机器人交互方法、装置、计算机可读存储介质及机器人与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人交互方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。


背景技术：

2.扫地机器人因为清扫能力强、清扫效果好和能定时清扫等优点在日常生活中得到了大量应用，但实际使用时会发现，扫地机器人经常会遇到各式各样的障碍物，而对这些障碍物执行避障操作则极大降低了工作效率，为了提高扫地机器人的工作效率，该领域的研究人员提出了众多的避障算法，但这些算法依然要求机器人花费时间对障碍物执行避障操作，因此对工作效率的提高有限。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人交互方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人工作效率低的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种机器人交互方法，可以包括：
5.获取目标空间的栅格地图；
6.提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；
7.确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；
8.根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；
9.若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。
10.在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：
11.若所述物品类型为预设的第一类型，则根据所述墙体轮廓和所述障碍物轮廓计算所述目标物品与墙体之间的距离；其中，所述第一类型为摆放位置与墙体相关的物品类型；
12.根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的摆放位置是否合理。
13.在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述墙体轮廓和所述障碍物轮廓计算所述目标物品与墙体之间的距离，包括：
14.分别计算各个第一轮廓点与各个第二轮廓点之间的轮廓点距离；其中，所述第一轮廓点为所述墙体轮廓的轮廓点，所述第二轮廓点为所述障碍物轮廓的轮廓点；
15.将最短的轮廓点距离作为所述目标物品与墙体之间的距离。
16.在第一方面的一种具体实现方式中，所述第一类型包括第一子类型；其中，所述第一子类型为靠墙摆放的物品类型；
17.所述根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：
18.若所述物品类型为所述第一子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；
19.若所述目标物品与墙体之间的距离大于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；
20.若所述目标物品与墙体之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。
21.在第一方面的一种具体实现方式中，所述第一类型包括第二子类型；其中，所述第二子类型为不靠墙摆放的物品类型；
22.所述根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：
23.若所述物品类型为所述第二子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否小于预设的第二距离阈值；
24.若所述目标物品与墙体之间的距离小于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；
25.若所述目标物品与墙体之间的距离大于或等于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。
26.在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：
27.若所述物品类型为预设的第二类型，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；其中，所述第二类型为摆放位置与墙体无关的物品类型。
28.在第一方面的一种具体实现方式中，在提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓之后，还包括：
29.计算所述障碍物轮廓的轮廓面积；
30.若所述轮廓面积大于预设的面积阈值，则将所述障碍物轮廓合并入所述墙体轮廓中。
31.本技术实施例的第二方面提供了一种机器人交互装置，可以包括：
32.地图获取模块，用于获取目标空间的栅格地图；
33.轮廓提取模块，用于提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；
34.类型确定模块，用于确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；
35.判断模块，用于根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；
