机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，机器人已成为自动化产业中的重要部分。例如，在智能仓储领域，机器人可以执行货物搬运任务，并且由于机器人可以连续作业、可靠性高，能够显著提高货物的搬运效率。
3.其中，可充电电池作为机器人的一种供电电源，其具备可循环利用、高效、便捷等特点，受到了广泛使用。为了确保机器人的电池电量充足，可以在机器人的电池电量低于一定值的情况下，调度机器人去充电。然而，这种方式没有考虑到机器人的工作环境和运行情况，例如，在低温环境下，电池的充电效率会受到很大的影响，电池的寿命也会缩短，并且也会影响机器人的工作效率。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明实施例提供了机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有技术中存在的机器人的电池充电效率和工作效率较低的问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人调度方法，应用于服务器，所述方法包括：获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，所述运行状态参数包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项；基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人；向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，和/或，向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热。
6.在一些实施例中，所述基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人，包括：基于所述各机器人的电池电量，将所述多个机器人中所述电池电量小于第一电量阈值的机器人确定为所述第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池电量和所述任务状态，将所述多个机器人中所述电池电量小于第二电量阈值，且所述任务状态指示所述机器人不存在待执行任务的机器人确定为所述第一机器人，所述第二电量阈值大于所述第一电量阈值。
7.在一些实施例中，在所述向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，所述方法还包括：获取所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长；根据所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长为所述第一机器人分配搬运任务；向所述第一机器人发送搬运指令，以使所述第一机器人停止充电，并执行所述搬运任务。
8.在一些实施例中，所述根据所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长为所
述第一机器人分配搬运任务，包括：在所述第一机器人的当前电池电量大于第三电量阈值，和/或，所述第一机器人的充电时长大于预设充电时间的情况下，为所述第一机器人分配搬运任务；其中，所述第三电量阈值大于第一电量阈值，且所述第三电量阈值小于第二电量阈值。
9.在一些实施例中，在所述向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，所述方法还包括：获取所述第一机器人的当前电池电量和所述第一机器人的充电状态；在所述第一机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且所述第一机器人的充电状态指示所述第一机器人正在充电的情况下，向所述第一机器人发送停止充电指令，以使所述第一机器人停止充电；所述第四电量阈值大于第二电量阈值。
10.在一些实施例中，所述基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人，包括：基于所述各机器人的所述电池温度，将所述多个机器人中所述电池温度小于第一温度阈值的机器人确定为所述第二机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和所述任务状态，将所述多个机器人中所述电池温度小于第二温度阈值，且所述任务状态指示所述机器人不存在待执行任务的机器人确定为所述第二机器人；所述第二温度阈值大于所述第一温度阈值。
11.在一些实施例中，在所述向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：获取所述第二机器人的当前电池温度；在所述第二机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下，为所述第二机器人分配搬运任务；向所述第二机器人发送搬运指令，以使所述第二机器人停止加热，并执行所述搬运任务；其中，所述第三温度阈值大于第一温度阈值，且所述第三温度阈值小于第二温度阈值。
12.在一些实施例中，在所述向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：获取所述第二机器人的当前电池温度和所述第二机器人的加热状态；在所述第二机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且所述第二机器人的加热状态指示所述第二机器人正在加热的情况下，向所述第二机器人发送停止加热指令，以使所述第二机器人中的电池停止加热；所述第四温度阈值大于第二温度阈值。
13.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种机器人调度方法，应用于机器人，所述方法包括：所述机器人向服务器发送电池电量和/或电池温度；在所述服务器确定所述机器人的所述电池电量和/或任务状态满足充电条件的情况下，接收所述服务器发送的充电指令，并基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电；在所述服务器确定所述机器人的所述电池温度和/或所述任务状态满足加热条件的情况下，接收所述服务器发送的加热指令，并基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热。
14.在一些实施例中，所述方法还包括：在接收到所述服务器发送的所述充电指令时，确定所述机器人的任务状态；若所述任务状态指示所述机器人正在执行待执行任务，则在所述机器人完成所述待执行任务时，执行基于所述充电指令，行驶至所述充电区域进行充电的步骤。
15.在一些实施例中，所述方法还包括：在接收到所述服务器发送的所述加热指令时，确定所述机器人的任务状态；若所述任务状态指示所述机器人正在执行待执行任务，则在
所述机器人完成所述待执行任务时，执行基于所述加热指令，行驶至所述加热区域并对所述机器人中的电池进行加热的步骤。
16.在一些实施例中，在所述基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第一搬运指令，所述第一搬运指令是由所述服务器根据所述机器人的当前电池电量和/或充电时长为所述机器人分配第一搬运任务生成的指令；响应于所述第一搬运指令，停止充电，并执行所述第一搬运指令对应的所述第一搬运任务。
17.在一些实施例中，在所述基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第二搬运指令，所述第二搬运指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下为所述机器人分配第二搬运任务生成的指令；响应于所述第二搬运指令，停止加热，并执行所述第二搬运指令对应的所述第二搬运任务。
18.在一些实施例中，在所述基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的停止充电指令，所述停止充电指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且所述机器人的充电状态指示所述机器人正在充电的情况下生成的；响应于所述停止充电指令，停止充电。
19.在一些实施例中，在所述基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的停止加热指令，所述停止加热指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且所述机器人的加热状态指示所述机器人正在加热的情况下生成的；响应于所述停止加热指令，停止对所述机器人的电池进行加热。
20.在一些实施例中，所述机器人中的电池包括内部电芯和外部电芯，所述内部电芯包括多个电芯，所述多个电芯之间设有导热硅胶材料，所述外部电芯的外侧设有保温材料。
21.在一些实施例中，所述机器人的电池包括加热板，所述加热板的加热材料包括正温度系数热敏电阻，所述对所述机器人中的电池进行加热，包括：控制所述机器人中的电池加热回路导通，所述电池加热回路用于通过加热所述加热板，以对所述机器人中的电池进行加热。
22.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种机器人调度装置，应用于服务器，所述装置包括：获取模块，用于获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，所述运行状态参数包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项；确定模块，用于基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人；发送模块，用于向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，和/或，向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热。
