电机转速控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种电机转速控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，冲击式工具作为一种用于输出扭矩的手持动力工具受到用户的广泛青睐，电机一般作为输出扭矩的动力源，冲击式工具可安装不同的工作附件，通过这些不同的工作附件使得冲击式工具可以作为冲击扳手、冲击起子机、冲击钻、冲击螺丝批等使用。
3.一般控制冲击式工具电机工作的方式是直接先将电机转速加速至冲击所需输出扭矩对应的全速，然后以全速进行第一下冲击。但是，由于冲击式工具在冲击的第一下，其状态由稳态突变到瞬态的时候，将会产生巨大的电流，造成冲击的第一下电流特别大，大于平稳运行的时候，从而很容易触发短路保护，影响工具正常运行，用户工具使用体验差。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例为解决背景技术中存在的至少一个问题而提供一种电机转速控制方法、装置、电子设备及存储介质。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种电机转速控制方法，包括以下步骤：
6.获取电机当前所处状态，所述当前所处状态包括当前处于停止状态和当前处于运转状态；
7.确定电机目标转速；
8.基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。
9.结合本发明的第一方面，在一可选实施方式中，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：
10.对应于所述当前所处状态为当前处于停止状态的情形，若所述目标转速满足第一范围，则控制电机启动并加速至所述目标转速，所述第一范围为所述目标转速与所述转速阈值的比较结果，所述转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。
11.结合本发明的第一方面，在一可选实施方式中，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤还包括：
12.若所述目标转速满足第二范围，则控制电机启动并加速至所述转速阈值，并在所述转速阈值下运行预设时间段，所述预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，所述第二范围为区别于所述第一范围的所述目标转速与所述转速阈值的比较结果。
13.结合本发明的第一方面，在一可选实施方式中，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲
击第一下时电机维持运转的步骤还包括：
14.控制电机从所述转速阈值加速至所述目标转速。
15.结合本发明的第一方面，在一可选实施方式中，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：
16.对应于所述当前所处状态为当前处于运转状态的情形，获取电机当前转速；
17.根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。
18.结合本发明的第一方面，在一可选实施方式中，所述根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：
19.若所述当前转速满足第一目标范围且所述目标转速满足第一范围，则控制电机从所述当前转速调速至所述目标转速，所述第一目标范围为所述当前转速与所述目标转速的比较结果，所述第一范围为所述目标转速与所述转速阈值的比较结果，所述转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。
20.结合本发明的第一方面，在一可选实施方式中，所述根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤还包括：
21.若所述当前转速满足第一目标范围且所述目标转速满足第二范围，则控制电机从所述当前转速降速至所述转速阈值，并在所述转速阈值下运行预设时间段，所述预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，所述第二范围为区别于所述第一范围的所述目标转速与所述转速阈值的比较结果。
22.结合本发明的第一方面，在一可选实施方式中，所述根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤还包括：
23.控制电机从所述转速阈值加速至所述目标转速。
24.第二方面，本发明实施例提供了一种电机转速控制装置，包括：
25.当前所处状态获取单元，用于获取电机当前所处状态，所述当前所处状态包括当前处于停止状态和当前处于运转状态；
26.目标转速确定单元，用于确定电机目标转速；
27.第一转速调整单元，用于基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。
28.第三方面，本发明实施例提供了一种电机转速控制电子设备，包括：
29.处理器；以及
30.存储器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器运行时执行上述的电机转速控制方法。
31.第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器运行时执行上述电机转速控制方法。
