一种污水管道内壁清理机器人的制作方法

1.本发明涉及污水管道内壁清理机器人技术领域，具体涉及一种污水管道内壁清理机器人。


背景技术：

2.在处理污水管道内壁结垢的过程中，清理机器人通过旋转自身的刮刀对污水管道内壁的结垢进行清理，对污水管道内壁进行清洁。
3.现有的清理机器人能够处理污水管道内壁结垢，但清理不够干净；一、清理机器人在长时间清理结垢时，结垢会对刮刀内壁空间进行阻塞，导致刮刀刮结垢的时候结垢不能及时出刮刀内壁，仅仅对结垢厚度刮除，导致污水管道内壁结垢任有残留；二、清理机器人对污水管道内壁清理结垢，结垢掉落时任然留在污水管道内壁中，没有对污水管道内壁的结垢进行收集。
4.因此，发明一种污水管道内壁清理机器人来解决上述对刮刀内部空间停留的结垢进行处理；对污水管道内壁掉落的结垢进行收集的问题。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本发明提出一种污水管道内壁清理机器人。
6.本发明的技术方案是这样实现的：
7.一种污水管道内壁清理机器人，包括动力支架、延伸传动轴、传动外壳、传动圆板、限位杆、刮刀组和回收笼，其特征在于，所述刮刀组内部设置有第一刮刀片，所述第一刮刀片端部设置有第二刮刀片，且第一刮刀片和第二刮刀片之间设置有转心轴，且第二刮刀片以转心轴为中心做摆动运动，所述第二刮刀片外表面设置有第三刮刀片，所述第二刮刀片外表面固定连接有有转向杆，所述刮刀组内部设置有回收笼，所述回收笼外表面固定连接有斜杆，所述斜杆外表面开设有脱离槽，所述回收笼外表面开设有回收口，所述回收笼外表面固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与反向齿轮相啮合，所述反向齿轮与第一齿轮相啮合，所述第一齿轮外表面固定连接有第三传动锥齿轴，所述第三传动锥齿轴的锥齿与第二伸缩转轴一端的锥齿想啮合，所述第二伸缩转轴另一端的锥齿与锥齿空心架的锥齿相啮合。
8.进一步地，所述延伸传动轴一端固定连接有动力电机，且延伸传动轴从锥齿空心架通孔中穿过，所述动力电机另一端固定连接与加速齿轮组动力接入端，所述加速齿轮组动力输出端固定连接有第一传动锥齿轴，所述第一传动锥齿轴与第一伸缩转轴的一端锥齿相啮合，所述第一伸缩转轴另一端锥齿与第二传动锥齿轴的锥齿相啮合，所述第二传动锥齿轴端部固定连接有传动圆板。
9.进一步地，所述传动外壳内部设置有第一伸缩转轴，且第一伸缩转轴通过第一保持板间接与传动外壳连接，且第一伸缩转轴与第一保持板之间设置轴承。
10.进一步地，所述传动外壳外表面固定连接有稳定板，且稳定板对部分加速齿轮组
进行定位。
11.进一步地，所述稳定板外表面固定连接有固定板，且固定板的端部与延伸传动轴的外表面为固定连接，所述稳定板端部固定连接有存储外壳。
12.进一步地，所述存储外壳外表面固定连接有第二保持板，所述第二保持板内部设置有第二伸缩转轴，所述存储外壳的端部与锥齿空心架的外表面为活动连接。
13.进一步地，所述传动圆板的外表面与传动外壳的端口为活动连接，所述传动圆板外表面固定连接有限位杆。
14.进一步地，所述限位杆的位于刮刀组的第一刮刀片底端的限位孔为内部，且限位杆与第一刮刀片底端的限位孔设置有旋转角度的限位，所述限位杆端部固定连接有滑块，且滑块与回收笼外表面为滑动连接。
15.进一步地，所述回收笼内部设置有涡旋片，所述涡旋片的轴心线处固定连接有涡旋轴，所述涡旋轴端面与存储外壳内表面为固定连接。
