童锁控制方法及装置、机器人、存储介质、电子设备与流程

童锁控制方法及装置、机器人、存储介质、电子设备
1.本公开为分案申请，原申请的申请号为202110408127.7，申请日为2021年04月15日，发明名称为“童锁控制方法及装置、机器人、存储介质、电子设备”。
技术领域
2.本公开涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种童锁控制方法、童锁控制装置、机器人、计算机可读存储介质和电子设备。


背景技术：

3.随着科技的快速发展，出现了各种各样的机器人来代替人们干家务活，例如，扫地机器人、拖地机器人、吸尘器等。
4.以扫地机器人为例，现在大部分的扫地机器人首先可以在低电量的时候自动归位到充电底座进行充电，然后在充电完成后，到达停止的位置继续清扫。然而，在儿童在成人未看护的情况下，误触到正在充电的扫地机器人，可能会使扫地机器人运转起来或者出现机器故障，进而产生一系列安全隐患。
5.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.本公开的目的在于提供一种童锁控制方法、童锁控制装置、机器人、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致使用机器人的安全隐患的问题。
7.根据本公开的第一个方面，提供了一种童锁控制方法，应用于机器人，所述机器人包括充电状态、非充电状态，所述机器人包括至少一个按键，其特征在于，包括：
8.在所述机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；
9.根据所述童锁启动指令，关闭所述按键对应的按键响应；
10.在所述机器人处于充电状态，且童锁启动的情况下，接收童锁关闭指令关闭所述童锁，或关机；
11.在所述机器人转换到非充电状态，且所述童锁启动的情况下，开启所述按键对应的按键响应。
12.可选地，接收童锁启动指令还包括：
13.获取第一语音信息；
14.在所述第一语音信息包含第一预设语音信息的情况下，接收童锁启动指令；
15.或，接收所述移动客户端发送的童锁启动指令；
16.或，响应作用于预设按键的第一按压操作，确定所述第一按压操作对应的第一按压时长；
17.若所述第一按压时长大于时长阈值，则确定所述第一按压操作对应的童锁启动指
令。
18.可选地，确定所述第一语音信息是成人发送的语音信息还是儿童发送的语音信息，在确定是成人发送的语音信息后，接收童锁启动指令。
19.可选地，所述接收童锁关闭指令包括：
20.获取第二语音信息；
21.在所述第二语音信息包含第二预设语音信息的情况下，接收童锁关闭指令；
22.或，接收所述移动客户端发送的童锁关闭指令；
23.或，在所述童锁启动后，响应作用于预设按键的第二按压操作，确定所述第二按压操作对应的第二按压时长；
24.若所述第二按压时长大于时长阈值，则确定所述第二按压操作对应的童锁关闭指令；
25.根据所述童锁关闭指令，开启除所述预设按键之外的按键对应的按键响应。
26.可选地，所述童锁控制方法还包括：
27.所述机器人包括复位按键，接收童锁关闭指令包括：
28.响应作用于所述复位按键的按压操作，接收童锁关闭指令。
29.可选地，所述童锁控制方法还包括：
30.在所述童锁启动后，响应作用于所述按键的按压操作，播放无效告警语音。
31.根据本公开的第二个方面，提供一种童锁控制装置，应用于机器人，所述机器人包括充电状态、脱离充电座的状态、非充电状态，所述机器人包括至少一个按键，其特征在于，包括：
32.指令接收模块，用于在所述机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；
33.童锁启动模块，用于根据所述童锁启动指令，关闭所述按键对应的按键响应；
34.所述装置还包括童锁关闭模块，所述童锁关闭模块，用于在所述机器人处于充电状态或脱离充电座状态，且童锁启动的情况下，接收童锁关闭指令关闭所述童锁，或关机；
35.所述童锁关闭模块，还用于在所述机器人转换到非充电状态，且所述童锁启动的情况下，开启所述按键对应的按键响应。
36.可选地，所述指令接收模块还被配置为执行：获取第一语音信息；在所述第一语音信息包含第一预设语音信息的情况下，接收童锁启动指令；或，接收所述移动客户端发送的童锁启动指令；或，响应作用于预设按键的第一按压操作，确定所述第一按压操作对应的第一按压时长；若所述第一按压时长大于时长阈值，则确定所述第一按压操作对应的童锁启动指令。
37.可选地，所述指令接收模块还被配置为执行：确定所述第一语音信息是成人发送的语音信息还是儿童发送的语音信息，在确定是成人发送的语音信息后，接收童锁启动指令。
38.可选地，所述指令确定模块被配置为执行：获取第二语音信息；在第二语音信息包含第二预设语音信息的情况下，接收童锁关闭指令；或，接收所述移动客户端发送的童锁关闭指令；或，在所述童锁启动后，响应作用于预设按键的第二按压操作，确定所述第二按压操作对应的第二按压时长；若所述第二按压时长大于时长阈值，则确定所述第二按压操作对应的童锁关闭指令；根据所述童锁关闭指令，开启除所述预设按键之外的按键对应的按
