一种异步电机的转差频率的确定方法、装置以及介质与流程

1.本技术涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种异步电机的转差频率的确定方法、装置以及介质。


背景技术：

2.异步电机的电压矢量控制时，异步电机绕组中的感应电动势是难以直接检测与控制的，当电动势较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降(一般称之为定子压降)，而近似认为us≈eg，则us/f1≈const，式中，us为定子电压，eg为气隙反电势电压，f1为定子给定电压的频率，const为常数。这就是常说的恒压比控制方式(vf模式)。尽管低频时采用了转矩提升技术，由于带载时电机的转差频率增大，也会导致电机磁通过弱，甚至堵转，使得传统恒压比控制方式的带载能力很差，一般2hz以下均无法满载运行。而通过对转差频率的补偿，进一步提升低频运行时的同步频率，进而提升输出电压以保证磁链恒定。这种方式就需要进行转差计算。传统的转差计算方案，由于无法实现转子磁链的有效估算，因此一般是假设定子磁链和转子磁链基本相等，采用了基于定子磁链的转差估算方法，即通过计算出定子磁链，然后根据定子磁链估算出转子磁链，从而得到转差。
3.但实际上，定子和转子的磁链幅值存在一定的偏差，一般定子磁链幅值比转子磁链幅值略大，会导致转差的估算偏小。且在低频时，定子磁链估算方案由于受直流偏置消除时间、低通滤波器增益偏差的影响，电机启动阶段低频转差补偿效果会进一步恶化。
4.由此可见，如何提高转差频率的计算准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的是提供一种异步电机的转差频率的确定方法、装置以及介质，提高转差计算的准确性。
6.为解决上述技术问题，本技术提供一种异步电机的转差频率的确定方法，包括：
7.获取稳态电压模型；所述稳态电压模型由电机参数建立；
8.根据所述稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值；
9.确定所述异步电机的电磁功率；
10.根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率。
11.优选地，在所述获取稳态电压模型之前，还包括：
12.根据所述异步电机的矢量控制下的电压、电流的空间矢量关系建立坐标系；所述坐标系按定子电压定向；
13.对应的，所述获取稳态电压模型包括：
14.根据所述坐标系得到所述稳态电压模型。
15.优选地，所述确定所述异步电机的电磁功率包括：
16.根据所述异步电机的输入有功功率、所述异步电机的定子铜损和定子铁损，得到所述电磁功率。
17.优选地，所述确定所述异步电机的电磁功率包括：
18.在非节能控制和弱磁情况下，根据所述异步电机的输入有功功率和定子铜损，得到所述电磁功率。
19.优选地，所述根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率之后，还包括：
20.将所述转差频率叠加上给定频率后得到最终的实际给定同步频率；
21.根据所述实际给定同步频率确定输出指令电压；所述实际给定同步频率和所述输出指令电压呈vf曲线关系；
22.通过所述输出指令电压控制所述异步电机。
23.优选地，所述根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率包括：
24.根据所述异步电机的极对数以及所述异步电机的同步角频率建立转差频率公式；
25.将所述转子磁链幅值和所述电磁功率代入所述转差频率公式以确定所述转差频率。
26.优选地，所述电机参数包括：所述异步电机的定子绕组电阻、所述异步电机的漏磁系数、所述异步电机的定子电感、所述异步电机的同步角频率。
27.为解决上述技术问题，本技术还提供一种异步电机的转差频率的确定装置，包括：
28.获取模块，用于获取稳态电压模型；所述稳态电压模型由电机参数建立；
29.第一确定模块，用于根据所述稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值；
30.第二确定模块，用于确定所述异步电机的电磁功率；
31.第三确定模块，用于根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率。
32.为解决上述技术问题，本技术还提供一种异步电机的转差频率的确定装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；
33.处理器，用于执行计算机程序时实现上述异步电机的转差频率的确定方法的步骤。
34.为解决上述技术问题，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述异步电机的转差频率的确定方法的步骤。
