可移动设备的作业任务确定方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及农业智能化技术领域，尤其涉及一种可移动设备的作业任务确定方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着可移动设备功能的不断增加，智慧农业、电力巡检、环境监测以及交控监控等越来越多的领域都开始利用可移动设备执行作业任务。利用可移动设备进行作业不仅可以提高作业效率以及经济效益，还可以降低作业人员的工作强度以及作业成本。
3.相关技术中，以可移动设备喷洒农药为例，在用户确定要作业的地块和执行作业的可移动设备之后，需要对可移动设备设置一个作业参数，以使其按照设置的作业参数进行作业。但是整个地块内的作物生长状态、杂草生长状态以及病虫害状态等并不完全一致，而可移动设备只能按照某一固定的作业参数对整个地块喷洒农药，无法针对农田的具体情况进行变量施药，不仅导致了作业效果差的问题，还可能导致作业成本的增加；同时，对于一些用户来说，对于电子设备的使用并不是很得心应手，所以对于可移动设备的操控更加抗拒，因此，一种简便、智能化程度高的可移动设备操作方式，成为了可移动设备进一步普及的瓶颈。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种可移动设备的作业任务确定方法、装置、设备和存储介质，解决了相关技术中可移动设备无法针对具体情况进行变量作业的问题，可以达到控制可移动设备依据变量进行自动化作业的目的，提高了可移动设备的作业过程的可操控性，降低了对于可移动设备的操作难度，对于新用户或者不常使用电子设备的用户更加友好，提高可移动设备的智能化控制程度。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种可移动设备的作业任务确定方法，该方法包括：
6.获取待作业的目标地块；
7.响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；
8.显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；
9.基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种可移动设备的作业任务确定装置，该装置包括：
11.目标地块获取模块，用于获取待作业的目标地块；
12.单元格确定模块，用于响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；
13.变量作业信息形成模块，用于显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；
14.作业任务确定模块，用于基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种可移动设备的作业任务确定设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的可移动设备的作业任务确定方法。
16.第四方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的可移动设备的作业任务确定方法。
17.本发明实施例中，获取待作业的目标地块；响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。通过上述可移动设备的作业任务确定方法，解决了相关技术中可移动设备无法针对不同情况进行变量作业的问题，通过确定目标地块中的单元格以及目标地块的变量作业信息确定可移动设备的作业任务，可以达到控制可移动设备变量作业的目的，提高了可移动设备的作业效果，降低了作业成本的损耗；并且，本方案提供的操作方式简便易懂，对于用户来说，具有极高的可操控性，使得可移动设备的控制逻辑可以更好的被了解。
附图说明
18.图1为本技术实施例提供的一种可移动设备的作业任务确定方法的流程图；
19.图2为本技术实施例提供的作业变量显示界面；
20.图3是本技术实施例提供的目标地块变量作业信息形成方法的流程示意图；
21.图4是本技术实施例提供的另一种目标地块变量作业信息形成方法的流程示意图；
22.图5为本技术实施例提供的用户在对候选变量层级中的默认作业变量进行修改操作时的显示界面；
23.图6为本发明实施例提供的一种可移动设备的作业任务确定装置的结构示意图；
24.图7为本发明实施例提供的一种可移动设备的作业任务确定设备的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