16.进一步地，所述动力支架底部与伸缩支撑架顶部为活动连接，所述伸缩支撑架外表面与机体内部为活动连接，所述机体两侧设置有行驶轮，所述动力支架顶部固定连接有锥齿空心架。
17.本发明具有如下有益效果：
18.1、本发明的刮刀组的第三刮刀片对下一个刮刀组的内壁表面停留的结垢进行清理，使刮刀组在清理污水管道内壁的结垢时，刮刀组始终保持有效的清理状态。
19.刮刀组的转向杆在通过斜杆的过程中，第一刮刀片的限位孔绕着限位杆转动一定的角度后，进行限位，第三刮刀片对下一个刮刀组的内壁表面部分停留的结垢进行清理；紧接着第二刮刀片绕着转心轴旋转，第二刮刀片上的第三刮刀片对下一个刮刀组的内壁剩余停留的结垢进行清理。
20.2、本发明的传动外壳和存储外壳的旋转方向与回收笼的旋转方向保持反向转动，使得回收笼的回收口位置始终开口朝上，便于收集结垢。
21.第二伸缩转轴随着存储外壳的转动，第二伸缩转轴的锥齿与锥齿空心架的锥齿相配合运动，并带动第二伸缩转轴的旋转，第二伸缩转轴的转动传递给第三传动锥齿轴、第一齿轮、反向齿轮和第二齿轮，第二齿轮的转动带动回收笼的旋转，使得动传动外壳和存储外壳的旋转方向与回收笼旋转方向相反，回收笼的回收口位置始终开口朝上，便于刮刀组对下一个刮刀组的内壁表面停留的结垢进行清理，结垢掉落在回收笼的内部。
22.3、本发明的清理机器人对污水管道内壁上的结垢进行有效清理，清理效果好，工作效率高。
附图说明
23.图1是本发明动力支架的整体结构示意图；
24.图2是本发明传动外壳的剖切主视图；
25.图3是本发明第一伸缩转轴的结构示意图；
26.图4是本发明图3的a处放大图；
27.图5是本发明第二伸缩转轴的结构示意图；
28.图6是本发明图5的b处放大图；
29.图7是本发明刮刀组的侧视图。
30.附图标记说明：1、动力支架；1.1、伸缩支撑架；1.2、机体；1.3、行驶轮；1.4、锥齿空心架；1.5、动力电机；2、延伸传动轴；2.1、加速齿轮组；2.2、第一传动锥齿轴；2.3、第一伸缩转轴；2.3.1、第一保持板；2.4、第二传动锥齿轴；3、第二伸缩转轴；3.1、第三传动锥齿轴；3.2、第一齿轮；3.2.1、反向齿轮；4、传动外壳；4.1、稳定板；4.1.1、固定板；4.2、存储外壳；4.2.1、第二保持板；5、传动圆板；6、限位杆；6.1、滑块；7、刮刀组；7.1、第一刮刀片；7.2、转心轴；7.3、第二刮刀片；7.4、第三刮刀片；7.5、转向杆；8、回收笼；8.1、涡旋片；8.2、涡旋轴；8.3、斜杆；8.3.1、脱离槽；8.4、回收口；8.5、第二齿轮。
具体实施方式
31.下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.请结合参考图1至图7，一种污水管道内壁清理机器人，包括刮刀组7和回收笼8，刮刀组7内部设置有第一刮刀片7.1，第一刮刀片7.1端部设置有第二刮刀片7.3，第一刮刀片7.1位于第二刮刀片7.3的上方，第二刮刀片7.3的刀端对污水管道内壁的结垢进行清理，且第一刮刀片7.1和第二刮刀片7.3之间设置有转心轴7.2，且第二刮刀片7.3以转心轴7.2为中心做摆动运动，转心轴7.2的内部设有扭簧，可使第一刮刀片7.1和第二刮刀片7.3进行复位，第二刮刀片7.3外表面设置有第三刮刀片7.4，第三刮刀片7.4的刀端对下一组刮刀组7内部停留的结垢进行清理，第二刮刀片7.3外表面固定连接有转向杆7.5，刮刀组7包括第一刮刀片7.1、转心轴7.2、第二刮刀片7.3、第三刮刀片7.4和转向杆7.5。
