一种车位标记方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本公开涉及但不限于用户界面控制领域，尤其涉及一种车位标记方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.伴随智能汽车相关技术的发展，越来越多的汽车搭载了智能驾驶系统。智能驾驶系统中自动泊车/泊车辅助功能日益普及，为驾驶员提供了便捷的泊车服务，能够由车辆控制器在自动控制横向和纵向过程中完成自动泊车。在自动泊车/泊车辅助过程中，对有效/可停车车位的搜索和显示/标记是很重要的也是开启泊车必不可少的一步。
3.优化自动泊车/泊车辅助功能中的人车(机)交互方案，提升泊车便利性和用户使用体验，是智能驾驶系统发展改进的重要方面。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供一种车位标记方法、装置、电子设备和存储介质，基于泊车开始后已识别的可停车位的位置信息，对泊车引导界面显示范围中当前不可见的可停车位进行相对位置标记，提示用户已识别的可停车位，能够有效引导用户有针对性地返回已驶过的可停车位，避免重新搜索/识别可停车位，显著提高了泊车引导的效率，提升了用户使用体验。
5.本公开实施例提供一种车位标记方法，包括：
6.获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息；
7.根据车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在泊车引导界面的可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，记为第一类可停车位；
8.在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位；
9.其中，所述第一标记方式体现第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。
10.本公开实施例还提供一种车位标记装置，包括：
11.可停车位信息获取模块，设置为获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息；
12.第一类可停车位标记模块，设置为根据车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在泊车引导界面的可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，记为第一类可停车位；
13.还设置为，在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位；
14.其中，所述第一标记方式体现第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。
15.本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储装置，用于存储一个或多个程序，
18.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开任一实施例所述的车位标记方法。
19.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任一实施例所述的车位标记方法。
20.在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
22.图1为一些可实现方案中的泊车引导界面示例图；
23.图2为本发明实施例提供的一种车位标记方法流程图；
24.图3为本发明实施例提供的另一车位标记方法流程图；
25.图4为本发明实施例提供的一种泊车引导界面示意图；
26.图5为本发明实施例提供的另一车位标记方法流程图；
27.图6为本发明实施例提供的另一车位标记方法流程图；
28.图7为本发明实施例提供的一种车位标记装置结构图。
29.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.需要说明，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
32.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
33.一些可实现的智能汽车方案中，执行自动泊车或泊车辅助功能时，智能终端上显示泊车引导界面，显示当前车辆附近的车位情况，在识别出可停车位(空闲)后，泊车引导界面中采用突出显示的方式，标记这些可停车位，供用户选择是否停入，在用户选定某一车位后，执行相关控制操作，实现自动或辅助泊车入位。一些可实现的泊车引导界面，如图1所示，在泊车引导界面中可以显示的车位范围内，采用框图方式突出显示已经识别出的可停车位。
34.可以看到，由于车载智能终端的显示范围有限，泊车引导界面中一般只显示当前
车辆附近的车位情况；后续的停车入位一般也是基于对泊车引导界面中显示的可停车位的选定后，执行相关控制操作而实现。
35.现实生活中，用户在进入停车场寻找车位时，有时并不是在一开始遇到可停车位是就进行停车，常常会因为多方面的原因继续寻找可停车位，例如考虑位置远近、遮阳或不小心错过等。由于继续寻找可停车位的结果并不确定，可能出现后续没有可停车位，或者，仍旧不满意的情况，此时用户需要倒车回到或者绕回曾经错过的已识别而未选择的可停车位附近，再进行停车。
