一种用于三维重建的标定板、标定方法、设备及介质与流程

1.本发明涉及三维相机标定技术领域，特别是涉及一种用于三维重建的标定板、标定方法、设备及介质。


背景技术：

2.相机标定，是视觉检测、三维重建等计算机视觉的基础步骤，标定的精度与准确度决定了三维视觉系统的是否能够正常工作，在三维重建中也是影响精度的关键环节之一。而相机标定过程是使用相机系统拍摄标定板图像，根据图像特征点的图像坐标结合实际世界坐标，可计算出相机系统的内参外参数据。
3.现有技术中，相机标定所使用的标定板大多为棋盘格与圆阵列：其中，棋盘格标定，主要使用棋盘格标定，其通过棋盘格获取角点（即每四个小方块的交点），以棋盘格的边缘为基准，获取图像中所有特征点，通过角点位置进行分析，进而获取相机系统的标定结果；此方法中，角点的获取精度较差，棋盘格的特性对光源要求也较高，需要光线均匀，标定精度在1%，且需要拍摄20-50张图像，其标定过程较为复杂，标定效率较低，且存在较大的精度误差；其中，圆阵列标定，主要使用圆形阵列标定板，其中会有基准点，基准点作用为确认方向、定位标定板，通过获取圆阵列每个圆圆心位置，进行计算相机系统的标定；但是，此类标定板一般点数较多，故其对相机外参标定的结果较好，但对内参的结果一般，因此对角度与姿态有较严格的控制，在相机视野较大时，需要将标定板的面积也做得很大，很难保证标定板的精度与标定板使用的方便性；而若使用较小的标定板，则又需要多个角度距离等姿态，很难适用，故该现有的圆阵列标定板也无法兼顾易用性和精度。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种用于三维重建的标定板、标定方法、设备及介质，进而解决现有技术中标定板和标定方法无法兼顾易用性和精度的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：一方面，本发明提供一种用于三维重建的标定板，包括：标定板主体，所述标定板主体上设有第一标定区域和第二标定区域；所述第一标定区域环绕所述第二标定区域设置，且所述第二标定区域位于所述标定板主体的中心部分；所述第一标定区域上均匀排布有若干复合型标定区域。
6.作为一种改进的方案，每个所述复合型标定区域上设置有圆形底面，所述圆形底面上设置有一对标定编号以及环绕所述标定编号设置的五个标定点。
7.作为一种改进的方案，所述五个标定点，包括：第一标定点、第二标定点、第三标定点、第四标定点和第五标定点；
所述第一标定点位于一对所述标定编号的上方位置；所述第二标定点位于一对所述标定编号的下方位置，且与所述第一标定点对应；所述第三标定点位于一对所述标定编号的一侧，所述第四标定点相对于所述第三标定点位于所述标定编号的另一侧；所述第五标定点靠近所述第三标定点设置在所述第三标定点的正下方位置。
8.作为一种改进的方案，所述标定板主体为矩形；所述第一标定区域与所述第二标定区域间的颜色相反设置；所述圆形底面颜色与所述第二标定区域的颜色相匹配；所述标定编号以及所述五个标定点的颜色与所述第一标定区域的颜色相匹配。
9.另一方面，本发明还提供一种标定方法，用于所述的一种用于三维重建的标定板，所述方法包括以下步骤：对所述标定板进行粗定位，基于所述粗定位以及边缘检测算法确认特征圆位置信息；根据所述特征圆位置信息进行标定点位置关系验证，基于所述标定点位置关系验证确认特征圆编号信息；根据所述特征圆编号信息确认图像圆心信息以及实际圆心信息，根据所述图像圆心信息以及所述实际圆心信息进行相机内外参标定。
10.作为一种改进的方案，所述对所述标定板进行粗定位，基于所述粗定位以及边缘检测算法确认特征圆位置信息，包括：采用待标定相机拍摄所述标定板的第一图像；基于阈值分割算法确认所述标定板所述第二标定区域的第二位置信息；基于所述第二位置信息粗定位所述标定板；采用阈值分割算法在粗定位后的所述标定板中进行所述第一标定区域与所述第二标定区域的分离；基于插值算法对分离出的所述第一标定区域进行亚像素边缘检测，基于亚像素边缘检测确定第一特征圆以及与所述第一特征圆对应的所述特征圆位置信息。
11.作为一种改进的方案，所述根据所述特征圆位置信息进行标定点位置关系验证，基于所述标定点位置关系验证确认特征圆编号信息，包括：根据所述特征圆位置信息定位所述第一特征圆；识别定位的所述第一特征圆内是否具有五个标定点；若是，则判断特征圆定位正确，并识别五个所述标定点间的相对位置关系；根据所述相对位置关系判断所述标定板是否发生翻转；若所述标定板未翻转，则根据所述相对位置关系确定五个所述标定点的标定点位置信息；根据所述标定点位置信息判断五个所述标定点内的标定编号的位置信息；根据所述标定编号的位置信息定位第一标定编号区域；基于ocr识别技术识别所述第一标定编号区域内的所述特征圆编号信息。