27.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的可移动设备的作业任务确定方法进行详细地说明。
28.本技术方案，采用的是基于用户的简单的操作指令，实现对于作业区域中作业路段的规划，规划过程中，优先确定第一边界，然后基于操作指令确定基准作业路段，进而可以确定其他的作业路段，最后确定第二边界之后，可以得到对于各个作业路段的规划结果。在这个过程中，相较于现有技术而言，无需对于边界线的拐点位置等进行逐一录入，简化可移动设备的使用过程。
29.另外的，也有一种技术需要基于边界线确定作业区域，最后再从作业区域中逐一确定作物行的形状和参数，进而完成对于作业区域的规划。本方案相较于该方案，完全解除了作业区域的限制，可以不从作业区域的确定入手，而是简便快捷的确定基准作业路段以及其他的作业路段，实现快速的作业路段规划。因此两个方案也是从不同的角度出发来进行设计的，而且本方案可以接触优先确定作业区域这种技术壁垒，使得对于可移动设备的使用，对于作物行的快速作业来说，带来了截然不同的使用体现，效果也更加显著。
30.图1为本技术实施例提供的一种可移动设备的作业任务确定方法的流程图，本实施例可以适用于确定可移动设备作业任务的场景，尤其是对存在变量作业任务的可移动设备进行任务确定的场景，以下以智慧农业为例进行说明，该方法可以由与可移动设备关联的操作端执行，该操作端可以独立于可移动设备并且对可移动设备具有信号传输以及控制的作用，例如用户的智能终端等。本方案具体包括如下步骤：
31.s101，获取待作业的目标地块；
32.本方案中，可移动设备关联的操作端，可以是与可移动设备，例如无人机通过扫描二维码进行绑定的智能手机，还可以是无人机自身配置的可视化遥控端。
33.其中，可移动设备可以是自身配置有可移动部件并且可以通过自身可移动部件移动的设备，例如：无人机、无人车等；还可以是需要外部附加移动部件才能移动的设备，例如：机械臂等，本方案中的可移动设备可以是用于对目标地块进行农药喷撒或者物料播撒的自身配置有可移动部件的设备。目标地块可以是用户选择的即将进行农药喷洒或者物料播撒的地面区域。
34.在一个实施例中，用户可以根据需求在作业任务选择栏中选择作业任务以及待作业的目标地块。系统可以通过接收用户的选择指令获取待作业的目标地块，还可以通过可移动设备配置的相机或者用户的直接导入预先获取目标地块的卫星地图或者高精图，并通过识别用户对地块卫星地图或者高精图的区域框选操作获取用户选择的待作业的目标地块，目标地块的具体获取方式可以根据用户的操作指令确定，此处不做过多限定。其中，高精图可以是通过可移动设备的高清摄像机拍摄的多张地块图像进行拼接得到的，也可以是通过其他手段获取的。
35.s102，响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；
36.其中，单元格可以是组成表格的最小单位，可以拆分或者合并，单个数据的输入和修改都是在单元格中进行，本方案中的单元格可以是将目标地块进行划分或者分割后得到
的最小单元。目标地块的划分方式可以是根据目标地块中地垄所在位置作为单元格的边界对地块进行划分，还可以是根据目标地块的面积以及单元格数量的需求对地块进行平均划分，此处不做过多限定。单元格配置操作可以是用户通过单元格配置界面对划分后的目标地块中的单元格进行单元格尺寸设置的操作，可以是对界面显示参数的直接选择，还可以是参数的直接输入等，具体操作方式此处不做过多限定。用户可以根据目标地块面积以及可移动设备尺寸参数等确定单元格的尺寸大小，例如，默认的单元格的尺寸可以是3米
×
3米的正方形单元格，用户可以通过拖动或者调整，将其调整为5米
×
5米的正方形单元格，6米
×
3米的长方形单元格等。
37.在一个实施例中，在接收到用户对单元格配置的操作指令之后，响应于该操作指令，获取单元格的配置尺寸，并根据单元格的配置尺寸确定目标地块中的至少两个单元格。
38.s103，显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；
39.其中，作业变量可以是控制可移动设备进行变量作业时可移动设备需要对各单元格执行的具体作业参数。作业变量可以是用户根据作业需求对填充到单元格中的层级设置的作业参数；还可以是系统根据存储的历史作业参数或者获取的云端作业参数大数据对填充到单元格中的层级自动生成的作业参数。作业变量可以包括药物喷洒参数以及物料播撒参数等。层级可以用于表示作业变量的等级，不同的层级设置有不同的作业变量，因此不同的层级可以表示不同等级的作业变量，并且可以将不同层级设置为不同颜色、不同标识或者同一颜色不同深浅度的形式，以提高用户对不同作业变量进行识别的辨识度。
