防爆开门机器人及开门装置的制作方法

1.本发明涉及防爆开关技术领域，特别是涉及一种防爆开门机器人及开门装置。


背景技术：

2.随着我国汽车行业的快速发展，汽车需求量的增大，汽车生产线也越来越多，市场对汽车制造生产自动化程度的要求也越来越高。
3.在汽车的生产过程中，需要对汽车的内表面进行喷涂，因此需要将汽车车门打开，然后喷涂机器人开始喷涂，喷涂完成后，再将车门关闭。目前均为人工操作进行车门的开启和关闭，虽然可以满足生产需要，但是操作人员可能会吸入喷涂时的油漆，而且自动化程度不高，工作效率低。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是提供一种能够提升喷涂质量和喷涂效率、自动化和可靠性程度高的防爆开门机器人及开门装置。
5.本发明提供的一个技术方案，一种防爆开门机器人，包括安装基座，安装基座上活动连接有第一关节连杆组件，第一关节连杆组件活动连接有第二关节连杆组件，第二关节连杆组件活动连接有第三关节连杆组件，安装基座、第一关节连杆组件、第二关节连杆组件、第三关节连杆组件的腔体形成依次连通的正压防爆通道，线缆位于通道内部。
6.本发明防爆开门机器人，其中所述安装基座内部安装有压力流量检测装置，压力流量检测装置的一侧通过正压排气通道与外界大气连接，正压排气通道与外界大气为常闭状态，防爆开门机器人内部腔体到达一定压力后，通道开启。
7.本发明防爆开门机器人，其中所述第一关节连杆组件包括第一关节电机和第一关节中空rv减速器，第一关节电机固定安装在安装基座内部，第一关节中空rv减速器与第一关节电机连接传动，第一关节连杆组件的壳体随第一关节中空rv减速器的输出端一同转动。
8.本发明防爆开门机器人，其中所述第一关节连杆组件的腔体、第一关节中空rv减速器上的空腔和安装基座的腔体相通。
9.本发明防爆开门机器人，其中所述第二关节连杆组件包括第二关节电机和第二关节中空rv减速器，第二关节中空rv减速器与第二关节电机连接传动，第二关节中空rv减速器的输出端与第一关节连杆组件的壳体一同转动，第二关节电机固定安装在第三关节连杆组件内部。
10.本发明防爆开门机器人，其中所述第一关节连杆组件的腔体、第二关节中空rv减速器的空腔和第三关节连杆组件的腔体相通。
11.本发明防爆开门机器人，其中所述第三关节连杆组件包括第三关节电机和第三关节丝杠组件，第三关节电机与第三关节丝杠组件用同步带连接传动。
12.本发明防爆开门机器人，其中所述第三关节电机的安装空腔与第二关节组件的空
腔连通。
13.本发明提供的另一个技术方案，一种开门装置，安装在防爆开门机器人上，包括底座，底座上活动安装有开门杠杆，开门杠杆另一端连接有开门钩子，开门钩子上安装有开门到位挡片，开门杠杆上设置有挡板，挡板一侧设置有限位开关，底座上安装有扭簧，扭簧一端固定在底座上，另一端固定在开门杠杆上，扭簧可以随开门杠杆转动。
14.本发明开门装置，其中所述底座上安装有u型限位螺杆，u型限位螺杆设置在开门杠杆的外侧。
15.本发明防爆开门机器人及开门装置与现有技术不同之处在于，本发明防爆开门机器人及开门装置实现了车门加工过程中的自动开关门，无需人工操作，保证了汽车内表面自动化喷涂的顺利实施，提高了工作效率。本发明防爆开门机器人的运动空间大，灵活性好，精度高；机器人所用的线缆均放置在各级防爆腔体中，使设备整体的防爆等级较高，提高了加工过程中的可靠性，兼顾了产品性能跟成本。本发明防爆开门机器人及开门装置具有很高的经济效益和社会效益。
16.下面结合附图对本发明的防爆开门机器人及开门装置作进一步说明。
附图说明
17.图1为本发明防爆开门机器人和开门装置组装的结构示意图；
18.图2为本发明防爆开门机器人的内部结构示意图；
19.图3为本发明防爆开门机器人中第三关节连杆组件的内部结构示意图；
20.图4为本发明开门装置的内部结构示意图；
21.图中标记示意为：1-安装基座；2-第一关节连杆组件；3-第二关节连杆组件；4-第三关节连杆组件；5-开门装置；11-第一关节电机；12-第一关节中空rv减速器；13-第二关节中空rv减速器；14-第二关节电机；15-第三关节电机；16-第三关节丝杠组件；21-同步带；22-输出法兰；23-导向轴；24-导向轴安装法兰；31-安装法兰；32-底座；33-挡板；34-限位开关；35-u型限位螺杆；36-开门杠杆；37-开门钩子；38-开门到位挡片；39-扭簧。
具体实施方式
22.以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
23.实施例1
