无人机、无人机的接线试验装置及方法与流程

1.本发明涉及特高压技术领域，具体而言，涉及一种无人机、无人机的接线试验装置及方法。


背景技术：

2.特高压工程在投运前，需对特高压电压互感器进行现场校准试验。当特高压电压互感器的误差满足标准要求后，才允许其投运。目前，特高压电压互感器现场校准试验接线采用标准器和被试互感器并联接线的方法，标准器和被试互感器的顶部均压环通过铝绞线连接在一起。由于1000kv被试互感器高度达到10米多，目前所用的接线方法是操作人员驾驶高空车进行高空接线作业，不仅费时费力，还存在较大的安全风险，严重影响试验效率和安全水平。


技术实现要素：

3.鉴于此，本发明提出了一种无人机，旨在解决现有技术中特高压电压互感器现场校准试验采用人工高空作业接线易存在安全隐患的问题。本发明还提出了一种无人机的接线试验装置及试验方法。
4.一个方面，本发明提出了一种无人机，该无人机包括：主体；壳体，壳体的顶部设置于主体的底部，壳体的底部开设有开口；吊钩，位置可动地穿设于开口，吊钩的第一端置于壳体内，吊钩的第二端置于壳体外且用于钩设弯钩组件；控制装置，设置于壳体内且与吊钩的第一端相连接，用于接收动作控制指令，并根据动作控制指令控制吊钩在垂直方向上或水平方向上旋转和沿吊钩自身的长度方向移动，以带动弯钩组件旋转和移动。
5.进一步地，上述无人机中，控制装置包括：信号接收器，设置于壳体内，用于接收动作控制指令；传动机构，设置于壳体内且与吊钩的第一端相连接；控制器，设置于壳体内且与信号接收器和传动机构均电性连接，用于接收动作控制指令，并根据动作控制指令控制传动机构在垂直方向上或水平方向上旋转和沿吊钩的长度方向移动，以带动吊钩旋转和移动。
6.进一步地，上述无人机中，传动机构为五轴关节型机械臂。
7.进一步地，上述无人机中，吊钩为两个，壳体的底部间隔地开设有两个开口，两个吊钩与两个开口一一对应；传动机构为两个，两个传动机构与两个吊钩一一对应；每个吊钩均位置可动地穿设于对应的开口且第一端与对应的传动机构相连接。
8.本发明中，壳体设置于无人机的主体，控制装置根据动作控制指令控制吊钩在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩自身的长度方向上移动，以带动弯钩组件旋转和移动，当弯钩组件与高压引线相连接时，弯钩组件的旋转和移动能够保证弯钩组件准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担，实现了高压引线与待测试电压互感器均压环的连接，无需人工高空作业接线，操控无人机即可实现接线，省时省力，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，还能提高接线效率，解决了现有技术中特高压电压互感器现场校准试
验采用人工高空作业接线易存在安全隐患的问题。
9.另一方面，本发明还提出了一种无人机的接线试验装置，该装置包括：弯钩组件和上述任一种无人机；其中，无人机中吊钩的第二端钩设于弯钩组件，弯钩组件用于与高压引线可拆卸地连接，并在无人机中控制装置的控制下钩设于待测试电压互感器均压环的横担。
10.进一步地，上述无人机的接线试验装置中，弯钩组件包括：吊环、连接杆和弯钩；其中，吊环设置于连接杆且且钩设于吊钩的第二端；连接杆的第一端与高压引线可拆卸地连接，连接杆的第二端与弯钩相连接，弯钩钩设于待测试电压互感器均压环的横担。
11.进一步地，上述无人机的接线试验装置中，连接杆的第一端的外壁设置有螺纹，高压引线绕设于连接杆的第一端，并且，连接杆的第一端与螺母相螺接，以对高压引线进行锁定。
12.进一步地，上述无人机的接线试验装置中，弯钩的曲率半径为10～20cm，并且，弯钩具有四分之三圆弧。
13.进一步地，上述无人机的接线试验装置中，吊钩为两个，弯钩组件为两个，两个弯钩组件与两个吊钩一一对应地相钩设。
14.本发明中，无人机的控制装置控制吊钩在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩自身的长度方向上移动，带动了弯钩组件的旋转和移动，使得弯钩组件能够准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担，实现了高压引线与待测试电压互感器均压环的连接，无需人工高空作业接线，操控无人机即可实现接线，省时省力，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，还能提高接线效率。
