包括可转动的臂部按摩部的按摩装置的制作方法

1.本发明涉及一种包括可转动的臂部按摩部的按摩装置，具体而言，涉及一种按摩装置，臂部按摩部设置成能够转动，以向用户提供各种功能。


背景技术：

2.按摩(massage)是指，通过对按摩对象的身体局部施加多种方式的力学刺激，如揉捏、按压、拉伸、拍打或使身体的一部分活动等，来调节按摩对象的身体变化，有助于血液循环以及缓解按摩对象的疲劳的医疗辅助疗法。
3.出于经济情况和时间原因，对于提供人工按摩功能的按摩装置或按摩器的需求增加。即，随着想要通过按摩来缓解僵硬的肌肉并消除疲劳或压力的需求增加，推出了时间和成本效益都不错的各种按摩装置。
4.近来，人们对健康的关注在增加，并且按摩装置已经从简单地提供按摩功能变为提供多种附加功能和/或医疗功能的电子设备，因此，对有效地控制按摩装置的方法的研究仍在持续。
5.尤其，由于每个用户想要接受按摩的部位、按摩感和刺激的形式等可能不同，因此对向每个用户提供最优化形式的按摩的装置及方法的用户需求在不断增加。


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.本发明要解决的问题在于，提供一种按摩装置，包括可转动的臂部按摩部来向用户提供多种功能。
8.本发明要解决的问题在于，通过使臂部按摩部上下或左右移动，来向用户的臂部提供多种按摩和拉伸。
9.然而，本发明要解决的问题不限于上述的问题，还包括本发明所属技术领域的普通技术人员根据本说明书和附图能够容易掌握的问题。
10.用于解决技术问题的手段
11.为了实现上述目的，本发明的一方面，包括：身体按摩部，具备形成按摩装置的骨架的主框架，并对用户的身体进行按摩，以及臂部按摩部，设置在所述身体按摩部的两侧，分别容纳所述用户的两个臂部，并对所述用户的臂部进行按摩；所述主框架包括臂部固定框架，所述臂部固定框架供所述臂部按摩部连接；所述臂部按摩部可包括臂部移动框架，所述臂部移动框架以所述臂部固定框架为基准，能够向至少一个方向旋转。
12.另外，还可包括旋转模块，用于向至少一个方向旋转所述臂部按摩部。
13.另外，所述旋转模块可包括：第一旋转模块，用于向上下方向旋转所述臂部按摩部；以及第二旋转模块，用于向左右方向旋转所述臂部按摩部。
14.另外，所述第一旋转模块包括第一旋转致动器，其能够向规定方向伸缩；所述第二旋转模块可包括第二旋转致动器，其能够向与所述第一旋转致动器不同的方向伸缩。
15.另外，在所述臂部固定框架的长度方向延伸的虚拟延伸线与在所述第二旋转模块的伸缩方向延伸的虚拟延伸线可以相交。
16.另外，所述旋转模块可包括支撑板，设置在所述第一旋转模块与所述第二旋转模块之间，一表面与所述第一旋转模块连接，另一表面与所述第二旋转模块连接。
17.另外，所述支撑板可以通过所述第二旋转模块旋转。
18.另外，还包括臂部长度调整模块，用于调整所述臂部按摩部的长度。
19.另外，所述臂部长度调整模块可包括臂部位置识别传感器，用于识别所述臂部按摩部的位置。
20.另外，还包括控制部，用于控制所述按摩装置的操作；所述控制部可以控制所述臂部长度调整模块，使得基于所述臂部按摩部的旋转程度来调整所述臂部按摩部的长度。
21.发明效果
22.根据本发明，能够提供一种按摩装置，包括可转动的臂部按摩部来向用户提供多种功能。
23.另外，根据本发明，能够通过使臂部按摩部上下或左右移动，来向用户的臂部提供多种按摩和拉伸。
24.然而，本发明的效果不限于上述的效果，还包括本发明所属技术领域的普通技术人员根据本说明书和附图能够容易掌握的效果。
附图说明
25.图1是示出本发明的按摩装置的一实施例的图。
26.图2是用于说明图1的主框架的图。
27.图3是用于说明一实施例的按摩装置的构成要素的图。
28.图4是概略性地示出图2的主框架设置有旋转模块和臂部长度调整模块的图。
29.图5是示出臂部按摩部向一方向旋转的图。
30.图6是用于说明图5的臂部按摩部的旋转原理的图。
31.图7是示出臂部按摩部向另一方向旋转的图。
32.图8是用于说明图7的臂部按摩部的旋转原理的图。
33.图9是示出图4的旋转模块的图。
34.图10是示出图9的第一旋转模块的图。
35.图11是示出在另一个角度观察图9的第一旋转模块的状态的图。
36.图12是用于说明图9的第一旋转模块的驱动原理的图。
37.图13是示出图9的第二旋转模块的图。
38.图14是示出在另一个角度观察图9的第二旋转模块的状态的图。
39.图15是用于说明轴承设置在图9的第二旋转模块的实施例的图。
40.图16是用于说明图9的第二旋转模块的驱动原理的图。
41.图17是用于说明图4的臂部长度调整模块的图。
42.图18是示出去除图17所示的臂部按摩部壳体的状态的图。
43.图19是用于说明臂部位置识别传感器设置在图17的臂部长度调整模块的实施例的图。
44.图20是用于说明第一旋转致动器的位置的图。
45.图21是用于说明取决于臂部角度的臂部按摩部的长度变化图。
46.附图标记说明
47.100：按摩装置3300：臂部按摩部壳体
48.1000：身体按摩部4000：旋转模块
49.1100：主框架4100：第一旋转模块
50.1110：上框架4110：第一旋转致动器
51.1111：齿条4120：支撑框架
52.1120：基底框架4130：第二挡块
53.1121：基底上部框架4200：第二旋转模块
54.1122：基底下部框架4210：第二旋转致动器
55.1130：臂部固定框架4220：第一连接部
56.1200：控制部4230：第二连接部
57.1300：存储部4240：连接板
58.1400：用户输入部4250：轴承
59.1500：音频输出模块4300：支撑板
60.1600：网络连接部5000：臂部长度调整模块
61.1700：按摩模块5110：第一连接支架
62.1800：传感器部5120：第二连接支架
63.2000：腿部按摩部5200：臂部长度调整电机
64.3000：臂部按摩部5310：导螺杆
65.3100：臂部移动框架5320：第一移动构件
66.3110：臂部连接部5410：引导杆
67.3120：旋转部5420：第二移动构件
68.3130：延伸部5500：臂部位置识别传感器
69.3200：第一挡块cd：按摩装置控制设备
具体实施方式
70.一种按摩装置，包括：身体按摩部，具备形成按摩装置的骨架的主框架，并对用户的身体进行按摩，以及臂部按摩部，设置在所述身体按摩部的两侧，分别容纳所述用户的两个臂部，并对所述用户的臂部进行按摩；所述主框架包括臂部固定框架，所述臂部固定框架供所述臂部按摩部连接；所述臂部按摩部可包括臂部移动框架，所述臂部移动框架以所述臂部固定框架为基准，能够向至少一个方向旋转。
71.通过附图相关的以下的实施例更加明确上述的本发明的目的、特征以及优点。以下的特定结构或各功能性说明仅用于说明基于本发明的概念的实施例而示出，基于本发明的概念的各实施例可以以各种方式实施，而不应解释为限于本说明书或申请中所说明的实施例。
72.基于本发明的概念的实施例，可以施加各种变更，也可以具有各种方式，因此附图中示出特定实施例，并在本说明书或申请中进行详细说明。然而，这并非将本发明的概念的