36.信息发送模块，用于若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。
37.在第二方面的一种具体实现方式中，所述判断模块包括：
38.距离计算子模块，用于若所述物品类型为预设的第一类型，则根据所述墙体轮廓和所述障碍物轮廓计算所述目标物品与墙体之间的距离；其中，所述第一类型为摆放位置与墙体相关的物品类型；
39.位置判断子模块，用于根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的
摆放位置是否合理。
40.在第二方面的一种具体实现方式中，所述距离计算子模块包括：
41.轮廓点距离计算单元，用于分别计算各个第一轮廓点与各个第二轮廓点之间的轮廓点距离；其中，所述第一轮廓点为所述墙体轮廓的轮廓点，所述第二轮廓点为所述障碍物轮廓的轮廓点；
42.距离确定单元，用于将最短的轮廓点距离作为所述目标物品与墙体之间的距离。
43.在第二方面的一种具体实现方式中，所述第一类型包括第一子类型；其中，所述第一子类型为靠墙摆放的物品类型；
44.所述判断模块包括：
45.第一距离判断子模块，用于若所述物品类型为所述第一子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；
46.第一确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离大于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；
47.第二确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。
48.在第二方面的一种具体实现方式中，所述第一类型包括第二子类型；其中，所述第二子类型为不靠墙摆放的物品类型；
49.所述判断模块包括：
50.第二距离判断子模块，用于若所述物品类型为所述第二子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否小于预设的第二距离阈值；
51.第三确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离小于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；
52.第四确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离大于或等于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。
53.在第二方面的一种具体实现方式中，所述判断模块包括：
54.第五确定子模块，用于若所述物品类型为预设的第二类型，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；其中，所述第二类型为摆放位置与墙体无关的物品类型。
55.在第二方面的一种具体实现方式中，所述人机交互装置还包括：
56.面积计算模块，用于计算所述障碍物轮廓的轮廓面积；
57.合并模块，用于若所述轮廓面积大于预设的面积阈值，则将所述障碍物轮廓合并入所述墙体轮廓中。
58.本技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人交互方法的步骤。
59.本技术实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人交互方法的步骤。
60.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种机器人交互方法的步骤。
61.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例获取目标空间的栅格地图；提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。通过本技术，可以基于墙体和障碍物之间的关系判断障碍物摆放位置是否合理，并向终端设备发送该障碍物的摆放建议，从而使得机器人在下一次工作时不需要再次对该障碍物执行避障操作，提高了工作效率。
附图说明
62.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
63.图1为本技术实施例中一种机器人交互方法的一个实施例流程图；
64.图2为本技术实施例中一张目标区域的栅格地图的一个示例；
65.图3为本技术实施例中一张目标区域的轮廓地图的一个示例；
66.图4为本技术实施例中第一子类型目标物品的摆放建议信息的一个示例；
67.图5为本技术实施例中第二子类型目标物品的摆放建议信息的一个示例；
68.图6为本技术实施例中第二类型目标物品的摆放建议信息的一个示例；
69.图7为完整的人机交互的示意流程图；
70.图8为本技术实施例中一种机器人交互装置的一个实施例结构图；
71.图9为本技术实施例中一种机器人的示意框图。
具体实施方式
72.为使得本技术的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
73.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
74.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
75.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