12.作为一种改进的方案，所述根据所述特征圆编号信息确认图像圆心信息以及实际圆心信息，根据所述图像圆心信息以及所述实际圆心信息进行相机内外参标定，包括：
检测所述特征圆编号信息所对应的所述第一特征圆的第一圆心位置信息；确认所述第一图像中所述第一特征圆的第二圆心位置信息；令所述第一圆心位置信息作为所述实际圆心信息；令所述第二圆心位置信息作为所述图像圆心信息；将所述图像圆心信息与所述实际圆心信息进行对齐。
13.另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述标定方法的步骤。
14.另一方面，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行所述标定方法的步骤。
15.本发明技术方案的有益效果是：本发明所述的用于三维重建的标定板，可以减少标定所需的图片数量，并且能够保证标定的精度，在这两者前提下，还无需进行较大面积的标定板设计，并能够满足相应的标定视野需求，标定效率和标定便捷度较高，具有较强的适用性。
16.本发明所述的标定方法，可以采用本发明所述的标定板进行较少次数的标定操作，进而完成高精度的相机内外参标定，保证了标定精度的同时也保证了一定的精确性。
17.本发明所述的计算机可读存储介质，可以实现以存储本发明所述的标定方法的操作逻辑，本发明所述的计算机可读存储介质还有效提高所述标定方法的可操作性。
18.本发明所述的计算机设备，可以实现存储并执行所述计算机可读存储介质，进而实现本发明所述的标定方法。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本发明实施例1所述用于三维重建的标定板的架构示意图；图2是本发明实施例1所述用于三维重建的标定板中所述复合型标定图像的架构示意图；图3是本发明实施例2所述标定方法中五个标定点间的相对位置关系示意图；图4是本发明实施例2所述标定方法的流程示意图；图5是本发明实施例4所述计算机设备的结构示意图；附图中的标记说明如下：1、标定板主体；2、第二标定区域；3、第一标定区域；4、复合型标定图像；5、圆形底面；6、阿拉伯数字；101、第一标定点；102、第二标定点；103、第三标定点；104、第四标定点；105、第五
标定点；1501、处理器；1502、通信接口；1503、存储器；1504、通信总线。
具体实施方式
21.下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
24.本实施例提供一种用于三维重建的标定板，如图1和图2所示，包括：标定板主体1和设置在所述标定板主体1上的第一标定区域3和第二标定区域2；所述第一标定区域3环绕所述第二标定区域2设置，所述第二标定区域2位于所述标定板主体1的中心部分；作为本发明的一种实施方式，如图1所示，所述标定板主体1为矩形；所述第二标定区域2为矩形区域，且所述第二标定区域2的区域颜色为白色，该第二标定区域2用于标定光机以及进行粗定位；所述第一标定区域3由环绕所述第一标定区域3设置的矩形环状区域，以及均匀设置在该矩形环状区域上的若干复合型标定图像4（即复合型标定区域）；如图1所示，矩形环状区域为黑色，若干复合型标定图像4有42个，分别设置在所述矩形环状区域的上侧和下侧，且分别位于第二标定区域2的上侧位置和下侧位置；若干复合型标定图像4起到更加精密准确的标定作用；作为本发明的一种实施方式，如图2所示，每个复合型标定图像4均由圆形底面5和设置在圆形底面5上的5个标定点以及一对阿拉伯数字6（即一对标定编号）组成；圆形底面5的颜色为白色，5个标定点以及一对阿拉伯数字6均为黑色，一对阿拉伯数字6并列分布在圆形底面5的中心位置，5个标定点中，第一标定点101位于一对阿拉伯数字6的上方位置，第二标定点102位于一对阿拉伯数字6的下方位置且与第一标定点101对应；第三标定点103设置在一对阿拉伯数字6的一侧且远离第一标定点101和第二标定点102的位置，在图2中，第三标定点103位于一对阿拉伯数字6“23”的左侧，第四标定点104相对于第三标定点103位于一对阿拉伯数字6的另一侧，在图2中，第四标定点104位于一对阿拉伯数字6“23”的右侧，第五标定点105靠近第三标定点103设置在第三标定点103下方；作为可变换的实施方式，如图1中所示，每个复合型标定图像4中的一对阿拉伯数字6均不同，通过图2中每个复合型标定图