实施例限定为特定的公开方式，而应理解为包括本发明的思想及技术范围中所包含的所有变更、等同物或代替物。
73.第一和/或第二等术语虽然可以用来说明各种构成要素，但所述构成要素不限定于所述术语。所述术语仅用于区分一个构成要素与另一构成要素，例如，在不脱离本发明概念的权利范围的情况下，第一构成要素可以命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以命名为第一构成要素。
74.涉及到某一构成要素“连接”或“接合”于另一构成要素时，应理解为可以直接连接或接合于另一构成要素，两者之间也可存在其他构成要素。相反，涉及到某一构成要素“直接连接”或“直接接合”于另一构成要素时，应理解为两者之间不存在其他构成要素。用于说明各构成要素之间的关系的其他表述，即“位于～之间”和“直接位于～之间”或“与～相邻”和“与～直接相邻”等表述，也应以同样方式进行解释。
75.本说明书中所使用的术语，仅仅是为了说明特定的实施例而使用的，并不是用来限定本发明。只要未在上下文中明确定义为其他含义，单数表述包括复数表述。本说明书中的“包括”或“具有”等术语，是用于指定所说明的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，并非预先排除一个或其以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。
76.除非另有定义，这里使用的包括技术术语或科学术语在内的所有术语，具有与本技术领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的预先被定义的术语，应解释为具有与相关技术的上下文中的含义相一致的含义，除非在本说明书中明确定义，就不应解释为理想或过于形式的含义。
77.本说明书中的致动器是指能够提供驱动力的结构。例如，致动器可以包括马达、线性马达、电子马达、直流(dc)马达、交流(ac)马达、线性致动器、电动致动器等，但不限定于此。
78.在本说明书中，双耳节拍可以是指能够调节脑波的特定形态的音频信息。
79.在本说明书中，根据一实施例，按摩装置可指包括身体按摩部和腿部按摩部的按摩装置。另外，根据另一实施例，身体按摩部和腿部按摩部可以作为相互分离的独立的装置(例如，身体按摩装置和腿部按摩装置)来存在，按摩装置可指身体按摩装置或腿部按摩装置。
80.以下，参照附图，对本发明的实施例进行更详细的说明。
81.图1是示出本发明的按摩装置100的一实施例的图。
82.根据本发明内容的一实施例的按摩装置100包括：身体按摩部1000，形成用于容纳用户的身体的至少一部分的区域并对用户的身体进行按摩；以及腿部按摩部2000，用于对用户的腿部进行按摩。
83.身体按摩部1000能够对用户的身体的至少一部分提供按摩。身体按摩部1000可包括：按摩模块1700，对用户的身体的至少一部分提供按摩功能；音频输出模块1500，向用户提供任意形式的音频输出；主框架1100，构成身体按摩部1000的框架；以及用户输入部1400，用于从用户接收任意形式的输入。
84.上述的身体按摩部1000的各结构只不过是示例性实施例，身体按摩部1000除了包括前述的结构外，还可包括多种结构。
85.另外，如图1所示的按摩装置100的形状和结构仅仅是示例，在不脱离本发明的权利要求书所定义的权利范围的情况下，多种形式的按摩装置100也应该属于本发明内容的范围内。
86.身体按摩部1000可形成用于容纳用户的任意形式的空间。身体按摩部1000可具有与用户的身体的形状相对应的形态的空间。例如，如图1所示，身体按摩部1000能够以能够容纳用户的全身或身体的一部分的就座型实现。
87.身体按摩部1000中与地面接触的部分，可包括用于增加摩擦力的任意材质或用于增加摩擦力的任意构件(例如，防滑垫等)，并可以包括用于增强按摩装置100的移动性的轮子。
88.身体按摩部1000的至少一部分可以滑动移动。例如，在身体按摩部1000开始按摩的情况下，身体按摩部1000的至少一部分可以向前方滑动移动。另外，身体按摩部1000可以向后方倾斜。其结果，身体按摩部1000可以在向后方倾斜的状态下提供按摩。
89.根据本发明的一实施例，按摩装置100可包括至少一个气囊(未图示)。气囊可位于用户的肩膀部分、骨盆部分、臂部按摩部、腿部按摩部2000等，但不限于此，可以设置在按摩装置100的多个部分。
90.按摩装置100可包括空气供给部，空气供给部能够通过向气囊供给空气以使气囊能够鼓起。空气供给部可位于身体按摩部1000的内部，也可以位于腿部按摩部2000。另外，空气供给部可位于按摩装置100的外部。
91.腿部按摩部2000可以向用户提供腿部按摩。例如，腿部按摩部2000可包括用于按摩用户的小腿部的小腿按摩部和/或用于按摩用户的足部的足部按摩部。
92.腿部按摩部2000可根据用户的身体特性，来调整长度。例如，当个子高的用户使用按摩装置100时，由于小腿部的长度长，腿部按摩部2000的长度需要变长。另外，当个子矮的用户使用按摩装置100时，由于小腿部的长度短，腿部按摩部2000需要变短。因此，腿部按摩部2000可提供配合用户身高的腿部按摩。
93.按摩模块1700可设置于身体按摩部1000的内部，以便对容纳于身体按摩部1000的用户提供任意形式的力学刺激。如图1所示，按摩模块1700可沿着身体按摩部1000的内部的主框架1100移动。
94.例如，在身体按摩部1000的主框架1100可具备齿条(rack gear)，按摩模块1700在沿着齿条1111移动的同时向用户的身体的各部分提供力学刺激。按摩模块1700可包括球按摩单元或辊按摩单元，但不限于此。
95.主框架1100用于形成身体按摩部1000内部结构的框架，可以由金属材质或塑料材质等来实现。例如，主框架1100可以由铁、合金、钢铁等来实现，但不限于此，也可以由各种坚硬的材质来实现。
96.根据本发明的一实施例，按摩装置100可包括音频输出模块1500。音频输出模块1500可以设置在多种位置。例如，音频输出模块1500可包括多个输出单元，如设置在与用户接触的座椅部上端的上端音频输出单元、附着在座椅部左右侧臂部按摩部前端的前方音频输出单元和/或附着在臂部按摩部后端的后方音频输出单元等，但不限于此。在这种情况下，音频输出模块1500能够提供如5.1声道的立体声，但不限于此。
97.根据本发明的一实施例，用户可以利用按摩装置控制设备cd来控制按摩装置100。
按摩装置控制设备cd可以通过有线通信和/或无线通信与按摩装置100连接。
98.按摩装置控制设备cd可包括远程控制器(remote controller)、移动电话(cellular phone)、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，但不限于此，可包括可通过有线通信或无线通信与按摩装置100连接的各种电子设备。
99.图2是用于说明图1的主框架的图，图3是用于说明一实施例的按摩装置的构成要素的图。
