13.在其中一些实施例中，所述调度控制机构包括：机器人控制模块，所述机器人控制模块与所述移动机器人无线通信连接，所述机器人控制模块用于控制所述机器人；电梯外呼模块，所述电梯外呼模块与每层楼的按键执行机构通信连接，所述电梯外呼模块用于控制所述电磁阀的开关，所述电梯外呼模块与所述机器人控制模块通信连接并交互。
14.在其中一些实施例中，所述电梯操控系统还包括：人机交互机构，所述人机交互机构与所述调度控制机构通信连接，所述人机交互机构用于接收用户输入的出发楼层信息和目标楼层信息并将所述出发楼层信息和所述目标楼层信息发送至所述调度控制机构。
15.本技术实施例还提供一种电梯操控方法，应用于如上述实施例所述的电梯操控系统，所述电梯操控方法包括：
16.在移动机器人发出到达出发楼层的待命点信号后，控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀开启，以使该电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；
17.在确定所述出发楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出进入电梯信号，以使所述移动机器人进入电梯；
18.在所述移动机器人发出已经进入电梯信号后，控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀关闭，以使该电磁阀停止驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；
19.在确定所述出发楼层的电梯门关闭后，控制目标楼层的按键执行机构的电磁阀开启，以使该电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；
20.在确定所述目标楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出移出电梯信号，以使所述移动机器人移出电梯；
21.在接收到所述移动机器人发出的已经移出电梯信号后，控制所述目标楼层的按键执行机构的电磁阀关闭，以使该电磁阀停止驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键。
附图说明
22.图1为本技术一实施例电梯操控系统的框架示意图。
23.图2为本技术一实施例按键执行机构的结构示意图。
24.图3为图2中的按键执行机构的分解结构示意图。
25.图4为本技术又一实施例按键执行机构的结构示意图。
26.图5为本技术一实施例电梯操控方法的流程示意图。
27.主要元件符号说明
28.电梯操控系统
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100
29.移动机器人
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10
30.按键执行机构
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20
31.保护壳
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21
32.底座
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211
33.第一支架
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212
34.顶板
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213
35.活动侧板
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214
36.锁定件
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2141
37.第二支架
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215
38.自动按键组件
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22
39.电磁阀
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221
40.自动推杆
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222
41.自动触碰头
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2221
42.检测传感器
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223
43.手动按键组件
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23
44.手动推杆
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231
45.抵持杆
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2311
46.抵持部
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2312
