传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，越来越多车辆通过装备相机、激光雷达等传感器构成传感器网络以及相关自动驾驶系统实现车辆的自动驾驶。为了使的车辆装备的各种感知车辆本身以及外界环境变化的传感器的正常工作，需要及时对被灰尘、昆虫、油渍等所影响的传感器进行清洁，降低相关污渍对传感器数据采集的影响，以保证自动驾驶车辆的行驶安全。
3.现今，对于自动驾驶车辆相关传感器的的清洁，通过为各种车型以及传感器网络的车型专门设计对应的车辆清洁系统，利用车辆清洁系统的自动清洗加上驾驶员的人工操作清洗，来实现对车辆传感器的清洁。但是，由于车型的增加以及不同厂商对相同功能传感器的不同命名等，需要开发出不同的清洁控制网络，以及对应的清洁功能系统为了应对多种清洁条件导致相关功能程序变得冗杂，以致车辆清洁系统的通用性较低，而且占用过多计算资源和清洁处理时间较长，即现有的车载清洁系统的通用性较差。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于解决现有的车载清洁系统的通用性较差的问题。
5.本发明第一方面提供了一种传感器清洗控制方法，应用于传感器清洗控制系统，所述传感器清洗控制系统包括感知模块、电控节点、节点控制器和清洗控制器，所述传感器清洗控制方法包括：获取目标车辆中所述感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将所述第一标识信息发送至对应的电控节点中；所述电控节点基于所述第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁所述待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息；根据所述启闭控制信息，所述清洗控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器进行清洗；所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制。
6.可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述传感器清洗控制系统还包括远程控制器，所述监测结果包括第一监测结果，所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制，包括：所述节点控制器监测所述清洗单元对所述待清洗传感器的连续清洗次数是否超过预设清洗阈值、以及监测所述清洗单元的启闭状态；若连续清洗次数超过预设清洗阈值或者所述清洗单元的启闭状态为错误，则将所述第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果；若所述监测结果为所述第一监测结果，则所述节点控制器将所述清洗模
式切换为远程控制模式，并基于所述远程控制模式，所述远程控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。
7.可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述监测结果包括第二监测结果，所述监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制，包括：所述节点控制器监测所述清洗单元中清洁剂存储罐的剂量值是否低于在对应清洗模式下的预设剂量阈值；若低于，则停止所述清洗单元的清洗行为，以及生成相应的剂量预警信息，得到第二监测结果；若所述监测结果为所述第二监测结果，则基于所述剂量预警信息，所述节点控制器对所述清洁剂存储罐进行剂量添加，控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。
8.可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述将所述第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果包括：根据所述清洗黑名单中添加的第一标识信息，生成对应的黑名单数值，并根据所述黑名单数值利用所述电控节点将所述第一标识信息添加至预设黑名单；在所述若所述监测结果为所述第一监测结果，则将所述清洗模式切换为远程控制模式，并基于所述远程控制模式，控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗之后，还包括：生成所述待清洗传感器对应的黑名单清除数值，并根据所述黑名单清除数值，利用所述电控节点将所述第一标识信息从预设黑名单中剔除。
9.可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息，包括：所述节点控制器基于所述待清洗传感器的类型，匹配所述待清洗传感器对应的清洗模式；基于所述第二标识信息，按照所述清洗模式，设置所述清洗单元中气阀和/或水阀的启操作或者闭操作、以及对应的启闭时间。
10.可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，在所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式之后，还包括：所述节点控制器检测所述目标车辆的行驶状态是否为预设驾驶模式；若是，则将预设气洗模式设置新的清洗模式；和/或所述节点控制器检测所述目标车辆所处环境状态是否满足预设环境条件；若属于，则从所述第一标识信息中选取所述环境条件对应的第一标识信息，并基于选取的第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定新的第二标识信息，以及将预设循环清洗模式设置为新的清洗模式。
11.可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，在所述获取目标车辆中待清洗传感器的第一标识信息之前，还包括：获取待添加传感器的配置信息，并根据所述配置信息确定所述待添加传感器的类型和目标清洗单元；基于所述待添加传感器的类型，将所述待添加传感器关联至目标电控节点，并对所述待添加传感器进行编码，得到第三标识信息；将所述第三标识信息与所述清洗关联网络中目标清洗单元对应的第二标识信息进行关联，得到更新后的清洗关联网络。
