故障检测方法、设备、存储介质及程序产品与流程

1.本技术实施例涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种故障检测方法、设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.精密单点定位(precise point positioning，ppp)的应用范围越来越广。其模糊度固定(ppp ambiguity resolution，ppp-ar)的关键因素是如何获取到正确、稳定的未校正相位硬件延迟(uncalibrated phase delay，upd)产品。因此，对upd产品的故障的检测是一个重要环节。
3.相关技术中，通常是从upd估计结果的稳定性或测站定位精度的角度进行分析。
4.然而，实现本技术过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：上述方式只能在upd产品存在较大偏差的时候才能识别到故障，故障识别的准确率较低。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种故障检测方法、设备、存储介质及程序产品，以提高upd产品的故障识别的准确率。
6.第一方面，本技术实施例提供一种故障检测方法，包括：
7.获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量；所述upd产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的；所述计算过程包括ppp解算过程，或upd估计过程；
8.对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。
9.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的目标观测量；所述目标观测量为伪距或载波；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
10.根据所述目标观测量构建历元间的第一单差序列；
11.基于预设长度的滑动窗口，对所述第一单差序列进行二次项曲线拟合，获得二次项曲线；
12.确定所述第一单差序列与所述二次项曲线之间的二次差序列；
13.将所述二次差序列的第一预设倍数的中误差确定为第一探测量；
14.若所述二次差序列中存在大于所述第一探测量的数值，则判定所述目标观测量存在异常，并根据所述异常生成所述upd产品的故障信息。
15.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的码偏差产品；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
16.根据所述码偏差产品构建历元间的第二单差序列；
17.基于预设参考值，确定所述第二单差序列的第二探测量；
18.根据所述第二探测量对所述第二单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信
息。
19.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标卫星对应的钟差；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
20.构建所述目标卫星的钟差的历元间的第三单差序列；
21.对所述第三单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
22.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标卫星对应的卫星位置；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
23.获取所述目标卫星的上一历元的卫星位置的第一解算结果和速度信息，以及当前历元的卫星位置的第二解算结果；
24.基于内插算法，根据所述第一解算结果和速度信息确定所述目标卫星的当前历元的卫星位置的预测值；
25.根据所述预测值与所述第二解算结果的差值，确定所述目标卫星的卫星位置的第三单差序列。
26.对所述第三单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
27.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的spp/ppp定位残差；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
28.确定所述定位残差的均方根差和标准差；
29.若所述均方根差和所述标准差之间的差值大于或等于预设差值，则获取天线信息和测站参考位置，并根据所述天线信息和所述测站参考位置确定所述upd产品的故障信息。
30.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的位置精度序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
31.获取所述位置精度序列；
32.确定所述位置精度序列的定位中断位置，并根据所述定位中断位置确定所述upd产品的故障信息。
33.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站对应的卫星数序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
34.获取所述卫星数序列；
35.确定所述卫星数序列中相邻数值之间的差值；
36.根据所述差值和预设数量，确定所述upd产品的故障信息。
37.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的模糊度序列；所述模糊度序列为浮点宽巷模糊度序列或无电离层模糊度序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