键响应。
39.可选地，所述童锁控制装置还可以包括：
40.语音播放模块，用于在童锁启动后，响应作用于所述按键的按压操作，播放无效告警语音。
41.根据本公开的第三个方面，提供了一种机器人，包括前述的童锁控制装置和至少一个按键。
42.根据本公开的第四个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被处理器执行时实现前述所述的童锁控制方法。
43.根据本公开的第五个方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储计算机程序，当所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现前述的童锁控制方法。
44.本公开的示例性实施例具有以下有益效果：
45.在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，首先，在机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；然后，根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应。一方面，在机器人处于充电状态的情况下，避免儿童或者宠物误触导致的安全隐患，提高机器人的使用安全性。另一方面，本公开仅在机器人处于充电状态下接收童锁启动指令，避免机器人工作过程中按键响应失效的问题，降低了机器人工作过程的出错率。
46.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
47.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
48.图1示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的机器人的斜视图；
49.图2示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的童锁控制方法的流程图；
50.图3示意性示出了根据本公开的另一示例性实施方式的童锁控制方法的流程图；
51.图4示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的不同状态下的童锁控制方法的原理示意图；
52.图5示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的童锁控制装置的方框图；
53.图6示意性示出了根据本公开的另一示例性实施方式的童锁控制装置的方框图；
54.图7示意性示出了根据本公开的示例性实施方式中的电子设备的方框图。
具体实施方式
55.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许
多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
56.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
57.需要说明的是，本公开中，用语“包括”、“包含”用以表示开放式的包括在内的意思，并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。另外，本公开所用的术语“第一”、“第二”仅是为了区分的目的，不应当作为本公开内容的限制。
58.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
59.随着人工智能的快速发展，扫地机器人成为代替人们干家务的机器人之一。
60.人们常常通过扫地机器人机身上的按键或者移动客户端中的控件来控制扫地机器人打扫卫生。扫地机器人还可以在闲置或者低电量的情况下自动归位至充电底座进行充电，此时并不进入关机状态，以便在充电完成后继续工作。人们还可以在移动客户端中设置需要扫地机器人清扫的区域和不清扫的区域。然而，现有扫地机器人并未涉及童锁，无法避免儿童或者宠物误触到扫地机器人而产生一系列安全隐患。
61.针对该问题，本公开提出了一种扫地机器人。
62.图1示意性示出了本公开的示例性实施方式的机器人的斜视图。如图1所示。本公开以扫地机器人为例进行说明。该扫地机器人可以包含移动平台100、感知系统120、人机交互系统130。其中：
63.移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。操作面可以为扫地机器人待清洁的表面。在一些实施例中，扫地机器人在地面上工作，该地面为操作面。
64.在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，目标方向可以是机器人自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，目标方向可以是系统或人工设置的。当移动平台100是自主移动平台时，移动平台100包括前向部分111和后向部分110。