76.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被
解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0077]
另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0078]
随着科技的不断革新，机器人也由只能重复单一工作的示教再现型机器人，发展到如今能基于复杂的逻辑推理、判断和决策结合变化的内部状态和外部环境，进而自主决定自身的行为的智能型机器人，因此机器人不仅应用范围越来越广，能进行的工作也越来越复杂。
[0079]
但目前的机器人在某些方面依然与人相距甚远，例如在行进时的避障方面，目前的机器人在行进时多为识别到障碍物后再通过避障算法规划行进路径，从而达到避障的目的，因此研究人员的研究方向主要为如何优化机器人的避障算法，从而提高机器人规划避障路径的速度，但无论是何种规划算法，目前的机器人始终需要花费时间完成避障的相关步骤，而在机器人的避障过程中势必影响机器人的工作效率。
[0080]
基于此，本技术提供了一种机器人交互方法，根据障碍物所对应的物品类型和障碍物与墙体之间的距离判断其摆放位置是否合理，进而对用户提出摆放建议，使障碍物的摆放能够满足机器人的行进需求，从而提高机器人的工作效率。
[0081]
为便于理解，本技术实施例以扫地机器人为例进行相关说明，但需要注意的是，其仅是本技术实施例的一个示例，而不应作为对本技术的限制，本技术实施例提供的机器人交互方法，还可以应用于清洁机器人、服务机器人、物流机器人等各种类型的机器人。
[0082]
请参阅图1，本技术实施例中一种机器人交互方法的一个实施例可以包括：
[0083]
步骤s101、获取目标空间的栅格地图。
[0084]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，扫地机器人可以从内部存储装置或者服务器中直接获取目标空间的栅格地图，也可以在进行清扫工作时构建目标空间的栅格地图，其中，存储于内部存储装置或者服务器中的地图可以是扫地机器人在首次进行工作时构建的地图，也可以是其他机器人上传的地图。
[0085]
扫地机器人在构建地图时可以使用现有技术中的任意一种传感器，例如激光传感器、红外传感器或者超声波传感器等，在本技术实施例中，优选激光传感器进行栅格地图的构建。
[0086]
步骤s102、提取栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓。
[0087]
如图2所示即为本技术实施例中扫地机器人所构建的栅格地图的一个示例，其中斜线部分表示此处存在障碍物或墙体，空白部分表示可通行区域。在得到栅格地图后，可以通过现有技术中的任意一种轮廓提取算法提取栅格地图中的障碍物轮廓和墙体轮廓，得到如图3所示的轮廓地图，例如sobel算法、canny边缘检测算法、laplacian算法等，本技术实施例对此不作具体限定。
[0088]
本技术实施例可以用于判断小型障碍物的摆放位置是否合理，此时可将大型障碍物作为墙体进行处理，具体地，在得到轮廓地图之后，分别根据提取到的障碍物轮廓计算各个障碍物轮廓的轮廓面积，并将其与预设的面积阈值进行比较，然后根据比较结果判断是否将障碍物作为墙体进行处理，若障碍物的轮廓面积大于预设的面积阈值，则将障碍物作
为墙体进行处理，若障碍物的轮廓面积小于或等于预设的面积阈值，则执行步骤s103及后续步骤。面积阈值的具体取值应当根据实际情况进行设置，本技术实施例对此不作具体限定。
[0089]
步骤s103、确定目标物品的物品类型。
[0090]
其中，目标物品为与障碍物轮廓对应的物品。
[0091]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，可以使用现有技术中的任意一种物体识别模型对目标物品进行识别，例如resnet模型、inception模型、vgg模型等，本技术实施例对此不作具体限定。
[0092]
在完成物体识别后，可以根据目标物品的摆放位置对目标物品的类型进行分类，例如根据是否需要考虑目标物品的摆放位置与墙体之间的距离分为第一类型和第二类型，其中，第一类型为目标物品的摆放位置与墙体之间的距离有关的物品类型，第二类型为目标物品的摆放位置与墙体之间的距离无关的物品类型。在第一类型中，又根据是否需要靠墙摆放分为第一子类型和第二子类型，其中，第一子类型为目标物品需要靠墙摆放的物品类型，第二子类型为目标物品不需要靠墙摆放的物品类型。例如第一子类型的目标物品可以是体重秤、垃圾桶或者盆栽等，第二子类型的目标物品可以是桌子、椅子或者晾衣架等，第二类型的目标物品可以是书本、文具或者充电线等。需要注意的是，上述分类仅为本技术实施例中的一个示例，具体如何对物品进行分类可以根据实际情况进行设置，本技术实施例对此不作具体限定。
[0093]
但在实际应用中，扫地机器人不一定能够识别出所有目标物品，因此本技术实施例对于能够识别出的目标物品则按照预设的物品类型对其进行分类，若无法识别出目标物品，则直接将其作为第一子类型物品，此外，若识别出目标物品为第二类型物品，则可以确定目标物品的摆放位置不合理，并直接执行步骤s105。
[0094]
步骤s104、根据墙体轮廓、障碍物轮廓和物品类型判断目标物品的摆放位置是否合理。
[0095]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，根据目标物品的类型不同所执行的步骤也不同，因为第一类型的目标物品的摆放位置与墙体相关，所以需要计算其与墙体之间的距离再判断其摆放位置是否合理，而第二类型的目标物品的摆放位置与墙体无关，当机器人识别出属于第二类型的目标物品时即可直接确定其摆放位置不合理。