36.一些可实现的泊车交互方案中，根据驾驶员视野范围、屏幕大小以及泊车控制过程约束等一方面或多方面原因，泊车引导界面中只显示当前车辆附近的车位。也就是说，一些可实现方案中，泊车引导界面中只显示距离当前车辆位置设定范围/距离以内的车位情况，识别该设定范围/距离以内的车位是否被占用，进而确定对于当前车辆而言哪些是可停车位。根据该泊车引导界面的显示内容，对于驾驶员已经开车经过的，不在泊车引导界面显示范围内的车位情况，无从知晓。用户如果想回到曾经错过的可停车位附近，需要重新行驶并搜索/识别车位。
37.本公开实施例提供一种多车位标记方案，针对泊车引导界面中可显示车位范围以外的已识别的可停车位，进行附加标记以体现这些可停车位与车辆的位置关系，以明确提示用户当前可显示车位范围以外存在可停车位信息，以引导用户有针对性倒车或前进，减小再次寻找车位的盲目性的同时，有效提高了泊车引导效率，著提高了自动泊车或泊车辅助功能的使用体验。
38.本公开实施例提供一种车位标记方法，如图2所示，包括：
39.步骤210，获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息；
40.步骤220，根据车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在泊车引导界面的可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，记为第一类可停车位；
41.步骤230，在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位；
42.其中，所述第一标记方式体现第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。
43.一些示例性实施例中，如图3所示，所述方法还包括：
44.步骤240，根据所述车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在所述泊车引导界面的可显示车位范围之内的已识别的可停车位，记为第二类可停车位；
45.步骤250，在所述泊车引导界面中采用第二标记方式标记所述第二类可停车位；
46.其中，所述第二标记方式体现第二类可停车位在所述泊车引导界面中的实际位置。
47.需要说明的是，本公开实施例中所述泊车引导界面可以是车载终端上自动泊车功能或泊车辅助功能中的引导界面；也可以是智能手机上自动泊车功能或泊车辅助功能中的引导界面，所述智能手机与车载智能控制/检测系统相连；或者，其他类型的具有显示屏幕，并与车载智能控制/检测系统相连的终端，不限于特定的方面。
48.可以理解，本公开实施例方案中，泊车引导界面中可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，被采用不同于第二标记方式的第一标记方式在
泊车引导界面中进行标记，以体现这些满足历史识别车位标记条件的可显示车位范围以外的车位相对于当前车辆的位置，即与所述车辆的相对位置关系。
49.一些示例性实施例中，所述相对位置关系包括：
50.位于所述车辆的左前方、位于所述车辆的右前方、位于所述车辆的左后方、位于所述车辆的右后方、位于所述车辆的前方、位于所述车辆的后方、位于所述车辆的左方或位于所述车辆的右方，等等。
51.其中，所述相对位置关系可以采用其他描述方式，不限于本公开示例的方面。根据该位置关系，用户可以知晓在当前的泊车引导界面的显示范围之外，哪个位置存在已识别的可停车位，用户可以根据该位置关系进行倒车或前向行驶，有针对性地到达这些可停车位附近，进而选定这些车位进行停车入位。避免了用户自行记忆错过的可停车位的不准确性，也避免了重新寻找可停车位的盲目性，提升了用户泊车效率和使用体验。
52.一些示例性实施例中，所述方法还包括：
53.步骤200，在泊车开始事件触发后，识别并保存已识别出的可停车位的位置信息。
54.一些示例性实施例中，所述泊车开始事件包括：启动泊车辅助功能或进入停车场。可选地，还可以包括其他事件，不限于本公开示例的特定事件，以指示本次泊车过程开始，开始进行可停车位识别和信息保存。
55.一些示例性实施例中，可停车位的识别根据相关方案实施，不限于特定的方面，具体识别方案在本技术中不详细讨论，不属于本公开申请保护的范围。
56.一些示例性实施例中，智能车载控制/检测系统进行可停车位的识别。
57.可以理解，泊车开始事件触发后，随着车辆在停车场的行进，智能车载控制/检测系统根据可停车位识别方案沿路进行可停车位识别，并保存已识别出的全部可停车位的位置信息。步骤210中，从这些已保存信息中获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息。
58.一些示例性实施例中，步骤200还包括：
59.保存每一个可停车位的识别时间。
60.一些示例性实施例中，步骤210包括：
61.根据设定的历史识别信息有效期、已保存的可停车位的位置信息和对应的识别时间，获取自本次泊车开始在历史识别信息有效期以内的已识别的可停车位的位置信息。
62.例如，所述历史识别信息有效期为5分钟，则步骤210中获取自本次泊车开始后，距当前时间5分钟以内识别到的可停车位的位置信息。
63.一些示例性实施例中，在停车场车流量较大的情况下，如果泊车开始时间过长，部分已识别的可停车位被其他车辆占用的可能性较大，根据该实施例方案，获取识别时间较为临近的可停车位的位置信息，以进行位置关系标识，可以一定程度上避免过期的不准确的可停车位信息对用户的误导。可选地，所述历史识别信息有效期的时长根据需要灵活设定，不限于特定的方面。