47.按压部
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2313
48.插销
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2314
49.套筒
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2315
50.连动杆
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232
51.手动触碰头
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233
52.基座
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234
53.弹性件
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54.旋转轴
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55.操作面板
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24
56.手动按钮
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57.调度控制机构
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58.机器人控制模块
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59.电梯外呼模块
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60.感应器
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40
61.人机交互机构
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具体实施方式
62.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的组件或具有相同或类似功能的组件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
63.在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
64.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通或两个组件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
65.以下结合附图，对本案的各实施例进行详细说明。
66.请参阅图1和图2，本技术实施例提供一种电梯操控系统100，适用于移动机器人10，能够实现在不修改电梯控制程序的前提下控制移动机器人10自主进出电梯并进行跨楼层作业。
67.如图1和图2所示，电梯操控系统100包括多个按键执行机构20及调度控制机构30。多个按键执行机构20分别安装在每层楼的电梯的外部按键面板上。
68.进一步地，如图2所示，按键执行机构20还包括保护壳21，保护壳21底部两侧设有
底座211，底座211通过螺丝固定于每层楼的电梯的外部按键面板上，按键执行机构20通过底座211安装在每层楼的电梯的外部按键面板上。
69.按键执行机构20还包括自动按键组件22。自动按键组件22包括电磁阀221和自动推杆222。自动推杆222对准所述外部按键面板的上行按键或下行按键设置。所述调度控制机构30与所述移动机器人10、所述电磁阀221通信连接。例如，调度控制机构30与移动机器人10无线通信连接。所述调度控制机构30用于控制所述电磁阀221的开启和关闭，以使所述电磁阀221驱动所述自动推杆222按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，或者，以使所述电磁阀221停止驱动所述自动推杆222按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键。
70.进一步地，保护壳21的内壁设有第一支架212，自动按键组件22安装于第一支架212。此外，保护壳21设有底座211的一侧为开口状态，以确保自动推杆222能够伸出保护壳21并按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键。
71.进一步地，自动推杆222的按压端部套设有自动触碰头2221，所述自动触碰头2221可以为橡胶材质，在自动触碰头2221按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时具有一定缓冲作用，以免在按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时对所述外部按键面板的上行按键或下行按键造成损害。