100.根据本发明的一实施例，按摩装置100可包括主框架1100、控制部1200、存储部1300、用户输入部1400、音频输出模块1500、网络连接部1600和按摩模块1700中的至少一者。
101.主框架1100可以是形成身体按摩部1000的骨架的结构。
102.根据本发明的一实施例，主框架1100可包括设置有按摩模块1700的上框架1110和用于支撑上框架1110的基底框架1120。
103.在上框架1110的至少一部分上可设置有齿条1111。齿条1111是用于引导身体按摩模块1700的上下移动的构件，可以包括多个谷部和多个脊部。
104.根据本发明的一实施例，齿条1111可在上框架1110的两侧相向设置，身体按摩模块1700能够沿齿条1111移动。
105.例如，身体按摩模块1700可以包括与齿条1111啮合的齿轮，齿轮通过设置在身体按摩模块1700的致动器进行旋转，从而身体按摩模块1700能够向上或向下移动。
106.齿条1111可由金属材料或塑料材料制成。例如，齿条1111可由铁、钢铁、合金、增强塑料、三聚氰胺树脂、酚醛树脂等制成，但不限于此。
107.上框架1110可以以多种形状实现。例如，上框架1110根据形状，可分为s框架、l框架、s&l框架、双s&l框架，但不限于此。
108.s框架是指上框架1110的至少一部分包括像“s”一样弯曲的形状的框架。l框架是指上框架1110的至少一部分包括像“l”一样弯曲的形状的框架；s&l框架是指均包括像“s”一样弯曲的形状和像“l”一样弯曲的形状的框架；双s&l框架是指包括像“l”一样弯曲的形状和两个部分像“s”一样弯曲的形状的框架。
109.基底框架1120是指主框架1100中支撑上框架1110并与地面相接的部分。基底框架1120可包括基底上部框架1121和基底下部框架1122。
110.基底上部框架1121可以支撑上框架1110，基底下部框架1122可以与地面相接。另外，基底上部框架1121可以以与基底下部框架1122相接的方式设置。
111.根据本发明的一实施例，基底上部框架1121能够沿基底下部框架1122移动。例如，基底上部框架1121能够沿基底下部框架1122向前或向后滑动移动。在该情况下，上框架1110与基底上部框架1121连接，从而能够随着基底上部框架1121的移动而移动。
112.例如，当基底上部框架1121向前移动时，上框架1110也能够一同向前移动，当基底上部框架1121向后移动时，上框架1110也能够一同向后移动。由此能够允许身体按摩部1000的滑动移动。
113.具体而言，为了允许基底上部框架1121的移动，可以在基底上部框架1121的下部设置移动轮。另外，可在基底下部框架1122的上部设置能够引导移动轮的导向构件。设置在基底上部框架1121的移动轮沿设置在基底下部框架1122的导向构件移动，从而能够允许基
random access memory，dram)、静态随机存取存储器(static random access memory，sram)等随机存取存储器(ram)，作为由处理器直接访问的主要存储装置，是电源被切断时所存储的信息瞬间被删除的易失性(volatile)存储装置，但不限定于此。这种存储器可通过控制部1200进行操作。
128.用户输入部1400可以从用户接收与按摩装置100的操作控制相关的命令，用户输入部1400可以以多种形式实现。例如，用户输入部1400可以设置在身体按摩部1000，可以设置在腿部按摩部2000，但不限定于此。
129.按摩装置100可以通过用户输入部1400从用户获取各种命令。例如，按摩装置100能够接收关于按摩模块的选择、按摩模式的选择、按摩强度的选择、按摩时间的选择、按摩部位的选择、身体按摩部1000的位置和操作的选择、按摩装置100的电源的接通/断开(on-off)的选择、对是否启动加热功能的选择、音源播放相关的选择等的任意的命令，但不限定于此。
130.根据本发明的另一实施例，用户输入部1400可根据预设的用户设置功能或自身预设的功能等，具有热键(hot key)形式的各种按钮和/或用于执行方向的选择、取消、输入的选项按钮等。
131.用户输入部1400可以以键盘、圆顶开关、触摸板(静压/静电)、转轮、点动开关等来实现，但不限定于此。而且，用户输入部1400可基于语音识别技术，根据用户的发声来获取命令。
132.根据本发明的另一实施例，用户输入部1400可包括用于显示按摩装置100的操作状况或用户的当前状态等的显示器。在该情况下，显示器可以包括液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，tft lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，oled)、柔性显示器(flexibledisplay)、三维显示器(3ddisplay)中的至少一者，但不限定于此。
133.音频输出模块1500能够向用户提供任意形式的音频输出。例如，音频输出模块1500通过向用户输出对于按摩装置100提供的按摩模式而言最佳的音源和/或双耳节拍，从而能够对用户提供脑刺激。音频输出模块1500可输出通过网络(未图示)接收到或存储在内部/外部存储介质(未图示)中的音响信号。例如，音频输出模块1500通过与用户终端的网络连接(例如，蓝牙连接等)，可输出基于用户终端的控制的音源。另外，音频输出模块1500可输出与按摩装置100的操作相关联地产生的任意形式的音响信号。
134.根据本发明的另一实施例的按摩装置100可包括网络连接部1600。网络连接部1600可通过任意形式的网络来与按摩装置100内部的模块、外部按摩装置100和/或用户终端进行通信。网络连接部1600可包括用于连接网络的有线/无线连接模块。作为无线连接技术，例如可以采用无线局域网(wireless lan，wlan)(wi-fi)、无线宽带(wireless broadband，wibro)、全球微波接入互操作性(world interoperability for microwave access，wimax)、高速下行分组接入(high speed downlink packet access，hsdpa)等。作为有线连接技术，例如利用数字用户线路(digital subscriber line，xdsl)、光纤到户(fibers to the home，ftth)、电力线通信(power line communication，plc)等。另外，网络连接部包括近距离通信模块，能够与位于近距离的任意的装置/终端发送及接收数据。例如，作为近距离通信(short range communication)技术，可利用蓝牙(bluetooth)、射频识
别(radio frequency identification，rfid)、红外数据协会(infrared data association，irda)、超宽带(ultra wideband，uwb)、紫蜂(zigbee)等，但不限定于此。