23.在一些实施例中，所述确定模块用于基于所述各机器人的电池电量，将所述多个机器人中所述电池电量小于第一电量阈值的机器人确定为所述第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池电量和所述任务状态，将所述多个机器人中所述电池电量小于第二电量阈值，且所述任务状态指示所述机器人不存在待执行任务的机器人确定为所述第一机器人，所述第二电量阈值大于所述第一电量阈值。
24.在一些实施例中，在所述向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，所述发送模块还用于获取所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长；根据所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长为所述第一机器人分配搬运任务；向所述第一机器人发送搬运指令，以使所述第一机器人停止充电，并执行所述搬运任务。
25.在一些实施例中，所述发送模块还用于在所述第一机器人的当前电池电量大于第三电量阈值，和/或，所述第一机器人的充电时长大于预设充电时间的情况下，为所述第一机器人分配搬运任务；其中，所述第三电量阈值大于第一电量阈值，且所述第三电量阈值小于第二电量阈值。
26.在一些实施例中，在所述向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，所述发送模块还用于获取所述第一机器人的当前电池电量和所述第一机器人的充电状态；在所述第一机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且所述第一机器人的充电状态指示所述第一机器人正在充电的情况下，向所述第一机器人发送停止充电指令，以使所述第一机器人停止充电；所述第四电量阈值大于第二电量阈值。
27.在一些实施例中，所述确定模块用于基于所述各机器人的所述电池温度，将所述多个机器人中所述电池温度小于第一温度阈值的机器人确定为所述第二机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和所述任务状态，将所述多个机器人中所述电池温度小于第二温度阈值，且所述任务状态指示所述机器人不存在待执行任务的机器人确定为所述第二机器人；所述第二温度阈值大于所述第一温度阈值。
28.在一些实施例中，在所述向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热后，所述发送模块还用于获取所述第二机器人的当前电池温度；在所述第二机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下，为所述第二机器人分配搬运任务；向所述第二机器人发送搬运指令，以使所述第二机器人停止加热，并执行所述搬运任务；其中，所述第三温度阈值大于第一温度阈值，且所述第三温度阈值小于第二温度阈值。
29.在一些实施例中，在所述向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热后，所述发送模块还用于获取所述第二机器人的当前电池温度和所述第二机器人的加热状态；在所述第二机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且所述第二机器人的加热状态指示所述第二机器人正在加热的情况下，向所述第二机器人发送停止加热指令，以使所述第二机器人中的电池停止加热；所述第四温度阈值大于第二温度阈值。
30.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种机器人调度装置，应用于机器人，所述装置包括：发送模块，用于所述机器人向服务器发送电池电量和/或电池温度；充电模块，用于在所述服务器确定所述机器人的所述电池电量和/或任务状态满足充电条件的情况下，接收所述服务器发送的充电指令，并基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电；加热模块，用于在所述服务器确定所述机器人的所述电池温度和/或所述任务状态满足加热条件的情况下，接收所述服务器发送的加热指令，并基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热。
31.在一些实施例中，所述充电模块还用于在接收到所述服务器发送的所述充电指令
时，确定所述机器人的任务状态；若所述任务状态指示所述机器人正在执行待执行任务，则在所述机器人完成所述待执行任务时，执行基于所述充电指令，行驶至所述充电区域进行充电的步骤。
32.在一些实施例中，所述加热模块还用于在接收到所述服务器发送的所述加热指令时，确定所述机器人的任务状态；若所述任务状态指示所述机器人正在执行待执行任务，则在所述机器人完成所述待执行任务时，执行基于所述加热指令，行驶至所述加热区域并对所述机器人中的电池进行加热的步骤。
33.在一些实施例中，在所述基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电后，所述充电模块还用于接收所述服务器发送的第一搬运指令，所述第一搬运指令是由所述服务器根据所述机器人的当前电池电量和/或充电时长为所述机器人分配第一搬运任务生成的指令；响应于所述第一搬运指令，停止充电，并执行所述第一搬运指令对应的所述第一搬运任务。
34.在一些实施例中，在所述基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热后，所述加热模块还用于接收所述服务器发送的第二搬运指令，所述第二搬运指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下为所述机器人分配第二搬运任务生成的指令；响应于所述第二搬运指令，停止加热，并执行所述第二搬运指令对应的所述第二搬运任务。
35.在一些实施例中，在所述基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电后，所述充电模块还用于接收所述服务器发送的停止充电指令，所述停止充电指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且所述机器人的充电状态指示所述机器人正在充电的情况下生成的；响应于所述停止充电指令，停止充电。
36.在一些实施例中，在所述基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热后，所述加热模块还用于接收所述服务器发送的停止加热指令，所述停止加热指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且所述机器人的加热状态指示所述机器人正在加热的情况下生成的；响应于所述停止加热指令，停止对所述机器人的电池进行加热。
37.在一些实施例中，所述机器人中的电池包括内部电芯和外部电芯，所述内部电芯包括多个电芯，所述多个电芯之间设有导热硅胶材料，所述外部电芯的外侧设有保温材料。
38.在一些实施例中，所述机器人的电池包括加热板，所述加热板的加热材料包括正温度系数热敏电阻，所述对所述机器人中的电池进行加热，包括：控制所述机器人中的电池加热回路导通，所述电池加热回路用于通过加热所述加热板，以对所述机器人中的电池进行加热。
39.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上任一项所述的机器人调度方法的操作。
40.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的机器人调度方法的步骤。
41.综上，根据本发明实施例的机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质，可以获
取多个机器人中各机器人的运行状态参数，所述运行状态参数包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项；基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人；基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人；向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热。
42.通过该方法，可以充分考虑机器人的任务执行情况和电池电量、电池温度情况，既能够满足机器人的任务执行需求，也可以确保机器人的电池电量充足，确保机器人在充电或工作过程中电池处于正常的温度范围，所以能够提高机器人的工作效率，减少低温环境对电池的损伤，增强电池寿命。
43.上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
44.附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
45.图1示出了本发明提供的一种机器人调度方法的流程图；
46.图2示出了本发明提供的一种机器人调度方法的子流程图；
47.图3示出了本发明提供的另一种机器人调度方法的子流程图；
48.图4示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
49.图5示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