72.其中，所述移动机器人10到达出发楼层的预设待命点后停止移动并向所述调度控制机构30发出到达出发楼层待命点指令；所述调度控制机构30控制所述出发楼层的按键执行机构20的电磁阀221开启；所述出发楼层的按键执行机构20的电磁阀221驱动自动推杆222按压外部按键面板的上行按键或下行按键；所述调度控制机构30在确定所述出发楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人10发出进入电梯信号；所述移动机器人10进入电梯并向所述调度控制机构30发出已经进入电梯信号；所述调度控制机构30控制所述出发楼层的按键执行机构20的电磁阀221关闭；所述调度控制机构30在确定所述出发楼层的电梯门关闭后，控制目标楼层的按键执行机构20的电磁阀221开启；所述目标楼层的按键执行机构20的电磁阀221驱动自动推杆222按压外部按键面板的上行按键或下行按键；所述调度控制机构30在确定所述目标楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人10发出移出电梯信号；所述移动机器人10移出电梯并向所述调度控制机构30发出已经移出电梯信号；所述调度控制机构30控制所述目标楼层的按键执行机构20的电磁阀221关闭。
73.上述实施例提供的电梯操控系统100，通过在每层楼的外部按键面板上安装按键执行机构20，调度控制机构30通过电磁阀221来控制按键执行机构20的自动推杆222按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，进而借助电梯自带的控制程序来实现电梯门的自动开启与关闭，能够实现移动机器人10自动进出电梯，提高了机器人跨楼层作业的自动化和智能化，扩大了移动机器人10的适用范围，此外，无需对电梯自带的控制程序进行修改，降低了电梯改造的成本，减少了电梯故障率，提高了电梯使用的安全性。
74.在其中一些实施例中，按键执行机构20还包括手动按键组件23。手动按键组件23部分容置于保护壳21内。手动按键组件23包括手动推杆231、连动杆232及手动触碰头233。保护壳21包括顶板213，手动推杆231贯穿顶板213且沿所述自动推杆222的按压方向与所述自动推杆222并列设置。手动触碰头233设置于连动杆232的端部且对准所述外部按键面板的上行按键或下行按键，所述手动推杆231在外力作用下通过所述连动杆232带动所述手动
触碰头233按压或远离所述外部按键面板的上行按键或下行按键。
75.在一些实施例中，操作人员按压手动推杆231，手动推杆231抵压连动杆232，连动杆232带动手动触碰头233按压上行按键或下行按键。操作人员提拉手动推杆231，手动推杆231带动连动杆232恢复初始位置，连动杆232带动手动触碰头233远离上行按键或下行按键。
76.进一步地，所述手动触碰头233可以为橡胶材质，在手动触碰头233按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时具有一定缓冲作用，以免在按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时对所述外部按键面板的上行按键或下行按键造成损害。
77.上述实施例中，通过在按键执行机构20增设手动按键组件23，可以实现电梯操控系统100手动按键和自动按键的自由切换，能够灵活对电梯进行控制和使用，提高了电梯操控系统100的灵活性和实用性。
78.在其中一些实施例中，所述手动按键组件23还包括基座234、弹性件235及旋转轴236。基座234安装于保护壳21一侧的底座211上且位于所述连动杆232远离所述手动触碰头233的一侧的下方。所述基座234与所述连动杆232通过所述弹性件235连接。旋转轴236转动连接于所述基座234，所述连动杆232远离所述手动触碰头233的一端转动连接于所述旋转轴236。
79.其中，在外力作用下所述手动推杆231抵压所述连动杆232，使所述连动杆232带动所述手动触碰头233按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，所述弹性件235处于压缩状态；所述外力作用消失后，在所述弹性件235的复位作用下，所述连动杆232带动所述手动触碰头233远离所述外部按键面板的上行按键或下行按键同时推动所述手动推杆231上移。
80.上述实施例中，通过所述连动杆232与所述基座234通过所述弹性件235连接，连杆与基座234通过旋转轴236转动连接，能够实现连动杆232在失去手动推杆231的抵压作用力时自动复位，无需操作人员手动提拉手动推杆231，提高了手动按键的便捷性。
81.进一步参阅图3所示，在其中一些实施例中，所述手动推杆231包括抵持杆2311、按压部2313及插销2314。所述抵持杆2311用于抵压所述连动杆232，所述抵持杆2311上设有抵持部2312。按压部2313套设于所述抵持杆2311且位于所述抵持部2312上方，所述按压部2313与所述抵持部2312可活动抵接。插销2314用于在所述自动推杆222按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时插设于所述按压部2313与所述抵持部2312之间。
82.在其中一些实施例中，所述手动推杆231还包括套筒2315。套筒2315套设于所述按压部2313与所述抵持杆2311，所述插销2314可活动地横向贯穿所述套筒2315。
83.上述实施例中，所述插销2314与所述套筒2315螺纹连接，在所述自动推杆222按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时，操作人员手动扭转插销2314，使插销2314插设于所述按压部2313与所述抵持部2312之间，进而防止按压部2313抵压抵持杆2311，避免手动触碰头233干扰自动推杆222的按压操作，确保手动按压与自动按压工作互相独立。