135.如上所述，根据本发明的一实施例的按摩装置100可包括按摩模块1700。即，按摩模块1700是向用户提供力学刺激的结构，按摩模块1700可沿主框架1100移动。
136.根据本发明的一实施例的按摩装置100可包括主框架1100。如通过图1至图3所述，主框架1100可提供按摩模块1700可移动的路径。
137.控制部1200可以通过控制按摩模块1700的操作以向用户施加力学刺激来提供按摩。
138.控制部1200可以沿x轴、y轴和z轴等方向移动按摩模块1700。控制部1200可以使按摩球在x轴、y轴和z轴上前进或后退。或者，控制部1200可以以x轴、y轴和z轴为中心旋转按摩球。
139.根据本发明的一实施例的按摩装置100可包括传感器部1800。此时，传感器部1800可包括至少一个传感器。例如，传感器部1800可包括压力传感器、红外线传感器、led传感器、光传感器、霍尔传感器、静电传感器等，但不限于此。
140.传感器部1800可用于获取多种信息。例如，传感器部1800可用于识别用户。即，可以获取关于用户是否就坐、用户的体型、用户身体是否有异常等的信息。作为另一例，传感器部1800可用于获取生物信息。即，可以获取指纹信息、脸部信息、语音信息、虹膜信息、体重信息、心电图信息(electrocardiogram)、体成分信息等，但不限定于此，可以包括多种生物信息。
141.根据本发明的另一实施例，按摩装置100可以通过传感器部1800感测与用户的接触面积和/或接触位置。另外，按摩装置100可以通过传感器部1800获取用户的肩部位置信息。另外，按摩装置100可以基于获取的信息，提供定制按摩。例如，当按摩装置100提供肩部按摩时，按摩装置100可以基于通过传感器部1800获取的信息来识别用户的肩部位置，并且可以根据识别结果向用户提供肩部按摩。
142.腿部按摩部2000可以是用于按摩用户腿部的结构。在腿部按摩部2000可形成容纳用户的腿部的腿部容纳空间2100。
143.腿部按摩部2000可包括气囊(未图示)、小腿部按摩模块(未图示)、足部按摩部(未图示)中的至少一者。
144.气囊(未图示)可以是用于固定用户身体的至少一部分的结构。腿部按摩部2000所含的气囊可以是通过从另设的空气供给部接收空气并膨胀，从而固定用户身体的至少一部分的结构。
145.小腿部按摩模块(未图示)可以是用于按摩容纳的用户腿部中的小腿部分的结构。此时，如上所述，小腿部按摩模块可包括球按摩单元或辊按摩单元，但并不限于此。
146.足部按摩部(未图示)可以是用于按摩用户足部的结构。足部按摩部可包括用于按摩用户的足部的足部按摩模块。此时，足部按摩模块可包括球按摩单元或辊按摩单元，但并不限于此。
147.以下，参照附图，对根据本发明的一实施例的包括可转动的臂部按摩部的按摩装置进行详细说明。
148.图4是概略性地示出图2的主框架1100设置有旋转模块4000和臂部长度调整模块
5000的图。
149.参照图1和图4，根据本发明的一实施例的按摩装置100包括：身体按摩部1000，用于对用户的身体进行按摩，且包括用于形成按摩装置100的骨架的主框架1100，以及臂部按摩部3000，设置在所述身体按摩部1000的两侧，分别容纳所述用户的两侧臂部，并按摩所述用户的臂部；所述主框架1100包括供所述臂部按摩部3000连接的臂部固定框架1130，所述臂部按摩部3000可包括臂部移动框架3100，所述臂部移动框架3100可以以所述臂部固定框架1130为基准向至少一个方向旋转。
150.如上所述，身体按摩部1000可以是向用户身体的至少一部分提供按摩的单元。例如，在身体按摩部1000可以形成有用于容纳用户身体的至少一部分的空间。
151.作为一实施例，身体按摩部1000的容纳空间可以是供用户就坐的空间。即，用户可以坐在形成在身体按摩部1000的空间，并且用户可以在就坐状态下接受按摩。
152.主框架1100可以是设置在身体按摩部1000的内部并形成身体按摩部1000的骨架的单元。
153.作为可选实施例，身体按摩部1000可包括外罩，用于覆盖设置在内部的按摩模块1700，以免所述按摩模块1700向外部暴露。
154.作为可选实施例，根据本发明的一实施例的按摩装置100还可包括腿部按摩部2000。腿部按摩部2000可以是向用户提供腿部按摩的单元。例如，腿部按摩部2000可包括按摩用户的小腿部的小腿部按摩部和/或按摩用户的足部的足部按摩部。
155.腿部按摩部2000可以具有用于容纳用户腿部的至少一部分的空间。用户可以将腿部插入形成在腿部按摩部2000的空间，用户可以在将腿部插入腿部按摩部2000的状态下接受按摩。
156.臂部按摩部3000可以是向用户的臂部提供按摩或拉伸的单元。例如，臂部按摩部3000可包括用于向用户的臂部提供按摩的按摩模块1700。
157.另一方面，如下所述，由于臂部按摩部3000可以通过向至少一个方向转动来向用户提供拉伸或其他医疗治疗和按摩等，因此应理解，在下文中，向用户的臂部提供按摩不仅是指简单的提供按压按摩、拍打按摩、揉捏按摩，还包括通过向特定方向旋转或拉动用户的臂部来执行的拉伸和其他医疗治疗等。
158.臂部按摩部3000可以设置在身体按摩部1000的两侧。例如，臂部按摩部3000可分别设置在对应于用户两侧臂部的位置。每个臂部按摩部3000可设置有用于容纳用户的臂部的空间。
159.作为一实施例，臂部按摩部3000可包括臂部按摩部壳体3300。臂部按摩部壳体3300可以是供用户的臂部插入的结构，例如，可以是供用户的前臂插入的结构。
160.臂部按摩部壳体3300可以通过连接到臂部移动框架3100来构成臂部按摩部3000。即，用户可以通过将臂部插入臂部按摩部壳体3300来接受按摩，如下所述，臂部移动框架3100旋转的同时臂部按摩部壳体3300旋转，从而整个臂部按摩部3000可以旋转。
161.作为一实施例，主框架1100可包括供臂部按摩部3000连接的臂部固定框架1130。例如，臂部固定框架1130可以设置在身体按摩部1000的两侧，臂部按摩部3000可以分别设置在臂部固定框架1130。因此，用户可以在坐在身体按摩部1000状态下，通过将两侧臂部插入臂部按摩部3000来接受按摩。
162.作为一实施例，臂部按摩部3000可以向至少一个方向转动。优选地，臂部按摩部3000可以向基于图4的上下方向或左右方向转动。为此，根据本发明的一实施例的按摩装置100还可包括旋转模块4000，用于向至少一个方向转动臂部按摩部3000。以下将对旋转模块4000进行详细描述。
163.图5是示出臂部按摩部3000向上下方向旋转的图，图6是用于说明图5的臂部按摩部3000的旋转原理的图。
164.参照图5和图6，臂部按摩部3000可以向上下方向旋转。例如，臂部按摩部3000可以在用户坐在按摩装置100时，以容纳用户的臂部的状态向上下方向旋转。
165.为此，主框架1100的两侧可设有臂部固定框架1130，臂部固定框架1130可结合有臂部按摩部3000。此时，臂部按摩部3000可包括臂部移动框架3100，可以以臂部固定框架1130为基准向上下方向旋转。