65.感知系统120包括位于移动平台100上方的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器(图中未示出)和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统(图中未示出)提供机器的各种位置信息和运动状态信息。
66.感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。
67.例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感器判断待清洁表面为地毯材质，则控制系统控制自动清洁设备进行地毯模式清洁。
68.为了更加清楚地描述扫地机器人的行为，进行如下方向定义：扫地机器人可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。其中，扫地机器人可以绕x轴转动。当扫地机器人的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当扫地机器人的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，扫地可以绕z轴转动。在扫地的前向方向上，当扫地向y轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向y轴的左侧倾斜为“左转”。
69.移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件(图中未示出)推进扫地机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测扫地机器人的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，扫地机器人可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件使自动清洁设备来对事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。
70.人机交互系统130包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括移动客户端程序。对于路径导航型机器人，在移动客户端可以向用户展示机器人所在环境的地图，以及机器人所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。本公开对主机面板上的按键数量不作限定。
71.人机交互系统130还可以包括语音接收组件(图中未示出)，可以接收用户发出的语音信息，并根据语音信息确定指令，以便机器人执行指令对应操作。
72.扫地机器人还可以包括复位按键，扫地机器人可以响应作用于复位按键的按压操作，将扫地机器人当前执行的任务关闭，并恢复至扫地机器人的初始设置。
73.需要说明的是，在本公开的示例性实施方式中，下面所述的童锁控制方法可以由机器人(如，扫地机器人、拖地机器人等)来实现，也就是说，可以由机器人执行童锁控制方法的各个步骤，在这种情况下，童锁控制装置可以配置在该机器人中。
74.下面，将结合附图及实施例对本示例实施方式中的童锁控制方法的各个步骤进行更详细的说明。
75.图2示意性示出了本公开的示例性实施方式的童锁控制方法的流程图。在下面的举例说明中，以机器人为执行主体进行示例说明。参考图2，童锁控制方法具体可以包括以下步骤：
76.s201.在机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令。
77.在本公开的示例性实施方式中，童锁启动指令可以是机器人根据用户对主机平板上的按键按压操作，接收用户触发的童锁启动指令；也可以是移动客户端中童锁开关控件响应控件触控操作，发送至机器人的童锁启动指令。
78.根据本公开的一个实施例，在机器人处于充电状态的情况下，机器人首先可以获取第一语音信息；然后，在第一语音信息包含第一预设语音信息的情况下，接收童锁启动指令。
79.其中，第一预设语音信息可以是预先存储在机器人的与启动童锁相关的词语，例如可以是启动童锁，关闭按键对应的按键响应等。
80.第一预设语音信息也可以是用户自主输入至机器人的语音信息。该语音信息可以包括启动童锁信息，成人的声音音色、机器人的标识等。其中，机器人的标识可以是机器人的名称、编号等。
81.在机器人处于充电状态的情况下，机器人获取到第一语音信息后，可以首先根据比较判断第一语音信息是成人发送的语音信息还是儿童发送的语音信息，在确定是成人发送的语音信息后，然后可以接收童锁启动指令。
82.根据本公开的一个实施例，在机器人处于充电状态的情况下，若移动客户端中童锁开关控件处于开启状态，则接收移动客户端发送的童锁启动指令。
83.其中，移动客户端可以包括童锁开关控件，可以向用户展示机器人所在环境的地图，以及机器所处位置。本公开针对童锁开关控件的形状不作限定。童锁开关控件可以用于触发移动客户端发送童锁启动指令或者童锁关闭指令至机器人。