84.在一些实施例中，需要手动按压时，操作人员反向扭转插销2314，使插销2314离开所述按压部2313与所述抵持部2312即可。
85.在其中一些实施例中，保护壳21包括一活动侧板214，插销2314靠近活动侧板214，活动侧板214上设有锁定件2141，所述锁定件2141用于将所述活动侧板214锁紧于保护壳21
上，操作人员可以通过适配的钥匙打开所述锁定件2141，进而打开所述活动侧板214，从而将手伸进保护壳21对插销2314的位置进行调整。
86.进一步参阅图2所示，在其中一些实施例中，自动按键组件22还包括检测传感器223。检测传感器223通信连接于调度控制机构30。检测传感器223位于所述自动推杆222的上方。检测传感器223用于在检测到所述自动推杆222时向所述调度控制机构30发出所述自动推杆222已经停止按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键的信号。
87.具体地，保护壳21的内壁设有第二支架215，检测传感器223安装于第二支架215。
88.上述实施例中，通过检测传感器223在检测到所述自动推杆222时向所述调度控制机构30发出所述自动推杆222已经停止按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键的信号，使调度控制机构30准确能够掌控自动推杆222的动作状态，进一步提高电梯操控系统100的自动化和智能化。
89.在本实施中，自动按键组件22包括两组检测传感器223，两组检测传感器223分别位于自动推杆222的上方的两侧，能够更精确地检测自动推杆222的动作状态。
90.在其中一些实施例中，按键执行机构20还包括操作面板24和手动按钮25。操作面板24安装于保护壳21。手动按钮25设置于操作面板24。手动按钮25连接于手动推杆231。
91.上述实施例中，通过在操作面板24上设置手动按钮25，方便操作人员操作，进一步提高了电梯操控系统100的实用性。
92.进一步参阅图1所示，在其中一些实施例中，所述电梯操控系统100还包括感应器40。感应器40设置于每层楼的电梯门的周边，所述感应器40与所述调度控制机构30通信连接，所述感应器40用于在感测到所在楼层的电梯门开启时向所述调度控制机构30发送电梯门开启信号。
93.上述实施例中，通过设置感应器40来感测电梯门是否开启，避免电梯故障导致电梯门未开启时，调度控制机构30向移动机器人10发出错误信号进而导致移动机器人10受损，进一步提高了电梯操控系统100的智能化。
94.在其中一些实施例中，所述调度控制机构30包括机器人控制模块31、电梯外呼模块32，所述机器人控制模块31与所述移动机器人10无线通信连接，所述机器人控制模块31用于控制所述机器人。所述电梯外呼模块32与每层楼的按键执行机构20通信连接，所述电梯外呼模块32用于控制所述电磁阀221的开关，所述电梯外呼模块32与所述机器人控制模块31通信连接并交互。
95.上述实施例中，移动机器人10与按键执行机构20分别采取独立的控制模块进行控制操作，无需对电梯自带的控制程序进行修改，可以灵活对电梯控制和使用，减少电梯故障率，提高电梯使用的安全性。
96.在其中一些实施例中，所述调度控制机构30还包括人机交互机构50。所述人机交互机构50与所述调度控制机构30通信连接，所述人机交互机构50用于接收用户输入的出发楼层信息和目标楼层信息并将所述出发楼层信息和所述目标楼层信息发送至所述调度控制机构30。
97.上述实施例中，操作人员通过人机交互机构50输入包括出发楼层信息、目标楼层信息等的跨层运输信息，进一步将所述出发楼层信息和所述目标楼层信息发送至所述调度控制机构30，从而实现调度控制机构30对出发楼层和目标楼层的按键执行机构20的操控。
98.上述实施例中的按键执行机构20，采用单个自动按键组件22和单个手动按键组件23相配合的形式，只能按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键中的一个按键，适用于产线运输中的单向跨层作业，例如，只需向上运输，或者，只需向下运输。
99.请进一步参阅图4所示，在其中一些实施例中，每个按键执行机构20包括两组自动按键组件22和两组手动按键组件23，其中一组自动按键组件22和手动按键组件23用来按压所述外部按键面板的上行按键，另一组自动按键组件22和手动按键组件23用来按压所述外部按键面板的下行按键，单向和双向跨层作业均可使用，适用范围较广，进一步提高了电梯操控系统100的智能化和实用性。
100.进一步参阅图5所示，本技术实施例还提供一种电梯操控方法，应用于如上述实施例所述的电梯操控系统100。
101.具体地，所述电梯操控方法包括：
102.s100，在移动机器人发出到达出发楼层的待命点信号后，控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀开启，以使该电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键。
103.具体地，在执行步骤s100之前，操作人员通过人机交互机构50输入包括出发楼层信息、目标楼层信息等的跨层运输信息，进一步将所述出发楼层信息和所述目标楼层信息发送至所述调度控制机构30。移动机器人10根据所述出发楼层信息移动至出发楼层的待命点。