166.因此，在臂部按摩部3000连接在臂部固定框架1130的状态下，臂部移动框架3100可以以臂部固定框架1130为基准向上下方向旋转，臂部按摩部3000可以向上下方向旋转。
167.作为可选实施例，臂部固定框架1130可以形成为朝向用户的前方延伸，以便在用户坐在按摩装置100的状态下具有一定长度。因此，即使在用户的臂部放置在臂部按摩部3000情况下，也能够充分承受用户臂部的负荷。另外，由于可以将通过旋转模块4000产生的力有效地传输至臂部按摩部3000，从而可以使臂部按摩部3000稳定地旋转。
168.作为可选实施例，两侧的臂部按摩部3000可以独立地旋转。例如，当一侧的臂部按摩部3000向上下方向旋转时，另一侧的臂部按摩部3000可以不旋转或向左右方向旋转。或者，两侧的臂部按摩部3000向上下方向旋转的角度、强度或速度可以彼此不同。为此，旋转模块4000可以分别设置在身体按摩部1000的两侧，以与一对臂部按摩部3000相对应。另外，旋转模块4000彼此独立地被控制并操作，从而两侧的臂部按摩部3000能够独立地旋转。
169.图7是示出臂部按摩部3000向另一个方向旋转的图，图8是用于说明图7的臂部按摩部3000的旋转原理的图。
170.参照图7和图8，臂部按摩部3000可以向左右方向旋转。例如，臂部按摩部3000可以在用户坐在按摩装置100时，以容纳用户的臂部的状态向左右方向旋转。
171.为此，如上所述，主框架1100的两侧可设有臂部固定框架1130，臂部固定框架1130可结合有臂部按摩部3000。此时，臂部按摩部3000可包括臂部移动框架3100，可以以臂部固定框架1130为基准向上下方向旋转。
172.因此，在臂部按摩部3000连接在臂部固定框架1130的状态下，臂部移动框架3100可以以臂部固定框架1130为基准向左右方向旋转，臂部按摩部3000可以向左右方向旋转。
173.作为可选实施例，臂部固定框架1130可以形成为朝向用户的前方延伸，以便在用户坐在按摩装置100的状态下具有一定长度。因此，即使在用户的臂部放置在臂部按摩部3000情况下，也能够充分承受用户臂部的负荷。另外，由于可以将通过旋转模块4000产生的力有效地传输至臂部按摩部3000，从而可以使臂部按摩部3000稳定地旋转。
174.另外，如上所述，作为可选实施例，两侧的臂部按摩部3000可以独立地旋转。例如，当一侧的臂部按摩部3000向左右方向旋转时，另一侧的臂部按摩部3000可以不旋转或向上下方向旋转。或者，两侧的臂部按摩部3000向左右方向旋转的角度、强度或速度可以彼此不同。为此，旋转模块4000可以分别设置在身体按摩部1000的两侧，以与一对臂部按摩部3000
相对应。另外，旋转模块4000彼此独立地被控制并操作，从而两侧的臂部按摩部3000能够独立地旋转。
175.如上所述，臂部按摩部3000通过向上下方向或左右方向转动，从而可以向用户的臂部提供拉伸或者可以向用户的臂部提供康复运动功能。例如，臂部按摩部3000通过在容纳用户的臂部的状态下向上下或左右方向旋转，来旋转用户的臂部，从而能够提供拉伸功能。或者，当用户的臂部受伤时，臂部按摩部3000通过在容纳用户的臂部的状态下旋转，从而可以提供康复功能以能够进行康复运动。或者，用户可以在旋转模块4000未被驱动的状态下自力旋转臂部按摩部3000，从而可以提供运动功能。即，由于臂部按摩部3000构成为可向上下方向和左右方向旋转，因此用户可以通过手动旋转臂部按摩部3000来进行肌肉运动。
176.作为可选实施例，臂部按摩部3000还可包括测量负荷的负荷传感器。例如，负荷传感器可以测量为使臂部按摩部3000旋转而施加至旋转模块4000的力，当所述力为预先设定的值以上时，识别出用户的臂部旋转到无法再进行旋转的极限值，并向控制部1200发送控制信号以停止臂部按摩部3000的旋转。另外，负荷传感器可以测量通过用户的臂部而施加到臂部按摩部3000的负荷，当所述力为预先设定的值以上时，识别出用户想要手动控制臂部按摩部3000，并向控制部1200发送将臂部按摩部3000的旋转动作改变为手动模式的控制信号。
177.作为另一选择性实施例，臂部按摩部3000还可包括防夹传感器，检测用户身体的至少一部分是否被夹。例如，当在臂部按摩部3000旋转的过程中检测用户身体夹在规定位置时，防夹传感器可以向控制部1200发送停止臂部按摩部3000的旋转的控制信号。因此，可以进一步提高对用户身体的稳定性。
178.图9是示出图4的旋转模块4000的图。
179.参照图9，根据本发明的一实施例的按摩装置100还可包括旋转模块4000，用于向至少一个方向转动臂部按摩部3000。
180.作为一实施例，旋转模块4000可包括：第一旋转模块4100，以图9为基准，向上下方向转动臂部按摩部3000；以及第二旋转模块4200，向左右方向转动臂部按摩部3000。此时，第一旋转模块4100和第二旋转模块4200可以基于马达驱动。
181.这里，如上所述，臂部按摩部3000可包括臂部移动框架3100，第一旋转模块4100和第二旋转模块4200可以通过旋转臂部移动框架3100来旋转臂部按摩部3000。稍后对其详细内容进行说明。
182.作为一实施例，旋转模块4000可包括支撑板4300，其设置在第一旋转模块4100与第二旋转模块4200之间，并且一表面与第一旋转模块4100连接，另一表面与第二旋转模块4200连接。
183.支撑板4300可以形成为具有宽度的板状，以图9为基准，第一旋转模块4100可以连接到支撑板4300的上部，并且第二旋转模块4200可以连接到支撑板4300的下部。
184.第一旋转模块4100可以连接并固定在支撑板4300的上部。即支撑板4300可以通过与第一旋转模块4100结合，来支撑第一旋转模块4100，使得第一旋转模块4100固定在规定位置。
185.具体而言，第一旋转模块4100设置在支撑板4300的上部，同时，在用户坐在按摩装
置100的情况下，可以设置在比肘部更靠后的位置。即第一旋转模块4100设置在支撑板4300的上部，并且通过设置在比用户的肘部更靠后的位置，从而当臂部按摩部3000向左右或上下旋转时，可以不受第一旋转模块4100的干扰，并且可以设置成在按摩装置100中具有空间效率。
186.第二旋转模块4200可以连接到支撑板4300的下部，支撑板4300可以通过第二旋转模块4200旋转。例如，第二旋转模块4200可以旋转支撑板4300，由此，连接到支撑板4300上部的第一旋转模块4100一同旋转，从而可以向左右旋转臂部按摩部3000。
187.具体而言，第二旋转模块4200设置在支撑板4300的下部，同时，可以设置在按摩装置100的两侧面，可以设置在比用户前臂更靠下的位置。即第二旋转模块4200设置在支撑板4300的下部，并且在按摩装置100两侧设置在比用户前臂更靠下的位置，使得当臂部按摩部3000向左右或上下旋转时，可以不受第二旋转模块4200的干扰，并且可以设置成在按摩装置100中具有空间效率。
188.除此之外，关于第二旋转模块4200的驱动的详细内容将在下文进行说明。
189.如上所述，臂部按摩部3000可以向上下和左右方向旋转，两侧臂部按摩部3000可以彼此独立地旋转。因此，可以通过同时驱动向上下和左右方向的旋转，向用户提供如伸懒腰的拉伸功能或运动功能。