12.本发明第二方面提供了一种传感器清洗控制装置，应用于传感器清洗控制系统，所述传感器清洗控制系统包括感知模块、电控节点、节点控制器和清洗控制器，所述传感器清洗控制装置包括：标识获取模块，用于获取目标车辆中所述感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将所述第一标识信息发送至对应的电控节点中；标识确定模块，
用于所述电控节点基于所述第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁所述待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；启闭控制模块，用于所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息；清洗执行模块，用于根据所述启闭控制信息，所述清洗控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器进行清洗；执行反馈模块，用于所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制。
13.可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述执行反馈模块包括：第一监测单元，用于所述节点控制器监测所述清洗单元对所述待清洗传感器的连续清洗次数是否超过预设清洗阈值、以及监测所述清洗单元的启闭状态；若连续清洗次数超过预设清洗阈值或者所述清洗单元的启闭状态为错误，则将所述第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果；第一执行单元，用于若所述监测结果为所述第一监测结果，则所述节点控制器将所述清洗模式切换为远程控制模式，并基于所述远程控制模式，所述远程控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；第一退出单元，用于否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。
14.可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述执行反馈模块包括：第二监测单元，用于所述节点控制器监测所述清洗单元中清洁剂存储罐的剂量值是否低于在对应清洗模式下的预设剂量阈值；若低于，则停止所述清洗单元的清洗行为，以及生成相应的剂量预警信息，得到第二监测结果；第二执行单元，用于若所述监测结果为所述第二监测结果，则基于所述剂量预警信息，所述节点控制器对所述清洁剂存储罐进行剂量添加，控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；第二退出单元，用于否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。
15.可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述第一监测单元包括：根据所述清洗黑名单中添加的第一标识信息，生成对应的黑名单数值，并根据所述黑名单数值利用所述电控节点将所述第一标识信息添加至预设黑名单；生成所述待清洗传感器对应的黑名单清除数值，并根据所述黑名单清除数值，利用所述电控节点将所述第一标识信息从预设黑名单中剔除。
16.可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述启闭控制模块包括：模式匹配单元，用于所述节点控制器基于所述待清洗传感器的类型，匹配所述待清洗传感器对应的清洗模式；参数设置单元，用于基于所述第二标识信息，按照所述清洗模式，设置所述清洗单元中气阀和/或水阀的启操作或者闭操作、以及对应的启闭时间。
17.可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述启闭控制模块还包括：气洗模式单元，用于所述节点控制器检测所述目标车辆的行驶状态是否为预设驾驶模式；若是，则将预设气洗模式设置新的清洗模式；循环模式单元，用于所述节点控制器检测所述目标车辆所处环境状态是否满足预设环境条件；若属于，则从所述第一标识信息中选取所述环境条件对应的第一标识信息，并基于选取的第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定新的第二标识信息，以及将预设循环清洗模式设置为新的清洗模式。
18.可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述标识获取模块之前还包括标识配置模块，所述标识配置模块包括：器件获取单元，用于获取待添加传感器的配置信
息，并根据所述配置信息确定所述待添加传感器的类型和目标清洗单元；器件标识单元，用于基于所述待添加传感器的类型，将所述待添加传感器关联至目标电控节点，并对所述待添加传感器进行编码，得到第三标识信息；标识关联单元，用于将所述第三标识信息与所述清洗关联网络中目标清洗单元对应的第二标识信息进行关联，得到更新后的清洗关联网络。
19.本发明第三方面提供了一种传感器清洗控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述传感器清洗控制设备执行上述的传感器清洗控制方法的各个步骤。
20.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的传感器清洗控制方法的各个步骤。