104.s200，在确定所述出发楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出进入电梯信号，以使所述移动机器人进入电梯。
105.具体地，执行步骤s100后，在电梯自带的控制程序下，所述出发楼层的电梯门自动开启，所述出发楼层的感应器40在感测到所述出发楼层的电梯门开启时向所述调度控制机构30发送电梯门开启信号，此时，调度控制机构30确定所述出发楼层的电梯门开启。
106.s300，在所述移动机器人发出已经进入电梯信号后，控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀关闭，以使该电磁阀停止驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键。
107.具体地，在执行步骤s200后，所述移动机器人10进入电梯并向所述调度控制机构30发出已经进入电梯信号。
108.s400，在确定所述出发楼层的电梯门关闭后，控制目标楼层的按键执行机构的电磁阀开启，以使该电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键。
109.具体地，执行步骤s300后，在电梯自带的控制程序下，所述出发楼层的电梯门自动关闭，所述出发楼层的感应器40在感测到所述出发楼层的电梯门开启时向所述调度控制机构30发送电梯门关闭信号，此时，调度控制机构30确定所述出发楼层的电梯门关闭。
110.s500，在确定所述目标楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出移出电梯信号，以使所述移动机器人移出电梯。
111.具体地，执行步骤s400后，在电梯自带的控制程序下，所述目标楼层的电梯门自动开启，所述目标楼层的感应器40在感测到所述目标楼层的电梯门开启时向所述调度控制机构30发送电梯门开启信号，此时，调度控制机构30确定所述目标楼层的电梯门开启。
112.s600，在接收到所述移动机器人发出的已经移出电梯信号后，控制所述目标楼层
的按键执行机构的电磁阀关闭，以使该电磁阀停止驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键。
113.具体地，在执行步骤s500后，所述移动机器人10移出电梯并向所述调度控制机构30发出已经移出电梯信号。
114.此外，在执行步骤s600后，在电梯自带的控制程序下，所述目标楼层的电梯门自动关闭，继续正常运行。
115.上述实施例提供的电梯操控方法，调度控制机构30通过电磁阀221来控制按键执行机构20的自动推杆222按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，进而借助电梯自带的控制程序来实现电梯门的自动开启与关闭，能够实现移动机器人10自动进出电梯，提高了机器人跨楼层作业的自动化和智能化，扩大了移动机器人10的适用范围，此外，无需对电梯自带的控制程序进行修改，降低了电梯改造的成本，减少了电梯故障率，提高了电梯使用的安全性。
116.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。
117.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种电梯操控系统，其特征在于，所述电梯操控系统适用于移动机器人，所述电梯操控系统包括：多个按键执行机构，分别安装在每层楼的电梯的外部按键面板上，所述按键执行机构包括自动按键组件，所述自动按键组件包括电磁阀和自动推杆，所述自动推杆对准所述外部按键面板的上行按键或下行按键设置；调度控制机构，所述调度控制机构与所述移动机器人、所述电磁阀通信连接，所述调度控制机构用于控制所述电磁阀的开启和关闭，以使所述电磁阀驱动所述自动推杆按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，或者，以使所述电磁阀停止驱动所述自动推杆按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键；其中，所述移动机器人到达出发楼层的预设待命点后停止移动并向所述调度控制机构发出到达出发楼层待命点指令；所述调度控制机构控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀开启；所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；所述调度控制机构在确定所述出发楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出进入电梯信号；所述移动机器人进入电梯并向所述调度控制机构发出已经进入电梯信号；所述调度控制机构控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀关闭；所述调度控制机构在确定所述出发楼层的电梯门关闭后，控制目标楼层的按键执行机构的电磁阀开启；所述目标楼层的按键执行机构的电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；所述调度控制机构在确定所述目标楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出移出电梯信号；所述移动机器人移出电梯并向所述调度控制机构发出已经移出电梯信号；所述调度控制机构控制所述目标楼层的按键执行机构的电磁阀关闭。