190.图10是示出图9的第一旋转模块4100的图，图11是示出在另一个角度观察图9的第一旋转模块4100的状态的图，图12是用于说明图9的第一旋转模块4100的驱动原理的图。
191.参照图10至图12，第一旋转模块4100可包括：第一旋转致动器4110，产生用于向上下方向旋转臂部按摩部3000的动力；以及支撑框架4120，从支撑板4300向一侧延伸形成，并且与臂部移动框架3100连接。
192.第一旋转致动器4110可以是向规定方向伸缩的线性致动器。例如，第一旋转致动器4110能够接收电力，并且可以通过所接收的电力而线性驱动。
193.第一旋转致动器4110可以与臂部移动框架3100连接，并且可以通过向一个方向伸缩来向上下旋转臂部移动框架3100。
194.作为一实施例，臂部移动框架3100可包括：臂部连接部3110；旋转部3120，与第一旋转致动器4110连接并旋转；延伸部3130，用于连接臂部连接部3110与旋转部3120。
195.臂部连接部3110可以是与臂部按摩部壳体3300连接的部分。
196.臂部连接部3110可以沿臂部按摩部3000的长度方向延伸形成，臂部连接部3110可以与臂部按摩部3000的臂部按摩部壳体3300结合。因此，当臂部移动框架3100通过第一旋转致动器4110旋转时，臂部按摩部3000可以整体旋转。另外，由于臂部连接部3110沿臂部按摩部3000的长度方向延伸形成，从而可以在多个部位与臂部按摩部壳体3300紧固，因此臂部连接部3110与臂部按摩部壳体3300的结合更牢固。
197.旋转部3120可以是与第一旋转致动器4110和支撑框架4120连接并通过第一旋转致动器4110的驱动而旋转的结构。
198.具体而言，旋转部3120可以在一个位置可旋转地连接到第一旋转致动器4110，并且可以在另一个位置连接到支撑框架4120。此时，旋转部3120与第一旋转致动器4110连接的位置可以是根据第一旋转致动器4110的伸缩而能够旋转的部分。另外，旋转部3120与支撑框架4120连接的部分可以被固定，因此，该部分可以成为旋转部3120的旋转轴ar1。
199.当旋转部3120旋转时，与旋转部3120连接的延伸部3130以及臂部连接部3110可以一同旋转。即旋转部3120通过第一旋转致动器4110旋转，从而臂部移动框架3100可以整体向上下方向旋转，臂部按摩部3000可以向上下方向旋转。
200.延伸部3130可以是连接臂部连接部3110和旋转部3120的部分。即当旋转部3120通过第一旋转致动器4110旋转时，延伸部3130可以将其旋转力传递至臂部连接部3110。
201.此时，以图10为基准，在臂部按摩部3000未旋转的状态下，延伸部3130可以从旋转部3120朝向臂部连接部3110向下延伸形成。此时，即使第一旋转致动器4110上下伸缩，也能够容易地将由伸缩产生的旋转力传递至设置在相对靠下方的臂部连接部3110。
202.再次参照图12，对第一旋转模块4100的驱动原理进行说明，臂部移动框架3100可以通过第一旋转致动器4110的伸缩而向上下方向旋转。
203.具体而言，当第一旋转致动器4110收缩时，旋转部3120可以以图12为基准向顺时针方向旋转。此时，支撑框架4120与旋转部3120连接的部分可以成为旋转部3120的旋转轴ar1。
204.相反地，当第一旋转致动器4110伸长时，旋转部3120可以以图12为基准向逆时针方向旋转。此时，支撑框架4120与旋转部3120连接的部分同样可以成为旋转部3120的旋转轴ar1，由此，延伸部3130和臂部连接部3110向逆时针方向旋转，从而臂部按摩部3000可以向下旋转。
205.作为可选实施例，臂部移动框架3100还可包括第一挡块3200。例如，臂部移动框架3100的旋转部3120可以设置有第一挡块3200。
206.第一挡块3200可以是用于确定臂部移动框架3100的向上旋转极限的单元。
207.具体而言，以图10为基准，第一挡块3200可以设置在旋转部3120的左、右侧中的至少一个位置。第一挡块3200可以是具有宽度的构件，器设置在旋转部3120的左右侧，且朝向外侧延伸。
208.因此，当旋转部3120通过第一旋转致动器4110向抬起用户的臂部的方向旋转时，第一挡块3200一同旋转，并且可以向朝向支撑框架4120的方向移动。此时，当旋转部3120旋转到最大限度时，如图12所示，第一挡块3200可以与支撑框架4120接触，并且不再旋转。此时，可以根据第一挡块3200设置在旋转部3120的位置来确定旋转部3120的向上旋转极限。
209.作为可选实施例，第一旋转模块4100还可包括第二挡块4130。第二挡块4130可以设置在第一旋转模块4100的支撑框架4120。第二挡块4130可以是用于确定臂部移动框架3100的向下旋转极限的单元。
210.具体而言，第二挡块4130设置在延伸部3130旋转的路径上，同时，可以设置成连接支撑框架4120的两个轴，延伸部3130可以设置在用户的臂部下降方向上尽可能多地旋转的位置处。因此，延伸部3130向用户的臂部下降的方向旋转并被第二挡块4130挡住时无法再旋转，延伸部3130和第二挡块4130接触的点可能是延伸部3130旋转到最大限度的位置。
211.图13是示出图9的第二旋转模块4200的图，图14是示出在另一个角度观察图9的第二旋转模块4200的状态的图。图15是用于说明轴承4250设置在图9的第二旋转模块4200的实施例的图，图16是用于说明图9的第二旋转模块4200的驱动原理的图。
212.参照图13至图16，第二旋转模块4200可包括第二旋转致动器4210，其产生用于向左右方向旋转臂部按摩部3000的动力。
213.第二旋转致动器4210可以是向规定方向伸缩的线性致动器。例如，第二旋转致动器4210能够接收电力，并且可以通过所接收的电力进行线性驱动。
214.第二旋转致动器4210可以向与第一旋转致动器4110不同的方向伸缩。即由于第一旋转致动器4110伸缩的方向和第二旋转致动器4210伸缩的方向彼此不同，因此可以分别向不同的方向旋转臂部按摩部3000。
215.第二旋转致动器4210可以与支撑板4300连接，并且可以通过向一个方向伸缩来旋转支撑板4300。因此，连接到支撑板4300的第一旋转模块4100可以一同旋转，与第一旋转模块4100连接的臂部按摩部3000也可以一同向左右旋转。此时，由于支撑板4300和第一旋转模块4100连接成彼此固定，从而第一旋转模块4100自身可以通过支撑板4300旋转而旋转，与第一旋转模块4100连接的臂部按摩部3000也可以一同旋转。
216.支撑板4300和第二旋转模块4200可以在多个位置连接。
217.具体而言，第二旋转致动器4210可以通过第一连接部4220与支撑板4300结合。因此，当第二旋转致动器4210线性伸缩时，第二旋转致动器4210和第一连接部4220相对旋转。
218.此时，为使支撑板4300通过第二旋转致动器4210的线性驱动来旋转，需要旋转轴。
