自动驾驶行为评价指标的处理方法、相关方法和设备与流程

1.本技术的所公开实施例涉及自动驾驶技术领域，且更具体而言，涉及一种自动驾驶行为评价指标的处理方法、相关方法和设备。


背景技术：

2.自动驾驶仿真中，会涉及到大量的驾驶数据的处理，但在实际操作中不可能对所有数据都进行人工审核，而需要进行自动化评估。此外在不同的数据中，由于关注的物体行为不一样，且不存在适用于所有类型的物体行为评价系统，若需要对不同类型的物体行为进行评价，则需要不同的行为指标进行评价。然而，不同行为指标的设计实现需要设计人员有较强的代码实现能力，即存在较高的评价成本和准入门槛。


技术实现要素：

3.根据本技术的实施例，本技术提出一种自动驾驶行为评价指标的处理方法、相关方法和设备，以解决上述问题，降低物体行为评价的成本，并提高了相关操作的灵活性。
4.本技术的第一方面公开了一种自动驾驶行为评价指标的处理方法，包括：获取自动驾驶目标行为评价指标，所述自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，所述自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述；对所述自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子目标行为定义的；将所述多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征所述自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构。
5.在一些实施例中，所述将所述多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征所述自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构，包括：按照所述多个子目标行为评价指标对应的子目标行为的发生顺序，对所述多个子目标行为评价指标进行逻辑排序，以得到所述行为树结构。
6.在一些实施例中，所述多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标和第二子目标行为评价指标，其中，所述第一子目标行为评价指标所对应的第一子目标行为先于所述第二子目标行为评价指标所对应的第二子目标行为，且，所述第二子目标行为在所述第一子目标行为结束之前发生，则所述第一子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，所述第二子目标行为评价指标从所述预设逻辑函数连接。
7.在一些实施例中，所述多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标、第二子目标行为评价指标和第三子目标行为评价指标，其中，所述第一子目标行为评价指标所对应的第一子行为或者所述第二子目标行为评价指标所对应的第二子目标行为先于所述第三子目标行为评价指标所对应的第三子目标行为，且，所述第三子目标行为在所述第一子目标行为或所述第二子目标行为结束之前发生，则所述第一子目标行为评价指标和所述第二子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，所述第三子目标行为评价指标从所述预设逻辑函数连接。
8.在一些实施例中，任一所述行为树结构包括用于表示所述多个子目标行为评价指标的多个事件图形和用于表示多个预设逻辑函数的多个触发器图形，其中，所述多个子目标行为评价指标通过所述多个预设逻辑函数连接，则所述多个事件图形按照所述发生顺序，借由所述多个触发器图形顺序连接。
9.在一些实施例中，所述对所述自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，包括：将所述自动驾驶目标行为评价指标拆分成多个子行为评价指标；对所述多个子行为评价指标进行优化，以得到所述多个子目标评价指标；其中，所述优化包括删除操作、合并操作、再分解操作。
10.在一些实施例中，所述多个子行为评价指标是按照如下方式中至少一个进行划分的：每个子行为评价指标表征物体行为，物体行为是否被完成而进行划分；每个子行为评价指标表征与所述自动驾驶目标行为评价指标相关的场景中的特定物体行为，特定物体行为是否能在时间和空间上进行划分而进行划分。
11.本技术第二方面公开了一种车辆行为的评价方法，包括：获取车辆驾驶数据；获取预设行为树结构；利用所述预设行为树结构，对所述车辆驾驶数据进行评价，以得到相应的评价结果，其中所述预设行为树结构是通过第一方面中所述的物体行为评价指标的设计方法得到的。
12.本技术第三方面公开了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现第一方面中所述的自动驾驶行为评价指标的处理方法，或以实现第二方面中所述的车辆行为的评价方法。
13.本技术第四方面公开了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面中所述的自动驾驶行为评价指标的处理方法，或以实现第二方面中所述的车辆行为的评价方法。
14.本技术的有益效果有：通过获取自动驾驶目标行为评价指标，自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述，对自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子行为定义的，进一步地，可以将多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，得到用于表征自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构，进而可以构建不同的物体行为评价指标，降低了物体行为评价的成本，并提高了相关操作的灵活性。