84.根据本公开的一个实施例，机器人包括预设按键。在机器人处于充电状态的情况下，机器人可以首先响应作用于预设按键的第一按压操作，确定第一按压操作对应的第一按压时长；然后若第一按压时长大于时长阈值，则确定第一按压操作对应的童锁启动指令。
85.其中，预设按键用于开启或关闭童锁功能。预设按键可以是主机面板仅用于开启或关闭童锁功能的按键，也可以是主机面板上的按键中具有基于不同按压时长对应其他按键响应的按键。
86.在预设按键属于主机面板上的按键中的任一按键时，时长阈值可以设置为区别于任一按键启动按键响应的按压时长。时长阈值可以大于任一按键启动按键响应的按压时长。一般情况下，该预设按键不属于开关机按键、复位按键。
87.第一按压时长可以是机器人通过计算开始接触预设按键的时间到结束接触预设按键的时间之间的时长。
88.在第一按压时长大于时长阈值的情况下，机器人可以接收用户触发的第一按压操作对应的童锁启动指令；在第一按压时长小于时间阈值的情况下，机器人控制预设按键不执行按键响应过程。
89.s203.根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应。
90.其中，按键响应可以指用户按压按键后，机器人响应按压操作而执行操作。
91.根据本公开的一个实施例，在机器人包括预设按键的情况下，机器人可以根据童锁启动指令，关闭除预设按键之外的按键对应的按键响应。
92.其中，预设按键可以是主机面板仅用于开启或关闭童锁功能的按键，也可以是主机面板上的按键中具有基于不同按压时长对应其他按键响应的按键。
93.需要说明的是，在预设按键是主机面板上的按键中具有基于不同按压时长对应其他按键响应的按键的情况下，机器人也可以将关闭预设按键的按键响应，使用移动客户端的童锁开关控件控制机器人。
94.在关闭按键对应的按键响应时或者在开启童锁后，机器人还可以播放与童锁开启成功相关的语音信息，以便提醒用户已开启童锁。例如，机器人开启童锁后，播放童锁开启成功，按键已锁定的语音信息。
95.本公开在机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；然后，根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应，避免儿童或者宠物误触导致的安全隐患，提高机器人的使用安全性。
96.根据本公开的另一个实施例，机器人还可以在童锁启动后，接收童锁关闭指令；根据童锁关闭指令，开启按键对应的按键响应。
97.在本公开的示例性实施方式中，童锁关闭指令可以是机器人根据用户对主机面板上的按键按压操作，接收用户触发的童锁关闭指令；也可以是移动客户端中的童锁开关控件响应控件触控操作，发送至机器人的童锁关闭指令。
98.在开启按键对应的按键响应时或者在关闭童锁后，机器人还可以播放与童锁关闭成功相关的语音信息，以便提醒用户已关闭童锁。例如，机器人开启童锁后，播放童锁关闭成功，按键已解锁的语音信息。
99.根据本公开的另一个实施例，在童锁启动后，机器人首先可以获取第二语音信息；在第二语音信息包含第二预设语音信息的情况下，然后可以接收童锁关闭指令。
100.其中，第二预设语音信息可以是预先存储在机器人的与关闭童锁相关的词语，例如可以是关闭童锁，打开按键对应的按键响应等。
101.第二预设语音信息也可以是用户自主输入至机器人的语音信息。该语音信息可以包括关闭童锁信息，成人的声音音色、机器人的标识等。
102.机器人在获取到第一语音信息后，若确定是成人发送的语音信息，则可以接收童锁启动指令。
103.根据本公开的另一个实施例，在童锁启动后，若移动客户端中童锁开关控件处于关闭状态，则接收移动客户端发送的童锁关闭指令。
104.其中，童锁开关控件可以是两个控件，一个控件可以用于触发移动客户端发送童锁启动指令至机器人，一个控件可以用于触发移动客户端发送童锁关闭指令至机器人。童锁开关控件也可以是一个控件，用于在不同的状态下触发移动客户端发送童锁启动指令或者童锁关闭指令至机器人。
105.根据本公开的另一个实施例，机器人包括预设按键。在童锁启动后，响应作用于预设按键的第二按压操作，确定第二按压操作对应的第二按压时长；若第二按压时长大于时长阈值，则确定第二按压操作对应的童锁关闭指令；根据童锁关闭指令，开启除预设按键之外的按键对应的按键响应。
106.其中，第二按压时长也可以是机器人通过计算开始接触预设按键的时间到结束接触预设按键的时间之间的时长。
107.在第二按压时长大于时长阈值的情况下，机器人可以接收用户触发的第二按压操作对应的童锁关闭指令；在第二按压时长小于时间阈值的情况下，机器人控制预设按键不执行按键响应过程。
108.根据本公开的另一个实施例，在童锁启动后，机器人也可以响应作用于复位按键的按压操作，接收童锁关闭指令。
109.其中，作用于复位按键的按压操作可以是长按复位按键、或者短按复位按键。本公开对此不作限定。
110.根据本公开的另一个实施例，在童锁启动后，响应作用于按键的按压操作，播放无效告警语音。
111.其中，无效告警语音例如可以是按键已锁定，请解锁。
112.需要说明的是，在童锁启动后，移动客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置。用户可以根据实际情况在移动客户端进行需求设置。