38.获取所述模糊度序列；
39.将所述模糊度序列的第二预设倍数的中误差确定为第二探测量；
40.基于所述第二探测量，对所述模糊度序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
41.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括总测站数、实际接收的测站数、实际使用的测站数和通过残差检验的测站数；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
42.根据所述总测站数和所述实际接收的测站数，确定存在网络延迟的测站数量；
43.根据所述实际接收的测站数和所述实际使用的测站数，确定测站质量检验合格率；
44.根据所述实际使用的测站数和所述通过残差检验的测站数，确定测站残差检验合格率；
45.根据所述存在网络延迟的测站数量、所述测站质量检验合格率和所述测站残差检验合格率确定所述upd产品的故障信息。
46.在一种可能的设计中，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括所述目标测站对应的参考星序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：
47.获取所述参考星序列；
48.对所述参考星序列进行历元间差分，获得参考星单差序列；
49.根据所述参考星单差序列中非零值的情况，确定所述upd产品的故障信息。
50.在一种可能的设计中，所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息之后，还包括：
51.获取所述目标卫星的upd产品的小数部分的时间序列；
52.将所述时间序列中差值大于预设阈值的相邻历元之间的位置确定为分割线，并根据所述分割线将所述时间序列进行分段，获得多个序列分段；
53.将多个所述序列分段的标准差的加权和，确定为所述时间序列的总标准差，并根据所述总标准差确定所述目标卫星的upd产品的故障信息，或者，根据多个所述序列分段的历元数量，确定多个所述序列分段中有效分段的数量，并根据所述有效分段的数量和多个所述序列分段的总数量之间的比值，确定所述目标卫星的upd产品的故障信息。
54.在一种可能的设计中，所述确定所述目标卫星的upd产品的故障信息之后，还包括：
55.确定多个卫星中除目标卫星之外剩余卫星的upd产品的故障信息；
56.根据多个所述卫星的upd产品的故障信息，确定多个历元分别对应的有效卫星的数量；
57.根据多个所述历元分别对应的有效卫星的数量构建卫星数序列；
58.基于预设卫星数和所述卫星数序列，确定所述upd产品的合格率。
59.在一种可能的设计中，所述获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量之前，还包括：
60.获取站网中多个测站的真实坐标，构建初始三角网；
61.基于三角网中的基线长度和三角形面积，对所述三角网中的测站进行优化，获得
多个优化后的测站；所述目标测站为多个所述优化后的测站中的测站。
62.第二方面，本技术实施例提供一种故障检测设备，包括：
63.获取模块，用于获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量；所述upd产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的；所述计算过程包括ppp解算过程，或upd估计过程；
64.处理模块，用于对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。
65.第三方面，本技术实施例提供一种故障检测设备，包括：至少一个处理器和存储器；
66.所述存储器存储计算机执行指令；
67.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
68.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
69.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
70.本实施例提供的故障检测方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量，所述upd产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的，所述计算过程包括ppp解算过程，或upd估计过程，对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。本技术实施例提供的故障检测方法通过对计算upd产品的过程中的过程量进行分析，发现过程量的异常，来确定upd产品的故障情况，能够更加准确及时的发现upd产品的故障。
附图说明
71.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
72.图1为本技术实施例提供的故障检测方法的场景示意图；
73.图2为本技术实施例提供的故障检测方法的流程示意图一；
74.图3为本技术实施例提供的故障检测方法的流程示意图二；
75.图4为本技术实施例提供的故障检测设备的结构示意图；
76.图5为本技术实施例提供的故障检测设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
77.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
78.需要说明的是，本技术提供的故障检测的方法和装置可用于导航定位领域，也可用于除导航定位领域之外的任意领域，本技术提供的故障检测的方法和装置的应用领域不做限定。