32.本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：通过调整电机转速，保证在进行第一下冲击时电机维持运转，不会触发短路保护，有效地避免了出现冲击的第一下电流过大而触发的短路保护停机的情况，保障工具正常工作，提高工作效率，提升用户工具使用体验。
33.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
34.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
35.图1为发生冲击第一下电流值异常情况的波形示意图；
36.图2为本发明实施例的电机转速控制方法的一种具体示例的流程图；
37.图3为本发明实施例的电机转速控制方法的另一种具体示例的流程图；
38.图4为本发明实施例的冲击第一下电流值的波形比较示意图；
39.图5为本发明实施例的电机转速控制装置的一种具体示例的原理框图；
40.图6为本发明实施例的电机转速控制电子设备的一种具体示例的原理框图；
41.图7为本发明实施例的电机转速控制电子设备的一种具体示例的电路图。
42.附图标记说明
43.201-处理器，202-存储器，203-反电动势检测模块，204-驱动模块，205-电流检测模块，206-电压检测模块，207-电源模块，101-当前所处状态获取单元，102-目标转速确定单元，103-第一转速调整单元。
具体实施方式
44.为使本发明的技术方案和有益效果能够更加明显易懂，下面通过列举具体实施例的方式进行详细说明。其中，附图不一定是按比例绘制的，局部特征可以被放大或缩小，以更加清楚的显示局部特征的细节；除非另有定义，本文所使用的技术和科学术语与本发明所属的技术领域中的技术和科学术语的含义相同。
45.需要说明的是，冲击扳手、冲击起子机、冲击钻、冲击螺丝批等冲击式工具基本都设置有短路保护功能，当冲击式工具的电机(如无刷电机)运行时的电流值超过短路保护触发电流值时，就会触发短路保护以使电机停机，保护工具操作安全。由于冲击式工具在冲击的第一下，其状态由稳态突变到瞬态的时候，齿轮和冲击结构间的阻力较大(打击块冲击砧座的第一下)，对应产生的冲击第一下电流值特别巨大，极易触发短路保护，而平稳运行后，电流减小。若该冲击第一下电流值超过短路保护触发电流值，则会触发短路保护使电机停机。如图1所示，图中示出了在冲击式工具冲击的第一下，出现冲击第一下电流值特别巨大的情形，导致异常而触发短路保护。故而应避免冲击第一下电流超过短路保护触发电流，触发短路保护，影响工具的正常使用。
46.实施例一
47.本发明实施例提供了一种电机转速控制方法，应用于冲击式工具，如图2所示，该电机转速控制方法包括以下步骤：
48.s1、获取电机当前所处状态，当前所处状态包括当前处于停止状态和当前处于运转状态；
49.s2、确定电机目标转速；
50.s3、基于当前所处状态，根据目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。
51.本发明实施例中，当前处于运转状态表示电机当前正在运转，电机当前转速不为0，当前处于停止状态表示电机当前没有启动，处于停机状态，当前转速为0。目标转速为电机输出转速最终需要达到的值，以保证最终的扭矩输出。通过调整电机转速，保证在进行第一下冲击时电机维持运转，不会触发短路保护，有效地避免了出现冲击的第一下电流过大而触发的短路保护停机的情况，保障工具正常工作，提高工作效率，提升用户工具使用体验。
52.进一步地，如图3所示，s3的基于当前所处状态，根据目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：
53.s31、对应于当前所处状态为当前处于停止状态的情形，若目标转速满足第一范围，则控制电机启动并加速至目标转速，第一范围为目标转速与转速阈值的比较结果，转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。
54.s32、若目标转速满足第二范围，则控制电机启动并加速至转速阈值，并在转速阈值下运行预设时间段，预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，第二范围为区别于第一范围的目标转速与转速阈值的比较结果。
55.s33、控制电机从转速阈值加速至目标转速。
56.本发明实施例中，比较结果表示为两值的关系(如此处为目标转速与转速阈值的关系)可以是大于也可以是大于或等于，或可以是小于也可以是小于或等于，或可以是等于，或可以是不等于，具体根据实际需要确定，下文中关于比较结果的含义与此处相同，不再赘述。冲击第一下电流阈值为根据短路保护触发电流值确定，如冲击第一下电流阈值为短路保护触发电流值或者略小于短路保护触发电流值(如为了提高稳定性和安全性，可以为短路保护触发电流值的85％-95％)，具体数值可依据实际需求进行设置。冲击第一下电流值与电机转速成正相关，电机转速越大，对应的冲击第一下电流值越大，根据冲击第一下电流值与电机转速之间的关系，其中，当冲击第一下电流值等于短路保护触发电流值时，就会触发短路保护使电机停机，从而得到冲击第一下电流阈值，进而得到与冲击第一下电流阈值对应的转速阈值，冲击第一下电流值与电机转速之间的关系可根据多次试验以后确定得出。预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，即第一下冲击发生在预设时间段内，保证冲击第一下时的电机转速是转速阈值，预设时间段的值可依据实际需求进行设置，可以保证预设时间段足够时长使得在此期间能发生第一下冲击。如图4示出了在电机转速控制方法下，冲击第一下电流值没有超过短路保护触发电流值，有了明显改善。通过分段控制电机转速，使冲击第一下时的电机转速不超过转速阈值，在电机从停机到启动后的加速，即从速度为0至目标转速阶段，进行目标转速的判断，当目标转速小于转速阈值的时候，正常加速到目标转速后恒定输出，以目标转速实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护。当目标转速大于或等于转速阈值的时候，先加速到转速阈值，并维持平稳运行一段时间