15.再一方面，本发明还提出了一种无人机的接线试验方法，该方法包括如下步骤：安装步骤，将高压引线的第一端安装至标准电压互感器的均压环上，将高压引线的第二端与弯钩组件相连接；启动步骤，将无人机的吊钩钩设于弯钩组件，启动无人机，控制无人机飞行至待测试电压互感器的顶部；调整步骤，控制无人机的吊钩调整自身位置，以使弯钩组件钩设于待测试电压互感器的均压环的横担，并使弯钩组件与吊钩相分离；飞回步骤，控制无人机飞回地面；回落步骤，试验完成后，控制无人机飞行至待测试电压互感器的顶部，并控制无人机的吊钩调整自身位置，以使弯钩组件钩设于吊钩，并使弯钩组件脱离待测试电压互感器的均压环的横担，控制无人机飞回地面。
16.本发明中，将高压引线分别与标准电压互感器的均压环和弯钩组件相连接，控制无人机的吊钩旋转和移动进而带动了弯钩组件的旋转和移动，使得弯钩组件能够准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担，则高压引线将标准电压互感器的均压环与待测试电压互感器均压环连接在一起，无需人工高空作业接线，操控无人机即可，省时省力，提高了接线效率，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，将弯钩组件与吊钩相分离即可进行电压互感器的现场校准测试试验，在试验完成后，控制无人机的吊钩旋转和移动使得吊钩与弯钩组件相钩设并使弯钩组件脱离待测试电压互感器均压环的横担，控制无人机飞回地面即可，该方法能够实现特高压电压互感器校准试验时的高效、安全接线，能够高效、安全地开展特高压电压互感器校准试验。
附图说明
17.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
18.图1为本发明实施例提供的无人机的结构示意图；
19.图2为本发明实施例提供的无人机中，控制装置的结构框图；
20.图3为本发明实施例提供的无人机的接线试验装置中，弯钩组件的结构示意图；
21.图4为本发明实施例提供的无人机的接线试验装置使用时的结构示意图；
22.图5为本发明实施例提供的无人机的接线试验方法的流程图。
具体实施方式
23.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
24.无人机实施例：
25.参见图1，图1为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。如图所示，无人机包括：主体1、壳体2、吊钩3和控制装置4。其中，壳体2的顶部(图1所示的上部)设置于主体1的底部，壳体2的底部(图1所示的下部)开设有开口。吊钩3位置可动地穿设于开口，吊钩3的第一端(图1所示的上端)置于壳体2的内部，吊钩3的第二端(图1所示的下端)置于壳体2的外部，并且，吊钩3的第二端用于钩设弯钩组件5。
26.控制装置4设置于壳体2内，并且，控制装置4与吊钩3的第一端相连接，控制装置4用于接收动作控制指令，并根据动作控制指令控制吊钩3在垂直方向上或水平方向上旋转和沿吊钩3自身的长度方向移动，以带动弯钩组件5旋转和移动。
27.本领域技术人员应该理解，无人机还包括：主体1、油箱6和旋翼杆部件7。其中，飞控部件设置于主体1内，油箱6设置于主体1的底部，旋翼杆部件7为四旋翼结构，四旋翼结构间隔地设置于主体1。无人机使用时是与遥控器相配合，遥控器用于接收操作人员的动作指令，并发送给无人机。无人机接收遥控器发送的动作指令，并根据动作指令做出相应的动作，以实现无人机的飞行和各个动作。对于无人机的具体结构和具体使用过程可以参见现有技术中的介绍即可，本实施例在此不再赘述。
28.壳体2设置于油箱6的底部(图1所示的下部)，壳体2的内部中空。开口的尺寸可以根据实际情况来确定，只要能够保证吊钩3的旋转和移动即可，本实施例对于开口的尺寸不做任何限制。具体实施时，参见图1，开口可以开设于壳体2的底部与侧壁相接触的部位处。
29.吊钩3可以包括：杆体和钩体，杆体的第一端置于壳体2内且与控制装置4相连接，杆体的第二端与钩体相连接，钩体呈弧形，钩体与弯钩组件5相钩设。
30.控制装置4与遥控器电性连接，控制装置4接收遥控器发送的动作控制指令，并根据动作控制指令控制吊钩3在垂直方向上旋转，或者控制吊钩3在水平方向上旋转，以及控制吊钩3在沿吊钩3自身的长度方向移动。由于吊钩3与弯钩组件5相钩设，所以吊钩3在垂直
方向上的旋转、在水平方向上的旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上的移动，带动了弯钩组件5在垂直方向上的旋转、在水平方向上的旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上的移动。