40.对各单元格的作业变量配置操作可以是用户根据作业需求、目标地块的作物生长情况以及杂草生长情况将适合的作业变量层级填充至对应单元格中的操作。例如：用户通过点击操作界面中的画笔图标，选择某一作业变量层级以及某一单元格，并对该单元格进行点击或者滑动填充的操作；还可以是用户通过一键填充按钮将目标地块内的所有单元格进行同一作业变量层级的填充操作，并根据需求对部分单元格进行单个单元格作业变量层级修改的操作。变量作业信息可以是控制可移动设备对目标地块进行变量作业时所依据的信息，可以在所有单元格填充作业变量层级完毕之后，通过各单元格分别显示，例如：当不同的作业变量层级设置为同一颜色不同深浅的形式时，目标地块中的各单元格可以通过显示为不同深浅的单元格表示与该单元格对应的地块部分的变量作业信息。
41.图2为本技术实施例提供的作业变量显示界面。如图2所示，包括网格显示部分，绘制部分以及层级设置部分。其中，网格部分中的所有白色网格所组成的区域为目标地块区域，各白色网格为目标地块中的单元格，5m为用户为单元格设置的边长。绘制部分包括画笔按钮，用于选中单个单元格以及层级，并将层级填充单个单元格中；一键填充按钮，用于同时选中多个单元格并将同一层级同时填充至选中的单元格中；橡皮按钮，用于对一填充层级的单元格进行层级清空；撤销按钮，用于撤销用户上一步的操作结果；清空按钮，用于将多个选中的单元格进行层级清空；重做按钮，用于将目标地块中的所有已填充的单元格进行清空，以使得用户可以对单元格进行重新填充。层级设置部分包括多个设置有不同作业变量的层级，其颜色的深浅用于标识层级数即作业变量的等级，“5.2l/亩”、“6.2l/亩”、“7.2l/亩”即为对该层级设置的作业变量。层级设置部分还包括设置按钮，用于设置以及更改层级的作业变量等。
42.在一个实施例中，可以在单元格配置界面显示作业变量层级以及各层级对应的作业变量具体值。响应于用户对各单元格的作业变量配置操作，获取用户对各单元格配置的作业变量，并通过不同颜色或者同一颜色的不同深浅表示各单元格的作业变量，以形成目标地块的变量作业信息。
43.s104，基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。
44.其中，目标地块的边界信息可以是目标地块的边界所在位置以及边界尺寸参数等。根据目标地块的边界信息可以确定目标地块的面积等。可移动设备的作业任务可以是可移动设备在达到目标地块各单元格的作业位置时需要执行的具体任务，包括作业内容、作业参数等，例如：可移动设备在各单元格中的作业对象、可移动设备需要播撒或者喷洒的具体物料、可移动设备播撒或者喷洒物料的具体速度等。
45.在一个实施例中，可以基于目标地块的边界信息确定目标地块的面积以及可移动设备的作业边界，并基于变量作业信息确定可移动设备需要对各单元格执行的具体作业参数。通过对目标地块高精图的识别或者用户的输入信息确定目标地块的作物信息，并根据用户的输入信息或者对物料的识别确定可移动设备播撒或者喷洒的具体物料信息。根据上述信息可以确定可移动设备对目标地块各单元的具体作业任务。
46.在一个可行的实施例中，可选的，在形成所述目标地块的变量作业信息之后，所述方法还包括：
47.响应于障碍物和/或禁止投放区的配置操作，确定目标地块中的作业禁飞区和/或禁止投放区；
48.相应的，基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务，包括：
49.基于所述目标地块的边界信息，所述变量作业信息以及所述作业禁飞区和/或禁止投放区，确定可移动设备的作业任务。
50.其中，障碍物可以是目标地块中对可移动设备造成作业障碍的设施，例如：电线杆等。禁止投放区可以是目标地块中禁止可移动设备进行作业投放的区域，例如：灌溉设施所在区域等。障碍物和/或禁止投放区的配置操作可以是用户在目标地块中采用不同于单元格本身以及单元格层级的颜色或者形状的图标或者边框对障碍物和/或禁止投放区进行标识或者突出显示的操作。
51.在一个实施例中，在形成目标地块的变量作业信息之后，响应于用户对目标地块中的障碍物和/或禁止投放区的配置操作，确定目标地块中可移动设备的作业禁飞区和/或禁止投放区。具体的，障碍物和/或禁止投放区得配置操作的方式，可以是通过手动绘制的方式，也可以是同目标地块来一同导入的方式，除此之外，还可以包括自动识别的方式等。基于目标地块的边界信息可以确定目标地块的面积以及可移动设备的作业边界，基于变量作业信息可以确定可移动设备需要对各单元格执行的具体作业参数，基于作业禁飞区和/或禁止投放区可以确定可移动设备需要绕行的区域，根据上述信息可以确定可移动设备的具体作业任务。