35.本技术所提供的一种异步电机的转差频率的确定方法，先获取稳态电压模型，然后根据稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值，并确定异步电机的电磁功率，最后根据转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率。其中，稳态电压模型具体由电机参数建立。相较于传统方案中通过定子磁链估算转子磁链的方式，本技术直接计算转子磁链以计算异步电机的转差频率，避免了计算的偏差。且本方案转子磁链的推算无需交流量滤波处理过程，因此也无需对磁链幅值进行修正，也没有交流电压低通滤波带来的幅值偏差和相位滞后问题。通过转子磁链的推算，转差频率的计算更加精确，补偿效果也更好。
36.本技术还提供了一种异步电机的转差频率的确定装置和计算机可读存储介质，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本技术实施例提供的一种异步电机的转差频率的确定方法的流程图；
39.图2为本技术实施例提供的一种空间矢量坐标系示意图；
40.图3为本技术实施例提供的一种异步电机的电压矢量控制转差补偿方法的流程图；
41.图4为本技术实施例提供的异步电机的转差频率的确定装置的结构图；
42.图5为本技术另一实施例提供的异步电机的转差频率的确定装置的结构图。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护范围。
44.本技术的核心是提供一种异步电机的转差频率的确定方法、装置以及介质，提高转差计算的准确性。
45.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
46.根据异步电机稳态模型的通用变频器变压变频控制技术具有实现简单，参数鲁棒性强，调试上手容易，方案成本低廉等优点，在异步电机交流调速场合仍然有大量的应用。目前，异步电机在基频(额定频率)以下运行时，如果磁通太弱，则没有充分利用电动机的铁心，不但带载能力弱，也是一种浪费。如果磁通太大，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重还会因绕组过热而损坏电动机。异步电机绕组中的感应电动势是难以直接检测与控制的，当电动势较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降(一般称之为定子压降)，这就是常说的恒压比控制方式。尽管低频时采用了转矩提升技术，由于带载时电机的转差频率增大，也会导致电机磁通过弱，甚至堵转，使得传统恒压比控制模式的带载能力很差，一般2hz以下均无法满载运行。为了解决上述问题，可通过对转差频率的补偿，进一步提升低频运行时的同步频率，进而提升输出电压，保证磁链恒定。通过转矩提升和转差补偿的配合，电压矢量控制在低至0.5hz时仍然具有满载运行的能力，调速比可达1：100左右。而传统的转差计算和补偿的方案，由于其无法实现转子磁链的有效估算，因此其假设定子磁链和转子磁链基本相等，采用了基于定子磁链的转差估算方法，带来了转差计算上的误差。实际上，定转子磁链幅值存在一定的偏差，一般定子磁链幅值比转子磁链幅值略大，会导致转差的估算偏小。且在低频时，定子磁链估算方案由于受直流偏置消除时间、低通滤波器增益偏差的影响，启动阶段低频转差补偿效果会进一步恶化。
47.因此，为了提高转差计算的准确性，本技术实施例提供了一种异步电机的转差频率的确定方法。本技术实施例主要涉及电机恒压比控制的转差补偿优化技术，在传统方案的基础上，提出了一种更加符合理论，效果更好的转子磁链推算和转差补偿计算和补偿方
法。图1为本技术实施例提供的一种异步电机的转差频率的确定方法的流程图；如图1所示，该方法包括如下步骤：
48.s10：获取稳态电压模型。
49.s11：根据稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值。
50.s12：确定异步电机的电磁功率。
51.s13：根据转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率。
52.其中，稳态电压模型由电机参数建立；具体的，可根据异步电机矢量控制下的电压、电流的空间矢量关系建立坐标系，然后根据坐标系得到稳态电压模型。
53.本技术实施例的核心在于提供一种异步电机恒压比控制转差频率计算及补偿方法，可以有效的提升恒压比控制的转速控制精度和低频带载能力，解决了传统方案中转差计算不准确问题。异步电机电压矢量控制是基于异步电机矢量控制稳态模型的一种标量控制方案，属于标量控制性能最好的控制方案。本技术实施例的方案主要是在静止坐标系下，分别计算电机的电磁功率和转子磁链幅值；并根据电磁功率和转子磁链幅值实时计算电机的转差频率。最后还可利用计算得出的转差频率叠加上给定频率形成恒压比控制曲线的实际给定同步频率，从而实现电机控制。本方法只需对磁链幅值进行滤波处理，可以进一步提升转差补偿的精度，并规避定子磁链推算的交流电压量低通滤波幅值、增益偏差影响，进一步提高电压矢量控制模式下的转速控制精度。
54.本技术实施例中稳态电压模型由电机参数建立，电机参数具体可包括异步电机的定子绕组电阻、异步电机的漏磁系数、异步电机的定子电感、异步电机的同步角频率等。下面以一种具体的实现方式对本技术的方案进行说明，但需要注意的是，以下示例均只是本技术的部分实现方式，并不对本技术造成限定。例如，转子磁链的推算和电磁功率的推算并不限定其先后顺序，实际应用时可按需选择。
55.首先可进行转子磁链的推算，在电压矢量控制模式下，需要建立按定子电压定向的d