64.一些示例性实施例中，每一个所述已识别的可停车位根据以下方法确定是否满足历史识别车位标记条件：
65.确定该可停车位和所述车辆之间的第一距离；
66.在所述第一距离小于提示距离阈值的情况下，确定该可停车位满足所述历史识别
车位标记条件；
67.其中，所述第一距离包括：直线距离或行车轨迹距离。
68.例如，第一距离为直线距离，提示距离阈值为15米，则泊车引导界面的可显示车位范围之外，一个距离当前车辆的直线距离小于15米的已识别的可停车位满足历史识别车位标记条件，记为第一类可停车位，将被标记；另一个距离当前车辆的直线距离大于或等于15米的已识别的可停车位则不满足历史识别车位标记条件，不被记为第一类可停车位，将不被标记。
69.一些示例性实施例中，通过轮速脉冲或定位技术确定所述可停车位所述车辆之间的第一距离。
70.一些示例性实施例中，所述行车轨迹距离为沿着停车场内的可行车路线从已识别的可停车位行驶到车辆的当前位置的行驶距离。
71.又例如，第一距离为行车轨迹距离，提示距离阈值为20米，则泊车引导界面的可显示车位范围之外，一个距离当前车辆的行车轨迹距离小于20米的已识别的可停车位满足历史识别车位标记条件，记为第一类可停车位，将被标记；另一个距离当前车辆的行车轨迹距离大于或等于20米的已识别的可停车位则不满足历史识别车位标记条件，不被记为第一类可停车位，将不被标记。
72.一些示例性实施例中，所述在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位，包括：
73.在所述泊车引导界面中，采用设定的第一图标指示所述第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。
74.例如，第一图标可以是闪烁的p字，红色的星星或其他图标，不限于特定方面。
75.一些示例性实施例中，所述第一类可停车位包括一个或多个。相应地，多个所述第一类可停车位可以对应相同或不同的第一图标。
76.一些示例性实施例中，所述第一图标中包含所述第一类可停车位的第一距离信息。
77.一些示例性实施例中，所述在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位，包括：
78.在所述泊车引导界面中，采用文字提示所述第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。
79.一些示例性实施例中，所述第一类可停车位包括一个或多个。相应地，所述文字提示中包括一个或多个所述第一类可停车位的提示信息。
80.一些示例性实施例中，所述文字提示中包含所述第一类可停车位的第一距离信息。
81.一些示例性实施例中，所述在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位，包括：
82.在所述泊车引导界面中，采用语音提示所述第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。
83.一些示例性实施例中，所述第一类可停车位包括一个或多个。相应地，所述语音提示中包括一个或多个所述第一类可停车位的提示信息。
84.一些示例性实施例中，所述语音提示中包含所述第一类可停车位的第一距离信息。
85.一些示例性实施例中，所述第一类可停车位包括一个或多个。相应地，多个所述第一类可停车位可以对应相同或不同的第一标记方式。可以理解，在不冲突的情况下，多个第一类可停车位独立进行标记，不限于特定的方面。
86.一些示例性实施例中，所述在所述泊车引导界面中采用第二标记方式标记所述第二类可停车位，包括：
87.在所述泊车引导界面中，采用车位突出显示方式指示所述第二类可停车位。
88.一些示例性实施例中，所述车位突出显示方式包括以下一种或多种：
89.高亮车位边框显示、设定颜色车位边框显示、动画车位边框显示、高亮车位区域显示、动画车位区域显示、设定颜色车位区域显示或设定图标车位区域显示，等。
90.更多突出显示方式在此不一一示例，可以根据需要灵活选定。
91.一些示例性实施例中，所述第二类可停车位包括：完整车位和/或部分车位。
92.需要说明的是，所述泊车引导界面中显示的基础画面可以是实景拍摄画面，或者，是虚拟实景画面。该基础画面中体现了车位状况，包括已占用车位、可停车位，以及停车场道路等。基于该基础画面，再根据步骤250标记并显示标记后的第二类可停车位，和/或，根据步骤230标记第二类可停车位的位置。
93.一些示例性实施例中，所述车位包括以下一种或多种类型：
94.一字车位、垂直车位和斜向车位。
95.可选地，还可以包括其他类型车位，不限于特定的方面。
96.例如，如图4所示，可识别的车位包括：垂直车位。在泊车引导界面的可显示车位范围包括4个第二类车位，采用第二标记方式标记所述第二类可停车位包括：在第二类可停车位可显示出来的部分采用区别颜色高亮显示车位边框；在当前车辆的后方有2个第一类可停车位(具体车位轮廓在泊车引导界面的可显示车位范围之外)，采用第一标记方式标记所述第一类可停车位包括：采用气球形状“p”字图标标记这2个第一类可停车位与当前车辆的位置关系。即，这2个第一类可停车位在当前车辆的后方。此时，如果车辆不选择在当前界面中的4个第二类可停车位进行停车时，根据五角星标记，可以知晓后方有已识别出的可停车位(第一类可停车位)，根据气球形状“p”字图标所体现的位置，用户可以倒车行驶到第一类可停车位附近。
