一种车辆传动系控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车驱动控制技术领域，尤其涉及一种车辆传动系控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.传动系统间隙对车辆平顺性有很大的影响。在车辆起步、换挡、制动时，传动系统的间隙就会导致车辆的不稳定性和冲击。传统车辆通过离合器的扭转减振、以及缓结合优化了传动系间隙造成的影响，但是针对没有离合器的车辆，传动系间隙对车辆平顺性的影响一直是一个难题。
3.现有技术主要通过离合器扭转减振，减小传动系间隙，优化悬架等方式实现。存在的问题是，不是所有车辆都有离合器，优化传动系间隙、保证其一致性工艺成本高，实施周期长；优化悬置成本大。
4.因此，如何控制传统系统，避免车辆的冲击，是目前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明主要目的在于提供一种车辆传动系控制方法、装置、设备及存储介质，能够提升传动间隙识别的准确性，并且扭矩补偿控制，提高车辆的稳定性和平稳性，使车辆在行驶过程中减少抖动和噪音，同时也提高了汽车的舒适性和安全性。
6.第一方面，本技术提供了一种车辆传动系控制方法，该方法包括步骤：
7.根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙；
8.当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙；
9.基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙；
10.根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。
11.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙，包括步骤：将电机转速和轮速进行速比换算，以确定两者是否同步；
12.当确定两者不同步时，判断车辆传动系存在间隙。
13.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据公式：v
wheel
＝v
motor
÷
ig÷
ir，对电机转速和轮速进行速比换算，其中v
wheel
为轮速，v
motor
为电机转速，ig为变速箱速比，ir为后桥速比。
14.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙，包括步骤：根据驱动稳定后齿与齿之间极限咬合位置以及制动稳定后齿与齿之间极限咬合位置，计算驱动和制动状模式切换时的间隙；
15.对所述间隙进行多次学习、取平均和去除大偏差的无效值的操作，得到车辆传动系总间隙。
16.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙，包括步骤：基于传动系的总间隙，实时计算车辆传动系的齿与齿之间偏离的位置；
17.通过齿与齿之间偏离的位置，得到实际的驱动间隙位移和制动间隙位移。
18.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙，包括步骤：当确定车辆当前处于驱动状态时，控制驱动系统以设定的扭矩和转速啮合，以消除驱动间隙；
19.当确定车辆当前处于制动状态时，控制制动系统以设定的扭矩和转速啮合，以消除制动间隙。
20.结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，判断消除传动系的间隙后是否发生间隙回弹；
21.当确定间隙回弹时，主动增大车辆的扭矩以进行间隙修正。
22.第二方面，本技术提供了一种车辆传动系控制装置，该装置包括：
23.判断模块，其用于根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙；
24.确定模块，其用于当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙；
25.计算模块，其用于基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙；
26.控制模块，其用于根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。
27.第三方面，本技术还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
28.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。
29.本技术提供的一种车辆传动系控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙；当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙；基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙；根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。本技术能够提升传动间隙识别的准确性，并且扭矩补偿控制，提高车辆的稳定性和平稳性，使车辆在行驶过程中减少抖动和噪音，同时也提高了汽车的舒适性和安全性。
30.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
31.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施
例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。
32.图1为本技术实施例中提供的一种车辆传动系控制方法流程图；
33.图2为本技术实施例中提供的一种车辆传动系控制装置示意图；