像4的设计，实现高精度、广范围的相机内外参标定，本技术中的标定板上，设计特殊的文字和标定点排布，通过旋转本技术的标定板，在进行较少次数的角度和位置变换后，即可对相机整个视野范围进行覆盖，相比于现有技术，提高了检测的效率和便捷性，同时弥补了现有技术标定时的标定板面积问题，降低了标定难度的同时，兼容了一定的标定精度，具有较高的应用价值。
实施例2
25.本实施例基于与实施例1中所述的一种用于三维重建的标定板相同的发明构思，提供一种标定方法，如图3和图4所示，包括以下步骤：需要说明的是，相机 标定结果具体分为相机内参标定与相机外参标定；相机内参包括相机系统内部的参数，如畸变和对焦距离等；相机外参包括多个相机之间的相对关系，例如旋转平移矩阵等；在具体进行标定时，也是主要针对以上的数据进行计算；其中，标定内参过程中的图像畸变矫正较为复杂，畸变主要分为3种，如：桶形畸变，枕形畸变与透视畸变；由于图像边缘畸变更明显，因此在标定时通常会使用面积较大的标定板，通常使用占视野2/3面积的标定板；但是，标定过程中对于精度也有很高的要求，而在大视野情况下很难制作精度高且面积大的标定板，因此行业内通常使用多个位置与角度姿态的标定板来弥补面积问题，通常方法使用到的图片大约为20-50组左右，配合精度较高的标定板标定误差能达到1%-0.5%；虽然以此方式解决了视野和精度的问题，但这也无疑增加了标定的难度、复杂度、成本以及效率；而本方法中，基于实施例1中的标定板，可以解决面积和精度无法兼顾的问题，在进行标定时，使用实施例1中的标定板以旋转和位置变换的方式即可覆盖整个视野范围，操作便捷，相较于传统方式可以减少一定的图片数量以及操作复杂度，提升标定效率以及保证标定精度，且使用实施例1中的标定板能将误差控制在0.1%左右；具体的，基于实施例1中标定板的识别，所进行的标定方法如下：首先，通过需要标定的相机拍摄前述标定板的图像，确认标定板在该图像中的位置；具体操作时，通过阈值分割来确认标定板中心白色矩形区域的位置信息；根据得到的位置信息对标定板进行粗定位，进而获得标定板在图像中的位置；进一步，确认图像中标定板内的每个特征圆，并将每个特征圆区域进行截取；具体操作时，再通过阈值分割将标定板中心白色区域与数字区域进行分离，通过插值法对分离的数字区域进行亚像素边缘检测，进而获取到数字区域中特征圆所在的位置；进一步，根据此特征圆所在的位置即可确定出特征圆的区域，后续根据每个特征圆内的五个标定点来判断标定板是否发生了翻转，并根据每个特征圆内的五个标定点的相对位置来判断圆心位置；具体的判断操作如下：首先确认特征点内是否有5个标定点，若是，则代表特征圆寻找正确，并开始后续的判断及标定操作；具体的，在实施例1中的标定板中，对于每个特征圆中五个标定点间的相对位置是固定的，预先设置第一标定点101的编号为1、第二标定点102的编号为2、第三标定点103的编号为3、第四标定点104的编号为4和第五标定点105的编号为5；以上这5个点中的任意两标定点之间，如图3所示，存在如下直线：编号为3的第三标定点103与编号为5的第五标定点105之间的第一直线“l
35”；编号为5的第五标定点105与编号为4的第四标定点104之间的第二直线“l
54”；编号为3的第三标定点103与编号为4的第四标定点104之间的第三直线“l
34”；
编号为4的第四标定点104与编号为5的第五标定点105之间的第四直线“l
45”；编号为1的第一标定点101与编号为2的第二标定点102所在的第五直线“l
12”；那么基于以上两点之间的固定距离关系，在标定板未翻转的情况下，第一直线“l
35”的距离是最小的，第二直线“l
54”的距离是最大的；第五直线“l
12”与第三直线“l
34”间的直线角度必然大于第五直线“l
12”与第四直线“l
45”间的直线角度；基于此，对于前述找到的特征圆，即可计算其中每个标定点与其他标定点之间的距离，根据上述“l
35”和“l
54”的距离对比，即可确认找到的特征圆中最大距离所对应的两点以及最小距离所对应的两点，进而确定出该特征圆中的第三标定点103位置、第四标定点104位置和第五标定点105位置；根据上述的直线角度关系，可确定出该特征圆中的第五直线“l
12”；根据确定出的第三标定点103位置、第四标定点104位置和第五标定点105位置，以及第五直线“l
12”，即可判断出目前找到的特征圆所在的标定板是否发生了翻转；在标定板未翻转时，根据确定出的第三标定点103位置、第四标定点104位置和第五标定点105位置，以及第五直线“l
12”即可确定出第五直线“l
12”所分别的对应的第一标定点101和第二标定点102，并计算出对应的标定点位置；到此，标定过程中找到的特征圆的五个标定点的位置信息已全部知晓，根据此五个标定点的位置信息即可确定出特征圆中被五个标定点环绕的一对阿拉伯数字区域；通过ocr技术识别该阿拉伯数字区域对应的数字编号；根据此数字编号即可确定找到的特征圆所在标定板中的位置。例如图2所示的，特征圆“23”；根据该数字编号，对于实际标定板中此特征圆的圆心位置进行检测；同时从相机捕捉的图像中获取该特征圆在图像中的圆心位置；将图像的圆心位置与检测的圆心位置进行对齐，即可实现相机内外参的精准标定。