21.本发明提供的技术方案中，通过获取目标车辆中感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；节点控制器选取待清洗传感器对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；根据启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；节点控制器监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待清洗传感器的清洗控制。相比于现有技术，本技术通过利用待清洗传感器对应的第一标识信息，从清洗单元中确定第二标识信息以及选取对应的清洗模式，进而基于第二标识信息和清洗模式来生成清洗单元的启闭控制信息，从而对清洗传感器进行清洗，以及实时监控清洗的反馈数据，以对清洗过程进行调整，提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。
附图说明
22.图1为本发明实施例中传感器清洗控制方法的第一个实施例示意图；
23.图2为本发明实施例中传感器清洗控制系统的结构示意图；
24.图3为本发明实施例中传感器清洗控制方法的第二个实施例示意图；
25.图4为本发明实施例中传感器清洗控制方法的第三个实施例示意图；
26.图5为本发明实施例中传感器清洗控制装置的一个实施例示意图；
27.图6为本发明实施例中传感器清洗控制装置的另一个实施例示意图；
28.图7为本发明实施例中传感器清洗控制设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
29.本发明实施例提供了一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆中待清洗传感器的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；选取电控节点对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；根据启闭控制信息，控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待
清洗传感器的清洗控制。本技术提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。
30.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中传感器清洗控制方法的第一个实施例包括：
32.101、获取目标车辆中感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；
33.本技术实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
34.人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
35.本实施例中，这里的传感器清洗控制系统的结构示意图如图二所示，图2中a为感知模块、b为电控节点、c为节点控制器、d为清洁控制器、e为远程控制器，其中，感知模块为感知并分析当前各个传感器的脏污程度是否达到对应设备预设的脏污阈值，若是则生成对应传感器的清洗请求指令；电控节点(或者油控节点)为接收各个连接节点上的感知信息，并对部分信息进行初步分析处理(如将感知传来的清洗传感器标识对应的气总阀，气分阀，水泵，水分阀通过清洗关联网络的地图映射，并能对传感器清洗黑名单进行管理)，并将初步分析处理后的数据发送至节点控制器；节点控制模块为将电控节点传输的信息，控制对应的清洗单元进行清洗操作，并会接收各个清洗单元的反馈信息和清洁控制器反馈各种接口控制的反馈信息；清洁控制器为接收节点控制器的io开闭请求以及将气罐的压力状态和io的开闭和错误状态反馈给节点控制器；远程控制器为发出对应的远程清洗操作指令信息，已对待清洗传感器进行清洗；这里的第一标识信息，指的是将不同车型(或者品牌)中具有相同功能的传感器名称转化为本系统统一识别的标识信息。
36.在实际应用中，通过获取目标车辆中由感知模块感知到当前需要进行清洗的传感器以及待清洗传感器对应的第一标识信息，并将采集到的第一标识信息发送至对应的电控节点中。
37.102、电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；
38.本实施例中，这里的清洗关联网络，指的是由于传感器位于不同车载空间位置，各
种传感器在车载网络上有着对应的清洗单元对应，通过绑定相应的清洗单元与传感器来构成清洗关联网络，能够快速实现对不同传感器的清洗操作；这里清洗单元，指的是车载清洗系统中完成各种清洗功能所构成的对应单元，如水洗清洗单元、气洗清洗单元和水气混合清洗单元等；这里的第二标识信息，指的是清洗单元中各种清洗组成构件信息(如总阀、水洗分阀、泵、气洗分阀、水罐和气罐等)。
39.在实际应用中，电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息，即将感知传来的清洗传感器标识(即第一标识信息)对应的总阀，水洗分阀，泵，气洗分阀等的状态信息通过清洗关联网络映射，得到清洗单元的第二标识信息。
40.103、节点控制器选取待清洗传感器对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；
41.本实施例中，这里的清洗模式，指的是对不同类型传感器的清洗操作(如水洗清洗模式、气洗清洗模式、水气混合清洗模式等)，这里的启闭控制信息，指的是各种清洗组成构件的状态信息(如总阀、水洗分阀、泵、气洗分阀等的开关状态、水罐的液位信息和气罐的气压信息等)。
42.在实际应用中，节点控制器基于待清洗传感器的类型，匹配待清洗传感器对应的清洗模式；进而基于第二标识信息，按照清洗模式，设置清洗单元中气阀和/或水阀的启操作或者闭操作、以及对应的启闭时间。
43.104、根据启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；
44.本实施例中，根据上述的启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对应的阀门开关以将对应的清洗剂对待清洗传感器进行清洗，如清洗控制器接收到节点控制器对电控节点的处理后的请求后，会根据进清洗和间隔时间的处理(1、如喷0.6s，间隔1s等。2、洗0.6s然后洗3次，洗中间间隔0.2s来吹散多余的分等)。