34.图3为本技术实施例中提供的传动系的总间隙示意图；
35.图4为本技术实施例中提供的驱动间隙和制动间隙示意图；
36.图5为本技术实施例中提供的一种电子设备示意图；
37.图6为本技术实施例中提供的一种计算机可读程序介质示意图。
具体实施方式
38.这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
39.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
40.本技术实施例提供了一种车辆传动系控制方法、装置、设备及存储介质，能够提升传动间隙识别的准确性，并且扭矩补偿控制，提高车辆的稳定性和平稳性，使车辆在行驶过程中减少抖动和噪音，同时也提高了汽车的舒适性和安全性。
41.为达到上述技术效果，本技术的总思路如下：
42.一种车辆传动系控制方法，该方法包括步骤：
43.s101：根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙。
44.s102：当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙。
45.s103：基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙。
46.s104：根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。
47.以下结合附图对本技术的实施例作进一步详细说明。
48.参照图1，图1所示为本发明提供的一种车辆传动系控制方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：
49.步骤s101:根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙。
50.具体而言，传动系统通过齿轮啮合，齿轮啮合存在咬合间隙，从动力系统到轮端存在多组齿轮传递，其会产生一定的叠加间隙。间隙会导致动力传递时冲击抖动，识别间隙方法为：读取电机转速，车辆轮速传感器信息，当传动系统完全咬合后，理论上电机转速、轮速是按照传动系速比换算，但传动系统存在间隙时，消除间隙的过程车辆轮端并没有被有效驱动，即两者按传动系速比换算产生偏差，可以认为是传动系间隙造成的，偏差产生的原因是，传动系有间隙时，电机的转动有一个消除间隙的过程，这个过程车轮并不能并正常拖动。
51.可以理解的是，将将电机转速和轮速进行速比换算，以确定两者是否同步，当确定两者不同步时，判断车辆传动系存在间隙；当确定两者同步时，判断车辆传动系不存在间
隙。
52.一实施例中，根据公式：v
wheel
＝v
motor
÷
ig÷
ir，对电机转速和轮速进行速比换算，其中v
wheel
为轮速，v
motor
为电机转速，ig为变速箱速比，ir为后桥速比。
53.步骤s102:当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙。
54.具体而言，根据驱动稳定后齿与齿之间极限咬合位置以及制动稳定后齿与齿之间极限咬合位置，计算驱动和制动状模式切换时的间隙；对所述间隙进行多次学习、取平均和去除大偏差的无效值的操作，得到车辆传动系总间隙。
55.可以理解的是，驱动稳定后齿与齿极限咬合位置；制动时反向移动，与另外一个面咬合(齿与齿反向极限咬合位置)，随后识别驱动、制动状态切换时的间隙，经过多次学习、取平均、去除大偏差的无效值，得到一个传动系总间隙。
56.方便理解举例说明，对车辆驱动、制动模式切换时的间隙进行识别，意义在于，驱动稳定时，是电机带动车辆行驶，设传动系咬合的两个端面分别为a和b，那么此时传动间隙消除且咬合到其中一个端面a。当切换为制动时，是整车带动电机，所以制动稳定时，传动间隙会消除且咬合到另外一个端面b。驱动、制动模式切换识别的间隙即为总间隙。
57.步骤s103:基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙。
58.具体而言，基于传动系的总间隙，实时计算车辆传动系的齿与齿之间偏离的位置；通过齿与齿之间偏离的位置，得到实际的驱动间隙位移和制动间隙位移。
59.可以理解的是，通过总间隙可以计算得到实际的驱动间隙位移和制动间隙位移，方便理解举例说明，当车辆通过驱动啮合驱动间隙位移时，此时车辆突然制动，可以通过总间隙减去驱动间隙位移，得到制动间隙位移。需要说说明的是，计算总间隙的目的在于当车在进行驱动间隙消除时，无法得知需要消除的制动间隙位移，因此可以通过总间隙减去驱动间隙位移，进而得到制动间隙位移。可以理解的是，基于传动系的总间隙和车辆的行驶状态，确定实际的驱动间隙和制动间隙。需要解释的是，车辆的总间隙知道了，当车辆处于驱动状态时(驱动间隙已知)，并不知道此时制动间隙位移，因此利用总间隙减去驱动间隙，得到制动间隙位移。
60.一实施例中，当车辆滑行、颠簸、停车等情况下，齿与齿不一定保持咬合状态，结合传动系不同步判断方法(即步骤s101的判断方法)，实时计算车辆从一个咬合面偏离的位置，以此获取驱动间隙、制动间隙。
61.步骤s104:根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。
62.具体而言，当确定车辆当前处于驱动状态时，控制驱动系统以设定的扭矩和转速缓慢啮合，以消除驱动间隙；当确定车辆当前处于制动状态时，控制制动系统以设定的扭矩和转速缓慢啮合，以消除制动间隙。
63.一实施例中，判断消除传动系的间隙后是否发生间隙回弹；当确定间隙回弹时，主动增大车辆的扭矩以进行间隙修正。
64.可以理解的是，通过扭振识别，当驱动扭矩不降低但是传动系转速下降时，识别为消除间隙后的回弹，此时主动增大扭矩进行修正，进一步提高了车辆的平顺性和降低传动系冲击。
65.可选的，为了避免间隙误识别造成的响应异常缓慢，以传递系转速计算已啮合间隙，超出自学习获取的最大间隙后进行常规驱动、制动控制。可以理解的是，通过缓慢的啮合间隙，避免用力过猛造成冲击，当啮合后，对车辆进行正常驱动或者制动控制。