[0096]
若目标物品为第一类型，则需要根据墙体轮廓和障碍物轮廓计算目标物品与墙体之间的距离，并根据目标物品与墙体之间的距离判断目标物品的摆放位置是否合理。若要获得目标物品与墙体之间的距离，则需要先分别计算各个第一轮廓点和各个第二轮廓点之间的轮廓点距离，再将最短的轮廓点距离作为目标物品与墙体之间的距离。
[0097]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，通过目标物品与墙体之间的最短轮廓点距离和预设的距离阈值进行比较即可判断出目标物品的摆放位置是否合理，而不需考虑目标物品与墙体之间的其他轮廓点距离与距离阈值的大小关系。但目标物品与墙体均有众多轮廓点，无法直接得到最短的轮廓点距离，因此便需要先分别计算墙体的各个轮廓点(即各个第一轮廓点)和目标物品的各个轮廓点(即各个第二轮廓点)之间的轮廓点距离，由此得到众多轮廓点距离，之后，将得到的各个轮廓点距离进行比较，得到最短的轮廓点距离，此时便可将最短的轮廓点距离作为目标物品与墙体之间的距离，然后根据目标物品与墙体之
间的距离与预设的距离阈值判断目标物品的摆放位置是否合理。
[0098]
若目标物品为第二类型，则不需要根据墙体轮廓和障碍物轮廓计算目标物品与墙体之间的距离，因为目标物品的摆放位置是否合理与墙体并无关联，此时便可直接确定目标物品的摆放位置不合理。
[0099]
此外，当确定目标物品为第一类型时，还需要确定目标物品是第一子类型还是第二子类型，不同子类型的目标物品不仅建议摆放位置有所区别，判断其的摆放位置是否合理的依据也不一样。
[0100]
若目标物品为第一类型中的第一子类型，则需要判断目标物品与墙体之间的距离是否大于预设的第一距离阈值，若目标物品与墙体之间的距离大于第一距离阈值，则确定目标物品的摆放位置不合理，若目标物品与墙体之间的距离小于或等于第一距离阈值，则确定目标物品的摆放位置合理。具体地，由于第一子类型的目标物品需要靠墙摆放，因此其与墙体之间的距离越近，则代表其的摆放位置越合理，反之，若其与墙体之间的距离越远，则代表其的摆放位置越不合理。但在实际应用中，应当设定一个距离阈值用于判断目标物品与墙体之间的距离是否符合要求，以避免判断结果不够准确。在本技术实施例中，可以以扫地机器人的部分参数作为第一距离阈值的取值，例如将扫地机器人的半个机身的长度作为预设的第一距离阈值，即当目标物品与墙体之间的距离大于机器人的半个机身的长度时，则确定目标物品的摆放位置不合理，当目标物品与墙体之间的距离小于或等于机器人的半个机身的长度时，则确定目标物品的摆放位置合理。但在实际应用中应当根据实际情况对第一距离阈值进行设置，而不应局限于本技术实施例中的设置。
[0101]
若目标物品为第一类型中的第二子类型，则需要判断目标物品与墙体之间的距离是否小于预设的第二距离阈值，若目标物品与墙体之间的距离小于第二距离阈值，则确定目标物品的摆放位置不合理，若目标物品与墙体之间的距离大于或等于第二距离阈值，则确定目标物品的摆放位置合理。具体地，由于第二子类型的目标物品不需要靠墙摆放，因此其与墙体之间的距离越远，则代表其的摆放位置越合理，反之，若其与墙体之间的距离越近，则代表其的摆放位置越不合理。在本技术实施例中，目标物品与墙体之间必定保持一定距离，而该距离能否满足扫地机器人的通行需求决定了该目标物品的摆放位置合理与否，于是可以将扫地机器人的整个机身长度作为预设的第二距离阈值，即若目标物品与墙体之间的距离能够使得扫地机器人通过，则确定目标物品的摆放位置合理，若目标物品与墙体之间的距离不能使扫地机器人通过，则确定目标物品的摆放位置不合理。但在实际应用时应当根据实际情况对第二距离阈值进行设置，而不应局限于本技术实施例中的设置。
[0102]
步骤s105、若目标物品的摆放位置不合理，则向与机器人对应的终端设备发送目标物品的摆放建议信息。
[0103]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，提供了如表1所示的目标物品建议摆放位置表，用于根据物品类型的不同提供不同的摆放位置建议，例如当扫地机器人识别出目标物品为充电线或者电线等线类时，则生成将该目标物品放置在桌子上或者抽屉里的摆放建议信息，当扫地机器人识别出目标物品为体重秤时，则生成将该目标物品靠墙摆放的建议摆放信息。此外，若扫地机器人在该次清扫工作中产生了多份摆放建议信息，则扫地机器人还可以将这些摆放建议信息打包为一份报告日志，并向终端设备发送该报告日志，以便用户进行浏览。需要注意的是，本技术实施例提供的目标物品的建议摆放位置表仅为一个
示例，具体将目标物品放置在何处应当根据用户的需求进行设置，本技术实施例对此不作具体限定。
[0104]
表1
[0105]
序号对清扫有影响的物品建议摆放位置物品类型1充电线、电线等线类桌子上或者抽屉里第二类型2塑料袋、塑料瓶垃圾桶第二类型3袜子类鞋子里或者鞋柜第二类型4鞋类鞋柜或者鞋架第二类型5书本、文具书包里或者桌子上第二类型6球类球筐里第二类型7体重秤靠墙位置第一子类型8凳子、椅子靠墙位置第一子类型9垃圾桶靠墙位置第一子类型10扫把、垃圾铲墙角第一子类型11盆栽靠墙位置第一子类型12未知靠墙位置第一子类型
[0106]