219.为此，第二旋转致动器4210可以通过第二连接部4230与支撑板4300结合。此时，第二连接部4230可以成为支撑板4300的旋转轴ar2。为了使第二连接部4230执行旋转轴ar2的功能，其位置即使是在第二旋转致动器4210驱动时也不能改变。因此，第二连接部4230可以连接并固定在臂部固定框架1130。
220.第二旋转模块4200还可包括连接板4240，用于连接第一连接部4220和第二连接部4230。例如，连接板4240延伸形成以具有长度，并且两端可以设置有第一连接部4220和第二连接部4230。因此，当第一连接部4220通过第二旋转致动器4210移动时，在第二连接部4230固定在固定位置的状态下，连接板4240可以旋转，由此，支撑板4300可以容易地旋转。
221.参照图16，对第二旋转模块4200的驱动原理进行说明，当第二旋转致动器4210向一个方向伸长时，第二连接部4230作为支撑板4300的旋转轴ar2而被固定，随着第二旋转致动器4210的伸长，以图16为基准，第一连接部4220同时被推向右侧，同时使支撑板4300旋转。由此，支撑板4300向逆时针方向旋转，且通过与其连接的第一旋转模块4100的旋转，臂部按摩部3000也旋转。
222.相反地，当第二旋转致动器4210向相反方向收缩时，第二连接部4230作为支撑板4300的旋转轴ar2而被固定，随着第二旋转致动器4210的收缩，以图16为基准，第一连接部4220同时被拉向左侧，同时使支撑板4300旋转。由此，支撑板4300向顺时针方向旋转，且通过与其连接的第一旋转模块4100的旋转，臂部按摩部3000也旋转。
223.作为一实施例，为了通过第二旋转致动器4210的操作来使支撑板4300旋转，虚拟延伸线ax1与虚拟延伸线ax2可以相交，所述虚拟延伸线ax1为臂部固定框架在长度方向上延伸的线，所述虚拟延伸线ax2为在第二旋转模块4200的第二旋转致动器4210收缩的方向上延伸的线。即在长度方向上的臂部固定框架的延伸线ax1与在第二旋转致动器4210的收缩方向上的延伸线ax2相互不平行。如上所述，由于两个延伸线相互交叉，因此支撑板4300可以通过第二旋转致动器4210的收缩而容易地旋转。
224.作为可选实施例，旋转模块4000还可包括轴承4250，其设置在第二旋转模块4200和支撑板4300之间。轴承4250可以大致形成为内部形成有通孔的圆板形。
225.轴承4250设置在第二旋转模块4200与支撑板4300之间，是用于调整结合有第一旋转模块4100的支撑板4300的重心的单元。例如，由于第一旋转模块4100设置在支撑板4300的上部，因此一定水平以上的负载可以施加到支撑板4300。另外，为使支撑板4300通过第二旋转模块4200旋转，支撑板4300与第二旋转模块4200之间需要隔开规定距离。因此，在支撑板4300和第二旋转模块4200隔开间隔的状态下，当在其之间的隔开空间中不存在另设的构件时，可能会发生支撑板4300因支撑板4300的负载向一个方向倾斜或者所连接的轴部位弯曲的问题。
226.为了解决这种问题，轴承4250可以设置在第二旋转模块4200与支撑板4300之间，以防止支撑板4300向一侧偏向的问题。
227.图17是用于说明图4的臂部长度调整模块5000的图，图18是示出去除图17所示的臂部按摩部壳体3300的状态的图。
228.参照图17和图18，根据本发明的一实施例的按摩装置100可包括用于调整臂部按摩部3000的长度的臂部长度调整模块5000。
229.臂部按摩部3000可以容纳用户的臂部，例如，可以容纳用户的前臂。为此，臂部按摩部3000可包括可容纳用户的前臂的臂部按摩部壳体3300。臂部按摩部壳体3300设置有供用户的前臂插入的空间，用户可以将前臂插入该空间后接受按摩。
230.因此，臂部长度调整模块5000可以通过向前或向后移动臂部按摩部壳体3300的位置来调整臂部按摩部3000的长度。即在用户的前臂插入臂部按摩部壳体3300的状态下，臂部按摩部壳体3300可以向前或向后移动，并且除此之外的结构固定在原始位置，从而可以调整臂部按摩部3000的长度。
231.臂部长度调整模块5000可包括：臂部长度调整电机5200，产生用于移动臂部按摩部壳体3300的动力；第一移动构件5320，将从臂部长度调整电机5200产生的动力传递至臂部按摩部壳体3300；以及第一连接支架5110，用于连接第一移动构件5320和臂部按摩部壳体3300。
232.作为一实施例，臂部长度调整电机5200可以是接收电力而旋转的单元。此时，臂部长度调整电机5200可以与导螺杆5310连接，随着臂部长度调整电机5200旋转，与其连接的导螺杆5310也可以一同旋转。
233.导螺杆5310的表面可以形成有螺纹。导螺杆5310可以设置成贯穿形成在第一移动构件5320的通孔，第一移动构件5320的通孔可以形成有与形成在导螺杆5310表面的螺纹啮合的槽。因此，随着导螺杆5310旋转，第一移动构件5320可以与此对应地移动。
234.导螺杆5310可以在与臂部按摩部壳体3300的移动方向平行的的方向延伸形成。由此，导螺杆5310向第一移动构件5320提供动力的同时可以引导第一移动构件5320的移动方向。
235.作为可选实施例，臂部长度调整电机5200可以是包括气缸的电机。例如，臂部长度调整电机5200可以通过使用气缸来直接使第一移动构件5320进行线性移动，此时，导螺杆5310的表面可以不形成螺纹，导螺杆5310可以执行引导第一移动构件5320的移动方向的功能。
236.作为一实施例，臂部长度调整模块5000还可包括：引导杆5410，设置在臂部移动框架3100的臂部连接部3110的一侧，用于引导臂部按摩部壳体3300的移动方向；以及第二移
动构件5420。
237.引导杆5410可以是引导臂部按摩部壳体3300的移动方向的单元。
238.引导杆5410可以延伸形成，使得在与导螺杆5310平行的方向上具有长度。因此，臂部按摩部壳体3300移动的方向和引导杆5410的延伸的方向可以平行。
239.第二移动构件5420可以是沿引导杆5410延伸的方向移动的单元。第二移动构件5420可包括供引导杆5410穿过的通孔。即引导杆5410设置成穿过第二移动构件5420，同时，第二移动构件5420可以沿引导杆5410延伸的方向移动。
240.臂部长度调整模块5000还可包括至少一个第二连接支架5120，用于连接第二移动构件5420和臂部按摩部壳体3300。第二连接支架5120可以是连接第二移动构件5420和臂部按摩部壳体3300的单元。
241.因此，当第一移动构件5320以及与第一移动构件5320连接的臂部按摩部壳体3300通过臂部长度调整电机5200移动时，与臂部按摩部壳体3300连接的第二移动构件5420可以和臂部按摩部壳体3300同时移动。此时，第二移动构件5420可以通过沿引导杆5410移动来引导臂部按摩部壳体3300的移动方向。
242.第二连接支架5120可以设置成与第二移动构件5420的数量对应。
243.图19是用于说明臂部位置识别传感器5500设置在图17的臂部长度调整模块5000的实施例的图。