33.刮刀组7内部设置有回收笼8，回收笼8外表面固定连接有斜杆8.3，斜杆8.3外表面开设有脱离槽8.3.1，回收笼8外表面开设有回收口8.4，斜杆8.3位于回收口8.4的一侧，回收笼8外表面固定连接有第二齿轮8.5，第二齿轮8.5与反向齿轮3.2.1相啮合，反向齿轮3.2.1与第一齿轮3.2相啮合，反向齿轮3.2.1位于第一齿轮3.2和第二齿轮8.5之间，反向齿轮3.2.1与存储外壳4.2外表面活动连接，不影响反向齿轮3.2.1的正常工作，第一齿轮3.2外表面固定连接有第三传动锥齿轴3.1，第三传动锥齿轴3.1的锥齿与第二伸缩转轴3一端的锥齿想啮合，第二伸缩转轴3另一端的锥齿与锥齿空心架1.4的锥齿相啮合，锥齿空心架1.4、第二伸缩转轴3和第三传动锥齿轴3.1通过锥齿相互啮合传动。
34.具体的，刮刀组7的第一刮刀片7.1的限位孔和限位杆6相互留出一定可以活动的旋转角度，并进行限位，第一刮刀片7.1的限位孔和限位杆6之间设置可复位的扭簧；第二刮刀片7.3绕着转心轴7.2进行旋转，且转心轴7.2内部设置可复位的扭簧；第一刮刀片7.1的限位孔和限位杆6之间的扭簧的扭力远小于转心轴7.2内部的扭簧的扭力。
35.转向杆7.5在通过斜杆8.3的过程中，先是，第一刮刀片7.1底端的限位孔绕着限位杆6进行转动，第一刮刀片7.1带动第二刮刀片7.3和第三刮刀片7.4的旋转，使得第三刮刀片7.4对后一组刮刀组7内壁停留的结垢进行部分清理。
36.其次是，第一刮刀片7.1到达限位的位置后，第二刮刀片7.3绕着转心轴7.2旋转，第二刮刀片7.3带动第三刮刀片7.4的旋转，第三刮刀片7.4继续对后一组刮刀组7内壁停留
的结垢剩余部分进行清理。
37.再次是，转向杆7.5从斜杆8.3的脱离槽8.3.1中脱离，刮刀组7所有转动的角度通过扭簧进行复位；刮刀组7再次刮污水管道内壁的结垢时，刮刀组7始终处于初始状态，对结垢有效刮除，避免了刮刀组7内壁停留的结垢影响到对污水管道内壁结垢的清理。
38.具体的，回收笼8在动力电机1.5带动传动外壳4和存储外壳4.2旋转的条件下，回收笼8的回收口8.4开口方向和角度不变。
39.先是，动力电机1.5带动传动外壳4和存储外壳4.2同一方向旋转，第二伸缩转轴3跟随着存储外壳4.2同向转动。
40.其次是，锥齿空心架1.4固定在动力支架1上，当第二伸缩转轴3以锥齿空心架1.4的锥齿轴心为圆心进行旋转，由于第二伸缩转轴3的锥齿与锥齿空心架1.4的锥齿相啮合，使得第二伸缩转轴3在此过程中进行自转；第二伸缩转轴3自身的转动传递给第三传动锥齿轴3.1、第一齿轮3.2、反向齿轮3.2.1和第二齿轮8.5，并使得最后第二齿轮8.5的转动方向与动力电机1.5转动方向相反；回收笼8和第二齿轮8.5连接固定连接，即回收笼8的转动方向与动力电机1.5转动方向相反。
41.再次是，传动外壳4和存储外壳4.2转动时，回收笼8通过锥齿空心架1.4、第二伸缩转轴3、第三传动锥齿轴3.1、第一齿轮3.2、反向齿轮3.2.1和第二齿轮8.5的传动结构，使回收笼8自身旋转，不管传动外壳4和存储外壳4.2转动多少角度，回收笼8都会反向旋转相应的角度，致使回收笼8的回收口8.4开口的方向和角度不变。