50.图6示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
51.图7示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
52.图8示出了本发明提供的一种机器人的电池的示意图；
53.图9示出了本发明提供的拣选顺序确定方法的流程图；
54.图10示出了本发明提供的另一种机器人调度方法的流程图；
55.图11示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
56.图12示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
57.图13示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
58.图14示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
59.图15示出了本发明提供的又一种机器人调度方法的子流程图；
60.图16示出了本发明提供的一种加热板温度的升温实验曲线的示意图；
61.图17示出了本发明提供的一种机器人调度装置的结构示意图；
62.图18示出了本发明提供的一种机器人调度装置的结构示意图；
63.图19示出了本发明提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
64.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明
的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
65.为了减少低温环境对机器人的电池造成的损伤，在充电时，可以对电池进行加热，使电池处于正常的温度范围。然而，由于电池加热均匀度和体积等的限制，加热功率通常设置为较小的值，这会导致电池升温较慢，充电效率变低。
66.鉴于前述的一个或多个问题，本发明实施例提供了一种机器人调度方法，该方法可以应用于服务器，使其可以获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，该运行状态参数可以包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项，然后基于各机器人的电池电量和/或任务状态，在多个机器人中确定第一机器人，基于各机器人的电池温度和/或任务状态，在多个机器人中确定第二机器人，向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区域并对第二机器人中的电池进行加热。
67.在一些情况下，第一机器人和第二机器人可以是相同的机器人，也可以是不同的机器人。例如，在机器人的电池电量较低，且电池温度也比较低的情况下，该机器人可以是第一机器人，也可以是第二机器人，即第一机器人和第二机器人相同。服务器可以是一台服务器，也可以是由多台服务器构成的服务集群，或者也可以是提供机器人调度功能的云端服务器，本实施例对此不做具体限定。
68.通过应用该方法，可以根据机器人的电池电量和电池温度，以及机器人的任务状态，从多个机器人中确定需要进行充电的第一机器人和需要进行电池加热的第二机器人，从而控制第一机器人充电，控制第二机器人的电池进行加热。本方案充分考虑了机器人的任务执行情况和电池电量、电池温度情况，既能够满足机器人的任务执行需求，也可以确保机器人的电池电量充足，确保机器人在充电或工作过程中电池处于正常的温度范围，所以能够提高机器人的工作效率，也能够减少低温环境对电池的损伤，增强电池寿命。
69.图1示出了本发明实施例提供的一种机器人调度方法的流程图，如图1所示，该方法可以应用于服务器，可以包括以下步骤110～130：
70.步骤110：获取多个机器人中各机器人的运行状态参数。
71.运行状态参数可以包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项。其中，任务状态是指机器人执行任务的状态，可以包括机器人是否正在执行任务、是否存在待执行任务等。在一些情况下，任务状态还可以包括机器人执行任务的优先级、连续执行任务的数量等。电池电量即为机器人的电池的可用电量，电池温度为机器人的电池的温度，机器人的电池温度可以通过电池内部或外部的温度传感器检测得到。
72.为了监测机器人的电池运行情况，服务器可以获取多个机器人中各机器人的运行状态参数。例如，每个机器人可以按照预设时间间隔，如每隔1min，主动将自己的运行状态参数，如电池电量和电池温度上报给服务器。对于运行状态参数中的任务状态，由于机器人的任务信息可以由服务器统一调度和分配，所以服务器可以直接获取机器人在当前时刻的任务状态，而不需要由机器人上报。
73.在一些实施例中，服务器也可以通过向机器人发送获取指令，来获取机器人的电池电量和电池温度等参数。例如，服务器可以按照获取时间间隔，如每隔1min，向机器人发送获取指令，来实现定时获取机器人的电池电量和电池温度等参数的目的。
74.应当理解的是，在上述两种运行状态参数的获取方法中，预设时间间隔和获取时间间隔可以相等，也可以不等。
75.通过步骤110，服务器可以获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，实现对机器人的运行状态监测，为后续对机器人的电池进行管理提供数据支撑。
76.步骤120：基于各机器人的电池电量和/或任务状态，在多个机器人中确定第一机器人；和/或，基于各机器人的电池温度和/或任务状态，在多个机器人中确定第二机器人。
77.其中，第一机器人是指电池需要进行充电的机器人，第二机器人是指电池需要进行加热的机器人。第一机器人和第二机器人可以相同，也可以不同。
78.在获取各机器人的运行状态参数之后，可以根据各机器人的电池电量和/或任务状态，从多个机器人中确定第一机器人。例如，考虑到机器人在连续完成多个任务后，可能会出现电池电量不足的情况，所以可以根据各机器人的任务状态，将刚连续完成固定数量个任务的机器人确定为第一机器人，或者也可以根据各机器人的电池电量，将电池电量较低的机器人确定为第一机器人；再例如，也可以根据各机器人的电池电量和任务状态，将电池电量较低，且没有在执行任务的机器人确定为第一机器人。
79.在确定第二机器人时，可以根据各机器人的电池温度和/或任务状态，从多个机器人中选择出第二机器人。例如，可以根据各机器人的电池温度，将电池温度低于正常温度范围的机器人确定为第二机器人；再例如，也可以根据各机器人的电池温度和任务状态，将电池温度低于正常温度范围，且没有在执行任务的机器人确定为第二机器人。
80.通过步骤120，可以根据电池电量和任务状态中的一项或多项，确定第一机器人，根据电池温度和任务状态中的一项或多项，确定第二机器人，能够结合机器人的运行情况和机器人的电池状态，选择电池需要进行充电和/或加热的机器人。
81.在一些实施例中，参考图2所示，可以通过以下步骤210和步骤220中的任意一个或多个步骤确定第一机器人：
82.步骤210：基于各机器人的电池电量，将多个机器人中电池电量小于第一电量阈值的机器人确定为第一机器人。
83.第一电量阈值可以由操作人员自行设置，也可以由服务器根据电池性能设置为相应的值。示例性的，第一电量阈值可以设置为最低电量，如可以设置为最大电量的30％。
84.为了确保各机器人的电量充足，可以根据各机器人的电池电量，确定各机器人的电池电量是否处于较低值，如果存在机器人的电池电量低于第一电量阈值，则可以确定该机器人的电池电量处于较低值，因此，可以将其确定为第一机器人。
85.步骤220：基于各机器人的电池电量和任务状态，将多个机器人中电池电量小于第二电量阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务的机器人确定为第一机器人。
86.其中，第二电量阈值大于第一电量阈值。第二电量阈值也可以由操作人员自行设置，如可以设置为最大电量的70％。
87.根据各机器人的任务状态，可以确定各机器人是否存在待执行任务，如果机器人不存在待执行任务，说明此时机器人处于空闲状态，且此时如果电池电量小于第二电量阈值，说明机器人的电池电量未满，可以进行充电。因此，可以将多个机器人中电池电量小于第二电量阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务的机器人也确定为第一机器人。
88.通过上述方法，可以根据各机器人的电池电量，确定第一机器人，也可以根据各机
器人的电池电量和任务状态，选择处于空闲状态的机器人作为第一机器人，实现对机器人的充电筛选，也能够更好地适配机器人的任务执行情况，减少因机器人充电而产生的等待时间，提高机器人的工作效率。
89.在一些实施例中，参考图3所示，可以通过以下步骤310和步骤320中的任意一个或多个步骤确定第二机器人：
90.步骤310：基于各机器人的电池温度，将多个机器人中电池温度小于第一温度阈值的机器人确定为第二机器人。
91.第一温度阈值可以由操作人员自行设置，也可以由服务器设置为系统定义的值。示例性的，第一温度阈值可以设置为最低温度，如可以设置为10℃。
92.为了避免机器人的电池温度过低，而对电池造成损伤，可以根据各机器人的电池温度，将多个机器人中电池温度低于第一温度阈值的机器人确定为第二机器人。
93.步骤320：基于各机器人的电池温度和任务状态，将多个机器人中电池温度小于第二温度阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务的机器人确定为第二机器人。
94.其中，第二温度阈值大于第一温度阈值。相对应的，第二温度阈值也可以由操作人员自行设置，如可以设置为25℃。