31.具体实施时，操作人员可以根据无人机自带的摄像头观察无人机的状态，根据观察到的无人机的状态通过遥控器向控制装置4发送动作控制指令，控制装置4控制吊钩3带动弯钩组件5旋转和移动。并且，吊钩3在垂直方向上的旋转、在水平方向上的旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上的移动均是根据无人机的状态进行调整的，至于吊钩3在垂直方向上的旋转、在水平方向上的旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上的移动的顺序、调整的次数均不作限制，即根据观察到的无人机的状态控制吊钩的旋转和/或移动，直至弯钩组件5的位置满足要求即可。
32.可以看出，本实施例中，壳体2设置于无人机的主体1，控制装置4根据动作控制指令控制吊钩3在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上移动，以带动弯钩组件5旋转和移动，当弯钩组件5与高压引线相连接时，弯钩组件5的旋转和移动能够保证弯钩组件5准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担，实现了高压引线与待测试电压互感器均压环的连接，无需人工高空作业接线，操控无人机即可实现接线，省时省力，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，还能提高接线效率，解决了现有技术中特高压电压互感器现场校准试验采用人工高空作业接线易存在安全隐患的问题。
33.参见图1和图2，上述实施例中，控制装置4包括：信号接收器41、传动机构42和控制器43。其中，信号接收器41设置于壳体2内，信号接收器41用于与遥控器电性连接，信号接收器41用于接收遥控器发送的动作控制指令。传动机构42设置于壳体2内，并且，传动机构42与吊钩3的第一端相连接。具体地，传动机构42与杆体的第一端相连接。
34.优选的，传动机构42为五轴关节型机械臂，则五轴关节型机械臂与吊钩3的第一端相连接。
35.控制器43设置于壳体2内，控制器43与信号接收器41和传动机构42均电性连接，控制器43用于接收信号接收器41发送的动作控制指令，并根据动作控制指令控制传动机构42在垂直方向上旋转、水平方向上旋转、沿吊钩3的长度方向移动。传动机构42的旋转和移动带动了吊钩3在垂直方向上的旋转、在水平方向上的旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上的移动。
36.可以看出，本实施例中，控制装置4的结构简单，便于实施。
37.参见图1，上述各实施例中，吊钩3为两个，壳体2的底部间隔地开设有两个开口，两个吊钩3与两个开口一一对应。
38.传动机构42为两个，两个传动机构42与两个吊钩3一一对应。每个吊钩3均位置可动地穿设于对应的开口，并且，每个吊钩3的第一端均与对应的传动机构42相连接。控制器43与两个传动机构42均电性连接，控制器43根据动作控制指令同时控制两个传动机构42在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上移动。两个吊钩3均与弯钩组件5相钩设，这样，能够稳定地钩设弯钩组件5，保证弯钩组件5的稳定，并且，两个传动机构42同时动作，保证两个吊钩3的同步动作，确保了弯钩组件5的稳定动作。
39.综上，本实施例中，控制装置4根据动作控制指令控制吊钩3在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上移动，以带动弯钩组件5旋转和移动，当弯钩组件5与高压引线相连接时，弯钩组件5的旋转和移动能够保证弯钩组件5准确地钩设于待
测试电压互感器均压环的横担，实现了高压引线与待测试电压互感器均压环的连接，无需人工高空作业接线，操控无人机即可实现接线，省时省力，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，还能提高接线效率。
40.无人机的接线试验装置实施例：
41.本实施例还提出了一种无人机的接线试验装置，参见图1、图3和图4，该无人机的接线试验装置包括：弯钩组件5和上述任一种无人机。其中，无人机中吊钩3的第二端钩设于弯钩组件5，弯钩组件5用于与高压引线8可拆卸地连接，并在无人机中控制装置4的控制下钩设于待测试电压互感器均压环的横担101。具体地，控制装置4控制吊钩3在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上移动，带动了弯钩组件5在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上移动，使得弯钩组件5能够钩设于待测试电压互感器均压环的横担101。