97.随着车辆的继续行驶(前进或后退)，再次执行步骤210、220、230和/或步骤210、240、250，根据车辆的最新位置，重新在所述泊车引导界面中标记第一类可停车位和/或第二类可停车位，更新显示新的第一类可停车位的位置关系和/或第二类可停车位的实际位置。可以理解，本公开实施例中，保存自泊车开始以来已识别的可停车位的位置信息，既可以在泊车引导界面中可显示车位之外进行第一类可停车位的相对位置关系标记时使用，也可以在再次回到曾经识别出的可停车位的情况下，无需重新搜索识别可停车位，在泊车引导界面中可显示车位之内进行第二类可停车位的实际位置标记时使用。
98.一些示例性实施例中，所述可停车位的位置信息包括：
99.地理坐标下的位置信息或停车场坐标下的位置信息。
100.一些示例性实施例中，所述车辆的位置信息包括：
101.地理坐标下的位置信息或停车场坐标下的位置信息。
102.一些示例性实施例中，地理坐标下的位置信息包括经度和纬度。
103.一些示例性实施例中，停车场坐标下的位置信息指示在停车场的范围内各点或小区域相对于同一参照点的位置，具体的同一参照点可以根据需要灵活选定，不限于特定方面；例如，停车场入口点或停车场中心点等。停车场坐标下的位置信息描述根据需要灵活确定，不限于特定方面；例如，包括：车位行编号、车位列编号，以及行车道行编号、行车道列编号等。
104.可以理解，基于相同坐标下的位置信息，能够确定每一个已识别出的可停车位和所述车辆之间的第一距离，进而判断该已识别出的可停车位的是否满足历史识别车位标记条件。因此，车辆的位置信息和可停车位的位置信息为相同坐标下的位置信息即可，不限于特定的坐标系。
105.一些示例性实施例中，所述方法还包括：
106.车辆熄火后，清除已保存的可停车位的位置信息。
107.本公开实施例还提供一种车位标记方法，所述第一距离为直线距离，所述提示距离阈值为15米，如图5所示，包括：
108.步骤510，启动泊车功能，显示泊车引导界面；
109.步骤520，车辆行驶并沿路识别可停车位；
110.步骤530，保存识别出的可停车位的位置信息；
111.步骤540，判断泊车引导界面的可显示车位范围之外距离车辆当前位置的第一距离小于15米的范围内，是否存在已识别出的可停车位；如果是，则执行步骤550，如果否，则执行560；
112.步骤550，在泊车引导界面中采用第一标记方式标记已识别出的可停车位与当前车辆的位置关系；
113.步骤560，不标记可显示车位范围之外可停车位相关信息；
114.步骤570，判断泊车引导界面的可显示车位范围之内，是否存在已识别出的可停车位；如果是，则执行步骤580；
115.步骤580，在泊车引导界面中采用第二标记方式标记已识别出的可停车位；
116.步骤590，判断行车方向，如果是倒车，则返回步骤540/570，根据更新后的车辆位置信息再次执行相关步骤；如果是继续前进，则返回步骤520，据更新后的车辆位置信息再次执行相关步骤。
117.一些示例性实施例中，如图6所示，所述方法还包括：
118.步骤5100，判断是否选定某一可停车位，如果选定，则执行步骤5110；
119.步骤5110，针对选定的可停车位执行泊车入位。
120.本公开实施例还提供一种车位标记装置，如图7所示，包括：
121.可停车位信息获取模块710，设置为获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息；
122.第一类可停车位标记模块720，设置为根据车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在泊车引导界面的可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，记为第一类可停车位；
123.所述第一类可停车位标记模块720还设置为，在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位；
124.其中，所述第一标记方式体现第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。
125.一些示例性实施例中，所述装置还包括：
126.第二类可停车位标记模块730，设置为根据所述车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在所述泊车引导界面的可显示车位范围之内的已识别的可停车位，记为第二类可停车位；
127.还设置为，在所述泊车引导界面中采用第二标记方式标记所述第二类可停车位；
128.其中，所述第二标记方式体现第二类可停车位在所述泊车引导界面中的实际位置。
129.本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
130.一个或多个处理器；
131.存储装置，用于存储一个或多个程序，
132.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开任一实施例所述的车位标记方法。
133.一些示例性实施例中，所述电子设备为智能车载终端。
134.一些示例性实施例中，所述电子设备为智能手持终端。
135.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任一实施例所述的车位标记方法。
136.本公开实施例还提供一种智能汽车，所述智能汽车包括所述电子设备。