66.可以理解的是，本技术有益效果如下：
67.1、不需要增加额外，识别传动系间隙、双向偏转位置(驱动间隙和制动间隙)；
68.2、通过驱动、制动模式切换，识别传动系间隙两个咬合面之前的总间隙，提升识别准确性；
69.3、基于位置识别的缓啮合，扭矩补偿控制，提高车辆的稳定性和平稳性，使车辆在行驶过程中减少抖动和噪音。
70.参照图2，图2所示为本发明提供的一种车辆传动系控制装置示意图，如图2所示，该装置包括：
71.判断模块201：其用于根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙。
72.确定模块202：其用于当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙。
73.计算模块203：其用于基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙。
74.控制模块204：其用于根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。
75.进一步地，一种可能的实施方式中，判断模块，还用于将电机转速和轮速进行速比换算，以确定两者是否同步；
76.当确定两者不同步时，判断车辆传动系存在间隙。
77.进一步地，一种可能的实施方式中，还包括换算模块，其用于根据公式：v
wheel
＝v
motor
÷
ig÷
ir，对电机转速和轮速进行速比换算，其中v
wheel
为轮速，v
motor
为电机转速，ig为变速箱速比，ir为后桥速比。
78.进一步地，一种可能的实施方式中，计算模块，还用于根据驱动稳定后齿与齿之间极限咬合位置以及制动稳定后齿与齿之间极限咬合位置，计算驱动和制动状模式切换时的间隙；
79.对所述间隙进行多次学习、取平均和去除大偏差的无效值的操作，得到车辆传动系总间隙。
80.进一步地，一种可能的实施方式中，计算模块，还用于基于传动系的总间隙，实时计算车辆传动系的齿与齿之间偏离的位置；
81.通过齿与齿之间偏离的位置，得到实际的驱动间隙位移和制动间隙位移。
82.进一步地，一种可能的实施方式中，控制模块，还用于当确定车辆当前处于驱动状态时，控制驱动系统以设定的扭矩和转速啮合，以消除驱动间隙；
83.当确定车辆当前处于制动状态时，控制制动系统以设定的扭矩和转速啮合，以消除制动间隙。
84.进一步地，一种可能的实施方式中，修正模块，其用于判断消除传动系的间隙后是否发生间隙回弹；当确定间隙回弹时，主动增大车辆的扭矩以进行间隙修正。
85.参照图3，图3所示为本发明提供的传动系的总间隙示意图，如图3所示：
86.驱动稳定后齿与齿咬合、同步；制动时反向移动，与另外一个面咬合，结合步骤s101的同步判断方法识别驱动、制动状态切换时的总间隙。经过多次学习、取平均、去除大偏差的无效值，得到一个传动系总间隙。
87.对车辆驱动、制动模式切换时的间隙进行识别，意义在于，驱动稳定时，是电机带动车辆行驶，设传动系咬合的两个端面分别为a和b，那么此时传动间隙消除且咬合到其中一个端面a。当切换为制动时，是整车带动电机，所以制动稳定时，传动间隙会消除且咬合到另外一个端面b。驱动、制动模式切换识别的间隙即为总间隙。
88.参照图4，图4所示为本发明提供的驱动间隙和制动间隙示意图，如图4所示：
89.左右间隙识别，当车辆滑行、颠簸、停车等情况下，齿与齿不一定保持咬合状态，结合步骤s101传动系不同步判断方法，实时计算车辆从一个咬合面偏离的位置，以此获取驱动间隙、制动间隙。
90.可以理解的是，通过总间隙可以计算得到驱动间隙和制动间隙。例如，车辆在进行驱动间隙消除时，此时并不知道制动间隙位移应消除多少，可以通过总间隙减去驱动间隙位移，得到制动间隙位移。
91.下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备500。图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
92.如图5所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元510、上述至少一个存储单元520、连接不同系统组件(包括存储单元520和处理单元510)的总线530。
93.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元510执行，使得所述处理单元510执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
94.存储单元520可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)521和/或高速缓存存储单元522，还可以进一步包括只读存储单元(rom)523。
95.存储单元520还可以包括具有一组(至少一个)程序模块525的程序/实用工具524，这样的程序模块525包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
96.总线530可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
97.电子设备500也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口550进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器560与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器560通过总线530与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
98.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