42.其中，无人机的具体实施过程参见上述说明即可，本实施例在此不再赘述。
43.具体实施时，参见图4，高压引线8的第一端与标准电压互感器9的均压环相连接，高压引线8的第二端与弯钩组件5相连接，弯钩组件5钩设于待测试电压互感器均压环的横担101，这样，高压引线8将标准电压互感器9的均压环与待测试电压互感器均压环连接在一起，便于对待测试电压互感器均压环进行电压互感器现场校准测试。
44.具体实施时，操作人员可以根据无人机自带的摄像头观察无人机的状态，根据观察到的无人机的状态通过遥控器向控制装置4发送动作控制指令，控制装置4控制吊钩3带动弯钩组件5旋转和移动，使得弯钩组件5钩设于待测试电压互感器均压环的横担101。
45.可以看出，本实施例中，无人机的控制装置4控制吊钩3在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上移动，带动了弯钩组件5的旋转和移动，使得弯钩组件5能够准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担101，实现了高压引线8与待测试电压互感器均压环的连接，无需人工高空作业接线，操控无人机即可实现接线，省时省力，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，还能提高接线效率。
46.参见图1和图3，上述实施例中，弯钩组件5包括：吊环51、连接杆52和弯钩53。其中，吊环51设置于连接杆52，具体地，吊环51可以置于连接杆52的中间部位。吊环51与吊钩3相钩设，即吊环51与吊钩3的钩体相钩设。连接杆52的第一端(图3所示的左端)与高压引线8可拆卸地连接，连接杆52的第二端(图3所示的右端)与弯钩53相连接，弯钩53钩设于待测试电压互感器均压环的横担101。
47.优选的，连接杆52的第一端的外壁设置有螺纹，高压引线8绕设于连接杆52的第一端，并且，连接杆52的第一端与螺母相螺接，螺母与连接杆52的螺接紧固实现了对高压引线8相锁定。
48.具体实施时，连接杆52的第一端的口径为m12，螺母为m12螺母。
49.优选的，弯钩53的曲率半径为10～20cm，并且，弯钩53具有四分之三圆弧，以保证弯钩53稳定地勾设于待测试电压互感器均压环的横担101上。
50.具体实施时，弯钩53与连接杆52均为铝合金材质，以减轻无人机的负重。
51.优选的，吊钩3为两个，吊环51为两个，两个吊环51与两个吊钩3一一对应，并且，每个吊环51均与对应的吊钩3相钩设。
52.综上，本实施例中，无人机的控制装置4控制吊钩3在垂直方向上旋转、在水平方向
上旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上移动，带动了弯钩组件5的旋转和移动，使得弯钩组件5能够准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担101，实现了高压引线8与待测试电压互感器均压环的连接，无需人工高空作业接线，操控无人机即可实现接线，省时省力，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，还能提高接线效率。当高压引线与标准电压互感器均压环的横担相连接时，高压引线8将标准电压互感器的均压环与待测试电压互感器均压环连接在一起，进而可以进行电压互感器的现场校准测试试验。
53.无人机的接线试验方法实施例：
54.本实施例还提出了一种无人机的接线试验方法，参见图5，该无人机的接线试验方法包括如下步骤：
55.安装步骤s1，将高压引线的第一端安装至标准电压互感器的均压环上，将高压引线的第二端与弯钩组件5相连接。
56.具体地，参见图1、图3和图4，高压引线的第一端与标准电压互感器9的均压环可拆卸连接，高压引线8的第二端绕设于弯钩组件5中连接杆52的第一端，螺母螺接于连接杆52的第一端，螺母对高压引线8的第二端进行紧固。
57.具体实施时，高压引线8的长度比标准电压互感器9的均压环与待测试电压互感器10的均压环之间的直线距离大2～3米。
58.启动步骤s2，将无人机的吊钩钩设于弯钩组件，启动无人机，控制无人机飞行至待测试电压互感器的顶部。
59.具体地，将无人机的吊钩3与弯钩组件5中的吊环51相钩设，然后，启动无人机后，控制无人机平稳竖直飞行，使得无人机带着弯钩组件5和高压引线8的第二端飞起，直至飞行至待测试电压互感器10的顶部，这时，保持无人机静止。