如图4所示为扫地机器人生成的目标物品1的建议摆放信息，如图5所示为扫地机器人生成的目标物品2的建议摆放信息，如图6所示为扫地机器人生成的目标物品3的建议摆放信息，其中，目标物品1为第一类型中的第一子类型，目标物品2为第一类型中的第二子类型，目标物品3为第二类型。目标物品1和目标物品2的建议摆放位置用箭头进行提示，其中，目标物品1的箭头用于指示将目标物品1靠墙摆放至离目标物品1最近的墙体(即墙体1)，目标物品2的箭头用于指示将目标物品2与周围墙体均保持一定距离摆放，即与墙体1、墙体2和墙体3均保持一定距离摆放，目标物品3的建议摆放位置则直接显示于地图下方。扫地机器人在生成摆放建议信息后，可以将其发送给终端设备，通过终端设备显示摆放建议信息，以便用户根据摆放建议信息对目标物品进行摆放。
[0107]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，除了可以通过终端设备显示摆放建议信息外，还可以通过扫地机器人自带的声音输出设备对用户进行语音提示，例如语音播放“建议将目标物品1向左前方移动”、“建议将目标物品2向左后方移动”和“建议将目标物品3摆放在桌上”。需要注意的是，上述提示方式仅为本技术实施例的一个示例，具体通过何种方式向用户进行提示可以根据实际情况进行设置，本技术实施例对此不作具体限定。
[0108]
用户在接收到目标物品的摆放建议信息后，可以根据自身的需求选择是否采纳该建议，若采纳该建议，则可根据摆放建议信息移动目标物品，若不采纳该建议则可通过终端设备向扫地机器人发送不采纳信息，以便扫地机器人记录目标物品的位置，便于扫地机器人下次进行清扫工作时直接执行避障操作，由于机器人可能基于同一目标物品多次发送摆放建议信息，因此当用户不想继续接收该目标物品的摆放建议信息时，可以向扫地机器人指示不再发送该目标物品的摆放建议信息。
[0109]
扫地机器人除了可以发送此次清扫工作的摆放建议信息外，还可以将以往清扫工作时产生的摆放建议信息进行分类打包并存储，当用户需要时，只需通过终端设备向扫地机器人发送获取信号即可获取，以便当用户根据摆放建议信息或者报告日志摆放目标物品
后，却忘记摆放位置时找到该目标物品。
[0110]
如图7所示为本技术实施例提供的完整的人机交互流程图。
[0111]
扫地机器人获取目标空间的栅格地图，在栅格地图中提取墙体轮廓和障碍物轮廓，计算提取到的障碍物轮廓的轮廓面积，将其与面积阈值进行比较，若大于面积阈值，则将障碍物轮廓合并入墙体轮廓，若小于或等于面积阈值，则进一步判断其是否属于第一类型。若其不属于第一类型，则确定其的摆放位置不合理，并向对应的终端设备发送摆放建议信息，若其属于第一类型，则计算其与墙体之间的最短距离后，再判断其是否是第一子类型。若是第一子类型，则将最短距离与预设的第一距离阈值进行比较，若最短距离大于第一距离阈值，则认为其的摆放位置不合理，并向对应的终端设备发送摆放建议信息，若最短距离小于或等于第一距离阈值，则认为其的摆放位置合理。若其不是第一子类型，则将最短距离与预设的第二距离阈值进行比较，若最短距离小于第二距离阈值，则认为其的摆放位置合理，若最短距离大于或等于第二距离阈值，则认为其的摆放位置不合理，并向对应的终端设备发送摆放建议信息。
[0112]
其中各个步骤的具体内容均可参见前述实施例中的详细描述，本技术实施例对此不再多加赘述。
[0113]
综上所述，本技术实施例获取目标空间的栅格地图；提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。通过本技术，可以基于墙体和障碍物之间的关系判断障碍物摆放位置是否合理，并向终端设备发送该障碍物的摆放建议，从而使得机器人在下一次工作时不需要再次对该障碍物执行避障操作，提高了工作效率。
[0114]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0115]
对应于上文实施例所述的一种机器人交互方法，图8示出了本技术实施例提供的一种机器人交互装置的一个实施例结构图。
[0116]
本实施例中，一种机器人交互装置可以包括：
[0117]
地图获取模块801，用于获取目标空间的栅格地图；
[0118]
轮廓提取模块802，用于提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；
[0119]
类型确定模块803，用于确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；
[0120]
判断模块804，用于根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；
[0121]
信息发送模块805，用于若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。
[0122]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述判断模块包括：
[0123]
距离计算子模块，用于若所述物品类型为预设的第一类型，则根据所述墙体轮廓和所述障碍物轮廓计算所述目标物品与墙体之间的距离；其中，所述第一类型为摆放位置
与墙体相关的物品类型；
[0124]
位置判断子模块，用于根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的摆放位置是否合理。
[0125]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述距离计算子模块包括：
[0126]
轮廓点距离计算单元，用于分别计算各个第一轮廓点与各个第二轮廓点之间的轮廓点距离；其中，所述第一轮廓点为所述墙体轮廓的轮廓点，所述第二轮廓点为所述障碍物轮廓的轮廓点；
[0127]
距离确定单元，用于将最短的轮廓点距离作为所述目标物品与墙体之间的距离。