95.基于各机器人的任务状态，在机器人不存在待执行任务时，说明此时机器人处于空闲状态，且此时如果电池温度小于第二温度阈值，说明机器人的电池温度较低，可以对电池进行加热。因此，可以将多个机器人中电池温度小于第二温度阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务的机器人也确定为二机器人。
96.通过上述方法，可以根据各机器人的电池温度，确定第二机器人，也可以根据各机器人的电池温度和任务状态，选择处于空闲状态的机器人作为第二机器人，实现对机器人的加热筛选，也能够适配机器人的任务执行情况，减少因等待机器人充电而产生的等待时间，提高机器人的工作效率。
97.步骤130：向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，和/或，向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区域并对第二机器人中的电池进行加热。
98.其中，充电指令是由服务器下发的指示机器人进行充电的指令，加热指令是由服务器下发的指示机器人进行电池加热的指令。在一些情况下，充电指令可以包括指示充电的机器人的标识信息、充电时长、充电桩位等信息，加热指令也可以包括指示电池加热的机器人的标识信息、加热时长、加热桩位等信息。
99.充电区域是为机器人的电池进行充电的区域，该区域内可以安装充电桩，每个充电桩可以用于为机器人的电池进行充电。加热区域是为机器人的电池进行加热的区域，其可以和充电区域相同，也可以不同。当充电区域与加热区域相同时，充电区域内的充电桩可以同时用于为相同或不同的机器人的电池进行充电和加热。
100.在一些实施例中，也可以采用无线充电的方式对机器人的电池进行充电或加热。即，机器人无需与电源连接，而是直接驶入无线充电区域，通过使用充电线圈之间产生的交变磁场向机器人传输电能。
101.在确定第一机器人和第二机器人后，服务器可以向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人自动行驶至充电区域，并进行充电，同时，服务器也可以向第二机器人发送加
热指令，以使第二机器人自动行驶至加热区域，并对第二机器人中的电池进行加热。
102.例如，第一机器人可以按照充电指令所指示的充电桩的位置，自动行驶至该充电桩的位置，开启电池充电，相应的，第二机器人也可以按照加热指令所指示的充电桩的位置，自动行驶至该充电桩的位置，开启电池加热。
103.经由上述方法，可以根据机器人的电池电量、电池温度和任务状态，确定要进行充电的第一机器人，以及要进行电池加热的第二机器人，并向第一机器人和第二机器人发送指令，以使第一机器人进行充电，第二机器人进行电池加热，能够确保机器人的电池电量充足，且电池处于合适的温度范围，提高机器人的使用便利性，减少环境温度对机器人的电池造成的损伤。
104.在一些情况下，第一机器人和第二机器人为相同的机器人，即机器人既需要充电，也需要进行电池加热。为了方便机器人进行充电和电池加热，在一些实施例中，机器人的电池控制结构中可以设置充电电路和电池加热电路，并且充电电路和电池加热电路可以是互相独立的电路回路。这样，在服务器向机器人发送充电指令，控制机器人进行充电时，机器人可以响应于接收到的充电指令，控制充电电路导通，以进行充电。在服务器向机器人发送加热指令，控制机器人进行电池加热时，机器人可以响应于接收到加热指令，控制电池加热电路导通，以进行电池加热。
105.在一些实施例中，在步骤130之后，参考图4所示，服务器还可以执行以下方法：
106.步骤410：获取第一机器人的当前电池电量和/或充电时长。
107.其中，当前电池电量是指第一机器人在当前时刻的电池电量，充电时长为第一机器人开始充电到当前时刻的时长，该充电时长可以通过在第一机器人开始充电时启动计时得到。
108.步骤420：根据第一机器人的当前电池电量和/或充电时长为第一机器人分配搬运任务。
109.对机器人而言，大部分电量消耗都是在任务执行过程中产生的，所以为了保证机器人在执行任务的过程中有充足的电量，可以根据第一机器人的当前电池电量和充电时长中的至少一项或多项，为第一机器人分配搬运任务。
110.例如，可以在第一机器人的当前电池电量大于第三电量阈值，和/或，第一机器人的充电时长大于预设充电时间的情况下，为第一机器人分配搬运任务。
111.其中，第三电量阈值大于第一电量阈值，且第三电量阈值小于第二电量阈值。例如，第三电量阈值可以设置为机器人执行单次任务所需要的电量，如可以设置为最大电量的50％。预设充电时长可以设置为机器人执行单次任务所需要的电量的最短充电时长，如可以设置为30min、1h等。
112.例如，当第一机器人的当前电池电量大于第三电量阈值时，说明此时第一机器人的电池电量可以满足此次任务执行的电量需求，因此，可以根据第一机器人的当前电池电量，为当前电池电量大于第三电量阈值的第一机器人分配搬运任务。
113.当第一机器人的充电时长大于预设充电时长时，表明第一机器人的电池充电时长已能够满足第一机器人执行此次任务的电量需求，所以，也可以根据第一机器人的充电时长，为充电时长大于预设充电时间的第一机器人分配搬运任务。
114.再例如，也可以同时根据第一机器人的当前电池电量和充电时长，为当前电池电
量大于第三电量阈值，且充电时长大于预设充电时间的第一机器人分配搬运任务。
115.步骤430：向第一机器人发送搬运指令，以使第一机器人停止充电，并执行搬运任务。
116.搬运指令是指服务器向机器人发送的执行某个搬运任务的指令，为了便于机器人执行任务，搬运指令可以包括搬运任务的执行时间、执行内容、行驶路线等信息。
117.在向第一机器人分配搬运任务之后，服务器可以向第一机器人发送搬运指令，使其可以自动停止充电，并行驶至搬运区域，执行搬运任务。例如，第一机器人可以按照搬运指令所对应的行驶路线，行驶至搬运指令所指示的搬运位置，并执行搬运指令所指示的货物搬运任务。
118.通过上述方法，可以在第一机器人的充电过程中，根据第一机器人的当前电池电量和充电时长，为第一机器人分配搬运任务，可以实现基于电池电量的机器人任务调度，确保执行任务的机器人的电池电量充足，不会在任务执行过程中发生因电量不足而导致任务执行失败的问题，所以能够确保机器人的工作效率。
119.在一些实施例中，在分配搬运任务时，服务器可以根据所有机器人的电池电量的高低顺序和各机器人的任务执行状态，选择合适的机器人分配搬运任务。例如，服务器可以根据所有机器人的电池电量优先选择具有较高电池电量，且未在执行任务的机器人，为其分配搬运任务；若具有较高电池电量的机器人均处于任务执行状态，则可以选择具有次高电池电量的机器人，为其分配搬运任务。
120.在第一机器人开始充电之后，如果第一机器人的电池电量达到较高的水平，为了便于其他机器人充电，同时避免第一机器人在电池电量充满之后继续充电，在一些实施例中，在向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，如图5所示，还可以执行以下方法：
121.步骤510：获取第一机器人的当前电池电量和第一机器人的充电状态。
122.其中，第一机器人的充电状态可以指示第一机器人是否处于正在充电状态。
123.在第一机器人充电过程中，服务器可以实时监测第一机器人的充电状态和电池电量。在第一机器人因自身或外界原因中止充电时，服务器能够第一时间同步到该状态。
124.步骤520：在第一机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且第一机器人的充电状态指示第一机器人正在充电的情况下，向第一机器人发送停止充电指令，以使第一机器人停止充电。
125.其中，第四电量阈值大于第二电量阈值。例如，第四电量阈值可以设置为最大电量的90％，或者也可以直接设置为最大电量。
126.在第一机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且第一机器人的充电状态指示第一机器人正在充电时，说明此时第一机器人的电池电量已较充足，为了便于其他机器人进行充电，服务器可以向第一机器人发送停止充电指令，以使第一机器人停止进行充电。
127.在一些实施例中，假设第一机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，但当前电池电量并非最大电量，此时如果不存在需要执行的搬运任务，服务器也可以不向第一机器人发送停止充电指令，而等待第一机器人的当前电池电量达到最大电量时，向第一机器人发送停止充电指令，使其停止充电，或者由第一机器人自行停止充电。
128.在一些实施例中，在向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区
域并对第二机器人中的电池进行加热后，参考图6所示，还可以执行以下方法：
129.步骤610：获取第二机器人的当前电池温度。
130.其中，当前电池温度即为第二机器人在当前时刻的电池温度。
131.服务器可以通过与第二机器人中检测电池温度的温度传感器保持通信连接，从而获取第二机器人的实时电池温度。
132.步骤620：在第二机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下，为第二机器人分配搬运任务。
133.其中，第三温度阈值大于第一温度阈值，且第三温度阈值小于第二温度阈值，例如，第三温度阈值可以设置为15℃。
134.当第二机器人的当前电池温度大于第三温度阈值时，说明第二机器人的电池温度已达到正常温度范围，此时如果有新的搬运任务，且没有其他更适合的机器人可以选择，则可以为该第二机器人分配搬运任务。
135.步骤630：向第二机器人发送搬运指令，以使第二机器人停止加热，并执行搬运任务。
136.在向第二机器人分配搬运任务之后，可以向第二机器人发送搬运指令，使其可以自动停止加热，并行驶至搬运区域，执行搬运任务。例如，第二机器人可以按照搬运指令所对应的行驶路线，行驶至搬运指令所指示的搬运位置，并执行搬运指令所指示的货物搬运任务。