附图说明
15.下面将结合附图及实施方式对本技术作进一步说明，附图中：
16.图1是本技术实施例的自动驾驶行为评价指标的处理方法的流程示意图；
17.图2是本技术一实施例的图形的效果示意图；
18.图3是本技术一实施例的行为结构树的效果示意图；
19.图4是本技术又一实施例的行为结构树的效果示意图；
20.图5是本技术另一实施例的行为结构树的效果示意图；
21.图6是本技术实施例的车辆行为的评价方法的流程示意图；
22.图7是本技术实施例的电子设备的结构示意图；
23.图8是本技术实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
24.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
25.本技术中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
26.为使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术的技术方案做进一步详细描述。
27.请参阅图1，图1是本技术实施例的自动驾驶行为评价指标的处理方法的流程示意图。该方法的执行主体可以是有计算功能的电子设备，例如，微型计算机、服务器，以及笔记本电脑、平板电脑等移动设备等。
28.需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图1所示的流程顺序为限。
29.在一些可能的实现方式中，该方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
30.s11：获取自动驾驶目标行为评价指标，自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述。
31.获取自动驾驶目标行为评价指标，即通过收集获取关注的行为评价指标，自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，例如一些比较直观但是不能用编程语言简单描述的行为，即闯红灯，绕行等。自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述，例如，闯红灯作为自动驾驶目标行为可以由多个子行为构成。
32.s12：对自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子目标行为定义的。
33.对自动驾驶目标行为评价指标进行解析，例如对自动驾驶目标行为评价指标a进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，例如子目标行为评价指标a1、a2、a3等，即自动驾驶目标行为评价指标a可以由子目标行为评价指标a1、a2、a3等组成。其中，每个子目标行为评价指标是由一个子目标行为定义的，对自动驾驶目标行为评价指标进行解析得到多个目标行为评价指标，其中通过对自动驾驶目标行为对应的多个子行为进行定义可以得到子目标行为评价指标，子目标行为可以理解为从多个子行为中选择/差分/组合得到的行为事件。
34.s13：将多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构。
35.对自动驾驶目标行为评价指标进行解析得到多个目标行为评价指标，此时，将多
个子目标行为评价指标进行逻辑组合，例如从多个子目标行为评价指标中选择任意个子目标行为评价指标，按照预设逻辑进行随机组合，进而得到用于表征自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构，行为树结构可以有多种可能，即可以理解为是任意个子目标行为评价指标重新组合得到目标行为评价指标，用于自动驾驶行为的评价。
36.在本实施例中，通过获取自动驾驶目标行为评价指标，自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述，对自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子行为定义的，进一步地，可以将多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，得到用于表征自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构，可以构建不同的物体行为评价指标，从而降低物体行为评价的成本，并提高了相关操作的灵活性。
37.在一些实施例中，将多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构，包括：按照多个子目标行为评价指标对应的子目标行为的发生顺序，对多个子目标行为评价指标进行逻辑排序，以得到行为树结构。
38.通过对自动驾驶目标行为评价指标进行解析得到多个子目标行为评价指标，按照多个子目标行为评价指标对应的子目标行为的发生顺序，对多个子目标行为评价指标进行逻辑排序，以得到行为树结构，例如可以从多个子目标行为评价指标中选择n个子目标行为评价指标，将n个子目标行为评价指标按照发生顺序进行逻辑排序，得到一行为树结构，以作为新的物体行为评价指标，其中子目标行为的发生顺序可以是预设的。
39.在一些实施例中，任一行为树结构包括用于表示多个子目标行为评价指标的多个事件图形和用于表示多个预设逻辑函数的多个触发器图形，其中，多个子目标行为评价指标通过多个预设逻辑函数连接，则多个事件图形按照发生顺序，借由多个触发器图形顺序连接。