(预设时间段)，以保证以转速阈值实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护，进而保证工具平稳运行，提高工作效率。在电机以转速阈值平稳运行一段时间后，加速至目标转速，从而保证最终的扭矩输出。
57.作为一种具体实施方式，第一范围为目标转速小于转速阈值，第二范围为目标转速大于或等于转速阈值。本领域的技术人员应当理解，转速阈值作为第一范围和第二范围的划分点，在所划分范围无重叠的前提下，作为第一范围和第二范围中任一范围的端点值均可。
58.进一步地，s3的基于当前所处状态，根据目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：
59.s34、对应于当前所处状态为当前处于运转状态的情形，获取电机当前转速；
60.s35、根据当前转速和目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。
61.进一步地，s35的根据当前转速和目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：
62.s351、若当前转速满足第一目标范围且目标转速满足第一范围，则控制电机从当前转速降速至目标转速，第一目标范围为当前转速与目标转速的比较结果，第一范围为目标转速与转速阈值的比较结果，转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。
63.s352、若当前转速满足第一目标范围且目标转速满足第二范围，则控制电机从当前转速降速至转速阈值，并在转速阈值下运行预设时间段，预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，第二范围为区别于第一范围的目标转速与转速阈值的比较结果。
64.s353、若当前转速满足第二目标范围且目标转速满足第一范围，则控制电机从当前转速加速至目标转速，第二目标范围为区别于第一目标范围的当前转速与目标转速的比较结果。
65.s354、若当前转速满足第二目标范围且目标转速满足第二范围，则控制电机从当前转速调速(加速或降速)至转速阈值，并在转速阈值下运行预设时间段。
66.s355、控制电机从转速阈值加速至目标转速。
67.本发明实施例中，通过分段控制电机转速，使冲击第一下时的电机转速不超过转速阈值，在电机运转状态，进行当前转速和目标转速的判断，当目标转速小于转速阈值的时候，将当前转速正常调速到目标转速后恒定输出，以目标转速实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护。当目标转速大于或等于转速阈值的时候，将当前转速先调速到转速阈值，并维持平稳运行一段时间(预设时间段)，以保证以转速阈值实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护，进而保证工具平稳运行，提高工作效率。在电机以转速阈值平稳运行一段时间后，加速至目标转速，从而保证最终的扭矩输出。
68.作为一种具体实施方式，第一范围为目标转速小于转速阈值，第二范围为目标转速大于或等于转速阈值，第一目标范围为当前转速大于或等于目标转速，第二目标范围为当前转速小于目标转速。本领域的技术人员应当理解，目标转速作为第一目标范围和第二目标范围的划分点，在所划分范围无重叠的前提下，作为第一目标范围和第二目标范围中任一范围的端点值均可。s53的步骤具体为：
69.若当前转速v≥目标转速vr且目标转速vr＜转速阈值vk，则控制电机从当前转速v
降速至目标转速vr，无论当前转速v＜转速阈值vk还是当前转速v≥转速阈值vk，都是控制电机从当前转速v降速至目标转速vr，降速到目标转速vr后恒定输出，以目标转速vr实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护。
70.若当前转速v≥目标转速vr且目标转速vr≥转速阈值vk，则控制电机从当前转速v降速至转速阈值vk，并在转速阈值vk下运行预设时间段。先降速到转速阈值vk，并维持平稳运行一段时间(预设时间段)，以保证以转速阈值vk实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护，进而保证工具平稳运行，提高工作效率。在电机以转速阈值vk平稳运行一段时间后，加速至目标转速vr，从而保证最终的扭矩输出。
71.若当前转速v＜目标转速vr且目标转速vr＜转速阈值vk，则控制电机从当前转速v加速至目标转速vr，加速到目标转速vr后恒定输出，以目标转速vr实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护。