26.在本方法中，首先进行了标定板位置的确定，之后识别标定板中的“大圆”（即特征圆），从“大圆”中又识别五个“小圆”（即五个标定点），通过五个“小圆”的位置关系确定标定板的翻转情况以及“大圆”的具体位置，进而对相机进行标定，操作便捷，效率较高，在保证精度的情况下也满足了面积与视野的要求，具有较高的应用价值。
27.基于本方法以及实施例1中的标定板所进行的标定操作，相较于现有技术中的圆阵列标定板，精度提升50%左右，标定结果误差在0.14个像素，双目中误差在2m距离0.2左右误差，具有较高的应用价值。
实施例3
28.本实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：所述存储介质用于储存将上述实施例2所述的标定方法实现所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述为所述标定方法所设置的程序；具体的，该可执行程序可以内置在可配置的电子设备中，这样，电子设备就可以通过执行内置的可执行程序实现所述实施例2所述的标定方法。
29.此外，本实施例具有的计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读存储介质的任意组合，其中，可读存储介质包括电、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意组合。
实施例4
30.本实施例提供一种电子设备，如图5所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接
口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。
31.存储器1503，用于存放计算机程序；处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例1中所述标定方法的步骤。
32.作为本发明的一种实施方式，上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
33.作为本发明的一种实施方式，通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
34.作为本发明的一种实施方式，存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
35.作为本发明的一种实施方式，上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
36.区别于现有技术，采用本技术一种用于三维重建的标定板、标定方法、设备及介质，可以减少标定所需的图片数量，并且能够保证标定的精度，在这两者前提下，还无需进行较大面积的标定板设计，并能够满足相应的标定视野需求，标定效率和标定便捷度较高，具有较强的适用性。
37.应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。
38.还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
39.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。
40.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
41.在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通
过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
42.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。
43.另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
44.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