24.如图1和图2所示，本发明防爆开门机器人包括安装基座1，安装基座1内部安装有压力流量检测装置，压力流量检测装置的一侧通过正压排气通道与外界大气连接，正压排气通道与外界大气为常闭状态，防爆开门机器人内部腔体到达一定压力后，通道开启。
25.安装基座1上连接有第一关节连杆组件2，第一关节连杆组件2包括第一关节电机11和第一关节中空rv减速器12。第一关节电机11固定安装在安装基座1内部，第一关节中空rv减速器12与第一关节电机11连接传动。第一关节连杆组件2的壳体随第一关节中空rv减速器12的输出端一同转动。第一关节连杆组件2的腔体、第一关节中空rv减速器12上的空腔和安装基座1的腔体相通。
26.第一关节连杆组件2上还连接有第二关节连杆组件3。第二关节连杆组件3包括第二关节电机14和第二关节中空rv减速器13。第二关节中空rv减速器13与第二关节电机14连
接传动。第二关节中空rv减速器13的输出端与第一关节连杆组件2的壳体一同转动。第一关节连杆组件2的腔体、第二关节中空rv减速器13的空腔和第三关节连杆组件4的腔体相通。第二关节电机14固定安装在第三关节连杆组件4内部。
27.如图3所示，第三关节连杆组件4与第二关节连杆组件3连接，第三关节连杆组件4包括第三关节电机15和第三关节丝杠组件16，第三关节电机15与第三关节丝杠组件16用同步带21连接传动。第三关节电机15的安装空腔与第二关节组件的空腔连通。
28.第三关节电机15通过同步带21与第三关节丝杠组件16连接，第三关节丝杠组件16通过螺钉安装在三轴连杆上。第三关节丝杠组件16的滑块部分连接有导向轴安装法兰24，导向轴安装法兰24上安装有导向轴23，导向轴23的末端安装有输出法兰22。当第三关节电机15工作时，通过第三关节电机15的旋转输入，使得第三关节丝杠组件16的滑块垂直上下运动，从而实现导向轴23和输出法兰22的上下运动。
29.安装基座1、第一关节连杆组件2、第二关节连杆组件3和第三关节连杆组件4的腔体依次连通，连通的通道均为正压防爆腔体，机器人内部的线缆均位于通道内。
30.本发明防爆开门机器人在工作时，第一关节电机11通过第一关节中空rv减速器12带动第一关节连杆组件2转动；第二关节连杆组件3在第二关节电机14和第二关节中空rv减速器13的带动下，能够相对于第一关节连杆组件2转动；第三关节连杆组件4中第三关节电机15带动第三关节丝杠组件16运动，最终带动输出法兰22运动。
31.实施例2
32.本实施例与实施例1不同之处在于：一种开门装置，安装在实施例1中的防爆开门机器人上。
33.如图4所示，开门装置5包括安装法兰31，安装法兰31与防爆开门机器人的输出法兰22固定连接，连接后开门装置5能够整体随防爆开门机器人的输出端移动。
34.安装法兰31安装在底座32上，底座32上活动安装有开门杠杆36，开门杠杆36另一端连接有开门钩子37，开门钩子37上安装有开门到位挡片38。开门杠杆36上设置有挡板33，挡板33一侧设置有限位开关34。底座32上安装有扭簧39，扭簧39一端固定在底座32上，另一端固定在开门杠杆36上，扭簧39可以随开门杠杆36转动。底座32上还安装有u型限位螺杆35，u型限位螺杆35设置在开门杠杆36的外侧，防止开门杠杆36转动的角度过大。
35.本发明开门装置配合防爆开门机器人一同使用，工作时，防爆开门机器人带领开门装置5移动到指定位置，将开门钩子37插入到车门的定位孔内，然后防爆开门机器人继续向下运动，开门到位挡片38压紧车门后触发开门杠杆36移动，并带动扭簧39运动，扭簧39再带动挡板33靠近限位开关34，直至触发信号反馈给防爆开门机器人，防爆开门机器人执行开门动作，打开车门。车门打开后，喷涂机器人开始进行内饰喷涂。喷涂机器人喷涂车身内表面完成后，防爆开门机器人把门关上，关上车门后，防爆开门机器人带动开门装置5开始向上升高，开门装置5通过扭簧39的弹力回复到原始状态的位置，扭簧39的初始位置传感器检测到信号，防爆开门机器人带动开门装置5向上升一定的安全距离后从车门窗内退出，依次循环。
36.本发明防爆开门机器人及开门装置实现了车门加工过程中的自动开关门，无需人工操作，保证了汽车内表面自动化喷涂的顺利实施，提高了工作效率。本发明防爆开门机器人的运动空间大，灵活性好，精度高；机器人所用的线缆均放置在各级防爆腔体中，使设备
整体的防爆等级较高，提高了加工过程中的可靠性，兼顾了产品性能跟成本。本发明防爆开门机器人及开门装置具有很高的经济效益和社会效益。
37.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