137.通过上述方法，可以在第二机器人的电池加热过程中，根据第二机器人的当前电池温度，为第二机器人分配搬运任务，实现基于电池温度的机器人任务调度，确保执行任务的机器人的电池温度处于正常温度范围，不会在任务执行过程中因电池温度过低而对电池造成损伤。
138.在一些实施例中，在分配搬运任务时，服务器同样可以根据所有机器人的电池温度的高低顺序和各机器人的任务执行状态，选择合适的机器人分配搬运任务。例如，服务器可以根据所有机器人的电池温度优先选择具有合适的电池温度范围，且未在执行任务的机器人，为其分配搬运任务；若具有合适的电池温度范围的机器人均处于任务执行状态，则可以选择具有较低电池温度的机器人，为其分配搬运任务。
139.在一些实施例中，在向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区域并对第二机器人中的电池进行加热后，参考图7所示，还可以执行以下方法：
140.步骤710：获取第二机器人的当前电池温度和第二机器人的加热状态。
141.其中，第二机器人的加热状态可以指示第二机器人的电池是否处于正在加热状态。
142.服务器可以通过与第二机器人的通信连接，获取第二机器人的当前电池温度和加热状态，以便能够及时感知第二机器人的电池状态变化。
143.步骤720：在第二机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且第二机器人的加热状态指示第二机器人正在加热的情况下，向第二机器人发送停止加热指令，以使第二机器人中的电池停止加热。
144.其中，第四温度阈值大于第二温度阈值，示例性的，第四温度阈值可以设置为45℃。
145.在第二机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且第二机器人的加热状态指示第二机器人的电池正在加热时，说明此时第二机器人的电池温度已达到较高温度，为了便于其他机器人进行电池加热，且第二机器人可以正常执行服务器分配的任务，服务器可以向第二机器人发送停止加热指令，以使第二机器人停止进行电池加热。
146.根据本实施例提供的应用于服务器的机器人调度方法，可以获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，该运行状态参数可以包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项，然后基于各机器人的电池电量和/或任务状态，在多个机器人中确定第一机器人，基于各机器人的电池温度和/或任务状态，在多个机器人中确定第二机器人，向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区域并对第二机器人中的电池进行加热。
147.通过该方法，可以充分考虑机器人的任务执行情况和电池电量、电池温度情况，既能够满足机器人的任务执行需求，也可以确保机器人的电池电量充足、电池处于正常的温度范围，所以能够提高机器人的工作效率，也能够减少低温环境对电池的损伤，增强电池寿命。
148.本发明实施例还提供了一种应用于机器人的机器人调度方法，可以由机器人向服务器发送电池电量和/或电池温度，在服务器确定机器人的电池电量和/或任务状态满足充电条件的情况下，接收服务器发送的充电指令，并基于充电指令，行驶至充电区域进行充电，在服务器确定机器人的电池温度和/或任务状态满足加热条件的情况下，接收服务器发送的加热指令，并基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热。
149.其中，机器人可以是上述应用于服务器的机器人调度方法实施例中的第一机器人或第二机器人。机器人的电池可以用于为机器人进行供电，使得机器人可以行驶和执行任务，且机器人的电池为可充电电池，如可以是锂电池。
150.应用该方法，机器人可以响应于服务器发送的充电指令和/或加热指令，对电池进行充电和/或加热，能够实现对机器人的电池的灵活充电和加热，确保机器人的电池电量充足，为机器人执行任务提供电量支持，从而提高机器人的工作效率，同时能够确保机器人在充电或工作过程中，电池处于正常的温度范围，减少低温环境对电池的损伤，增强电池寿命。
151.本技术的研究人员经研究发现，具有多个电芯的电池的内部电芯和外部电芯的散热效率不同，在加热过程中电池的内外部电芯温差较大，长期使用导致电池的电芯出现不一致的问题，致使电池容量降低，寿命变短。为了解决这一问题，本实施例中，机器人中的电池可以包括内部电芯和外部电芯，内部电芯可以包括多个电芯，多个电芯之间设有导热硅胶材料，外部电芯的外侧设有保温材料。
152.如图8所示，机器人的电池800可以包括上盖1、保温材料2、保护板3、导热硅胶材料4、加热板5、模组6、下箱体7。其中，模组6为电池800的电芯部分，该电芯部分按照电芯的位置，可以划分为内部电芯和外部电芯。保温材料2位于电池800的周围，如图8中示出的前侧、后侧和底部，其可以用于减少外部电芯与低温环境的热交换速度。导热硅胶材料4位于模组6与加热板5之间，可以用于将加热板产生的热量传导至模组6中的电芯中。
153.由此，机器人的电池的内部电芯之间具有较好的导热性，外部电芯由于保温材料的存在能够减少与低温环境的热交换速度，确保电池内部电芯和外部电芯的散热效率处于
接近范围，而不会产生温差较大的情况。
154.为了对本实施例提供的应用于机器人的机器人调度方法进行详细阐述，图9示出了本发明实施例提供的另一种机器人调度方法的流程图，如图9所示，该方法可以包括以下步骤910～930：
155.步骤910：机器人向服务器发送电池电量和/或电池温度。
156.示例性的，机器人可以按照预设时间间隔，如每隔1min，主动将自己的运行状态参数，如电池电量和电池温度上报给服务器。或者，机器人也可以接收服务器按照获取时间间隔发送的获取指令，在每次接收到服务器发送的获取指令时，将自己的电池电量和电池温度等参数发送给服务器。由此，机器人可以将自身的电池状态同步给服务器，以便服务器进行统一调度和管理。
157.步骤920：在服务器确定机器人的电池电量和/或任务状态满足充电条件的情况下，接收服务器发送的充电指令，并基于充电指令，行驶至充电区域进行充电。
158.本实施例中，服务器可以根据所有机器人的运行情况，以及待执行任务的任务情况，向机器人分配搬运任务。同时，服务器可以监测各机器人的运行状态，确定各机器人是否正在执行任务，以及执行任务的任务内容等。充电指令是由服务器下发的指示机器人进行充电的指令，可以包括指示充电的机器人的标识信息、充电时长、充电桩位等信息。
159.在机器人向服务器发送电池电量和电池温度等参数后，服务器可以根据所有机器人的电池电量和任务状态等参数确定各机器人是否满足充电条件，在确定满足充电条件时，可以向机器人发送充电指令。在机器人接收到服务器发送的充电指令时，机器人可以基于充电指令，自动行驶至充电区域进行充电。
160.示例性的，充电条件可以是机器人的电池电量小于第一电量阈值，也可以是机器人的电池电量小于第二电量阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务。其中，第二电量阈值大于第一电量阈值，例如，第一电量阈值可以设置为最大电量的30％，第二电量阈值可以设置为最大电量的70％。
161.也就是说，在服务器确定机器人的电池电量小于第一电量阈值时，可以确定该机器人满足充电条件，可以向其发送充电指令，使其行驶至充电区域进行充电。在服务器确定机器人的电池电量小于第二电量阈值，且该机器人的任务状态指示该机器人不存在待执行任务时，也可以确定该机器人满足充电条件，可以向其发送充电指令，使其行驶至充电区域进行充电。
162.通过该方法，服务器可以根据机器人的电池电量和任务状态，确定要进行充电的机器人，然后向机器人发送充电指令，在机器人接收到充电指令时，可以开始充电，能够确保机器人的电池电量充足。
163.在一些实施例中，如图10所示，机器人还可以执行以下方法：
164.步骤1010：在接收到服务器发送的充电指令时，确定机器人的任务状态。
165.其中，机器人的任务状态是指机器人执行任务的状态，可以包括机器人是否正在执行任务、是否存在待执行任务，以及执行任务的任务内容等。在一些情况下，任务状态还可以包括机器人执行任务的优先级、连续执行任务的数量等。
166.示例性的，机器人的任务信息可以由服务器下发给机器人，所以机器人可以从服务器下发给自己的任务信息中确定自己的任务状态，如是否正在执行任务、正在执行任务
的任务类型、内容等，以及是否存在还未执行的任务等。
167.步骤1020：若任务状态指示机器人正在执行待执行任务，则在机器人完成该待执行任务时，执行基于充电指令，行驶至充电区域进行充电的步骤。
168.为了保证机器人每次执行任务都能够成功完成，在机器人的任务状态指示机器人正在执行待执行任务时，可以向机器人发送充电指令，在机器人接收到该充电指令时，可以继续执行待执行任务，直至完成待执行任务的执行时，按照充电指令，自动行驶至充电区域进行充电。或者，在机器人的任务状态指示机器人正在执行待执行任务时，服务器可以继续监测该机器人的任务状态，在该机器人的任务状态指示其已经完成上述待执行任务时，向机器人发送充电指令，使其可以自动行驶至充电区域进行充电。
169.在一些情况下，当任务执行区域内所有未在充电的机器人均因电量不足等原因无法执行搬运任务时，为了使任务能够被顺利执行，在基于充电指令，行驶至充电区域进行充电后，如图11所示，机器人还可以执行以下方法：
170.步骤1110：接收服务器发送的第一搬运指令。
171.其中，第一搬运指令是由服务器根据机器人的当前电池电量和/或充电时长为机器人分配第一搬运任务生成的指令。第一搬运任务可以是任意一种搬运任务。
172.在机器人充电的过程中，服务器可以根据所有机器人的电池运行状态和任务情况，向正在充电的机器人分配搬运任务。例如，服务器可以在机器人的当前电池电量大于第三电量阈值，和/或，第一机器人的充电时长大于预设充电时间的情况下，为第一机器人分配第一搬运任务。