99.根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
100.参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品600，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
101.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
102.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
103.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
104.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
105.此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺
序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
106.综上所述，本技术提供的一种车辆传动系控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙；当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙；基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙；根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。本技术能够提升传动间隙识别的准确性，并且扭矩补偿控制，提高车辆的稳定性和平稳性，使车辆在行驶过程中减少抖动和噪音，同时也提高了汽车的舒适性和安全性。
107.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
108.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

技术特征：
1.一种车辆传动系控制方法，其特征在于，包括：根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙；当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙；基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙；根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙，包括：将电机转速和轮速进行速比换算，以确定两者是否同步；当确定两者不同步时，判断车辆传动系存在间隙。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：根据公式：v
wheel
＝v
motor
÷
i
g
÷
i
r
，对电机转速和轮速进行速比换算，其中v
wheel
为轮速，v
motor
为电机转速，i
g
为变速箱速比，i
r
为后桥速比。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙，包括：根据驱动稳定后齿与齿之间极限咬合位置以及制动稳定后齿与齿之间极限咬合位置，计算驱动和制动状模式切换时的间隙；对所述间隙进行多次学习、取平均和去除大偏差的无效值的操作，得到车辆传动系总间隙。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙，包括：基于传动系的总间隙，实时计算车辆传动系的齿与齿之间偏离的位置；通过齿与齿之间偏离的位置，得到实际的驱动间隙位移和制动间隙位移。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙，包括：当确定车辆当前处于驱动状态时，控制驱动系统以设定的扭矩和转速啮合，以消除驱动间隙；当确定车辆当前处于制动状态时，控制制动系统以设定的扭矩和转速啮合，以消除制动间隙。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：判断消除传动系的间隙后是否发生间隙回弹；当确定间隙回弹时，主动增大车辆的扭矩以进行间隙修正。8.一种车辆传动系控制装置，其特征在于，包括：判断模块，其用于根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙；确定模块，其用于当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙；计算模块，其用于基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙；控制模块，其用于根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆传动系控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：根据车辆电机转速信息和轮速信息，判断车辆传动系是否存在间隙；当车辆传动系存在间隙时，根据车辆行驶过程中的驱动和制动模式的极限咬合位置，确定车辆的传动系的总间隙；基于传动系的总间隙，计算实际的驱动间隙和制动间隙；根据车辆的行驶状态，通过驱动或制动的方式控制车辆，以啮合驱动间隙或制动间隙。本申请能够提升传动间隙识别的准确性，并且扭矩补偿控制，提高车辆的稳定性和平稳性，使车辆在行驶过程中减少抖动和噪音，同时也提高了汽车的舒适性和安全性。适性和安全性。适性和安全性。


技术研发人员：杨小波 李学兵 于涛 李春东 程贵耀
受保护的技术使用者：东风商用车有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/10/6