45.105、节点控制器监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待清洗传感器的清洗控制。
46.本实施例中，这里的执行状态，指的是清洗单元执行清洗次数、传感器清洗后的清洁度、清洗单元中的各种清洗组成构件的io接口控制的反馈信息(如各种阀门的控制反馈信息、气罐的气压值和水罐的液位值等)；这里的下一轮的清洗控制，可以当前待清洗传感器的二次清洗，也可以是新的待清洗传感器的清洗。
47.在实际应用中，其一，当节点控制器监测清洗单元对待清洗传感器的连续清洗次数是否超过预设清洗阈值、以及监测清洗单元的启闭状态；若连续清洗次数超过预设清洗阈值或者清洗单元的启闭状态为错误，则将第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果；若监测结果为第一监测结果，则节点控制器将清洗模式切换为远程控制模式，并基于远程控制模式，远程控制器控制清洗单元对待清洗传感器执行下一轮的清洗；否则，退出清洗单元对待清洗传感器的清洗控制。其二，当节点控制器监测清洗单元中清洁剂存储罐的剂量值是否低于在对应清洗模式下的预设剂量阈值；若低于，则停止清洗单元的清洗行为，以及生成相应的剂量预警信息，得到第二监测结果；若监测结果为第二监测结果，则基于剂量预警信息，节点控制器对清洁剂存储罐进行剂量添加，控制清洗单元对待清洗传感器执行下一轮的清洗；否则，退出清洗单元对待清洗传感器的清洗控制。
48.本发明实施例中，通过获取目标车辆中感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；节点控制器选取待清洗传感器对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；根据启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；节点控制器监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待清洗传感器的清洗控制。相比于现有技术，本技术通过利用待清洗传感器对应的第一标识信息，从清洗单元中确定第二标识信息以及选取对应的清洗模式，进而基于第二标识信息和清洗模式来生成清洗单元的启闭控制信息，从而对清洗传感器进行清洗，以及实时监控清洗的反馈数据，以对清洗过程进行调整，提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。
49.请参阅图3，本发明实施例中传感器清洗控制方法的第二个实施例包括：
50.201、获取目标车辆中感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；
51.202、电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；
52.203、节点控制器选取待清洗传感器对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；
53.204、根据启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；
54.205、节点控制器监测清洗单元对待清洗传感器的连续清洗次数是否超过预设清洗阈值、以及监测清洗单元的启闭状态；若连续清洗次数超过预设清洗阈值或者清洗单元的启闭状态为错误，则将第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果；
55.本实施例中，节点控制器通过监测对待清洗传感器的清洗次数，能够判别当前待清洗传感器是否清洗干净(即传感器的清洁度是否达到了预设清洁度阈值)，进而将连续清洗不达标的传感器进行标记，并生成相应清洁反馈信息给车载显示屏幕或者远程控制器，以提醒驾驶员进行人工清洗或者传感器的损坏警告和维修提示。
56.在实际应用中，节点控制器通过监测清洗单元对待清洗传感器的连续清洗次数是否超过预设清洗阈值(如连续清洗的次数超过两次)、以及监测清洗单元的启闭信息(如各种清洗组成构件io开闭情况以及io错误状态，来进错误检测和上报)；如连续清洗次数超过预设清洗阈值或者清洗单元中部分清洗组成构件的启闭状态为错误，则根据清洗黑名单中添加的第一标识信息，生成对应的黑名单数值，并根据黑名单数值利用所述电控节点将第一标识信息添加至预设黑名单。
57.206、若监测结果为第一监测结果，则节点控制器将清洗模式切换为远程控制模式，并基于远程控制模式，远程控制器控制清洗单元对待清洗传感器执行下一轮的清洗；
58.本实施例中，这里的远程控制模式，指的是节点控制器接收远程控制台的清洗请求，以实现远程对待清洗传感器的清洗控制。
59.在实际应用中，若监测结果为第一监测结果，则节点控制器将当前的清洗模式切换为远程控制模式，进而基于远程控制模式，节点控制器通过远程控制器的远程清洗指令，从而实现远程对待清洗传感器执行下一轮的控制清洗，其中远程控制器在接收到某个传感
器的第一标识信息出现在预设黑名单中时会触发错误提醒，远程控制模式可实现远程洗和远程洗等，并且当远程介后可将当前的第一标识信息会从黑名单中剔除，此外在接收到远程控制器的黑名单清除指令后，通过生成待清洗传感器对应的黑名单清除数值，并根据黑名单清除数值，利用电控节点将第一标识信息从预设黑名单中剔除。
60.207、否则，退出清洗单元对待清洗传感器的清洗控制；
61.本实施例中，否则，退出清洗单元对当前待清洗传感器的清洗控制，并实时监测和接收下一轮对传感器的清洗指令。
62.208、节点控制器监测清洗单元中清洁剂存储罐的剂量值是否低于在对应清洗模式下的预设剂量阈值；若低于，则停止清洗单元的清洗行为，以及生成相应的剂量预警信息，得到第二监测结果；
63.本实施例中，这里的清洁剂存储罐，指的是各种清洗模式对应清洁剂的存储罐(如气罐和水罐等，车载清洗单元可以根据需要设置一个或者多个各种类型的清洁剂存储罐)。
64.在实际应用中，节点控制器监测清洗单元中清洁剂存储罐的剂量值是否低于在对应清洗模式下的预设剂量阈值；若低于，则停止与该清洁剂存储罐清洗相关的清洗行为，并生成相应的剂量预警信息，得到第二监测结果。