173.其中，第三电量阈值大于第一电量阈值，且第三电量阈值小于第二电量阈值。例如，第三电量阈值可以设置为最大电量的50％。预设充电时长可以设置为机器人执行单次任务所需要的电量的最短充电时长，如可以设置为30min、1h等。
174.步骤1120：响应于第一搬运指令，停止充电，并执行第一搬运指令对应的第一搬运任务。
175.在接收到服务器发送的第一搬运指令时，机器人可以响应于该第一搬运指令，停止充电，并自动行驶至任务执行区域，并执行第一搬运指令对应的第一搬运任务。
176.通过这种方法，机器人可以在接收到服务器发送的第一搬运指令时，自动终止充电，而执行第一搬运指令所对应的第一搬运任务。
177.为了防止机器人在电池电量充满之后，仍继续充电，而造成电池损伤，在一些实施例中，在基于充电指令，行驶至充电区域进行充电后，如图12所示，机器人还可以执行以下方法：
178.步骤1210：接收服务器发送的停止充电指令。
179.其中，停止充电指令是由服务器在机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且机器人的充电状态指示机器人正在充电的情况下生成的。第四电量阈值可以由操作人员自行设置，如可以设置为电池的最大电量的90％。
180.步骤1220：响应于停止充电指令，停止充电。
181.在机器人接收到服务器发送的停止充电指令时，机器人可以响应于该停止充电指令，停止充电。之后，机器人便可以接收服务器下发的搬运任务，从而执行搬运任务。这样，机器人可以在电量充足之后立刻停止充电，而不会一直处于充电状态，影响其他机器人进
行充电。
182.步骤930：在服务器确定机器人的电池温度和/或任务状态满足加热条件的情况下，接收服务器发送的加热指令，并基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热。
183.在机器人向服务器发送电池电量和电池温度等参数后，服务器可以根据所有机器人的电池温度和任务状态等参数确定各机器人是否满足加热条件，在确定满足加热条件时，可以向机器人发送加热指令。在机器人接收到服务器发送的加热指令时，机器人可以基于加热指令，自动行驶至加热区域，并对机器人中的电池进行加热。
184.其中，加热条件可以是机器人的电池温度小于第一温度阈值，也可以是机器人的电池温度小于第二温度阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务。
185.示例性的，充电条件可以是机器人的电池温度小于第一温度阈值，也可以是机器人的电池温度小于第二温度阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务。其中，第二温度阈值大于第一温度阈值，例如，第一温度阈值可以设置为最低温度10℃，第二温度阈值可以设置为25℃。
186.也就是说，在服务器确定机器人的电池温度小于第一温度阈值时，可以确定该机器人满足加热条件，可以向其发送加热指令，使其行驶至加热区域进行加热。在服务器确定机器人的电池温度小于第二温度阈值，且该机器人的任务状态指示该机器人不存在待执行任务时，也可以确定该机器人满足加热条件，可以向其发送加热指令，使其行驶至加热区域进行电池加热。
187.通过上述方法，服务器可以根据机器人的电池温度和任务状态，确定要进行电池加热的机器人，然后向机器人发送加热指令，在机器人接收到加热指令时，可以开始电池加热，能够确保机器人的电池温度处于正常的温度范围，减少低温环境所造成的电池损伤。
188.在一些实施例中，如图13所示，机器人还可以执行以下方法：
189.步骤1310：在接收到服务器发送的加热指令时，确定机器人的任务状态。
190.示例性的，机器人可以从服务器下发给自己的任务信息中确定自己的任务状态，如是否正在执行任务、正在执行任务的任务类型、内容等，以及是否存在还未执行的任务等。
191.步骤1310：若任务状态指示机器人正在执行待执行任务，则在机器人完成待执行任务时，执行基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热的步骤。
192.为了保证机器人每次执行任务都能够成功完成，在机器人的任务状态指示机器人正在执行待执行任务时，可以向机器人发送加热指令，在机器人接收到该加热指令时，可以继续执行待执行任务，直至完成待执行任务的执行时，按照加热指令，自动行驶至加热区域进行加热。或者，在机器人的任务状态指示机器人正在执行待执行任务时，服务器可以继续监测该机器人的任务状态，在该机器人的任务状态指示其已经完成上述待执行任务时，向机器人发送加热指令，使其可以自动行驶至加热区域进行电池加热。
193.在一些情况下，当任务执行区域内所有未在充电的机器人均因电池温度过低等原因无法执行搬运任务时，为了使任务能够被顺利执行，在基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热后，如图14所示，机器人还可以执行以下方法：
194.步骤1410：接收服务器发送的第二搬运指令。
195.其中，第二搬运指令是由服务器在机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下为机器人分配第二搬运任务生成的指令。第三温度阈值大于第一温度阈值，且第三温度阈值小于第二温度阈值，例如，第三温度阈值可以设置为15℃。第二搬运任务可以是任意一种搬运任务。
196.在机器人加热的过程中，服务器可以根据所有机器人的电池运行状态和任务情况，向正在加热的机器人分配搬运任务。例如，服务器可以在机器人的当前电池温度大于第三电量阈值时，为第二机器人分配第二搬运任务。
197.步骤1420：响应于第二搬运指令，停止加热，并执行第二搬运指令对应的第二搬运任务。
198.在接收到服务器发送的第二搬运指令时，机器人可以响应于该第二搬运指令，停止加热，并自动行驶至任务执行区域，并执行第二搬运指令对应的第二搬运任务。
199.通过这种方法，机器人可以在接收到服务器发送的第二搬运指令时，自动终止电池加热，而执行第二搬运指令所对应的第二搬运任务。
200.为了防止机器人在电池温度达到最佳温度之后，仍继续加热，而造成电池损伤，在一些实施例中，在基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热后，如图15所示，机器人还可以执行以下方法：
201.步骤1510：接收服务器发送的停止加热指令。
202.其中，停止加热指令是由服务器在机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且机器人的加热状态指示机器人正在加热的情况下生成的。第四温度阈值可以由操作人员自行设置，如可以设置为45℃。
203.步骤1520：响应于停止加热指令，停止对机器人的电池进行加热。
204.在机器人接收到服务器发送的停止加热指令时，机器人可以响应于该停止加热指令，停止电池加热。之后，机器人便可以接收服务器下发的搬运任务，从而执行搬运任务。这样，机器人可以在电池温度达到最佳温度范围时立刻停止加热，而不会一直处于加热状态，影响其他机器人进行电池加热。
205.为了完成机器人的电池加热，在一些实施例中，机器人的电池可以包括加热板，加热板的加热材料可以包括正温度系数热敏电阻。由此，对机器人中的电池进行加热，可以通过控制机器人中的电池加热回路导通实现。其中，电池加热回路用于通过加热上述加热板，以对机器人中的电池进行加热。
206.在机器人中的电池加热回路导通时，经过加热板，即正温度系数热敏电阻的电流产生的热量使得加热板的温度升高，此时加热板的阻值相应增大，电流减小、产生的热量也会减少。当电流产生的热量与加热板的散热平衡时，温度、阻值即达到动态平衡，最终能够实现恒温加热的效果。图16示出了本实施例提供的一种加热板温度的升温实验曲线的示意图，如图16所示，在三个系列的实验中，加热板的温度在达到50℃左右时趋于平衡，不会再持续升温。因此，通过上述加热板，能够确保加热温度在合理范围内，不会导致电芯的安全风险。
207.综上，根据本实施例提供的应用于机器人的机器人调度方法，机器人可以响应于服务器发送的充电指令和/或加热指令，对电池进行充电和/或加热，能够实现对机器人的电池的灵活充电和加热，确保机器人的电池电量充足，为机器人执行任务提供电量支持，从
而提高机器人的工作效率，同时能够确保机器人的电池在机器人充电或工作过程中处于正常的温度范围，减少低温环境对电池的损伤，增强电池寿命。
208.图17示出了本发明实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图。如图17所示，该机器人调度装置1700可以应用于服务器，包括：获取模块1710，用于获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，运行状态参数包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项；确定模块1720，用于基于各机器人的电池电量和/或任务状态，在多个机器人中确定第一机器人；和/或，基于各机器人的电池温度和/或任务状态，在多个机器人中确定第二机器人；发送模块1730，用于向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，和/或，向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区域并对第二机器人中的电池进行加热。
209.在一些实施例中，确定模块1720可以用于基于各机器人的电池电量，将多个机器人中电池电量小于第一电量阈值的机器人确定为第一机器人；和/或，基于各机器人的电池电量和任务状态，将多个机器人中电池电量小于第二电量阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务的机器人确定为第一机器人，第二电量阈值大于第一电量阈值。