52.本技术实施例，在形成所述目标地块的变量作业信息之后，通过响应于障碍物和/或禁止投放区的配置操作，确定目标地块中的作业禁飞区和/或禁止投放区，并基于所述目
标地块的边界信息，所述变量作业信息以及所述作业禁飞区和/或禁止投放区，确定可移动设备的作业任务，可以避免可移动设备对于禁飞区和/或禁止投放区的物料播撒，降低了物料成本的损耗，提高了对可移动设备作业任务确定的可靠性。
53.本技术实施例所提供的技术方案，获取待作业的目标地块；响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。通过上述可移动设备的作业任务确定方法，解决了相关技术中可移动设备无法针对不同情况进行变量作业的问题，通过确定目标地块中的单元格以及目标地块的变量作业信息确定可移动设备的作业任务，可以达到控制可移动设备变量作业的目的，提高了可移动设备的作业效果，降低了作业成本的损耗。
54.图3是本技术实施例提供的目标地块变量作业信息形成方法的流程示意图。如图3所示，具体包括如下步骤：
55.s301，响应于对至少一个单元格的选择操作，确定目标单元格；
56.在一个实施例中，用户可以对目标地块中的单个单元格进行点击选择操作，以对各单元格分别设置不同的作业变量层级，还可以同时对目标地块中的多个或者全部单元格进行框选或者一键选择的操作，以对多个单元格同时设置相同的作业变量层级。接收用户对目标地块中的至少一个单元格的选择操作，并响应于该选择操作，确定用户选择的目标单元格。
57.s302，响应于候选变量层级的选择操作，确定目标单元格的定制变量层级，直至所有单元格遍历完成，或者识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息。
58.其中，候选变量层级可以是用户或者系统针对目标地块以及作业任务预先设置的作业变量层级。定制变量层级可以是用户填充至目标单元格中的作业变量层级。当目标单元格所对应的目标地块部分需要进行作业时，定制变量层级可以是候选变量层级中的一个层级；当目标单元格所对应的目标地块部分无需或者进行作业时，定制变量层级可以是无层级或者是作业变量为0的候选变量层级。变量配置完成操作可以是用户对目标地块中所有单元格的作业参数配置完成之后进入下一步骤的操作，例如：在单元格作业变量配置界面点击“完成”按钮的操作或者是点击“下一步”按钮的操作等。
59.在一个实施例中，响应于用户对候选变量层级的选择操作，可以确定目标单元格的定制变量层级，识别并统计用户对目标地块各单元格的候选变量层级的选择操作，直至识别到用户完成对所有单元格的遍历或者识别到用户的变量配置完成操作时，根据目标地块中各单元格的定制变量层级形成目标地块的变量作业信息。
60.本技术实施例所提供的技术方案，通过响应于对至少一个单元格的选择操作，确定目标单元格，并响应于候选变量层级的选择操作，确定目标单元格的定制变量层级，直至所有单元格遍历完成，或者识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息，可以达到根据具体情况分别确定目标地块中各单元格的变量作业信息的目的，提高了对可移动设备作业任务确定的可靠性。
61.图4是本技术实施例提供的另一种目标地块变量作业信息形成方法的流程示意图。如图4所示，具体包括如下步骤：
62.s401，响应于对所述目标单元格的默认变量层级的修改操作，得到目标单元格的
定制变量层级；
63.其中，目标单元格的默认变量层级可以是在获取目标地块之后系统对目标地块中所有单元格默认填充的一个作业变量层级；还可以是在对各单元格进行作业变量配置之前用户或者系统对各候选变量层级预先设置的一个默认作业变量。目标单元格的默认变量层级可以为具有某一具体作业变量的层级还可以是作业变量为0的层级。目标单元格的默认变量层级所表示的作业变量可以是用户或者系统根据作业内容以及目标地块的作物等预先设置的，还可以是系统根据作业内容以及历史作业数据或者大数据模型预先设置的，其具体设置方式此处不做过多限定。
64.在一个实施例中，若目标地块中的所有单元格都预先设置了默认变量层级，则用户可以只对与默认变量层级不同的单元格进行选择操作，以将该单元格作为目标单元格，并对目标单元格进行作业变量层级的重新配置或者修改的操作；若候选变量层级预先设置了默认作业变量，则用户可以根据目标地块中的作物或者虫害的实际情况对候选变量层级中的默认作业变量进行修改的操作。
65.用户可以针对目标单元格确定合适的候选变量层级或者作业变量，并点击或者拖动该变量层级以及使得该变量层级替换目标单元格中的默认变量层级或者修改层级作业变量。响应于用户对目标单元格的默认变量层级的修改操作，可以获取目标单元格修改后的作业变量层级，以得到目标单元格的定制变量层级。