[0128]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述第一类型包括第一子类型；其中，所述第一子类型为靠墙摆放的物品类型；
[0129]
所述判断模块包括：
[0130]
第一距离判断子模块，用于若所述物品类型为所述第一子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；
[0131]
第一确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离大于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；
[0132]
第二确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。
[0133]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述第一类型包括第二子类型；其中，所述第二子类型为不靠墙摆放的物品类型；
[0134]
所述判断模块包括：
[0135]
第二距离判断子模块，用于若所述物品类型为所述第二子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否小于预设的第二距离阈值；
[0136]
第三确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离小于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；
[0137]
第四确定子模块，用于若所述目标物品与墙体之间的距离大于或等于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。
[0138]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述判断模块包括：
[0139]
第五确定子模块，用于若所述物品类型为预设的第二类型，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；其中，所述第二类型为摆放位置与墙体无关的物品类型。
[0140]
在本技术实施例的一种具体实现方式中，所述人机交互装置还包括：
[0141]
面积计算模块，用于计算所述障碍物轮廓的轮廓面积；
[0142]
合并模块，用于若所述轮廓面积大于预设的面积阈值，则将所述障碍物轮廓合并入所述墙体轮廓中。
[0143]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0144]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0145]
图9示出了本技术实施例提供的一种机器人的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0146]
如图9所示，该实施例的机器人9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个机器人交互方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s105。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块801至模块805的功能。
[0147]
示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述机器人9中的执行过程。
[0148]
本领域技术人员可以理解，图9仅仅是机器人9的示例，并不构成对机器人9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人9还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0149]
所述处理器90可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0150]
所述存储器91可以是所述机器人9的内部存储单元，例如机器人9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述机器人9的外部存储设备，例如所述机器人9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述机器人9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述机器人9所需的其它程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0151]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0152]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0153]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0154]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0155]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0156]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0157]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