′q′
坐标系，图2为本技术实施例提供的一种空间矢量坐标系示意图；图中，abc为三相静止坐标系的坐标轴，αβ为两相静止坐标系坐标轴，dq为按转子磁链定向的同步旋转坐标系坐标轴，d
′q′
为按定子电压定向的同步旋转坐标系坐标轴。θr为转子磁链角度，θv为定子电压矢量角度，为定子功率因数角度，us为定子电压矢量，is为定子电流矢量。
56.将定子电压ud′
＝us定向在d
′
轴上，设功率角为σ，代表定子电压矢量和同步旋转坐标系q轴的夹角，则可得稳态电压模型如下
[0057][0058]
式中，rs为电机的定子绕组电阻，δ为异步电机的漏磁系数，ls为异步电机的定子电感，ψr为异步电机转子磁链幅值，ωe为同步角频率，lr为是转子电感，lm为互感，id′
和iq′
是按定子电压定向同步旋转d
′q′
坐标系下的有功电流和无功电流。
[0059]
根据三角函数关系，则可得转子磁链幅值推算公式为：
[0060][0061]
然后是电磁功率的推算，根据电机学知识，在非节能控制和弱磁情况下，可忽略定子铁损进行气隙电磁功率的计算。在此，clark变换(三相abc坐标系到静止两相坐标系)采用应用较为普遍的恒幅值变换，因此功率计算中会有3/2系数的出现。一般情况下，电磁功率pe为电机输入有功功率p
in
减去定子铜损p
cus
和定子铁损p
fe
，计算公式如下：
[0062]
pe＝p
in-p
cus-p
fe
(3)
[0063]
而在非节能控制和弱磁情况下，一般会选择忽略定子铁耗p
fe
，则气隙电磁功率pe计算如下：
[0064][0065]
式中，vs为变频器输出相电压幅值，is为输出相电流的幅值，为输出功率因数角度，u
α
和u
β
分别为两相静止坐标系下的输出电压，i
α
和i
β
则为输出电流。
[0066]
下一步是转差频率ω
sl
的计算，在αβ坐标系下，根据异步电机转子磁链ψr的电流模型和电磁转矩te的计算公式可得转差角速度计算公式：
[0067][0068]
式中，n
p
为电机极对数，rr为电机转子电阻。
[0069]
最后是转差频率的补偿，给定转速ω
r_set
和上述计算滑差角速度ω
sl
相加可以得到实际给定同步频率为降低转子磁链幅值和电磁功率计算的噪声，滑差补偿前要经过低通滤波处理。
[0070][0071]
式中k
coff
为滑差补偿增益调整系数，默认为1，主要是对滑差补偿的精度进行优化，τs为低通滤波的时间常数，s为微分计算符号。实际部署中，也可以对电磁功率和转子磁链幅值进行单独滤波。
[0072]
这里以流程图形式对上述示例进行总结，图3为本技术实施例提供的一种异步电机的电压矢量控制转差补偿方法的流程图；如图3所示，该方法包括如下步骤：s20：计算电机的输入有功功率、定子铜耗。s21：将输入功率和定子铜耗相减，获取气隙电磁功率。s22：根据电压矢量方程，计算转子磁链幅值。s23：根据转子磁链幅值、转子电阻、同步角速度，计算转差频率。s24：根据设定频率，转差频率计算实际给定同步频率。s24：根据同步频率，额定电压和额定频率，计算恒压比控制输出指令电压。实际应用时可根据此流程图完成转差频率的实时计算和补偿。
[0073]
上述示例的核心在于根据按电压定向的坐标系，并根据电压矢量控制稳态模型，计算转子磁链幅值。以及根据估算的转子磁链幅值和气隙电磁功率计算转差频率。最后根
据估算的滑差补偿频率叠加上给定频率得到实际给定同步频率，进而计算恒压比控制输出指令电压。
[0074]
本技术实施例所提供的一种异步电机的转差频率的确定方法，先获取稳态电压模型，然后根据稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值，并确定异步电机的电磁功率，最后根据转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率。其中，稳态电压模型具体由电机参数建立。相较于传统方案中通过定子磁链估算转子磁链的方式，本技术直接计算转子磁链以计算异步电机的转差频率，避免了计算的偏差。且本方案转子磁链的推算无需交流量滤波处理过程，因此也无需对磁链幅值进行修正，也没有交流电压低通滤波带来的幅值偏差和相位滞后问题。通过转子磁链的推算，转差频率的计算更加精确，补偿效果也更好。
[0075]
本技术涉及电气传动自动化领域中的电机控制理论及算法，针对异步电机电压矢量控制模式，提出了一种转差频率的实时计算和补偿方案。即根据的转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率之后，还可将得到的转差频率叠加上给定频率后得到最终的实际给定同步频率，然后根据实际给定同步频率确定输出指令电压，最后通过输出指令电压控制异步电机。其中，实际给定同步频率和输出指令电压呈vf曲线关系。此外，在根据的转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率之后，以及将得到的转差频率叠加上给定频率后得到最终的实际给定同步频率之前，还可对转差频率进行低通滤波处理。
[0076]