42.请结合参考图2，延伸传动轴2一端固定连接有动力电机1.5，且延伸传动轴2从锥齿空心架1.4通孔中穿过，锥齿空心架1.4不影响延伸传动轴2的自由转动，动力电机1.5另一端固定连接与加速齿轮组2.1动力接入端，加速齿轮组2.1动力输出端固定连接有第一传动锥齿轴2.2，动力电机1.5转动速度慢，通过加速齿轮组2.1的加速，间接对刮刀组7的转动进行加速，且转动的速度大于动力电机1.5转动速度，第一传动锥齿轴2.2与第一伸缩转轴2.3的一端锥齿相啮合，第一伸缩转轴2.3另一端锥齿与第二传动锥齿轴2.4的锥齿相啮合，第二传动锥齿轴2.4端部固定连接有传动圆板5，传动圆板5与刮刀组7通过限位杆6进行间接连接。
43.具体的，第一传动锥齿轴2.2、第一伸缩转轴2.3、第二传动锥齿轴2.4和传动圆板5为传动结构，加速齿轮组2.1加速的转动间接传递给刮刀组7旋转，刮刀组7以传动圆板5的轴心为圆心进行旋转。
44.传动外壳4内部设置有第一伸缩转轴2.3，且第一伸缩转轴2.3通过第一保持板2.3.1间接与传动外壳4连接，且第一伸缩转轴2.3与第一保持板2.3.1之间设置轴承，第一伸缩转轴2.3与传动外壳4内部位置关不变，传动外壳4不影响第一伸缩转轴2.3的自由旋转，传动外壳4依靠第一伸缩转轴2.3进行伸缩调节。
45.传动外壳4外表面固定连接有稳定板4.1，且稳定板4.1对部分加速齿轮组2.1进行定位，稳定板4.1对部分加速齿轮组2.1位置进行定位，且影响加速齿轮组2.1正常运行。
46.稳定板4.1外表面固定连接有固定板4.1.1，且固定板4.1.1与延伸传动轴2的外表面为固定连接，动力电机1.5轴端与与延伸传动轴2进行固定，延伸传动轴2与固定板4.1.1进行固定连接，稳定板4.1端部固定连接有存储外壳4.2，存储外壳4.2有开关口，用于取出结垢，稳定板4.1另一个端部固定连接着传动外壳4。
47.具体的，动力电机1.5轴端转动，带动延伸传动轴2，延伸传动轴2转动带动传动外壳4旋转，传动外壳4带动传动外壳4和存储外壳4.2以动力电机1.5轴端的轴心为圆心旋转，且传动外壳4和存储外壳4.2转动方向与动力电机1.5的轴端转动方向一致。
48.存储外壳4.2外表面固定连接有第二保持板4.2.1，第二保持板4.2.1内部设置有第二伸缩转轴3，第二伸缩转轴3和第二保持板4.2.1之间设置轴承连接，存储外壳4.2依靠第二伸缩转轴3进行伸缩，存储外壳4.2的端部与锥齿空心架1.4的外表面为活动连接，存储外壳4.2的端部和锥齿空心架1.4的外表面之间设置轴承连接。
49.请结合参考图3至图7，传动圆板5的外表面与传动外壳4的端口为活动连接，传动圆板5的外表面与传动外壳4的端口设置轴承连接，保障传动圆板5的自由旋转。
50.限位杆6端部固定连接有滑块6.1，且滑块6.1与回收笼8外表面为滑动连接，滑块6.1的底端沿着回收笼8外表面外表面进行滑动。
51.回收笼8内部设置有涡旋片8.1，回收笼8和涡旋片8.1没有任何连接，涡旋片8.1的轴心线处固定连接有涡旋轴8.2，涡旋轴8.2端面与存储外壳4.2内表面为固定连接，涡旋片8.1和涡旋轴8.2以涡旋轴8.2端面固定在存储外壳4.2内表面上的。
52.具体的，通过回收笼8的旋转，将回收笼8内部的结垢，通过涡旋片8.1输送到存储外壳4.2的内部。