66.图5为用户在对候选变量层级中的默认作业变量进行修改操作时的显示界面。结合上述示例，例如用户点击图2显示界面中层级部分的“设置”按钮之后显示图5所示的界面，如图5所示，作物即为目标地块中的作物种类或者作物名称，点击右侧箭头即可进行作物更换；物料为可移动设备播撒的物料，可以是固态物料也可以是液态物料，若物料栏对应的播洒物料为液态物料，则用户表需要根据具体物料以及作物特点设置雾化颗粒大小；作业变量栏对应为三个层级各自的作业变量，其具体参数值可以根据用户需求调整，在不调整的情况下为系统推荐的默认值或者用户设置的初始值。
67.在一个可行的实施例中，可选的，在响应于对所述目标单元格的默认变量层级的修改操作之前，所述方法还包括：
68.获取所述单元格的作物参数信息；
69.基于所述作物参数信息确定目标单元格的默认变量层级。
70.其中，作物参数信息可以是目标地块中作物的类别参数以及作物的种植参数等，例如：作物品种、作物生长周期以及作物种植密度密度等。
71.在一个实施例中，可以通过识别用户输入或者可移动设备利用相机拍摄的目标地块的高精图或者多光谱图，获取目标地块中各单元格的作物参数信息，并基于作物参数信息以及历史变量层级设置或者变量层级大数据模型确定目标单元格的默认变量层级。
72.本技术实施例，通过获取所述单元格的作物参数信息，并基于所述作物参数信息确定目标单元格的默认变量层级，可以提高对目标地块单元格作业变量配置的效率，进而提高了对可移动设备作业任务确定的效率。
73.s402，直至识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息；其中未被选择为目标单元格的，以所述默认变量层级确定为定制变量层级。
74.在一个实施例中，用户在根据需要对目标地块中的部分单元格的默认变量层级修
改完成之后，可以通过点击“完成”或者“下一步”按钮等向系统发出变量配置完成指令。在识别到用户的变量配置完成操作之后，根据目标地块中各单元格的默认变量层级以及被修改之后的单元格的定制变量层级形成所述目标地块的变量作业信息。其中，目标地块中未被选择为目标单元格的单元格，以所述默认变量层级做为定制变量层级。
75.在本实施例中，可选的，在形成所述目标地块的变量作业信息之前，所述方法还包括：
76.响应于对至少一个定制变量层级的变量参数变更操作，确定各定制变量层级的层级关联变量。
77.其中，定制变量层级的变量参数变更操作可以是用户根据目标地块的作物具体生长情况或者虫害具体情况等对定制变量层级中的作业变量参数进行修改的操作。各定制变量层级的层级关联变量可以是层级中所包含的用于控制可移动设备作业的变量，包括药物喷洒量、物料播撒量以及设备移动参数等。
78.在一个实施例中，响应于用户对至少一个定制变量层级的变量参数变更操作，获取变更后的定制变量层级的变量参数，根据变更后的变量参数确定各定制变量层级的层级关联变量。
79.本技术实施例，在形成所述目标地块的变量作业信息之前，通过响应于对至少一个定制变量层级的变量参数变更操作，确定各定制变量层级的层级关联变量，可以提高对可移动设备作业参数变更的及时性，进而提高了对可移动设备作业参数设置的可靠性。
80.在本实施例中，可选的，所述层级关联变量包括：液态物质投放量、固态物质投放量以及飞行速度中的至少一种。
81.在一个实施例中，各定制变量层级的层级关联变量可以包括：液态物质投放量、固态物质投放量以及飞行速度中的至少一种。
82.本技术实施例，通过将层级关联变量设置为液态物质投放量、固态物质投放量以及飞行速度中的至少一种，可以提高可移动设备作业的可靠性。
83.本技术实施例所提供的技术方案，通过响应于对所述目标单元格的默认变量层级的修改操作，得到目标单元格的定制变量层级，直至识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息，并将未被选择为目标单元格的单元格，以默认变量层级确定为定制变量层级，可以达到根据目标地块的具体情况确定可移动设备变量作业任务的目的，提高了对可移动设备变量作业任务确定的效率。
84.图6为本发明实施例提供的一种可移动设备的作业任务确定装置的结构示意图，所述装置配置于与可移动设备关联的操作端，包括：
85.目标地块获取模块601，用于获取待作业的目标地块；
86.单元格确定模块602，用于响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；
87.变量作业信息形成模块603，用于显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；