113.本公开仅在机器人处于充电状态下接收童锁启动指令，根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应，避免了机器人工作过程中按键响应失效的问题，降低了机器人工作过程的出错率。
114.如图3示意性示出了根据本公开的另一示例性实施方式的童锁控制方法的流程图，童锁控制方法应用于机器人，机器人包括预设按键，具体的童锁控制方法如下：
115.在步骤s302中，在机器人处于充电状态的情况下，机器人可以响应作用于预设按键的第一按压操作，确定第一按压操作对应的第一按压时长；在步骤s304中，判断第一按压时长是否大于时间阈值，若第一按压时长小于时长阈值，则执行步骤s306，控制预设按键不执行按键响应过程，否则，执行步骤s308；在步骤s308中，机器人可以确定第一按压操作对应的童锁启动指令；在步骤s310中，机器人可以根据童锁启动指令，关闭除预设按键之外的按键对应的按键响应；在步骤s312中，在童锁启动后，机器人可以响应作用于预设按键的第二按压操作，确定第二按压操作对应的第二按压时长；在步骤s314中，可以判断第二按压时长是否大于时间阈值，若第二按压时长小于时长阈值，则执行步骤s306，机器人可以控制预设按键不执行按键响应过程，否则，执行步骤s316；在步骤s316中，可以确定第二按压操作对应的童锁关闭指令；在步骤s318中，机器人可以根据童锁关闭指令，开启除预设按键之外的按键对应的按键响应。
116.本公开机器人通过判断按压时长，避免未满足确定童锁启动指令或者关闭指令的条件而使童锁启动指令或者关闭指令生效，提高机器人使用的准确性和安全性。
117.根据本公开的另一示例性实施方式的童锁控制方法，在机器人处于充电状态的情况下，机器人首先可以获取第一语音信息；然后，在第一语音信息包含第一预设语音信息的情况下，接收童锁启动指令；接着，获取第二语音信息；随后，在第二语音信息包含第二预设语音信息的情况下，可以接收童锁关闭指令。
118.根据本公开的另一示例性实施方式的童锁控制方法，在机器人处于充电状态的情况下，若移动客户端中童锁开关控件处于开启状态，机器人首先则可以接收移动客户端发送的童锁启动指令；然后，根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应；接着，在童锁启动后，若移动客户端中童锁开关控件处于关闭状态，则接收移动客户端发送的童锁关闭指令；随后，根据童锁关闭指令，开启按键对应的按键响应。
119.如图4示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的不同状态下的童锁控制方法的原理示意图，具体地如下：
120.在童锁启动后，一方面，移动客户端可以展示机器人所在环境的地图，机器人所处位置，智能清扫设置等，机器人也可以接收用户发送的语音信息，可以执行语音功能相关的任务。另一方面，在充电或者脱离充电座的情况下，童锁启动后，机器人可以乡音作用于预
设按键的按压操作，在满足关闭童锁条件的情况下，根据童锁关闭指令，开启除预设按键之外的按键对应的按键响应。同时，机器人处于其他状态下，童锁处于关闭状态。
121.开启童锁时，一种方法是：若移动客户端中童锁开关控件处于开启状态，机器人可以接收童锁启动指令；并根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应。另一种方法是：机器人可以响应作用于预设按键的第一按压操作，在满足开启童锁条件的情况下，接收童锁开启指令；并根据童锁开启指令，关闭按键对应的按键响应。
122.关闭童锁时，第一种方法是：若移动客户端中童锁开关控件处于关闭状态，机器人可以接收童锁关闭指令；根据童锁关闭指令，开启按键对应的按键响应。第二种方法是：机器人可以响应作用于预设按键的第二按压操作，在满足关闭童锁条件的情况下，根据童锁关闭指令，开启除预设按键之外的按键对应的按键响应。第三种方法是：机器人可以响应作用于复位按键的按压操作，接收童锁关闭指令；根据童锁关闭指令，开启按键对应的按键响应。
123.其中，开启童锁条件可以是：第一按压操作对应的第一按压时长大于时长阈值。关闭童锁条件可以是：第二按压操作对应的第二按压时长大于时长阈值。
124.本公开仅在机器人处于充电状态下接收童锁启动指令，根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应，避免了机器人工作过程中按键响应失效的问题，降低了机器人工作过程的出错率。
125.应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
126.进一步的，在本公开的示例性实施例中，还提供了一种童锁控制装置。
127.图5示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的童锁控制装置的方框图。参考图5，根据本公开的示例性实施方式的童锁控制装置500，应用于机器人，机器人包括至少一个按键，该童锁控制装置可以包括：指令接收模块502和童锁启动模块504。