53.请结合参考图1，动力支架1底部与伸缩支撑架1.1顶部为活动连接，伸缩支撑架1.1外表面与机体1.2内部为活动连接，机体1.2两侧设置有行驶轮1.3，动力支架1顶部固定连接有锥齿空心架1.4，伸缩支撑架1.1调节高度，使动力电机1.5的轴心线与污水管道的轴心线保持一致，机体1.2为清理机器人主体。
54.具体的，机体1.2为清理机器人的基本结构，伸缩支撑架1.1调节高度，使动力电机1.5的轴心线与污水管道的轴心线保持一致。
55.工作流程：
56.首先，将清理机器人放入的污水管道中，展开清理机器人的前端结构，高度调节好后，如图1；清理机器人向污水管道内部行驶，清理机器人开始工作。
57.其次，动力电机1.5开始旋转，动力电机1.5转动较慢，动力电机1.5带动延伸传动轴2旋转，延伸传动轴2旋转带动稳定板4.1和固定板4.1.1，通过稳定板4.1旋转带动传动外壳4和存储外壳4.2进行旋转；传动外壳4和存储外壳4.2的转动带动刮刀组7和回收笼8，以上是围绕着动力电机1.5的轴心为圆心进行旋转，即为公转。
58.再次，动力电机1.5旋转的同时，动力电机1.5通过延伸传动轴2将旋转的动力传递给加速齿轮组2.1的动力输入端，加速齿轮组2.1的输出端连接给第一传动锥齿轴2.2；通过加速齿轮组2.1的加速，第一传动锥齿轴2.2的转速大于动力电机1.5转轴的转速；第一传动锥齿轴2.2将旋转的动力传递给第一伸缩转轴2.3，第一伸缩转轴2.3的旋转的动力传递给第二传动锥齿轴2.4，第二传动锥齿轴2.4带动传动圆板5进行旋转，传动圆板5的旋转带动限位杆6以传动圆板5的轴心为圆心进行旋转，刮刀组7位于限位杆6上，随着限位杆6的转动进行旋转，即刮刀组7以传动圆板5的轴心为圆心进行旋转，为刮刀组7的自转。
59.以下刮刀组7刮污水管道内壁结垢放入动作流程；
60.刮刀组7进行公转，为了沿污水管道内壁进行旋转，刮刀组7的公转必定带动刮刀组7的自转，刮刀组7的自转是为了使第二刮刀片7.3的刀端对污水管道内壁进行刮结垢。
61.第一刮刀片7.1底端的限位孔绕着限位杆6的轴心为圆心进行限位转动，第一刮刀片7.1带动第二刮刀片7.3和第三刮刀片7.4的限位旋转，第二刮刀片7.3受到污水管道内壁的作用力下，使第二刮刀片7.3达到最大限位旋转，才能使第二刮刀片7.3对污水管道内壁进行有效刮除污水管道内壁上的结垢。
62.从次，传动外壳4和存储外壳4.2在公转的时候，锥齿空心架1.4固定在动力支架1上，当第二伸缩转轴3以锥齿空心架1.4的锥齿轴心为圆心进行旋转，由于第二伸缩转轴3的锥齿与锥齿空心架1.4的锥齿相啮合，使得第二伸缩转轴3在此过程中进行自转；第二伸缩转轴3自身的转动传递给第三传动锥齿轴3.1、第一齿轮3.2、反向齿轮3.2.1和第二齿轮8.5，并使得最后第二齿轮8.5的转动方向与动力电机1.5转动方向相反，回收笼8和第二齿轮8.5连接固定连接，即回收笼8的转动方向与动力电机1.5转动方向相反，即回收笼8的自转。
63.传动外壳4和存储外壳4.2转动时，回收笼8通过锥齿空心架1.4、第二伸缩转轴3、第三传动锥齿轴3.1、第一齿轮3.2、反向齿轮3.2.1和第二齿轮8.5的传动结构，使回收笼8自身旋转，不管传动外壳4和存储外壳4.2的公转转动多少角度，回收笼8都会反向自转旋转相应的角度，使回收笼8的回收口8.4开口的方向和角度不变。
64.最后，刮刀组7和回收笼8同时进行公转和自转。
65.回收笼8外表面的斜杆8.3对刮刀组7的转向杆7.5接触过程，为刮刀组7提供刮下一组的刮刀组7内壁的工作运行状态；