72.若当前转速v＜目标转速vr且目标转速vr≥转速阈值vk，则控制电机从当前转速v调速(加速或降速)至转速阈值vk，当当前转速v＜转速阈值vk时，控制电机从当前转速v加速至转速阈值vk，当当前转速v≥转速阈值vk时，控制电机从当前转速v降速至转速阈值vk，并在转速阈值vk下运行预设时间段。先调速到转速阈值vk，并维持平稳运行一段时间(预设时间段)，以保证以转速阈值vk实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护，进而保证工具平稳运行，提高工作效率。在电机以转速阈值vk平稳运行一段时间后，加速至目标转速vr，从而保证最终的扭矩输出。
73.进一步地，s2的确定电机目标转速的步骤包括：
74.s21、根据行程开关的按压深度确定电机目标转速。
75.本发明实施例中，在设有行程开关的冲击式工具中，行程开关被按压得越深，所需输出的目标转速就越大，通过行程开关的按压深度来调控电机目标转速，提高了工具操作的便捷性。
76.本领域的技术人员可以理解，本发明实施例的电机转速控制方法中的s3并不限于上述具体步骤，其他任何可以实现的具体步骤也是适用的，比如说也可以通过根据获取到的电机工作电流值控制电机的转速调整以使冲击第一下时工作电流值不超过冲击第一下电流阈值，维持电机运转，不会触发短路保护，避免出现冲击的第一下电流过大而触发的短路保护停机的情况，保障工具正常工作。
77.实施例二
78.本发明实施例提供了一种电机转速控制装置，应用于冲击式工具，如图5所示，该电机转速控制装置包括：
79.当前所处状态获取单元101，用于获取电机当前所处状态，当前所处状态包括当前处于停止状态和当前处于运转状态；
80.目标转速确定单元102，用于确定电机目标转速；
81.第一转速调整单元103，用于基于当前所处状态，根据目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。
82.本发明实施例中，通过调整电机转速，保证在进行第一下冲击时电机维持运转，不会触发短路保护，有效地避免了出现冲击的第一下电流过大而触发的短路保护停机的情况，保障工具正常工作，提高工作效率，提升用户工具使用体验。
83.进一步地，第一转速调整单元103包括：
84.第一转速控制单元，用于对应于当前所处状态为当前处于停止状态的情形，若目标转速满足第一范围，则控制电机启动并加速至目标转速，第一范围为目标转速与转速阈值的比较结果，转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。
85.第二转速控制单元，用于若目标转速满足第二范围，则控制电机启动并加速至转速阈值，并在转速阈值下运行预设时间段，预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，第二范围为区别于第一范围的目标转速与转速阈值的比较结果。
86.第三转速控制单元，用于控制电机从转速阈值加速至目标转速。
87.进一步地，第一转速调整单元103包括：
88.当前转速获取单元，用于对应于当前所处状态为当前处于运转状态的情形，获取电机当前转速；
89.第二转速调整单元，用于根据当前转速和目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。
90.进一步地，第二转速调整单元包括：
91.第四转速控制单元，用于若当前转速满足第一目标范围且目标转速满足第一范围，则控制电机从当前转速降速至目标转速，第一目标范围为当前转速与目标转速的比较结果，第一范围为目标转速与转速阈值的比较结果，转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。
92.第五转速控制单元，用于若当前转速满足第一目标范围且目标转速满足第二范围，则控制电机从当前转速降速至转速阈值，并在转速阈值下运行预设时间段，预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，第二范围为区别于第一范围的目标转速与转速阈值的比较结果。
93.第六转速控制单元，用于若当前转速满足第二目标范围且目标转速满足第一范围，则控制电机从当前转速加速至目标转速，第二目标范围为区别于第一目标范围的当前转速与目标转速的比较结果。
94.第七转速控制单元，用于若当前转速满足第二目标范围且目标转速满足第二范围，则控制电机从当前转速调速(加速或降速)至转速阈值，并在转速阈值下运行预设时间段。
95.第八转速控制单元，用于控制电机从转速阈值加速至目标转速。
96.本发明实施例中，通过分段控制电机转速，使冲击第一下时的电机转速不超过转速阈值，当目标转速小于转速阈值的时候，正常调速到目标转速后恒定输出，以目标转速实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护。当目标转速大于或等于转速阈值的时候，先调速到转速阈值，并维持平稳运行一段时间(预设时间段)，以保证以转速阈值实施第一次冲击时，工作电流不会触发工具短路保护，进而保证工具平稳运行，提高工作效率。在电机以转速阈值平稳运行一段时间后，加速至目标转速，从而保证最终的扭矩输出。
97.进一步地，目标转速确定单元102包括：
98.目标转速确定子单元，用于根据行程开关的按压深度确定电机目标转速。
99.本发明实施例中，在设有行程开关的冲击式工具中，行程开关被按压得越深，所需输出的目标转速就越大，通过行程开关的按压深度来调控电机目标转速，提高了工具操作
的便捷性。
100.实施例三
101.本发明实施例提供了一种电机转速控制电子设备。如图6所示，该电子设备200包括处理器201和存储器202；存储器202上存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器201运行时执行上述电机转速控制方法。