45.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种用于三维重建的标定板，其特征在于，包括：标定板主体，所述标定板主体上设有第一标定区域和第二标定区域；所述第一标定区域环绕所述第二标定区域设置，且所述第二标定区域位于所述标定板主体的中心部分；所述第一标定区域上均匀排布有若干复合型标定区域。2.根据权利要求1所述的一种用于三维重建的标定板，其特征在于：每个所述复合型标定区域上设置有圆形底面，所述圆形底面上设置有一对标定编号以及环绕所述标定编号设置的五个标定点。3.根据权利要求2所述的一种用于三维重建的标定板，其特征在于：所述五个标定点，包括：第一标定点、第二标定点、第三标定点、第四标定点和第五标定点；所述第一标定点位于一对所述标定编号的上方位置；所述第二标定点位于一对所述标定编号的下方位置，且与所述第一标定点对应；所述第三标定点位于一对所述标定编号的一侧，所述第四标定点相对于所述第三标定点位于所述标定编号的另一侧；所述第五标定点靠近所述第三标定点设置在所述第三标定点的正下方位置。4.根据权利要求3所述的一种用于三维重建的标定板，其特征在于：所述标定板主体为矩形；所述第一标定区域与所述第二标定区域间的颜色相反设置；所述圆形底面颜色与所述第二标定区域的颜色相匹配；所述标定编号以及所述五个标定点的颜色与所述第一标定区域的颜色相匹配。5.一种标定方法，用于权利要求1所述的一种用于三维重建的标定板，其特征在于，所述方法包括以下步骤：对所述标定板进行粗定位，基于所述粗定位以及边缘检测算法确认特征圆位置信息；根据所述特征圆位置信息进行标定点位置关系验证，基于所述标定点位置关系验证确认特征圆编号信息；根据所述特征圆编号信息确认图像圆心信息以及实际圆心信息，根据所述图像圆心信息以及所述实际圆心信息进行相机内外参标定。6.根据权利要求5所述的一种标定方法，其特征在于：所述对所述标定板进行粗定位，基于所述粗定位以及边缘检测算法确认特征圆位置信息，包括：采用待标定相机拍摄所述标定板的第一图像；基于阈值分割算法确认所述标定板所述第二标定区域的第二位置信息；基于所述第二位置信息粗定位所述标定板；采用阈值分割算法在粗定位后的所述标定板中进行所述第一标定区域与所述第二标定区域的分离；基于插值算法对分离出的所述第一标定区域进行亚像素边缘检测，基于亚像素边缘检测确定第一特征圆以及与所述第一特征圆对应的所述特征圆位置信息。7.根据权利要求5所述的一种标定方法，其特征在于：
所述根据所述特征圆位置信息进行标定点位置关系验证，基于所述标定点位置关系验证确认特征圆编号信息，包括：根据所述特征圆位置信息定位所述第一特征圆；识别定位的所述第一特征圆内是否具有五个标定点；若是，则判断特征圆定位正确，并识别五个所述标定点间的相对位置关系；根据所述相对位置关系判断所述标定板是否发生翻转；若所述标定板未翻转，则根据所述相对位置关系确定五个所述标定点的标定点位置信息；根据所述标定点位置信息判断五个所述标定点内的标定编号的位置信息；根据所述标定编号的位置信息定位第一标定编号区域；基于ocr识别技术识别所述第一标定编号区域内的所述特征圆编号信息。8.根据权利要求5所述的一种标定方法，其特征在于：所述根据所述特征圆编号信息确认图像圆心信息以及实际圆心信息，根据所述图像圆心信息以及所述实际圆心信息进行相机内外参标定，包括：检测所述特征圆编号信息所对应的所述第一特征圆的第一圆心位置信息；确认所述第一图像中所述第一特征圆的第二圆心位置信息；令所述第一圆心位置信息作为所述实际圆心信息；令所述第二圆心位置信息作为所述图像圆心信息；将所述图像圆心信息与所述实际圆心信息进行对齐。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8中所述标定方法的步骤。10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行权利要求8中所述标定方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种用于三维重建的标定板、标定方法、设备及介质，所述系统包括：标定板主体，标定板主体上设有第一标定区域和第二标定区域；第一标定区域环绕第二标定区域设置，且第二标定区域位于标定板主体的中心部分；第一标定区域上均匀排布有若干复合型标定区域；本发明能够减少标定所需的图片数量，并且能够保证标定的精度，在这两者前提下，还无需进行较大面积的标定板设计，并能够满足相应的标定视野需求，标定效率和标定便捷度较高，具有较强的适用性。的适用性。的适用性。


技术研发人员：邹浩文 孙浩楠 刘宇航 易安斌
受保护的技术使用者：中科融合感知智能研究院（苏州工业园区）有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/10/6