[0158]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人交互方法，其特征在于，应用于机器人中，所述机器人交互方法包括：获取目标空间的栅格地图；提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。2.根据权利要求1所述的机器人交互方法，其特征在于，所述根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：若所述物品类型为预设的第一类型，则根据所述墙体轮廓和所述障碍物轮廓计算所述目标物品与墙体之间的距离；其中，所述第一类型为摆放位置与墙体相关的物品类型；根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的摆放位置是否合理。3.根据权利要求2所述的机器人交互方法，其特征在于，所述根据所述墙体轮廓和所述障碍物轮廓计算所述目标物品与墙体之间的距离，包括：分别计算各个第一轮廓点与各个第二轮廓点之间的轮廓点距离；其中，所述第一轮廓点为所述墙体轮廓的轮廓点，所述第二轮廓点为所述障碍物轮廓的轮廓点；将最短的轮廓点距离作为所述目标物品与墙体之间的距离。4.根据权利要求2所述的机器人交互方法，其特征在于，所述第一类型包括第一子类型；其中，所述第一子类型为靠墙摆放的物品类型；所述根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：若所述物品类型为所述第一子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；若所述目标物品与墙体之间的距离大于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；若所述目标物品与墙体之间的距离小于或等于所述第一距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。5.根据权利要求2所述的机器人交互方法，其特征在于，所述第一类型包括第二子类型；其中，所述第二子类型为不靠墙摆放的物品类型；所述根据所述目标物品与墙体之间的距离判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：若所述物品类型为所述第二子类型，则判断所述目标物品与墙体之间的距离是否小于预设的第二距离阈值；若所述目标物品与墙体之间的距离小于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；若所述目标物品与墙体之间的距离大于或等于所述第二距离阈值，则确定所述目标物品的摆放位置合理。6.根据权利要求1所述的机器人交互方法，其特征在于，所述根据所述墙体轮廓、所述
障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理，包括：若所述物品类型为预设的第二类型，则确定所述目标物品的摆放位置不合理；其中，所述第二类型为摆放位置与墙体无关的物品类型。7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人交互方法，其特征在于，在提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓之后，还包括：计算所述障碍物轮廓的轮廓面积；若所述轮廓面积大于预设的面积阈值，则将所述障碍物轮廓合并入所述墙体轮廓中。8.一种机器人交互装置，其特征在于，包括：地图获取模块，用于获取目标空间的栅格地图；轮廓提取模块，用于提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；类型确定模块，用于确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；判断模块，用于根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；信息发送模块，用于若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人交互方法的步骤。10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人交互方法的步骤。

技术总结
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人交互方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取目标空间的栅格地图；提取所述栅格地图中的墙体轮廓和障碍物轮廓；确定目标物品的物品类型；其中，所述目标物品为与所述障碍物轮廓对应的物品；根据所述墙体轮廓、所述障碍物轮廓和所述物品类型判断所述目标物品的摆放位置是否合理；若所述目标物品的摆放位置不合理，则向与所述机器人对应的终端设备发送所述目标物品的摆放建议信息。通过本申请，可以基于墙体和障碍物之间的关系判断障碍物摆放位置是否合理，并向终端设备发送该障碍物的摆放建议，从而使得机器人在下一次工作时不需要再次对该障碍物执行避障操作，提高了工作效率。工作效率。工作效率。


技术研发人员：马星 任娟娟 吴兴伟 劳鹏飞 王定汉 请求不公布姓名 叶力荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/10/15