79.精密单点定位(precise point positioning，ppp)具有单接收机实现高精度定位的优势，已经广泛应用于科学和民用领域。但是，传统的浮点ppp要实现厘米级定位精度，需要经过几十分钟的收敛过程。ppp的应用空间，也因此受到严重限制。为了提高定位精度、缩短收敛时间，实现模糊度固定(precise point positioningambiguity resolution，ppp-ar)成为近几年的研究热点。其中，固定成功的关键因素是获取到正确、稳定的未校正相位延迟(uncalibrated phase delay，upd)产品。
80.相关技术中，可以从upd估计结果的稳定性或测站定位精度的角度进行分析，例如，可以分析upd产品稳定性，通过统计每颗卫星的upd时间序列的标准差，判断是否有卫星出现发散的问题。
81.然而，上述方式中，只能在upd产品有较大偏差时才能识别到故障，并且无法定位到故障的根源，对开发人员排查问题时的帮助有限，具体的，在分析upd产品稳定性时，当采用区域站网时，单独使用upd标准差会出现误判的风险。例如，当参考星由于观测不到必须切换时，有可能会导致upd序列出现整体跳变的现象。由于用户在定位时，通常会对upd做一次星间差值，消除了整体跳变带来的影响。但是，使用传统的upd标准差方法会将这种现象误判为故障。
82.为了解决上述技术问题，本技术发明人研究发现用于upd估计的算法，宽巷(wide-lane，wl)窄巷(narrow-lane，nl)逐步固定法，主要包括多测站ppp解算、upd估计等计算过程。计算过程中涉及多个过程量，可以通过对多个过程量的分析来确定过程量是否有异常，进而准确及时的确定upd产品的故障情况。具体的，多测站ppp解算的计算过程主要有选站、计算卫星信息、解算测站信息和输出浮点模糊度等过程。upd估计的计算过程主要有选取参考星、固定宽巷模糊度和固定窄巷模糊度等过程。基于此，本技术实施例提供了一种故障检测方法。
83.图1为本技术实施例提供的故障检测方法的场景示意图。如图1所示，终端设备101与服务器102通信连接，终端设备101可以为台式设备或手持设备，例如计算机、平板电脑等。服务器102用于存储多个卫星的upd产品，以及对应的过程量。可选地，服务器102可以是用于提供upd产品服务的厂商端的服务器，终端设备101可以是upd产品的用户端的终端设备。
84.在具体实现过程中，服务器102基于宽巷窄巷逐步固定法，根据站网内的多个测站的观测数据估计获得多个卫星的upd产品，并将upd产品以及对应的过程量进行存储。终端设备101可以通过网络通信获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量，目标卫星为多个卫星中的任一卫星，目标测站为多个测站中的任一测站。对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。本技术实施例提供的故障检测方法通过对计算upd产品的过程中的过程量进行分析，发现过程量的异常，来确定upd产品的故障情况，能够更加准确及时的发现upd产品的故障。
85.需要说明的是，图1所示的场景示意图仅仅是一个示例，本技术实施例描述故障检测方法以及场景是为了更加清楚地说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实
施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
86.下面以具体的实施例对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
87.图2为本技术实施例提供的故障检测方法的流程示意图一。如图2所示，该方法包括：
88.201、获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量；所述upd产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的，所述计算过程包括ppp解算过程，或upd估计过程。
89.本实施例的执行主体可以为终端设备或服务器，例如图1所示的终端设备。
90.具体的，宽窄巷逐步固定法是一种常用的upd估计的算法。在基于宽窄巷逐步固定法对多个卫星进行upd产品的估计的过程中，主要包括多测站ppp解算和upd估计两个过程。其中，多测站ppp解算主要有选站、计算卫星信息、解算测站信息和输出浮点模糊度等过程。upd估计主要有选取参考星、固定宽巷模糊度和固定窄巷模糊度等过程。估计过程中虽然使用无电离层组合削弱了电离层影响，但是依然受到多路径等环境因素干扰，导致结果出现发散、中断、跳变、漂移等问题。快速、准确的识别到这些问题，并定位这些问题的根源，能够推动算法的快速迭代优化。
91.基于此，本实施例中，可以对计算过程中的各过程量进行分析。在具体分析过程中，可以针对各测站进行一一排查。举例来说，站网包括a、b和c三个测站，多个卫星包括a、b、c三个卫星，那么a测站包括aa、ab和ac的过程量和对应的upd产品结果，b测站包括ba、bb和bc的过程量和对应的upd产品结果，c测站包括ca、cb和cc的过程量和对应的upd产品结果。本实施例中，可以对所有的测站和卫星的组合进行排查或者对其中部分的测站和卫星的组合进行排查，具体可以根据实际需要(例如，部分测站和卫星的组合已经确认没有问题，那么此次排查可以除去该部分的测站和卫星的组合)进行设定，本实施例对此不作限定。
92.示例性的，关于具体选取哪些过程量，考虑到ppp输出的浮点模糊度是upd估计的数据来源，其稳定性直接影响upd产品的精度。因此，可以构建伪距、载波、码偏差(observable-specific bias，osb)产品的粗差探测量，以及对卫星位置和钟差做历元间差分，分析每个测站ppp解算的输入数据精度。然后，分析spp/ppp定位残差、卫星数、以及位置几何精度(position dilution ofprecision，pdop)，判断ppp的解算过程是否出现故障。最后，构建mw组合(melbourne-w
ü