244.参照图19，臂部长度调整模块5000可包括用于识别臂部按摩部3000的位置的臂部位置识别传感器5500。
245.可以将至少一个以上臂部位置识别传感器5500设置在臂部移动框架3100的臂部连接部3110的一侧。例如，臂部位置识别传感器5500可以沿臂部连接部3110的长度方向设置多个。
246.作为一实施例，臂部位置识别传感器5500可以是光传感器。例如，臂部位置识别传感器5500可包括槽，第一连接支架5110还可包括突出部5111，其通过臂部位置识别传感器5500的槽。
247.具体而言，当第一移动构件5320通过臂部长度调整电机5200移动时，第一连接支架5110可以与第一移动构件5320一同移动。由此，形成在第一移动构件5320的突出部可以沿第一移动构件5320的移动方向移动。此时，突出部可以通过臂部位置识别传感器5500，臂部位置识别传感器5500可以识别突出部是否通过。
248.当臂部位置识别传感器5500识别到突出部通过时，可以将与此对应的识别信号发送到控制部1200。由此，控制部1200可以基于臂部位置识别传感器5500识别的信息掌握臂部按摩部壳体3300的位置。例如，当臂部位置识别到传感器5500识别突出部是否通过时，控制部1200可以基于此来掌握臂部按摩部壳体3300的位置。
249.因此，当按摩装置100未被驱动时，臂部按摩部3000可以设置在固定位置。另外，当臂部长度调整模块5000调整臂部按摩部3000的长度时，可以掌握臂部按摩部3000的长度伸长或收缩多少。
250.图20是用于说明第一旋转致动器4110的位置的图。
251.参照图20，第一旋转模块4100的第一旋转致动器4110设置在支撑板4300的上部，且设置成能够进行上下伸缩。
252.此时，为了进行上下伸缩，第一旋转致动器4110可以以支撑板4300为基准在垂直方向设置。因此，第一旋转致动器4110的负载可以相对集中并施加到支撑板4300的狭窄区域。如上所述，当负载仅偏压在支撑板4300的特定部位时，支撑板4300会弯曲，或支撑板4300会倾斜，因此存在旋转模块4000的耐用性下降的问题。
253.为了解决这种问题，第一旋转致动器4110可以设置在沿支撑板4300的旋转轴ar2延伸的虚拟延伸线上。例如，第一旋转致动器4110可以设置在与第二连接部4230相邻的位置，第二连接部4230为支撑板4300和第二旋转模块4200的连接部之一。因此，如上所述，由于第二连接部4230连接到臂部固定框架1130，因此能够更好地承受通过第一旋转模块施加的负载，并且第一旋转致动器4110可以通过支撑板4300稳定地支撑。
254.图21是用于说明根据臂部的角度的臂部按摩部3000的长度变化的图。
255.参照图21，由于人体结构，当一个人舒适地坐着时，臂部以肘部为基准弯曲较为自然。然而，在向上抬起臂部或向外侧旋转的情况下，臂部以肘部为基准展开较为自然。此外，为了拉伸用户的臂部，更是如此。
256.因此，在用户不旋转臂部的状态下，从肩膀到手腕的距离l1优选比在用户抬起臂部或向外旋转的状态下从肩膀到手腕的距离l2短。即当抬起用户的臂部或向外旋转时，为了补偿其增加的距离，优选控制臂部按摩部3000的长度增加。
257.为此，根据本发明的一实施例的按摩装置100可包括控制按摩装置100的操作的控制部1200，控制部1200可以控制臂部长度调整模块5000，使得基于臂部按摩部3000的旋转程度调整臂部按摩部3000的长度。
258.也就是说，当向上下方向或左右方向旋转臂部按摩部3000时，控制部1200可以控制臂部长度调整模块5000，使得用户的臂部可以自然地伸展。具体而言，控制部1200可以识别臂部按摩部3000旋转的程度，并可以控制臂部长度调整模块5000，使得臂部按摩部3000的长度增加与此对应的长度。
259.因此，用户可以稳定地旋转臂部，并且可以安全地从按摩装置100接受拉伸或运动功能。
260.尽管以上参考附图，对本发明的实施例进行了更详细地说明，但是本发明不必限于这些实施例，并且可以在不脱离本发明的技术思想的范围内进行各种变型。因此，本发明中公开的实施例并非旨在限制本发明的技术思想，而是用于说明，并且本发明的技术思想的范围不受这些实施例的限制。因此，应该理解，上述实施例在所有方面都是示例性的而非限制性的。本发明的保护范围应由权利要求范围来解释，并且在与其同等范围内的所有技术思想应被解释为包括在本发明的权利范围内。

技术特征：
1.一种按摩装置，其中，包括：身体按摩部，具备形成按摩装置的骨架的主框架，对用户的身体进行按摩，以及臂部按摩部，设置在所述身体按摩部的两侧，分别容纳所述用户的两个臂部，对所述用户的臂部进行按摩；所述主框架包括臂部固定框架，所述臂部固定框架与所述臂部按摩部连接；所述臂部按摩部包括臂部移动框架，所述臂部移动框架以所述臂部固定框架为基准，能够向至少一个方向旋转。2.根据权利要求1所述的按摩装置，其中，还包括旋转模块，用于向至少一个方向旋转所述臂部按摩部。3.根据权利要求2所述的按摩装置，其中，所述旋转模块，包括：第一旋转模块，用于沿上下方向旋转所述臂部按摩部；以及第二旋转模块，用于沿左右方向旋转所述臂部按摩部。4.根据权利要求3所述的按摩装置，其中，所述第一旋转模块包括第一旋转致动器，所述第一旋转致动器能够向规定方向伸缩；所述第二旋转模块包括第二旋转致动器，所述第二旋转致动器能够向与所述第一旋转致动器不同的方向伸缩。5.根据权利要求4所述的按摩装置，其中，在所述臂部固定框架的长度方向延伸的虚拟延伸线与在所述第二旋转模块的伸缩方向延伸的虚拟延伸线相交。6.根据权利要求3所述的按摩装置，其中，所述旋转模块，包括：支撑板，设置在所述第一旋转模块与所述第二旋转模块之间，一表面与所述第一旋转模块连接，另一表面与所述第二旋转模块连接。7.根据权利要求6所述的按摩装置，其中，所述支撑板通过所述第二旋转模块旋转。8.根据权利要求1所述的按摩装置，其中，还包括臂部长度调整模块，用于调整所述臂部按摩部的长度。9.根据权利要求8所述的按摩装置，其中，所述臂部长度调整模块，包括：臂部位置识别传感器，用于识别所述臂部按摩部的位置。10.根据权利要求8所述的按摩装置，其中，还包括控制部，用于控制所述按摩装置的操作；所述控制部控制所述臂部长度调整模块，使得基于所述臂部按摩部的旋转程度来调整所述臂部按摩部的长度。

技术总结
本发明涉及一种包括可转动的臂部按摩部的按摩装置，具体而言，涉及一种按摩装置，可转动地设置臂部按摩部，以能够向用户提供各种功能。为此，本发明的一方面，包括：身体按摩部，具备形成按摩装置的骨架的主框架，并对用户的身体进行按摩，以及臂部按摩部，设置在所述身体按摩部的两侧，分别容纳所述用户的两个臂部，并对所述用户的臂部进行按摩；所述主框架包括臂部固定框架，所述臂部固定框架供所述臂部按摩部连接；所述臂部按摩部可包括臂部移动框架，所述臂部移动框架以所述臂部固定框架为基准，能够向至少一个方向旋转。能够向至少一个方向旋转。能够向至少一个方向旋转。


技术研发人员：许鉒讼 李范奭 姜雄澈
受保护的技术使用者：保迪弗兰德有限公司
技术研发日：2022.06.08
技术公布日：2023/10/15