65.209、若监测结果为第二监测结果，则基于剂量预警信息，节点控制器对清洁剂存储罐进行剂量添加，控制清洗单元对待清洗传感器执行下一轮的清洗；
66.本实施例中，若监测结果为第二监测结果，则基于剂量预警信息，节点控制器依据清洁剂存储罐对应的类型，对清洁剂存储罐进行剂量添加(如控制气泵对气罐进行充气，生成相应的液体增加警告，已提示驾驶员对水罐进行清洁液体的添加)，从而控制清洗单元对待清洗传感器执行下一轮的清洗。
67.210、否则，退出清洗单元对待清洗传感器的清洗控制。
68.本实施例中，否则，退出清洗单元对当前待清洗传感器的清洗控制，并实时监测和接收下一轮对传感器的清洗指令。
69.本发明实施例中，通过监测清洗单元的相关执行状态，进而基于监测的结果，转换对应的清洗模式以及添加相应的清洁剂，以实现对下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制，从而提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。
70.请参阅图4，本发明实施例中传感器清洗控制方法的第三个实施例包括：
71.301、获取待添加传感器的配置信息，并根据配置信息确定待添加传感器的类型和目标清洗单元；
72.本实施例中，这里的配置信息，由于不同车型或者不同品牌之间的传感器命名并不相同、以及相同功能的传感器也有着不同的命名，在不同车辆增加本技术的清洗系统时，需要将不听车型的传感器统一转化为本技术的传感器的统一命名，以实现利用本技术的清洗系统可对不同车型和品牌的车辆的清洗控制。
73.在实际应用中，获取当前目标车辆的车载网络中所有需要清洗的传感器名单，得到目标车辆的配置信息，进而基于配置信息，确定该目标车辆中各种待添加传感器对应的类型以及与传感器相联系的目标清洗单元。
74.302、基于待添加传感器的类型，将待添加传感器关联至目标电控节点，并对待添加传感器进行编码，得到第三标识信息；
75.本实施例中，基于待添加传感器的类型，将待添加传感器与目标电控节点相关联，并基于预设传感器编码策略，按照待添加传感器对应类型、所在空间位置以及相关联的清洗单元信息，基于当前已经编码的传感器编号，按序对待添加传感器进行编码，得到第三标识信息。即本技术的清洗系统针对不同的传感器有一个单独的id编号，由于每个车型使用的传感器id都是固定的，但是每个sensor的id对应的气总阀，气分阀，水泵，水分阀是需要配置的，如下：{1(id)，9(气总阀)，11(气分阀)，1(水泵)，15(水分阀)}
76.这样就建立了对应关系的清洗关联网络，阀的编号代表与节点控制器机械连接io的编号。
77.303、将第三标识信息与清洗关联网络中目标清洗单元对应的第二标识信息进行关联，得到更新后的清洗关联网络；
78.本实施例中，将上述的第三标识信息与清洗关联网络中目标清洗单元对应的第二标识信息(即清洗单元中各种清洗组成构建)进行关联，得到更新后的清洗关联网络。
79.304、获取目标车辆中感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；
80.305、电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；
81.306、节点控制器基于待清洗传感器的类型，匹配待清洗传感器对应的清洗模式；
82.本实施例中，节点控制器基于待清洗传感器对应的传感器类型(激光雷达、摄像头和环境光传感器等)，匹配待清洗传感器对应的清洗模式(水洗、气洗和水气混合洗等)。
83.307、节点控制器检测目标车辆的行驶状态是否为预设驾驶模式；若是，则将预设气洗模式设置新的清洗模式；
84.本实施例中，节点控制器在初始设置对应的清洗模式后，节点控制器会实时检测当前清洗系统的各种反馈信息，以调整对应的清洗操作，通过节点控制器检测目标车辆的行驶状态是否为预设驾驶模式；若是，则将预设气洗模式设置新的清洗模式，如清洗系统在接收感知的清洗请求时，如车辆在自动驾驶的过程中只会触发气洗功能。
85.308、节点控制器检测目标车辆所处环境状态是否满足预设环境条件；若属于，则从第一标识信息中选取环境条件对应的第一标识信息，并基于选取的第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定新的第二标识信息，以及将预设循环清洗模式设置为新的清洗模式；
86.本实施例中，通过节点控制器实时检测目标车辆所处的环境状态是否满足预设环境条件(即达到相应的环境下清洗模式会发生对应的调整)；若属于，则从第一标识信息中选取环境条件下所要清洗传感器的对应第一标识信息，并基于选取的第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定新的第二标识信息，以及将预设循环清洗模式设置为新的清洗模式，如当雨天且雨量较大时触发循环清洗功能，根据车辆配置只针对雨天对应的传感器进行循环清洗。
87.309、基于第二标识信息，按照清洗模式，设置清洗单元中气阀和/或水阀的启操作或者闭操作、以及对应的启闭时间；
88.本实施例中，基于第二标识信息，按照清洗模式，设置清洗单元中各种清洗组成构建中各种阀门的控制指令，如设置清洗单元中气阀和/或水阀的启操作或者闭操作、以及对
应的启闭时间。
89.310、根据启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；
90.311、节点控制器监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待清洗传感器的清洗控制。
91.本发明实施例中，通过将不同车型的传感器进行快速配置，以实现清洗系统在不同车型的适用性，并且通过节点控制器检测目标车辆在清洗操作过程中的各种反馈信息，来调整对应的清洗模式，从而提高车辆对不同环境状态下的清洁效果，提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。
92.上面对本发明实施例中传感器清洗控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中传感器清洗控制装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中传感器清洗控制装置一个实施例包括：