60.调整步骤s3，控制无人机的吊钩调整自身位置，以使弯钩组件钩设于待测试电压互感器的均压环的横担，并使弯钩组件与吊钩相分离。
61.具体地，操作人员通过遥控器输入动作控制指令，控制装置4接收该动作控制指令，并根据该动作控制指令控制吊钩3在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上移动，带动了弯钩组件5在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上移动，使得弯钩组件5能够挂在待测试电压互感器10的均压环的横担101上。然后，控制装置4再通过控制吊钩3带动弯钩组件5在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转和在沿吊钩3自身的长度方向上移动，使得弯钩组件5中的吊环51与吊钩3相分离，进而使得弯钩53顺利地钩设在待测试电压互感器10的均压环的横担101上。
62.飞回步骤s4，控制无人机飞回地面。
63.具体地，操作人员通过遥控器控制无人机飞回地面。
64.回落步骤s5，试验完成后，控制无人机飞行至待测试电压互感器的顶部，并控制无人机的吊钩调整自身位置，以使弯钩组件钩设于吊钩，并使弯钩组件脱离待测试电压互感器的均压环的横担，控制无人机飞回地面。
65.具体地，在弯钩53钩设在待测试电压互感器10的均压环的横担101上后，标准电压互感器9的均压环与待测试电压互感器10的均压环之间通过高压引线8连接，这时可对标准电压互感器9的均压环与待测试电压互感器10的均压环进行现场校准测试试验。试验完成后，操作人员通过遥控器控制无人机飞行至待测试电压互感器10的顶端。操作人员根据无
人机自带的摄像头观察无人机的状态和所处的位置，并通过遥控器向控制装置4发送动作控制指令，控制装置4根据该动作控制指令控制吊钩3在垂直方向上旋转、在水平方向上旋转、在沿吊钩3自身的长度方向上移动，带动弯钩组件5旋转和移动，使得吊钩3钩设于弯钩组件5的吊环51。控制装置4再通过控制吊钩3带动弯钩组件5旋转和移动，使得弯钩组件5中的弯钩53脱离待测试电压互感器10的均压环的横担101。继续操控无人机，使得无人机带动弯钩组件5回落至地面。
66.具体实施时，弯钩组件5、无人机的吊钩3和控制装置4的具体结构和具体实施过程参见上述说明即可，本实施例在此不再赘述。
67.具体实施时，无人机采用汽油作为动力，满足无人机将数千克的高压引线8吊至待测试电压互感器10顶部的动力需求，可顺利飞至距离地面100米的高度，且保证至少15分钟的续航时间，无人机的大小应保证其可以飞至待测试电压互感器10的正上方。无人机中的飞控部件由操作人员在地面进行操作，保证无人机可以顺利转向。旋翼杆部件7与飞控部件中的重力陀螺仪进行作用，保证无人机在悬停时刻的稳定性。
68.可以看出，本实施例中，将高压引线分别与标准电压互感器的均压环和弯钩组件相连接，控制无人机的吊钩旋转和移动进而带动了弯钩组件的旋转和移动，使得弯钩组件能够准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担，则高压引线将标准电压互感器的均压环与待测试电压互感器均压环连接在一起，无需人工高空作业接线，操控无人机即可，省时省力，提高了接线效率，降低了安全风险，保证了操作人员的安全，将弯钩组件与吊钩相分离即可进行电压互感器的现场校准测试试验，在试验完成后，控制无人机的吊钩旋转和移动使得吊钩与弯钩组件相钩设并使弯钩组件脱离待测试电压互感器均压环的横担，控制无人机飞回地面即可，该方法能够实现特高压电压互感器校准试验时的高效、安全接线，能够高效、安全地开展特高压电压互感器校准试验。
69.需要说明的是，本发明中的无人机、无人机的接线试验装置及方法的原理相同，相关之处可以相互参照。
70.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
71.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