210.在一些实施例中，在向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，发送模块1730还可以用于获取第一机器人的当前电池电量和/或充电时长；根据第一机器人的当前电池电量和/或充电时长为第一机器人分配搬运任务；向第一机器人发送搬运指令，以使第一机器人停止充电，并执行搬运任务。
211.在一些实施例中，发送模块1730还可以用于在第一机器人的当前电池电量大于第三电量阈值，和/或，第一机器人的充电时长大于预设充电时间的情况下，为第一机器人分配搬运任务；其中，第三电量阈值大于第一电量阈值，且第三电量阈值小于第二电量阈值。
212.在一些实施例中，在向第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，发送模块1730还可以用于获取第一机器人的当前电池电量和第一机器人的充电状态；在第一机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且第一机器人的充电状态指示第一机器人正在充电的情况下，向第一机器人发送停止充电指令，以使第一机器人停止充电；第四电量阈值大于第二电量阈值。
213.在一些实施例中，确定模块1720可以用于基于各机器人的电池温度，将多个机器人中电池温度小于第一温度阈值的机器人确定为第二机器人；和/或，基于各机器人的电池温度和任务状态，将多个机器人中电池温度小于第二温度阈值，且任务状态指示机器人不存在待执行任务的机器人确定为第二机器人；第二温度阈值大于第一温度阈值。
214.在一些实施例中，在向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区域并对第二机器人中的电池进行加热后，发送模块1730还可以用于获取第二机器人的当前电池温度；在第二机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下，为第二机器人分配搬运任务；向第二机器人发送搬运指令，以使第二机器人停止加热，并执行搬运任务；其中，第三温度阈值大于第一温度阈值，且第三温度阈值小于第二温度阈值。
215.在一些实施例中，在向第二机器人发送加热指令，以使第二机器人行驶至加热区域并对第二机器人中的电池进行加热后，发送模块1730还可以用于获取第二机器人的当前电池温度和第二机器人的加热状态；在第二机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且第二机器人的加热状态指示第二机器人正在加热的情况下，向第二机器人发送停止加热指
令，以使第二机器人中的电池停止加热；第四温度阈值大于第二温度阈值。
216.图18示出了本发明实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图。如图18所示，该机器人调度装置1800可以应用于机器人，该装置可以包括：发送模块1810，用于机器人向服务器发送电池电量和/或电池温度；充电模块1820，用于在服务器确定机器人的电池电量和/或任务状态满足充电条件的情况下，接收服务器发送的充电指令，并基于充电指令，行驶至充电区域进行充电；加热模块1830可以用于在服务器确定机器人的电池温度和/或任务状态满足加热条件的情况下，接收服务器发送的加热指令，并基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热。
217.在一些实施例中，充电模块1820还可以用于在接收到服务器发送的充电指令时，确定机器人的任务状态；若任务状态指示机器人正在执行待执行任务，则在机器人完成待执行任务时，执行基于充电指令，行驶至充电区域进行充电的步骤。
218.在一些实施例中，加热模块1830还可以用于在接收到服务器发送的加热指令时，确定机器人的任务状态；若任务状态指示机器人正在执行待执行任务，则在机器人完成待执行任务时，执行基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热的步骤。
219.在一些实施例中，在基于充电指令，行驶至充电区域进行充电后，充电模块1820还可以用于接收服务器发送的第一搬运指令，第一搬运指令是由服务器根据机器人的当前电池电量和/或充电时长为机器人分配第一搬运任务生成的指令；响应于第一搬运指令，停止充电，并执行第一搬运指令对应的第一搬运任务。
220.在一些实施例中，在基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热后，加热模块1830还可以用于接收服务器发送的第二搬运指令，第二搬运指令是由服务器在机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下为机器人分配第二搬运任务生成的指令；响应于第二搬运指令，停止加热，并执行第二搬运指令对应的第二搬运任务。
221.在一些实施例中，在基于充电指令，行驶至充电区域进行充电后，充电模块1820还可以用于接收服务器发送的停止充电指令，停止充电指令是由服务器在机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且机器人的充电状态指示机器人正在充电的情况下生成的；响应于停止充电指令，停止充电。
222.在一些实施例中，在基于加热指令，行驶至加热区域并对机器人中的电池进行加热后，加热模块1830还可以用于接收服务器发送的停止加热指令，停止加热指令是由服务器在机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且机器人的加热状态指示机器人正在加热的情况下生成的；响应于停止加热指令，停止对机器人的电池进行加热。
223.在一些实施例中，机器人中的电池包括内部电芯和外部电芯，内部电芯包括多个电芯，多个电芯之间设有导热硅胶材料，外部电芯的外侧设有保温材料。
224.在一些实施例中，机器人的电池包括加热板，加热板的加热材料包括正温度系数热敏电阻，对机器人中的电池进行加热，包括：控制机器人中的电池加热回路导通，电池加热回路用于通过加热该加热板，以对机器人中的电池进行加热。
225.上述装置中各模块的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。
226.图19示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
227.如图19所示，该电子设备可以是上述实施例中的服务器，也可以是机器人。具体的，该电子设备可以包括：处理器(processor)1902、通信接口(communications interface)1904、存储器(memory)1906、以及通信总线1908。
228.其中：处理器1902、通信接口19019、以及存储器1906通过通信总线1908完成相互间的通信。通信接口1904，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器1902，用于执行程序1910，具体可以执行上述用于机器人调度方法实施例中的相关步骤。
229.具体地，程序1910可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
230.处理器1902可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
231.存储器1906，用于存放程序1910。存储器1906可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
232.程序1910具体可以被处理器1902调用使电子设备执行上述机器人的调度方法中的步骤。
233.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子设备/机器人的调度装置上运行时，使得所述电子设备/机器人的调度装置执行上述任意方法实施例中的机器人调度方法。
234.可执行指令具体可以用于使得电子设备/机器人的调度装置执行上述机器人的调度方法中的步骤。
235.在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
236.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
237.本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
238.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名
称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

技术特征：