93.标识获取模块401，用于获取目标车辆中所述感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将所述第一标识信息发送至对应的电控节点中；
94.标识确定模块402，用于所述电控节点基于所述第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁所述待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；
95.启闭控制模块403，用于所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息；
96.清洗执行模块404，用于根据所述启闭控制信息，所述清洗控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器进行清洗；
97.执行反馈模块405，用于所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制。
98.本发明实施例中，通过获取目标车辆中感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；节点控制器选取待清洗传感器对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；根据启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；节点控制器监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待清洗传感器的清洗控制。相比于现有技术，本技术通过利用待清洗传感器对应的第一标识信息，从清洗单元中确定第二标识信息以及选取对应的清洗模式，进而基于第二标识信息和清洗模式来生成清洗单元的启闭控制信息，从而对清洗传感器进行清洗，以及实时监控清洗的反馈数据，以对清洗过程进行调整，提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。
99.请参阅图6，本发明实施例中传感器清洗控制装置的另一个实施例包括：
100.标识获取模块401，用于获取目标车辆中所述感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将所述第一标识信息发送至对应的电控节点中；
101.标识确定模块402，用于所述电控节点基于所述第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁所述待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；
102.启闭控制模块403，用于所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息；
103.清洗执行模块404，用于根据所述启闭控制信息，所述清洗控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器进行清洗；
104.执行反馈模块405，用于所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制。
105.进一步的，所述执行反馈模块405包括：
106.第一监测单元4051，用于所述节点控制器监测所述清洗单元对所述待清洗传感器的连续清洗次数是否超过预设清洗阈值、以及监测所述清洗单元的启闭状态；若连续清洗次数超过预设清洗阈值或者所述清洗单元的启闭状态为错误，则将所述第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果；
107.第一执行单元4052，用于若所述监测结果为所述第一监测结果，则所述节点控制器将所述清洗模式切换为远程控制模式，并基于所述远程控制模式，所述远程控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；
108.第一退出单元4053，用于否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。
109.进一步的，所述执行反馈模块405包括：
110.第二监测单元4054，用于所述节点控制器监测所述清洗单元中清洁剂存储罐的剂量值是否低于在对应清洗模式下的预设剂量阈值；若低于，则停止所述清洗单元的清洗行为，以及生成相应的剂量预警信息，得到第二监测结果；
111.第二执行单元4055，用于若所述监测结果为所述第二监测结果，则基于所述剂量预警信息，所述节点控制器对所述清洁剂存储罐进行剂量添加，控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；
112.第二退出单元4056，用于否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。
113.进一步的，所述第一监测单元4051包括：
114.根据所述清洗黑名单中添加的第一标识信息，生成对应的黑名单数值，并根据所述黑名单数值利用所述电控节点将所述第一标识信息添加至预设黑名单；生成所述待清洗传感器对应的黑名单清除数值，并根据所述黑名单清除数值，利用所述电控节点将所述第一标识信息从预设黑名单中剔除。
115.进一步的，所述启闭控制模块403包括：
116.模式匹配单元4031，用于所述节点控制器基于所述待清洗传感器的类型，匹配所述待清洗传感器对应的清洗模式；
117.参数设置单元4032，用于基于所述第二标识信息，按照所述清洗模式，设置所述清洗单元中气阀和/或水阀的启操作或者闭操作、以及对应的启闭时间。
118.进一步的，所述启闭控制模块403还包括：
119.气洗模式单元4033，用于所述节点控制器检测所述目标车辆的行驶状态是否为预设驾驶模式；若是，则将预设气洗模式设置新的清洗模式；