102.处理器201可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
103.存储器202可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器201可以运行程序指令，以实现上文的电机转速控制方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。
104.在一个示例中，电子设备200还可以包括：输入装置和输出装置，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图中未示出)互连。
105.此外，输入装置还可以包括例如键盘、鼠标、麦克风等等。输出装置可以向外部输出各种信息，例如可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
106.当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备200中与本发明实施例有关的组件中的一部分，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备200还可以包括任何其他适当的组件。
107.作为一种具体实施方式，如图7所示，电子设备200还包括反电动势检测模块203、驱动模块204、电流检测模块205、电压检测模块206和电源模块207；电源模块207用于提供供电电源；处理器(如mcu)201分别与反电动势检测模块203、驱动模块204、电流检测模块205、电压检测模块206和电源模块207连接，用于控制电机(如无刷电机)及反电动势采样，控制运行逻辑；电源模块207可以为ldo稳压电源u2，用于提供5v电源给mcu。s1为主回路控制开关，控制系统上电和电机运行。
108.优选地，反电动势检测模块203包括第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5和第六电阻r6；第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5和第六电阻r6的一端分别与处理器(mcu)201连接，第一电阻r1的另一端与电机u相连接，第二电阻r2的另一端与电机v相连接，第三电阻r3的另一端与电机w相连接，第四电阻r4、第五电阻r5和第六电阻r6的另一端分别接地，用于分别采样u相、v相、w相反电动势。
109.驱动模块204包括第一可控开关、第二可控开关、第三可控开关、第四可控开关、第五可控开关和第六可控开关；第一可控开关、第二可控开关、第三可控开关、第四可控开关、第五可控开关和第六可控开关的控制端分别与处理器(mcu)201连接，第一可控开关和第四可控开关串联后跨接在电源正接线和负接线之间，第二可控开关和第五可控开关串联后跨接在电源正接线和负接线之间，第三可控开关和第六可控开关串联后跨接在电源正接线和负接线之间，电机的u相端连接至第一可控开关和第四可控开关之间，电机的v相端连接至第二可控开关和第五可控开关之间，电机的w相端连接至第三可控开关和第六可控开关之
间。优选地，第一可控开关、第二可控开关、第三可控开关、第四可控开关、第五可控开关和第六可控开关可采用mos场效应管、三极管bjt、可控硅scr、门极关断晶闸管gto、p-mosfet、绝缘栅双极型晶体管igbt、mos控制晶闸管mct、静电感应晶体管sit等器件，优选为采用mos场效应管，第一可控开关为q1、第二可控开关为q2、第三可控开关为q3、第四可控开关为q4、第五可控开关为q5和第六可控开关为q6，用于驱动电机运转。
110.电流检测模块205包括第九电阻rs1，第九电阻rs1串接在电源负接线上，用于检测电流。
111.电压检测模块206包括第七电阻r7、第八电阻r8和第一电容c1；第七电阻r7的一端接电源正接线，第七电阻r7的另一端与第八电阻r8的一端连接，第八电阻r8的另一端接地，第一电容c1的一端接地，第一电容c1的另一端分别与第七电阻r7的另一端和处理器(mcu)201连接，用于检测电压。
112.本发明实施例中，通过分段控制电机转速，使冲击第一下时的电机转速不超过转速阈值，工作电流不会触发工具短路保护，以此方式来规避因工具电机转速过高，使得打击块冲击砧座的第一下电流过高，进而对mos管造成电流冲击，促使mos管损坏，进而保证工具平稳运行，提高工作效率。在电机以转速阈值平稳运行一段时间后，加速至目标转速，从而保证最终的扭矩输出。
113.实施例四
114.本发明实施例提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器运行时执行上述电机转速控制方法。
115.本发明实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明实施例的各个方面的计算机可读程序指令。计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明实施例的各个方面。
116.计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。计算机可读存储介质是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔
卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