在实际应用时，并不限定如何根据的转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率，本技术实施例提供一种具体的实现方案，即根据的转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率包括：根据异步电机的极对数以及异步电机的同步角频率建立转差频率公式，然后将转子磁链幅值和电磁功率代入转差频率公式以确定转差频率。转差频率公式具体可参考公式(4)。
[0077]
在实际应用中，一般是根据异步电机的输入有功功率、异步电机的定子铜损和定子铁损得到电磁功率，具体计算方式可以是将异步电机的输入有功功率减去定子铜损和定子铁损得到电磁功率。而在非节能控制和弱磁情况下，可忽略定子铁损，只需要根据异步电机的输入有功功率和定子铜损就可得到电磁功率，具体计算方式可以是将异步电机的输入有功功率减去定子铜损得到电磁功率。
[0078]
在上述实施例中，对于异步电机的转差频率的确定方法进行了详细描述，本技术还提供异步电机的转差频率的确定装置对应的实施例。需要说明的是，本技术从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
[0079]
基于功能模块的角度，本实施例提供一种异步电机的转差频率的确定装置，图4为本技术实施例提供的异步电机的转差频率的确定装置的结构图，如图4所示，该装置包括：
[0080]
获取模块10，用于获取稳态电压模型；稳态电压模型由电机参数建立；
[0081]
第一确定模块11，用于根据稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值；
[0082]
第二确定模块12，用于确定异步电机的电磁功率；
[0083]
第三确定模块13，用于根据转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率。
[0084]
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
[0085]
作为优选的实施方式，异步电机的转差频率的确定装置还包括：叠加模块，用于在根据的转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率之后，将得到的转差频率叠加上
给定频率后得到最终的实际给定同步频率；并根据实际给定同步频率控制异步电机。
[0086]
处理模块，用于在根据的转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率之后，以及将得到的转差频率叠加上给定频率后得到最终的实际给定同步频率之前，对转差频率进行低通滤波处理。
[0087]
本实施例提供的异步电机的转差频率的确定装置，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。
[0088]
基于硬件的角度，本实施例提供了另一种异步电机的转差频率的确定装置，图5为本技术另一实施例提供的异步电机的转差频率的确定装置的结构图，如图5所示，异步电机的转差频率的确定装置包括：存储器20，用于存储计算机程序；
[0089]
处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的异步电机的转差频率的确定方法的步骤。
[0090]
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(central processing unit，cpu)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以集成有图像处理器(graphics processing unit，gpu)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(artificial intelligence，ai)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0091]
存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的异步电机的转差频率的确定方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括windows、unix、linux等。数据203可以包括但不限于异步电机的转差频率的确定方法涉及到的数据等。
[0092]
在一些实施例中，异步电机的转差频率的确定装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。
[0093]
本领域技术人员可以理解，图中示出的结构并不构成对异步电机的转差频率的确定装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
[0094]
本技术实施例提供的异步电机的转差频率的确定装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：异步电机的转差频率的确定方法。
[0095]
本实施例提供的异步电机的转差频率的确定装置，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。
[0096]