2.如权利要求1所述的电梯操控系统，其特征在于，所述按键执行机构还包括：手动按键组件，包括手动推杆、连动杆及手动触碰头，所述手动推杆沿所述自动推杆的按压方向与所述自动推杆并列设置，所述手动触碰头设置于所述连动杆的端部且对准所述外部按键面板的上行按键或下行按键，所述手动推杆在外力作用下通过所述连动杆带动所述手动触碰头按压或远离所述外部按键面板的上行按键或下行按键。3.如权利要求2所述的电梯操控系统，其特征在于，所述手动按键组件还包括：基座，位于所述连动杆远离所述手动触碰头的一侧的下方；弹性件，所述基座与所述连动杆通过所述弹性件连接；旋转轴，转动连接于所述基座，所述连动杆远离所述手动触碰头的一端转动连接于所述旋转轴；其中，在外力作用下所述手动推杆抵压所述连动杆，使所述连动杆带动所述手动触碰头按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键，所述弹性件处于压缩状态；所述外力作用消失后，在所述弹性件的复位作用下，所述连动杆带动所述手动触碰头远离所述外部按键面板的上行按键或下行按键同时推动所述手动推杆上移。4.如权利要求2所述的电梯操控系统，其特征在于，所述手动推杆包括：抵持杆，所述抵持杆用于抵压所述连动杆，所述抵持杆上设有抵持部；按压部，套设于所述抵持杆且位于所述抵持部上方，所述按压部与所述抵持部可活动抵接；插销，用于在所述自动推杆按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键时插设于所
述按压部与所述抵持部之间。5.如权利要求4所述的电梯操控系统，其特征在于，所述手动推杆还包括：套筒，套设于所述按压部与所述抵持杆，所述插销可活动地横向贯穿所述套筒。6.如权利要求1所述的电梯操控系统，其特征在于，所述自动按键组件还包括：检测传感器，位于所述自动推杆的上方，所述检测传感器通信连接于所述调度控制机构，所述检测传感器用于在检测到所述自动推杆时向所述调度控制机构发出所述自动推杆已经停止按压所述外部按键面板的上行按键或下行按键的信号。7.如权利要求1所述的电梯操控系统，其特征在于，所述电梯操控系统还包括：感应器，设置于每层楼的电梯门的周边，所述感应器与所述调度控制机构通信连接，所述感应器用于在感测到所在楼层的电梯门开启时向所述调度控制机构发送电梯门开启信号。8.如权利要求1所述的电梯操控系统，其特征在于，所述调度控制机构包括：机器人控制模块，所述机器人控制模块与所述移动机器人无线通信连接，所述机器人控制模块用于控制所述机器人；电梯外呼模块，所述电梯外呼模块与每层楼的按键执行机构通信连接，所述电梯外呼模块用于控制所述电磁阀的开关，所述电梯外呼模块与所述机器人控制模块通信连接并交互。9.如权利要求8所述的电梯操控系统，其特征在于，所述电梯操控系统还包括：人机交互机构，所述人机交互机构与所述调度控制机构通信连接，所述人机交互机构用于接收用户输入的出发楼层信息和目标楼层信息并将所述出发楼层信息和所述目标楼层信息发送至所述调度控制机构。10.一种电梯操控方法，应用于如权利要求1-9中任一项所述的电梯操控系统，其特征在于，所述电梯操控方法包括：在移动机器人发出到达出发楼层的待命点信号后，控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀开启，以使该电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；在确定所述出发楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出进入电梯信号，以使所述移动机器人进入电梯；在所述移动机器人发出已经进入电梯信号后，控制所述出发楼层的按键执行机构的电磁阀关闭，以使该电磁阀停止驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；在确定所述出发楼层的电梯门关闭后，控制目标楼层的按键执行机构的电磁阀开启，以使该电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键；在确定所述目标楼层的电梯门开启后，向所述移动机器人发出移出电梯信号，以使所述移动机器人移出电梯；在接收到所述移动机器人发出的已经移出电梯信号后，控制所述目标楼层的按键执行机构的电磁阀关闭，以使该电磁阀停止驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键。

技术总结
本申请提供一种电梯操控系统及方法。电梯操控系统适用于移动机器人，电梯操控系统包括：多个按键执行机构，分别安装在每层楼的电梯的外部按键面板上，按键执行机构包括自动按键组件，自动按键组件包括电磁阀和自动推杆，自动推杆对准外部按键面板的上行按键或下行按键设置；调度控制机构，调度控制机构与移动机器人、电磁阀通信连接，调度控制机构用于控制电磁阀的开启和关闭，以使电磁阀驱动自动推杆按压外部按键面板的上行按键或下行按键。本申请借助电梯自带的控制程序实现电梯门的自动开启与关闭，实现了移动机器人自动进出电梯，提高了机器人跨楼层作业的自动化和智能化，此外，无需对电梯自带的控制程序进行修改，提高了电梯使用的安全性。提高了电梯使用的安全性。提高了电梯使用的安全性。


技术研发人员：李雷 李国光 姚志平 冯佩勇 李冰
受保护的技术使用者：鸿富锦精密电子（成都）有限公司
技术研发日：2023.07.27
技术公布日：2023/10/15