120.循环模式单元4034，用于所述节点控制器检测所述目标车辆所处环境状态是否满足预设环境条件；若属于，则从所述第一标识信息中选取所述环境条件对应的第一标识信息，并基于选取的第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定新的第二标识信息，以及将
预设循环清洗模式设置为新的清洗模式。
121.进一步的，所述标识获取模块401之前还包括标识配置模块406，所述标识配置模块406包括：
122.器件获取单元4061，用于获取待添加传感器的配置信息，并根据所述配置信息确定所述待添加传感器的类型和目标清洗单元；
123.器件标识单元4062，用于基于所述待添加传感器的类型，将所述待添加传感器关联至目标电控节点，并对所述待添加传感器进行编码，得到第三标识信息；
124.标识关联单元4063，用于将所述第三标识信息与所述清洗关联网络中目标清洗单元对应的第二标识信息进行关联，得到更新后的清洗关联网络。
125.本发明实施例中，通过获取目标车辆中感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；电控节点基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；节点控制器选取待清洗传感器对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；根据启闭控制信息，清洗控制器控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；节点控制器监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待清洗传感器的清洗控制。相比于现有技术，本技术通过利用待清洗传感器对应的第一标识信息，从清洗单元中确定第二标识信息以及选取对应的清洗模式，进而基于第二标识信息和清洗模式来生成清洗单元的启闭控制信息，从而对清洗传感器进行清洗，以及实时监控清洗的反馈数据，以对清洗过程进行调整，提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。
126.上面图5和图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的传感器清洗控制装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中传感器清洗控制设备进行详细描述。
127.图7是本发明实施例提供的一种传感器清洗控制设备的结构示意图，该传感器清洗控制设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)610(例如，一个或一个以上处理器)和存储器620，一个或一个以上存储应用程序633或数据632的存储介质630(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器620和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对传感器清洗控制设备600中的一系列指令操作。更进一步地，处理器610可以设置为与存储介质630通信，在传感器清洗控制设备600上执行存储介质630中的一系列指令操作。
128.传感器清洗控制设备600还可以包括一个或一个以上电源640，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口660，和/或，一个或一个以上操作系统631，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的传感器清洗控制设备结构并不构成对传感器清洗控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
129.本发明还提供一种传感器清洗控制设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述传感器清洗控制方法的各个步骤。
130.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述传感器清洗控制方法的各个步骤。
131.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
132.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
133.本技术可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
134.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种传感器清洗控制方法，应用于传感器清洗控制系统，其特征在于，所述传感器清洗控制系统包括感知模块、电控节点、节点控制器和清洗控制器，所述传感器清洗控制方法包括：获取目标车辆中所述感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将所述第一标识信息发送至对应的电控节点中；所述电控节点基于所述第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁所述待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息；根据所述启闭控制信息，所述清洗控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器进行清洗；所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制。2.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，所述传感器清洗控制系统还包括远程控制器，所述监测结果包括第一监测结果，所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制，包括：所述节点控制器监测所述清洗单元对所述待清洗传感器的连续清洗次数是否超过预设清洗阈值、以及监测所述清洗单元的启闭状态；若连续清洗次数超过预设清洗阈值或者所述清洗单元的启闭状态为错误，则将所述第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果；若所述监测结果为所述第一监测结果，则所述节点控制器将所述清洗模式切换为远程控制模式，并基于所述远程控制模式，所述远程控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。