88.作业任务确定模块604，用于基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。
89.进一步的，所示变量作业信息形成模块603，具体用于：
90.响应于对至少一个单元格的选择操作，确定目标单元格；
91.响应于候选变量层级的选择操作，确定目标单元格的定制变量层级，直至所有单元格遍历完成，或者识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息。
92.进一步的，所示变量作业信息形成模块603，还用于：
93.响应于对所述目标单元格的默认变量层级的修改操作，得到目标单元格的定制变量层级；
94.直至识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息；其中未被选择为目标单元格的，以所述默认变量层级确定为定制变量层级。
95.进一步的，所示变量作业信息形成模块603，还用于：
96.获取所述单元格的作物参数信息；
97.基于所述作物参数信息确定目标单元格的默认变量层级。
98.进一步的，所示变量作业信息形成模块603，还用于：
99.响应于对至少一个定制变量层级的变量参数变更操作，确定各定制变量层级的层级关联变量。
100.进一步的，所述层级关联变量包括：液态物质投放量、固态物质投放量以及飞行速度中的至少一种。
101.进一步的，所示变量作业信息形成模块603，还用于：
102.响应于障碍物和/或禁止投放区的配置操作，确定目标地块中的作业禁飞区和/或禁止投放区；
103.相应的，作业任务确定模块604，具体用于：
104.基于所述目标地块的边界信息，所述变量作业信息以及所述作业禁飞区和/或禁止投放区，确定可移动设备的作业任务。
105.本技术实施例所提供的技术方案，目标地块获取模块，用于获取待作业的目标地块；单元格确定模块，用于响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；变量作业信息形成模块，用于显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；作业任务确定模块，用于基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。通过上述可移动设备的作业任务确定装置，解决了相关技术中可移动设备无法针对不同情况进行变量作业的问题，通过确定目标地块中的单元格以及目标地块的变量作业信息确定可移动设备的作业任务，可以达到控制可移动设备变量作业的目的，进而提高了可移动设备的作业效果以及降低了可移动设备的作业成本的损耗。
106.图7为本发明实施例提供的一种可移动设备的作业任务确定设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704；设备中处理器701的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器701为例；设备中的处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器702作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的可移动设备的作业任务确定方法对应的程序指令/模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的移动设备目标确定方法。输入装置703可用于接收输入的
数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置704可包括显示屏等显示设备。
107.本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，可以以服务端应用的形式存储，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种可移动设备的作业任务确定方法，该方法包括：
108.获取用于限制可移动设备的作业路段其中一个端点位置的第一边界；
109.获取所述可移动设备的基准作业路段，并生成与所述基准作业路段平行的其余作业路段；
110.获取用于限制所述基准作业路段和所述其余作业路段另一个端点位置的第二边界，并更新得到所述可移动设备的拟作业路线。
111.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
112.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是移动设备、手机、计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