128.其中，指令接收模块502，用于在机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；童锁启动模块504，用于根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应。
129.根据本公开的另一个实施例，指令接收模块502可以被配置为执行：获取第一语音信息；在第一语音信息包含第一预设语音信息的情况下，接收童锁启动指令。
130.根据本公开的另一个实施例，指令接收模块502可以被配置为执行：若移动客户端中童锁开关控件处于开启状态，则接收移动客户端发送的童锁启动指令。
131.根据本公开的另一个实施例，机器人包括预设按键，其中，预设按键用于开启或关闭童锁功能，指令接收模块502可以被配置为执行：响应作用于预设按键的第一按压操作，确定第一按压操作对应的第一按压时长；若第一按压时长大于时长阈值，则确定第一按压操作对应的童锁启动指令。
132.根据本公开的另一个实施例，童锁启动模块504可以被配置为执行：根据童锁启动指令，关闭除预设按键之外的按键对应的按键响应。
133.根据本公开的另一个实施例，参考图6，相比于童锁控制装置500，童锁控制装置600还可以包括：指令确定模块601和童锁关闭模块603。
134.其中，指令确定模块601，用于在童锁启动后，接收童锁关闭指令；童锁关闭模块603，用于根据童锁关闭指令，开启按键对应的按键响应。
135.根据本公开的另一个实施例，指令确定模块601，可以被配置为执行：获取第二语音信息；在第二语音信息包含第二预设语音信息的情况下，接收童锁关闭指令。
136.根据本公开的另一个实施例，指令确定模块601，可以被配置为执行：若移动客户端中童锁开关控件处于关闭状态，则接收移动客户端发送的童锁关闭指令。
137.根据本公开的另一个实施例，童锁控制装置600还可以包括：时长确定模块，可以被配置为执行：在童锁启动后，响应作用于预设按键的第二按压操作，确定第二按压操作对应的第二按压时长；时长比较模块，用于若第二按压时长大于时长阈值，则确定第二按压操作对应的童锁关闭指令；响应开启模块，用于根据童锁关闭指令，开启除预设按键之外的按键对应的按键响应。
138.根据本公开的另一个实施例，指令确定模块601，可以被配置为执行：响应作用于复位按键的按压操作，接收童锁关闭指令。
139.根据本公开的另一个实施例，童锁控制装置500还可以包括：语音播放模块，可以被配置为执行：在童锁启动后，响应作用于按键的按压操作，播放无效告警语音。
140.上述装置中各模块/单元的具体细节在方法部分的实施例中已经详细说明，因此不再赘述。
141.在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
142.在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
143.所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
144.下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
145.如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740。
146.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元710可以执行如图2所示的步骤s201至步骤s203。
147.存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)7203。
148.存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具
7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
149.总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
150.电子设备700也可以与一个或多个外部设备800(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
151.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
152.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
153.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
154.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
155.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

技术特征：