3.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，所述监测结果包括第二监测结果，所述监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制，包括：所述节点控制器监测所述清洗单元中清洁剂存储罐的剂量值是否低于在对应清洗模式下的预设剂量阈值；若低于，则停止所述清洗单元的清洗行为，以及生成相应的剂量预警信息，得到第二监测结果；若所述监测结果为所述第二监测结果，则基于所述剂量预警信息，所述节点控制器对所述清洁剂存储罐进行剂量添加，控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗；否则，退出所述清洗单元对所述待清洗传感器的清洗控制。4.根据权利要求2所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，所述将所述第一标识信息添加至预设清洗黑名单，得到第一监测结果包括：根据所述清洗黑名单中添加的第一标识信息，生成对应的黑名单数值，并根据所述黑名单数值利用所述电控节点将所述第一标识信息添加至预设黑名单；
在所述若所述监测结果为所述第一监测结果，则将所述清洗模式切换为远程控制模式，并基于所述远程控制模式，控制所述清洗单元对所述待清洗传感器执行下一轮的清洗之后，还包括：生成所述待清洗传感器对应的黑名单清除数值，并根据所述黑名单清除数值，利用所述电控节点将所述第一标识信息从预设黑名单中剔除。5.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息，包括：所述节点控制器基于所述待清洗传感器的类型，匹配所述待清洗传感器对应的清洗模式；基于所述第二标识信息，按照所述清洗模式，设置所述清洗单元中气阀和/或水阀的启操作或者闭操作、以及对应的启闭时间。6.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，在所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式之后，还包括：所述节点控制器检测所述目标车辆的行驶状态是否为预设驾驶模式；若是，则将预设气洗模式设置新的清洗模式；和/或所述节点控制器检测所述目标车辆所处环境状态是否满足预设环境条件；若属于，则从所述第一标识信息中选取所述环境条件对应的第一标识信息，并基于选取的第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定新的第二标识信息，以及将预设循环清洗模式设置为新的清洗模式。7.根据权利要求1所述的传感器清洗控制方法，其特征在于，在所述获取目标车辆中待清洗传感器的第一标识信息之前，还包括：获取待添加传感器的配置信息，并根据所述配置信息确定所述待添加传感器的类型和目标清洗单元；基于所述待添加传感器的类型，将所述待添加传感器关联至目标电控节点，并对所述待添加传感器进行编码，得到第三标识信息；将所述第三标识信息与所述清洗关联网络中目标清洗单元对应的第二标识信息进行关联，得到更新后的清洗关联网络。8.一种传感器清洗控制装置，应用于传感器清洗控制系统，其特征在于，所述传感器清洗控制系统包括感知模块、电控节点、节点控制器和清洗控制器，所述传感器清洗控制装置包括：标识获取模块，用于获取目标车辆中所述感知模块采集的待清洗传感器对应的第一标识信息，并将所述第一标识信息发送至对应的电控节点中；标识确定模块，用于所述电控节点基于所述第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁所述待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；启闭控制模块，用于所述节点控制器选取所述待清洗传感器对应的清洗模式，并根据所述清洗模式和所述第二标识信息，确定所述清洗单元的启闭控制信息；清洗执行模块，用于根据所述启闭控制信息，所述清洗控制器控制所述清洗单元对所述待清洗传感器进行清洗；
执行反馈模块，用于所述节点控制器监测所述清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于所述监测结果，执行下一轮对所述待清洗传感器的清洗控制。9.一种传感器清洗控制设备，其特征在于，所述传感器清洗控制设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述传感器清洗控制设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的传感器清洗控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述传感器清洗控制方法的步骤。

技术总结
本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆中待清洗传感器的第一标识信息，并将第一标识信息发送至对应的电控节点中；基于第一标识信息，从预设的清洗关联网络中确定目标车辆中用于清洁待清洗传感器的清洗单元的第二标识信息；选取电控节点对应的清洗模式，并根据清洗模式和第二标识信息，确定清洗单元的启闭控制信息；根据启闭控制信息，控制清洗单元对待清洗传感器进行清洗；监测清洗单元的执行状态，得到监测结果，并基于监测结果，执行下一轮对待清洗传感器的清洗控制。本申请提高了对不同车载传感器中车载清洁系统清洗控制操作的通用性。系统清洗控制操作的通用性。系统清洗控制操作的通用性。


技术研发人员：邵宇阳 黎承霖 刘玉杰 陈学海 韩旭
受保护的技术使用者：广州文远知行科技有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/10/6