66.第一刮刀片7.1底端的限位孔绕着限位杆6进行转动，第一刮刀片7.1带动第二刮刀片7.3和第三刮刀片7.4的旋转，使得第三刮刀片7.4对后一组刮刀组7内壁停留的结垢进行部分清；第一刮刀片7.1到达限位的位置后，第二刮刀片7.3绕着转心轴7.2旋转，第二刮刀片7.3带动第三刮刀片7.4的旋转，第三刮刀片7.4继续对后一组刮刀组7内壁停留的结垢剩余部分进行清理。
67.刮刀组7的转向杆7.5从斜杆8.3的脱离槽8.3.1脱离，被斜杆8.3拦截的刮刀组7进行复位。
68.使刮刀组7再次刮污水管道内壁上的结垢的时候，刮刀组7不会因为自身内壁停留的结垢，影响对刮污水管道内壁上的结垢有效刮除。
69.刮刀组7内壁停留的结垢会从回收口8.4上方掉落到回收笼8内；回收笼8的自转，涡旋片8.1和涡旋轴8.2固定不动，回收笼8和涡旋片8.1之间的结垢，通过回收笼8的自转，输送到存储外壳4.2内部。
70.以上循环工作，对污水管道内壁持续清理结垢。
71.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种污水管道内壁清理机器人，包括动力支架(1)、延伸传动轴(2)、传动外壳(4)、传动圆板(5)、限位杆(6)、刮刀组(7)和回收笼(8)，其特征在于，所述刮刀组(7)内部设置有第一刮刀片(7.1)，所述第一刮刀片(7.1)端部设置有第二刮刀片(7.3)，且第一刮刀片(7.1)和第二刮刀片(7.3)之间设置有转心轴(7.2)，且第二刮刀片(7.3)以转心轴(7.2)为中心做摆动运动，所述第二刮刀片(7.3)外表面设置有第三刮刀片(7.4)，所述第二刮刀片(7.3)外表面固定连接有有转向杆(7.5)，所述刮刀组(7)内部设置有回收笼(8)，所述回收笼(8)外表面固定连接有斜杆(8.3)，所述斜杆(8.3)外表面开设有脱离槽(8.3.1)，所述回收笼(8)外表面开设有回收口(8.4)，所述回收笼(8)外表面固定连接有第二齿轮(8.5)，所述第二齿轮(8.5)与反向齿轮(3.2.1)相啮合，所述反向齿轮(3.2.1)与第一齿轮(3.2)相啮合，所述第一齿轮(3.2)外表面固定连接有第三传动锥齿轴(3.1)，所述第三传动锥齿轴(3.1)的锥齿与第二伸缩转轴(3)一端的锥齿想啮合，所述第二伸缩转轴(3)另一端的锥齿与锥齿空心架(1.4)的锥齿相啮合。2.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述延伸传动轴(2)一端固定连接有动力电机(1.5)，且延伸传动轴(2)从锥齿空心架(1.4)通孔中穿过，所述动力电机(1.5)另一端固定连接与加速齿轮组(2.1)动力接入端，所述加速齿轮组(2.1)动力输出端固定连接有第一传动锥齿轴(2.2)，所述第一传动锥齿轴(2.2)与第一伸缩转轴(2.3)的一端锥齿相啮合，所述第一伸缩转轴(2.3)另一端锥齿与第二传动锥齿轴(2.4)的锥齿相啮合，所述第二传动锥齿轴(2.4)端部固定连接有传动圆板(5)。3.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述传动外壳(4)内部设置有第一伸缩转轴(2.3)，且第一伸缩转轴(2.3)通过第一保持板(2.3.1)间接与传动外壳(4)连接，且第一伸缩转轴(2.3)与第一保持板(2.3.1)之间设置轴承。4.