72.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种无人机，其特征在于，包括：主体(1)；壳体(2)，所述壳体(2)的顶部设置于所述主体(1)的底部，所述壳体(2)的底部开设有开口；吊钩(3)，位置可动地穿设于所述开口，所述吊钩(3)的第一端置于所述壳体(2)内，所述吊钩(3)的第二端置于所述壳体(2)外且用于钩设弯钩组件(5)；控制装置(4)，设置于所述壳体(2)内且与所述吊钩(3)的第一端相连接，用于接收动作控制指令，并根据所述动作控制指令控制所述吊钩(3)在垂直方向上或水平方向上旋转和沿所述吊钩(3)自身的长度方向移动，以带动所述弯钩组件(5)旋转和移动。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制装置(4)包括：信号接收器(41)，设置于所述壳体(2)内，用于接收所述动作控制指令；传动机构(42)，设置于所述壳体(2)内且与所述吊钩(3)的第一端相连接；控制器(43)，设置于所述壳体(2)内且与所述信号接收器(41)和所述传动机构(42)均电性连接，用于接收所述动作控制指令，并根据所述动作控制指令控制所述传动机构(42)在垂直方向上或水平方向上旋转和沿所述吊钩(3)的长度方向移动，以带动所述吊钩(3)旋转和移动。3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述传动机构(42)为五轴关节型机械臂。4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述吊钩(3)为两个，所述壳体(2)的底部间隔地开设有两个开口，两个所述吊钩(3)与两个所述开口一一对应；所述传动机构(42)为两个，两个所述传动机构(42)与两个所述吊钩(3)一一对应；每个所述吊钩(3)均位置可动地穿设于对应的开口且第一端与对应的传动机构(42)相连接。5.一种无人机的接线试验装置，其特征在于，包括：弯钩组件(5)和如权利要求1至4中任一项所述的无人机；其中，所述无人机中吊钩(3)的第二端钩设于所述弯钩组件(5)，所述弯钩组件(5)用于与高压引线(8)可拆卸地连接，并在所述无人机中控制装置(4)的控制下钩设于待测试电压互感器均压环的横担(101)。6.根据权利要求5所述的无人机的接线试验装置，其特征在于，所述弯钩组件(5)包括：吊环(51)、连接杆(52)和弯钩(53)；其中，所述吊环(51)设置于所述连接杆(52)且钩设于吊钩(3)的第二端；所述连接杆(52)的第一端与所述高压引线(8)可拆卸地连接，所述连接杆(52)的第二端与所述弯钩(53)相连接，所述弯钩(53)钩设于所述待测试电压互感器均压环的横担(101)。7.根据权利要求6所述的无人机的接线试验装置，其特征在于，所述连接杆(52)的第一端的外壁设置有螺纹，所述高压引线(8)绕设于所述连接杆(52)的第一端，并且，所述连接杆(52)的第一端与螺母相螺接，以对所述高压引线(8)进行锁定。8.根据权利要求6所述的无人机的接线试验装置，其特征在于，所述弯钩(53)的曲率半
径为10～20cm，并且，所述弯钩(53)具有四分之三圆弧。9.根据权利要求5所述的无人机的接线试验装置，其特征在于，所述吊钩(3)为两个，所述吊环(51)为两个，两个所述吊环(51)与两个所述吊钩(3)一一对应地相钩设。10.一种无人机的接线试验方法，其特征在于，包括如下步骤：安装步骤，将高压引线的第一端安装至标准电压互感器的均压环上，将所述高压引线的第二端与弯钩组件相连接；启动步骤，将无人机的吊钩钩设于所述弯钩组件，启动无人机，控制无人机飞行至待测试电压互感器的顶部；调整步骤，控制无人机的吊钩调整自身位置，以使所述弯钩组件钩设于所述待测试电压互感器的均压环的横担，并使所述弯钩组件与所述吊钩相分离；飞回步骤，控制无人机飞回地面；回落步骤，试验完成后，控制无人机飞行至所述待测试电压互感器的顶部，并控制无人机的吊钩调整自身位置，以使所述弯钩组件钩设于所述吊钩，并使所述弯钩组件脱离所述待测试电压互感器的均压环的横担，控制无人机飞回地面。

技术总结
本发明提供了一种无人机、无人机的接线试验装置及方法。无人机包括：主体；壳体的顶部设置于主体的底部，壳体的底部开设有开口；吊钩位置可动地穿设于开口，吊钩的第一端置于壳体内，吊钩的第二端置于壳体外且钩设弯钩组件；控制装置设置于壳体内且与吊钩的第一端相连接，用于接收动作控制指令，并根据动作控制指令控制吊钩在垂直方向上或水平方向上旋转和沿吊钩自身的长度方向移动，以带动弯钩组件旋转和移动。本发明中，控制装置根据动作控制指令控制吊钩旋转和移动以带动弯钩组件旋转和移动，当弯钩组件与高压引线相连接时，能够保证弯钩组件准确地钩设于待测试电压互感器均压环的横担，无需人工高空作业接线，省时省力，降低了安全风险。降低了安全风险。降低了安全风险。


技术研发人员：周峰 殷小东 雷民 刘少波 龙兆芝 胡康敏 范佳威 刁赢龙 李文婷
受保护的技术使用者：中国电力科学研究院有限公司武汉分院 国家高电压计量站
技术研发日：2023.03.17
技术公布日：2023/6/28