最后，本技术还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步
骤。
[0097]
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本技术各个实施例描述的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0098]
本实施例提供的计算机可读存储介质，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。
[0099]
以上对本技术所提供的一种异步电机的转差频率的确定方法、装置以及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
[0100]
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种异步电机的转差频率的确定方法，其特征在于，包括：获取稳态电压模型；所述稳态电压模型由电机参数建立；根据所述稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值；确定所述异步电机的电磁功率；根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率。2.根据权利要求1所述的异步电机的转差频率的确定方法，其特征在于，在所述获取稳态电压模型之前，还包括：根据所述异步电机的矢量控制下的电压、电流的空间矢量关系建立坐标系；所述坐标系按定子电压定向；对应的，所述获取稳态电压模型包括：根据所述坐标系得到所述稳态电压模型。3.根据权利要求1所述的异步电机的转差频率的确定方法，其特征在于，所述确定所述异步电机的电磁功率包括：根据所述异步电机的输入有功功率、所述异步电机的定子铜损和定子铁损，得到所述电磁功率。4.根据权利要求1所述的异步电机的转差频率的确定方法，其特征在于，所述确定所述异步电机的电磁功率包括：在非节能控制和弱磁情况下，根据所述异步电机的输入有功功率和定子铜损，得到所述电磁功率。5.根据权利要求1所述的异步电机的转差频率的确定方法，其特征在于，所述根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率之后，还包括：将所述转差频率叠加上给定频率后得到最终的实际给定同步频率；根据所述实际给定同步频率确定输出指令电压；所述实际给定同步频率和所述输出指令电压呈vf曲线关系；通过所述输出指令电压控制所述异步电机。6.根据权利要求1所述的异步电机的转差频率的确定方法，其特征在于，所述根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率包括：根据所述异步电机的极对数以及所述异步电机的同步角频率建立转差频率公式；将所述转子磁链幅值和所述电磁功率代入所述转差频率公式以确定所述转差频率。7.根据权利要求1至6任意一项所述的异步电机的转差频率的确定方法，其特征在于，所述电机参数包括：所述异步电机的定子绕组电阻、所述异步电机的漏磁系数、所述异步电机的定子电感、所述异步电机的同步角频率。8.一种异步电机的转差频率的确定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取稳态电压模型；所述稳态电压模型由电机参数建立；第一确定模块，用于根据所述稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值；第二确定模块，用于确定所述异步电机的电磁功率；第三确定模块，用于根据所述转子磁链幅值和所述电磁功率确定所述异步电机的转差频率。9.一种异步电机的转差频率的确定装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程
序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的异步电机的转差频率的确定方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的异步电机的转差频率的确定方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种异步电机的转差频率的确定方法、装置以及介质，应用于电机控制技术领域。本方法获取稳态电压模型，然后根据稳态电压模型得到异步电机的转子磁链幅值，并确定异步电机的电磁功率，最后根据转子磁链幅值和电磁功率确定异步电机的转差频率。其中，稳态电压模型具体由电机参数建立。相较于传统方案中通过定子磁链估算转子磁链的方式，本申请直接计算转子磁链以计算异步电机的转差频率，避免了计算的偏差。且本方案转子磁链的推算无需交流量滤波处理过程，因此也无需对磁链幅值进行修正，也没有交流电压低通滤波带来的幅值偏差和相位滞后问题。通过转子磁链的推算，转差频率的计算更加精确，补偿效果也更好。补偿效果也更好。补偿效果也更好。


技术研发人员：王二峰 沈文 梅威 田峰
受保护的技术使用者：深圳市英威腾电气股份有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/8