40.任一行为树结构包括用于表示多个子目标行为评价指标的多个事件图形和用于表示多个预设逻辑函数的多个触发器图形，如图2所示，图2是本技术一实施例的图形的效果示意图，事件图形21可以包括事件名称，事件发生时间，其中事件发生时间可以是事件结束前/事件开始/事件结束后n秒等；触发器图形22可以包括预设逻辑函数与预设个参数位。多个子目标行为评价指标通过多个预设逻辑函数连接，则多个事件图形按照发生顺序，借由多个触发器图形顺序连接，例如利用行为编辑器，将多个触发器图形连接事件与多个事件图形按照发生顺序由箭头连接起来，其中行为编辑器可以是类似游戏引擎的事件编辑器，例如，可以通过拖拽移动简单或组合事件图形与触发器图形来编辑它们发生的先后顺序。
41.在一些实施例中，多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标和第二子目标行为评价指标，其中，第一子目标行为评价指标所对应的第一子目标行为先于第二子目标行为评价指标所对应的第二子目标行为，且，第二子目标行为在第一子目标行为结束之前发生，则第一子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，第二子目标行为评价指标从预设逻辑函数连接。
42.多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标和第二子目标行为评价指标，例如第一子目标行为评价指标由行为a定义，第二子目标行为评价指标由行为b定义。若第一子目标行为评价指标所对应的第一子目标行为先于第二子目标行为评价指标所对
应的第二子目标行为，且第二子目标行为在第一子目标行为结束之前发生，即行为a先发生，而且在行为a结束之前，行为b也发生。
43.此时，通过选择第一子目标行为评价指标、第二子目标行为评价指标和触发函数进行逻辑组合，即第一子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，第二子目标行为评价指标从预设逻辑函数连接，例如，如图3所示，图3是本技术一实施例的行为结构树的效果示意图，以行为a对应的事件图像311开始，事件图像311连接触发器图形321，触发器图形321中包括pass-through函数与一个参数位，触发器图形321连接事件图像312，事件图像312对应行为b，并以判断图形331结束，例如判断在行为a结束之前，行为b也发生的结果是否合理或者完整，从而得到一目标行为评价的行为数据结构。
44.在一些实施例中，多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标、第二子目标行为评价指标和第三子目标行为评价指标，其中，第一子目标行为评价指标所对应的第一子行为或者第二子目标行为评价指标所对应的第二子目标行为先于第三子目标行为评价指标所对应的第三子目标行为，且，第三子目标行为在第一子目标行为或第二子目标行为结束之前发生，则第一子目标行为评价指标和第二子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，第三子目标行为评价指标从预设逻辑函数连接。
45.多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标、第二子目标行为评价指标和第三子目标行为评价指标，例如第一子目标行为评价指标由行为a定义、第二子目标行为评价指标由行为b定义，以及第三子目标行为评价指标由行为c定义。若第一子目标行为评价指标所对应的第一子行为或者第二子目标行为评价指标所对应的第二子目标行为先于第三子目标行为评价指标所对应的第三子目标行为，且，第三子目标行为在第一子目标行为或第二子目标行为结束之前发生，即行为a或者行为b任意一个先发生，而且在行为a或行为b结束之前，行为c也发生。
46.此时，通过选择第一子目标行为评价指标、第二子目标行为评价指标、第三子目标行为评价指标和触发函数进行逻辑组合，即第一子目标行为评价指标和第二子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，第三子目标行为评价指标从预设逻辑函数连接，例如，如图4所示，图4是本技术又一实施例的行为结构树的效果示意图，以行为a对应的事件图像411和行为b对应的事件图像412开始，事件图像411与事件图像412连接触发器图形421，触发器图形421中包括or函数与两个参数位，触发器图形421连接事件图像413，事件图像413对应行为c，并以判断图形431结束，例如判断在行为a或者行为b任意一个先发生，且在行为a或行为b结束之前，行为c也发生的结果是否合理或者是否完整，从而得到一目标行为评价的行为数据结构。
47.在一些实施例中，多个子行为评价指标是按照如下方式中至少一个进行划分的：每个子行为评价指标表征物体行为，物体行为是否被完成而进行划分；每个子行为评价指标表征与自动驾驶目标行为评价指标相关的场景中的特定物体行为，特定物体行为是否能在时间和空间上进行划分而进行划分。
48.每个子行为评价指标表征物体行为，物体行为是否被完成而进行划分，例如列举出各种机动车，非机动车，行人等物体的一些简单的行为，做到让这些行为足够简单，即行为已经简单到不可再分，或者继续分也没有实际意义的程度，则作为子行为评价指标以表征对应的物体行为，每个子行为评价指标可以用于评价对应的简单行为是否被完成。每个
子行为评价指标表征与自动驾驶目标行为评价指标相关的场景中的特定物体行为，特定物体行为是否能在时间和空间上进行划分而进行划分，例如，对于每一自动驾驶目标行为评价指标，收集若干与该指标相关的场景，过滤掉相似度很高的场景，留下若干具有代表性的场景，分析这些具有代表性的场景中目标物体(主车或其他障碍物)的行为是否能在空间和时间上切分成多个子行为，进而每个子行为都可以定义成一个简单指标。