技术特征：
1.一种防爆开门机器人，其特征在于：包括安装基座，安装基座上活动连接有第一关节连杆组件，第一关节连杆组件活动连接有第二关节连杆组件，第二关节连杆组件活动连接有第三关节连杆组件，安装基座、第一关节连杆组件、第二关节连杆组件、第三关节连杆组件的腔体形成依次连通的正压防爆通道，线缆位于通道内部。2.根据权利要求1所述的防爆开门机器人，其特征在于：所述安装基座内部安装有压力流量检测装置，压力流量检测装置的一侧通过正压排气通道与外界大气连接，正压排气通道与外界大气为常闭状态，防爆开门机器人内部腔体到达一定压力后，通道开启。3.根据权利要求1所述的防爆开门机器人，其特征在于：所述第一关节连杆组件包括第一关节电机和第一关节中空rv减速器，第一关节电机固定安装在安装基座内部，第一关节中空rv减速器与第一关节电机连接传动，第一关节连杆组件的壳体随第一关节中空rv减速器的输出端一同转动。4.根据权利要求3所述的防爆开门机器人，其特征在于：所述第一关节连杆组件的腔体、第一关节中空rv减速器上的空腔和安装基座的腔体相通。5.根据权利要求1所述的防爆开门机器人，其特征在于：所述第二关节连杆组件包括第二关节电机和第二关节中空rv减速器，第二关节中空rv减速器与第二关节电机连接传动，第二关节中空rv减速器的输出端与第一关节连杆组件的壳体一同转动，第二关节电机固定安装在第三关节连杆组件内部。6.根据权利要求5所述的防爆开门机器人，其特征在于：所述第一关节连杆组件的腔体、第二关节中空rv减速器的空腔和第三关节连杆组件的腔体相通。7.根据权利要求1所述的防爆开门机器人，其特征在于：所述第三关节连杆组件包括第三关节电机和第三关节丝杠组件，第三关节电机与第三关节丝杠组件用同步带连接传动。8.根据权利要求7所述的防爆开门机器人，其特征在于：所述第三关节电机的安装空腔与第二关节组件的空腔连通。9.一种开门装置，其特征在于：安装在权利要求1-8中任意一项所述的防爆开门机器人上，包括底座，底座上活动安装有开门杠杆，开门杠杆另一端连接有开门钩子，开门钩子上安装有开门到位挡片，开门杠杆上设置有挡板，挡板一侧设置有限位开关，底座上安装有扭簧，扭簧一端固定在底座上，另一端固定在开门杠杆上，扭簧可以随开门杠杆转动。10.根据权利要求9所述的开门装置，其特征在于：所述底座上安装有u型限位螺杆，u型限位螺杆设置在开门杠杆的外侧。

技术总结
本发明防爆开门机器人及开门装置涉及一种用于车门加工过程中的自动化开门装置。其目的是为了提供一种能够提升喷涂质量和喷涂效率、自动化和可靠性程度高的防爆开门机器人及开门装置。本发明防爆开门机器人包括安装基座，安装基座上活动连接有第一关节连杆组件，第一关节连杆组件活动连接有第二关节连杆组件，第二关节连杆组件活动连接有第三关节连杆组件，安装基座、第一关节连杆组件、第二关节连杆组件、第三关节连杆组件的腔体形成依次连通的正压防爆通道，线缆位于通道内部。本发明开门装置安装在防爆开门机器人上。门装置安装在防爆开门机器人上。门装置安装在防爆开门机器人上。


技术研发人员：杨海峰 刘振宇 李沁 黄夜权
受保护的技术使用者：北京炎凌嘉业机电设备有限公司
技术研发日：2023.07.07
技术公布日：2023/10/15