117.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
118.这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
119.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
120.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
121.需要说明的是，本发明实施例提供的电机转速控制方法实施例、电机转速控制装置实施例、存储介质实施例和电子设备实施例属于同一构思；各实施例所记载的技术方案中各技术特征之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
122.应当理解，以上实施例均为示例性的，不用于包含权利要求所包含的所有可能的实施方式。在不脱离本公开的范围的情况下，还可以在以上实施例的基础上做出各种变形和改变。同样的，也可以对以上实施例的各个技术特征进行任意组合，以形成可能没有被明确描述的本发明的另外的实施例。因此，上述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不对本发明专利的保护范围进行限制。

技术特征：
1.一种电机转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取电机当前所处状态，所述当前所处状态包括当前处于停止状态和当前处于运转状态；确定电机目标转速；基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：对应于所述当前所处状态为当前处于停止状态的情形，若所述目标转速满足第一范围，则控制电机启动并加速至所述目标转速，所述第一范围为所述目标转速与所述转速阈值的比较结果，所述转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤还包括：若所述目标转速满足第二范围，则控制电机启动并加速至所述转速阈值，并在所述转速阈值下运行预设时间段，所述预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，所述第二范围为区别于所述第一范围的所述目标转速与所述转速阈值的比较结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤还包括：控制电机从所述转速阈值加速至所述目标转速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：对应于所述当前所处状态为当前处于运转状态的情形，获取电机当前转速；根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤包括：若所述当前转速满足第一目标范围且所述目标转速满足第一范围，则控制电机从所述当前转速调速至所述目标转速，所述第一目标范围为所述当前转速与所述目标转速的比较结果，所述第一范围为所述目标转速与所述转速阈值的比较结果，所述转速阈值为根据冲击第一下电流阈值确定。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤还包括：若所述当前转速满足第一目标范围且所述目标转速满足第二范围，则控制电机从所述
当前转速降速至所述转速阈值，并在所述转速阈值下运行预设时间段，所述预设时间段为冲击第一下的时刻所在的范围，所述第二范围为区别于所述第一范围的所述目标转速与所述转速阈值的比较结果。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转速和所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转的步骤还包括：控制电机从所述转速阈值加速至所述目标转速。9.一种电机转速控制装置，其特征在于，包括：当前所处状态获取单元，用于获取电机当前所处状态，所述当前所处状态包括当前处于停止状态和当前处于运转状态；目标转速确定单元，用于确定电机目标转速；第一转速调整单元，用于基于所述当前所处状态，根据所述目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在所述转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。10.一种电机转速控制电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器运行时执行如权利要求1-8任一项所述的电机转速控制方法。11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器运行时执行如权利要求1-8任一项所述电机转速控制方法。

技术总结
本发明涉及一种电机转速控制方法、装置、电子设备及存储介质。电机转速控制方法包括以下步骤：获取电机当前所处状态，当前所处状态包括当前处于停止状态和当前处于运转状态；确定电机目标转速；基于当前所处状态，根据目标转速确定电机转速调整规则并执行，以使电机在转速调整规则下运转并使冲击第一下时电机维持运转。本发明能够保证在进行第一下冲击时不会触发短路保护致使电机停机的情况发生，保障工具正常工作，提高工作效率，提升用户工具使用体验。用体验。用体验。


技术研发人员：钱进 陆锐峰
受保护的技术使用者：江苏东成工具科技有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/6