113.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。

技术特征：
1.可移动设备的作业任务确定方法，其特征在于，所述方法由与可移动设备关联的操作端执行；所述方法包括：获取待作业的目标地块；响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。2.根据权利要求1所述的可移动设备的作业任务确定方法，其特征在于，显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息，包括：响应于对至少一个单元格的选择操作，确定目标单元格；响应于候选变量层级的选择操作，确定目标单元格的定制变量层级，直至所有单元格遍历完成，或者识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息。3.根据权利要求2所述的可移动设备的作业任务确定方法，其特征在于，在响应于对至少一个单元格的选择操作，确定目标单元格之后，所述方法还包括：响应于对所述目标单元格的默认变量层级的修改操作，得到目标单元格的定制变量层级；直至识别到变量配置完成操作，形成所述目标地块的变量作业信息；其中未被选择为目标单元格的，以所述默认变量层级确定为定制变量层级。4.根据权利要求3所述的可移动设备的作业任务确定方法，其特征在于，在响应于对所述目标单元格的默认变量层级的修改操作之前，所述方法还包括：获取所述单元格的作物参数信息；基于所述作物参数信息确定目标单元格的默认变量层级。5.根据权利要求2-4中任一项所述的可移动设备的作业任务确定方法，其特征在于，在形成所述目标地块的变量作业信息之前，所述方法还包括：响应于对至少一个定制变量层级的变量参数变更操作，确定各定制变量层级的层级关联变量。6.根据权利要求5所述的可移动设备的作业任务确定方法，其特征在于，所述层级关联变量包括：液态物质投放量、固态物质投放量以及飞行速度中的至少一种。7.根据权利要求1所述的可移动设备的作业任务确定方法，其特征在于，在形成所述目标地块的变量作业信息之后，所述方法还包括：响应于障碍物和/或禁止投放区的配置操作，确定目标地块中的作业禁飞区和/或禁止投放区；相应的，基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务，包括：基于所述目标地块的边界信息，所述变量作业信息以及所述作业禁飞区和/或禁止投放区，确定可移动设备的作业任务。8.可移动设备的作业任务确定装置，其特征在于，所述装置配置于与可移动设备关联的操作端，包括：目标地块获取模块，用于获取待作业的目标地块；
单元格确定模块，用于响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；变量作业信息形成模块，用于显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；作业任务确定模块，用于基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。9.可移动设备的作业任务确定设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-7中任一项所述的可移动设备的作业任务确定方法。10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行权利要求1-7中任一项所述的可移动设备的作业任务确定方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种可移动设备的作业任务确定方法、装置、设备和存储介质，本方案涉及农业智能化技术领域。该方法包括：获取待作业的目标地块；响应于单元格配置操作，确定所述目标地块中的至少两个单元格；显示作业变量，并响应于对各单元格的作业变量配置操作，形成所述目标地块的变量作业信息；基于所述目标地块的边界信息以及所述变量作业信息，确定可移动设备的作业任务。本技术方案，可以达到控制可移动设备依据变量进行自动化作业的目的，提高了可移动设备的作业过程的可操控性，降低了对于可移动设备的操作难度，对于新用户或者不常使用电子设备的用户更加友好，提高可移动设备的智能化控制程度。移动设备的智能化控制程度。移动设备的智能化控制程度。


技术研发人员：王秋琴 陈杰 彭斌
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/6