1.一种童锁控制方法，应用于机器人，所述机器人包括充电状态、非充电状态，所述机器人包括至少一个按键，其特征在于，包括：在所述机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；根据所述童锁启动指令，关闭所述按键对应的按键响应；在所述机器人处于充电状态，且童锁启动的情况下，接收童锁关闭指令关闭所述童锁，或关机；在所述机器人转换到非充电状态，且所述童锁启动的情况下，开启所述按键对应的按键响应。2.根据权利要求1所述的童锁控制方法，其特征在于，接收童锁启动指令还包括：获取第一语音信息；在所述第一语音信息包含第一预设语音信息的情况下，接收童锁启动指令；或，接收移动客户端发送的童锁启动指令；或，响应作用于预设按键的第一按压操作，确定所述第一按压操作对应的第一按压时长；若所述第一按压时长大于时长阈值，则确定所述第一按压操作对应的童锁启动指令。3.根据权利要求2所述的童锁控制方法，其特征在于，确定所述第一语音信息是成人发送的语音信息还是儿童发送的语音信息，在确定是成人发送的语音信息后，接收童锁启动指令。4.根据权利要求1所述的童锁控制方法，其特征在于，所述接收童锁关闭指令包括：获取第二语音信息；在所述第二语音信息包含第二预设语音信息的情况下，接收童锁关闭指令；或，接收移动客户端发送的童锁关闭指令；或，在所述童锁启动后，响应作用于预设按键的第二按压操作，确定所述第二按压操作对应的第二按压时长；若所述第二按压时长大于时长阈值，则确定所述第二按压操作对应的童锁关闭指令；根据所述童锁关闭指令，开启除所述预设按键之外的按键对应的按键响应。5.根据权利要求1或2所述的童锁控制方法，其特征在于，所述童锁控制方法还包括：在所述童锁启动后，响应作用于所述按键的按压操作，播放无效告警语音。6.一种童锁控制装置，应用于机器人，所述机器人包括充电状态、脱离充电座的状态、非充电状态，所述机器人包括至少一个按键，其特征在于，包括：指令接收模块，用于在所述机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；童锁启动模块，用于根据所述童锁启动指令，关闭所述按键对应的按键响应；所述装置还包括童锁关闭模块，所述童锁关闭模块，用于在所述机器人处于充电状态或脱离充电座状态，且童锁启动的情况下，接收童锁关闭指令关闭所述童锁，或关机；所述童锁关闭模块，还用于在所述机器人转换到非充电状态，且所述童锁启动的情况下，开启所述按键对应的按键响应。7.根据权利要求6所述的童锁控制装置，其特征在于，所述指令接收模块还被配置为执行：获取第一语音信息；在所述第一语音信息包含第一预设语音信息的情况下，接收童锁启动指令；或，接收移动客户端发送的童锁启动指令；或，响应作用于预设按键的第一按压操
作，确定所述第一按压操作对应的第一按压时长；若所述第一按压时长大于时长阈值，则确定所述第一按压操作对应的童锁启动指令。8.根据权利要求7所述的童锁控制装置，其特征在于，所述指令接收模块还被配置为执行：确定所述第一语音信息是成人发送的语音信息还是儿童发送的语音信息，在确定是成人发送的语音信息后，接收童锁启动指令。9.根据权利要求8所述的童锁控制装置，其特征在于，所述童锁控制装置还包括指令确定模块，所述指令确定模块被配置为执行：获取第二语音信息；在第二语音信息包含第二预设语音信息的情况下，接收童锁关闭指令；或，接收所述移动客户端发送的童锁关闭指令；或，在所述童锁启动后，响应作用于预设按键的第二按压操作，确定所述第二按压操作对应的第二按压时长；若所述第二按压时长大于时长阈值，则确定所述第二按压操作对应的童锁关闭指令；根据所述童锁关闭指令，开启除所述预设按键之外的按键对应的按键响应。10.根据权利要求6或7所述的童锁控制装置，其特征在于，所述童锁控制装置还可以包括：语音播放模块，用于在童锁启动后，响应作用于所述按键的按压操作，播放无效告警语音。11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求6-10中任一项所述的童锁控制装置和至少一个按键。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的童锁控制方法。13.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储计算机程序，当所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的童锁控制方法。

技术总结
本公开提供了一种童锁控制方法、童锁控制装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及机器人控制技术领域。该童锁控制方法，应用于机器人，机器人包括至少一个按键，该童锁控制方法包括：在机器人处于充电状态的情况下，接收童锁启动指令；根据童锁启动指令，关闭按键对应的按键响应；在机器人处于充电状态，且童锁启动的情况下，接收童锁关闭指令关闭所述童锁，或关机；在机器人转换到非充电状态，且童锁启动的情况下，开启所述按键对应的按键响应。本公开可以提高机器人的使用安全性。本公开可以提高机器人的使用安全性。本公开可以提高机器人的使用安全性。


技术研发人员：丛一鸣 肖福建
受保护的技术使用者：北京石头创新科技有限公司
技术研发日：2021.04.15
技术公布日：2023/10/8