根据权利要求3所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述传动外壳(4)外表面固定连接有稳定板(4.1)，且稳定板(4.1)对部分加速齿轮组(2.1)进行定位。5.根据权利要求4所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述稳定板(4.1)外表面固定连接有固定板(4.1.1)，且固定板(4.1.1)的端部与延伸传动轴(2)的外表面为固定连接，所述稳定板(4.1)端部固定连接有存储外壳(4.2)。6.根据权利要求5所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述存储外壳(4.2)外表面固定连接有第二保持板(4.2.1)，所述第二保持板(4.2.1)内部设置有第二伸缩转轴(3)，所述存储外壳(4.2)的端部与锥齿空心架(1.4)的外表面为活动连接。7.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述传动圆板(5)的外表面与传动外壳(4)的端口为活动连接，所述传动圆板(5)外表面固定连接有限位杆(6)。8.根据权利要求7所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述限位杆(6)的位于刮刀组(7)的第一刮刀片(7.1)底端的限位孔为内部，且限位杆(6)与第一刮刀片(7.1)底端的限位孔设置有旋转角度的限位，所述限位杆(6)端部固定连接有滑块(6.1)，且滑块(6.1)与回收笼(8)外表面为滑动连接。9.根据权利要求8所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述回收笼(8)内部设置有涡旋片(8.1)，所述涡旋片(8.1)的轴心线处固定连接有涡旋轴(8.2)，所述涡旋轴(8.2)端面与存储外壳(4.2)内表面为固定连接。
10.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁清理机器人，其特征在于，所述动力支架(1)底部与伸缩支撑架(1.1)顶部为活动连接，所述伸缩支撑架(1.1)外表面与机体(1.2)内部为活动连接，所述机体(1.2)两侧设置有行驶轮(1.3)，所述动力支架(1)顶部固定连接有锥齿空心架(1.4)。

技术总结
本发明涉及污水管道内壁清理机器人的技术领域。具体涉及一种污水管道内壁清理机器人，包括动力支架、延伸传动轴、传动外壳、传动圆板、限位杆、刮刀组和回收笼，其特征在于，所述刮刀组内部设置有第一刮刀片，所述第一刮刀片端部设置有第二刮刀片，且第一刮刀片和第二刮刀片之间设置有转心轴，且第二刮刀片以转心轴为中心做摆动运动，所述第二刮刀片外表面设置有第三刮刀片，所述第二刮刀片外表面固定连接有有转向杆。本发明具有刮刀组可对下一个刮刀组的内壁表面停留的结垢进行清理，使刮刀组在清理污水管道内壁的结垢时，始终保持与有效清理状态；污水管道内壁掉落的结垢进行收集；清理污水管道内壁的结垢清理的干净的优点。清理污水管道内壁的结垢清理的干净的优点。清理污水管道内壁的结垢清理的干净的优点。


技术研发人员：孙小江 吴娅真 孙大江
受保护的技术使用者：安徽艾特巴机械制造有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/6