49.在一些实施例中，对自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，包括：将自动驾驶目标行为评价指标拆分成多个子行为评价指标；对多个子行为评价指标进行优化，以得到多个子目标评价指标；其中，优化包括删除操作、合并操作、再分解操作。
50.将自动驾驶目标行为评价指标拆分成多个子行为评价指标，对多个子行为评价指标进行优化，以得到多个子目标评价指标，其中，优化包括删除操作、合并操作、再分解操作，具体地，通过上将自动驾驶目标行为评价指标拆分得到的多个子行为评价指标对应的子目标行为会存在一些包含，被包含以及部分重合的关系，通过分析这些子目标行为的集合关系，确定是否要对存在这些关系的子目标行为进行删除操作、合并操作，或者再分解的操作，并对照原始的自动驾驶目标行为评价指标对应的行为，确定优化后的简单行为是否能够重新组合出原始的自动驾驶目标行为评价指标对应的行为，若不可以则继续进行优化，若可以，则结束优化。
51.为了便于理解，对本技术实施例的借道绕行评价指标的处理过程进行举例说明，例如车辆行驶过程中前方有静止障碍物，右侧无法通行，左侧为虚线且为逆向车道可通行时，需要借道绕行，即向左变道超车再向右变道，以完成借道绕行，此时，可以新建一借道绕行评价指标基于驾驶数据评价车辆行驶过程中是否存在该行为或是否完成该行为。通过行为编辑器选择对应的事件图形与触发器图形，事件图形“前方有静止障碍物”、“右侧无法通行”、“左侧为虚线”、“左侧为逆向车道”、“左侧车道可以通行”、“向左变道”、“超车”、“向右变道”，以及至少一对应的触发器图形，按照行为发生的顺序继续逻辑排序，进而得到该借道绕行行为对应的一行为结构树，以作为自动驾驶目标行为评价指标，如图5所示，图5是本技术另一实施例的行为结构树的效果示意图。
52.请参阅图6，图6是本技术实施例的车辆行为的评价方法的流程示意图，该方法可以应用于具有计算等功能的车载设备。需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图6所示的流程顺序为限。
53.在一些可能的实现方式中，该方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现，如图6所示，该方法可以包括如下步骤：
54.s61：获取车辆驾驶数据。
55.例如，自动驾驶车辆在进行路测时产生的驾驶数据，包括主车或其他障碍物的不同行为数据。
56.s62：获取预设行为树结构。
57.预设行为树结构是通过上述的物体行为评价指标的设计方法得到的，即获取自动驾驶目标行为评价指标，自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述，对自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子行为定义的，进一步地，可
以将多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，得到用于表征自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构，可以构建不同的物体行为评价指标，即得到预设行为树结构。
58.s63：利用预设行为树结构，对车辆驾驶数据进行评价，以得到相应的评价结果。
59.利用预设行为树结构，对车辆驾驶数据进行评价，以得到相应的评价结果，即利用预设行为树结构，基于车辆驾驶数据评价该车辆行驶过程中是否存在该预设行为树结构对应的行为或是否完成该预设行为树结构对应的行为。
60.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
61.请参阅图7，图7是本技术实施例的电子设备的结构示意图。电子设备70包括相互耦接的存储器71和处理器72，处理器72用于执行存储器71中存储的程序指令，以实现上述的自动驾驶行为评价指标的处理方法实施例的步骤，或者以实现上述车辆行为的评价方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备70可以包括但不限于：微型计算机、服务器，在此不做限定。
62.具体而言，处理器72用于控制其自身以及存储器71以实现上述自动驾驶行为评价指标的处理方法实施例的步骤，或者以实现上述车辆行为的评价方法实施例的步骤。处理器72还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)，处理器72可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器72还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器72可以由集成电路芯片共同实现。
63.请参阅图8，图8为本技术实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。非易失性计算机可读存储介质80用于存储计算机程序801，计算机程序801在被处理器执行时，例如被上述图7实施例中的处理器72执行时，用于实现上述用于自动驾驶行为评价指标的处理方法实施例的步骤，或者以实现上述车辆行为的评价方法实施例的步骤。
64.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
65.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。
66.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