1.一种机器人调度方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，所述运行状态参数包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项；基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人；向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，和/或，向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人，包括：基于所述各机器人的电池电量，将所述多个机器人中所述电池电量小于第一电量阈值的机器人确定为所述第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池电量和所述任务状态，将所述多个机器人中所述电池电量小于第二电量阈值，且所述任务状态指示所述机器人不存在待执行任务的机器人确定为所述第一机器人，所述第二电量阈值大于所述第一电量阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，所述方法还包括：获取所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长；根据所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长为所述第一机器人分配搬运任务；向所述第一机器人发送搬运指令，以使所述第一机器人停止充电，并执行所述搬运任务。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一机器人的当前电池电量和/或充电时长为所述第一机器人分配搬运任务，包括：在所述第一机器人的当前电池电量大于第三电量阈值，和/或，所述第一机器人的充电时长大于预设充电时间的情况下，为所述第一机器人分配搬运任务；其中，所述第三电量阈值大于第一电量阈值，且所述第三电量阈值小于第二电量阈值。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电后，所述方法还包括：获取所述第一机器人的当前电池电量和所述第一机器人的充电状态；在所述第一机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且所述第一机器人的充电状态指示所述第一机器人正在充电的情况下，向所述第一机器人发送停止充电指令，以使所述第一机器人停止充电；所述第四电量阈值大于第二电量阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人，包括：基于所述各机器人的所述电池温度，将所述多个机器人中所述电池温度小于第一温度阈值的机器人确定为所述第二机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和所述任务状态，将所述多个机器人中所述电池温
度小于第二温度阈值，且所述任务状态指示所述机器人不存在待执行任务的机器人确定为所述第二机器人；所述第二温度阈值大于所述第一温度阈值。7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，在所述向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：获取所述第二机器人的当前电池温度；在所述第二机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下，为所述第二机器人分配搬运任务；向所述第二机器人发送搬运指令，以使所述第二机器人停止加热，并执行所述搬运任务；其中，所述第三温度阈值大于第一温度阈值，且所述第三温度阈值小于第二温度阈值。8.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，在所述向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：获取所述第二机器人的当前电池温度和所述第二机器人的加热状态；在所述第二机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且所述第二机器人的加热状态指示所述第二机器人正在加热的情况下，向所述第二机器人发送停止加热指令，以使所述第二机器人中的电池停止加热；所述第四温度阈值大于第二温度阈值。9.一种机器人调度方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：所述机器人向服务器发送电池电量和/或电池温度；在所述服务器确定所述机器人的所述电池电量和/或任务状态满足充电条件的情况下，接收所述服务器发送的充电指令，并基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电；在所述服务器确定所述机器人的所述电池温度和/或所述任务状态满足加热条件的情况下，接收所述服务器发送的加热指令，并基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到所述服务器发送的所述充电指令时，确定所述机器人的任务状态；若所述任务状态指示所述机器人正在执行待执行任务，则在所述机器人完成所述待执行任务时，执行基于所述充电指令，行驶至所述充电区域进行充电的步骤。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到所述服务器发送的所述加热指令时，确定所述机器人的任务状态；若所述任务状态指示所述机器人正在执行待执行任务，则在所述机器人完成所述待执行任务时，执行基于所述加热指令，行驶至所述加热区域并对所述机器人中的电池进行加热的步骤。12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第一搬运指令，所述第一搬运指令是由所述服务器根据所述机器人的当前电池电量和/或充电时长为所述机器人分配第一搬运任务生成的指令；响应于所述第一搬运指令，停止充电，并执行所述第一搬运指令对应的所述第一搬运
任务。13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第二搬运指令，所述第二搬运指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池温度大于第三温度阈值的情况下为所述机器人分配第二搬运任务生成的指令；响应于所述第二搬运指令，停止加热，并执行所述第二搬运指令对应的所述第二搬运任务。14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的停止充电指令，所述停止充电指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池电量大于第四电量阈值，且所述机器人的充电状态指示所述机器人正在充电的情况下生成的；响应于所述停止充电指令，停止充电。15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热后，所述方法还包括：接收所述服务器发送的停止加热指令，所述停止加热指令是由所述服务器在所述机器人的当前电池温度大于第四温度阈值，且所述机器人的加热状态指示所述机器人正在加热的情况下生成的；响应于所述停止加热指令，停止对所述机器人的电池进行加热。16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述机器人中的电池包括内部电芯和外部电芯，所述内部电芯包括多个电芯，所述多个电芯之间设有导热硅胶材料，所述外部电芯的外侧设有保温材料。17.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述机器人的电池包括加热板，所述加热板的加热材料包括正温度系数热敏电阻，所述对所述机器人中的电池进行加热，包括：控制所述机器人中的电池加热回路导通，所述电池加热回路用于通过加热所述加热板，以对所述机器人中的电池进行加热。18.一种机器人调度装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：获取模块，用于获取多个机器人中各机器人的运行状态参数，所述运行状态参数包括任务状态、电池电量和电池温度中的至少一项；确定模块，用于基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人；发送模块，用于向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，和/或，向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热。19.一种机器人调度装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：发送模块，用于所述机器人向服务器发送电池电量和/或电池温度；充电模块，用于在所述服务器确定所述机器人的所述电池电量和/或任务状态满足充
电条件的情况下，接收所述服务器发送的充电指令，并基于所述充电指令，行驶至充电区域进行充电；加热模块，用于在所述服务器确定所述机器人的所述电池温度和/或所述任务状态满足加热条件的情况下，接收所述服务器发送的加热指令，并基于所述加热指令，行驶至加热区域并对所述机器人中的电池进行加热。20.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如权利要求1-17中任一项所述的机器人调度方法的操作。21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-17中任一项所述的机器人调度方法的步骤。

技术总结
本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法应用于服务器，包括：获取多个机器人中各机器人的运行状态参数；基于所述各机器人的所述电池电量和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第一机器人；和/或，基于所述各机器人的所述电池温度和/或所述任务状态，在所述多个机器人中确定第二机器人；向所述第一机器人发送充电指令，以使第一机器人行驶至充电区域并进行充电，和/或，向所述第二机器人发送加热指令，以使所述第二机器人行驶至加热区域并对所述第二机器人中的电池进行加热。应用本发明的技术方案，能够提高机器人的工作效率，减少低温环境对电池的损伤。减少低温环境对电池的损伤。减少低温环境对电池的损伤。


技术研发人员：闫雪飞
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/10/8