137.本公开实施提供的车位标记方法，充分利用自泊车开始后，已识别出的可停车位的相关信息，突破泊车引导界面的可显示车位范围，在泊车引导界面标记可显示车位范围之外的可停车位的相对位置关系，可以帮助用户有针对性地回到已驶过的可停车位置。保存并利用已识别出的可停车位信息，能够有效避免回找可停车位时对可停车位的重复搜索/识别。整体提高了泊车引导效率，改善了用户泊车体验。
138.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息
递送介质。
139.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种车位标记方法，其特征在于，包括：获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息；根据车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在泊车引导界面的可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，记为第一类可停车位；在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位；其中，所述第一标记方式体现第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。2.如权利要求1所述的车位标记方法，其特征在于，还包括：根据所述车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在所述泊车引导界面的可显示车位范围之内的已识别的可停车位，记为第二类可停车位；在所述泊车引导界面中采用第二标记方式标记所述第二类可停车位；其中，所述第二标记方式体现第二类可停车位在所述泊车引导界面中的实际位置。3.如权利要求1或2所述的车位标记方法，其特征在于，每一个所述已识别的可停车位根据以下方法确定是否满足历史识别车位标记条件：确定该可停车位和所述车辆之间的第一距离；在所述第一距离小于提示距离阈值的情况下，确定该可停车位满足所述历史识别车位标记条件；其中，所述第一距离包括：直线距离或行车轨迹距离。4.如权利要求1或2所述的车位标记方法，其特征在于，所述在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位，包括：在所述泊车引导界面中，采用设定的第一图标指示所述第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系；或者，在所述泊车引导界面中，采用文字提示所述第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系；或者，在所述泊车引导界面中，采用语音提示所述第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。5.如权利要求2所述的车位标记方法，其特征在于，所述在所述泊车引导界面中采用第二标记方式标记所述第二类可停车位，包括：在所述泊车引导界面中，采用车位突出显示方式指示所述第二类可停车位。6.如权利要求1或2所述的车位标记方法，其特征在于，还包括：在泊车开始事件触发后，识别并保存已识别出的可停车位的位置信息；其中，所述泊车开始事件包括：启动泊车辅助功能或进入停车场。7.如权利要求1或2所述的车位标记方法，其特征在于，所述可停车位和所述车辆的位置信息包括：
地理坐标下的位置信息或停车场坐标下的位置信息。8.一种车位标记装置，其特征在于，包括：可停车位信息获取模块，设置为获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息；第一类可停车位标记模块，设置为根据车辆当前的位置信息和所述已识别的可停车位的位置信息，确定在泊车引导界面的可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，记为第一类可停车位；还设置为，在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位；其中，所述第一标记方式体现第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的车位标记方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车位标记方法。

技术总结
本文公开了一种车位标记方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取自本次泊车开始已识别的可停车位的位置信息；根据车辆当前的位置信息和已识别的可停车位的位置信息，确定在泊车引导界面的可显示车位范围之外的满足历史识别车位标记条件的已识别的可停车位，记为第一类可停车位；在所述泊车引导界面中采用第一标记方式标记所述第一类可停车位；其中，第一标记方式体现第一类可停车位和所述车辆的相对位置关系。采用本公开方案，对泊车引导界面显示范围中当前不可见的可停车位进行相对位置标记，能够有效引导用户有针对性地返回已驶过的可停车位，避免重新搜索/识别可停车位，显著提高了泊车引导的效率，提升了用户使用体验。了用户使用体验。了用户使用体验。


技术研发人员：金瑾 廖正凯 侯立升
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/10/6