67.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者
说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
68.所属领域的技术人员易知，可在保持本技术的教示内容的同时对装置及方法作出诸多修改及变动。因此，以上公开内容应被视为仅受随附权利要求书的范围的限制。

技术特征：
1.一种自动驾驶行为评价指标的处理方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶目标行为评价指标，所述自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，所述自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述；对所述自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子目标行为定义的；将所述多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征所述自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征所述自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构，包括：按照所述多个子目标行为评价指标对应的子目标行为的发生顺序，对所述多个子目标行为评价指标进行逻辑排序，以得到所述行为树结构。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标和第二子目标行为评价指标，其中，所述第一子目标行为评价指标所对应的第一子目标行为先于所述第二子目标行为评价指标所对应的第二子目标行为，且，所述第二子目标行为在所述第一子目标行为结束之前发生，则所述第一子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，所述第二子目标行为评价指标从所述预设逻辑函数连接。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个子目标行为评价指标包括第一子目标行为评价指标、第二子目标行为评价指标和第三子目标行为评价指标，其中，所述第一子目标行为评价指标所对应的第一子行为或者所述第二子目标行为评价指标所对应的第二子目标行为先于所述第三子目标行为评价指标所对应的第三子目标行为，且，所述第三子目标行为在所述第一子目标行为或所述第二子目标行为结束之前发生，则所述第一子目标行为评价指标和所述第二子目标行为评价指标连接至预设逻辑函数，所述第三子目标行为评价指标从所述预设逻辑函数连接。5.根据权利要求2至4中任一所述的方法，其特征在于，任一所述行为树结构包括用于表示所述多个子目标行为评价指标的多个事件图形和用于表示多个预设逻辑函数的多个触发器图形，其中，所述多个子目标行为评价指标通过所述多个预设逻辑函数连接，则所述多个事件图形按照所述发生顺序，借由所述多个触发器图形顺序连接。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，包括：将所述自动驾驶目标行为评价指标拆分成多个子行为评价指标；对所述多个子行为评价指标进行优化，以得到所述多个子目标评价指标；其中，所述优化包括删除操作、合并操作、再分解操作。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个子行为评价指标是按照如下方式中至少一个进行划分的：每个子行为评价指标表征物体行为，物体行为是否被完成而进行划分；每个子行为评价指标表征与所述自动驾驶目标行为评价指标相关的场景中的特定物体行为，特定物体行为是否能在时间和空间上进行划分而进行划分。8.一种车辆行为的评价方法，其特征在于，包括：
获取车辆驾驶数据；获取预设行为树结构；利用所述预设行为树结构，对所述车辆驾驶数据进行评价，以得到相应的评价结果，其中所述预设行为树结构是通过权利要求1至7任一项所述的物体行为评价指标的设计方法得到的。9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的自动驾驶行为评价指标的处理方法，或以实现权利要求8所述的车辆行为的评价方法。10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的自动驾驶行为评价指标的处理方法，或者实现权利要求8所述的车辆行为的评价方法。

技术总结
本申请公开了一种自动驾驶行为评价指标的处理。该方法包括：获取自动驾驶目标行为评价指标，所述自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，所述自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述；对所述自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子目标行为定义的；将所述多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征所述自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构。本申请还公开了相关方法和设备。本申请降低物体行为评价的成本，并提高了相关操作的灵活性。并提高了相关操作的灵活性。并提高了相关操作的灵活性。


技术研发人员：陈志斌 周光 刘轩
受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/6