beena combination)和无电离层浮点模糊度粗差检验量，识别upd估计的输入数据中的问题。
93.又考虑到upd包含卫星端和接收机端两部分，在估计过程中会将两部分同时设为未知参数进行解算。输入的测站数，以及测站数据精度频繁发生变化时，会直接影响参考星的选取，进而导致解算的卫星upd产品出现不稳定的情况。因此，本实施例中可以对每个历元输入的观测站数以及经过质量检核后剩余的测站数进行分析，快速识别输入数据的问题。同时，检测参考星的时间序列稳定性，快速定位upd中出现跳变的根源。
94.需要说明的是，上述选取的各过程量可以在排查过程中全部进行排查，或者选择其中的一部分过程量进行排查，具体可以根据实际需要进行选择，本实施例对此不作限定。
95.202、对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。
96.具体的，对应于上述过程量的选取，可以基于各过程量的特性，对过程量进行分析，查找到不符合特性的异常情况，进而可以确定upd产品的故障信息。
97.本实施例提供的故障检测方法，通过对计算upd产品的过程中的过程量进行分析，发现过程量的异常，来确定upd产品的故障情况，能够更加准确及时的发现upd产品的故障。
98.在一些实施例中，可以对ppp解算过程中的过程量进行排查。所述计算过程包括ppp解算过程；所述目标过程量包括所述ppp解算过程中的第一过程量。ppp解算过程对应的第一过程量可以包括目标测站对目标卫星的目标观测量(例如伪距或载波)、码偏差产品、卫星位置和钟差、spp/ppp定位残差、位置几何精度、卫星数等。
99.以下实施例对ppp解算过程对应的第一过程量中的各过程量的分析过程进行了示例说明。
100.在一些实施例中，第一过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的目标观测量；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：根据所述目标观测量构建历元间的第一单差序列；基于预设长度的滑动窗口，对所述第一单差序列进行二次项曲线拟合，获得二次项曲线；确定所述第一单差序列与所述二次项曲线之间的二次差序列，并对所述二次差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。对所述二次差序列进行探测，确定故障信息，可以包括：将所述二次差序列的第一预设倍数的中误差确定为第一探测量；若所述二次差序列中存在大于所述第一探测量的数值，则判定所述目标观测量存在异常，并根据所述异常生成所述upd产品的故障信息。可选地，所述目标观测量为伪距或载波。
101.具体的，可以根据以下公式(1)构建每个测站的伪距、载波单差序列。在未发生周跳的情况下，根据伪距、载波的实际物理含义，两者的时间序列是连续且周期性变化的平滑曲线。因此，相邻历元的差值d
p
、d
l
构成的序列理论上也是一条平滑的曲线。示例性的，可以取长度为a1的滑动窗口，并在窗口内对单差序列进行二次项曲线拟合。以拟合曲线为参考，计算单差序列d与拟合曲线的二次差序列。进而可以以该二次差序列的三倍中误差为探测量对二次差序列进行探测，如果发现二次差序列中有大于探测量的值，则可以判定观测数据中出现问题。对于码偏差osb，其变化只跟硬件的性能有关。因此，osb在短时间内变化较小。可以使用0值作为参考值，构建osb历元间单差序列的探测量，以判定实时osb数据流是否正常，例如若序列中存在大于参考值0的值则判定存在故障。
[0102][0103]
在一些实施例中，第一过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的码偏差产品；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：根据所述码偏差产品构建历元间的第二单差序列；基于预设参考值，确定所述第二单差序列的第二探测量；根据所述第二探测量对所述第二单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0104]
在一些实施例中，第一过程量包括所述目标卫星对应的卫星参量；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：构建所述卫星参量的第三单差序列；对所述第三单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0105]
在一些实施例中，卫星参量包括卫星位置；构建所述卫星参量的第三单差序列，可
以包括：获取所述目标卫星的上一历元的卫星位置的第一解算结果和速度信息，以及当前历元的卫星位置的第二解算结果；基于内插算法，根据所述第一解算结果和速度信息确定所述目标卫星的当前历元的卫星位置的预测值；根据所述预测值与所述第二解算结果的差值，确定所述目标卫星的卫星位置的第三单差序列。
[0106]
在一些实施例中，卫星参量包括钟差；构建所述卫星参量的第三单差序列，可以包括：构建所述目标卫星的钟差的历元间的第三单差序列。
[0107]
在一些实施例中，对所述第三单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：对所述第三单差序列进行探测，获得探测结果；若所述探测结果指示所述卫星参量存在偏差，则获取所述目标卫星对应于多个测站中除目标测站外的任一测站的卫星参量，构建所述卫星参量的站间差分序列，对所述站间差分序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0108]
具体的，可以根据公式(2)，使用实时内插计算的卫星速度外推当前历元卫星的位置，与本历元实时解算出的卫星位置做差，得到卫星位置的单差序列。以常数a2为探测量，如果探测出位置单差序列中有跳点，则当前历元的卫星位置或速度计算结果异常。对于实时解算的钟差数据，理论上存在一定的基准，历元间单差后的结果会在某一恒定值附近波动。因此，可以以钟差单差序列的均值为参考，计算单差序列的三倍中误差，并用其探测钟差序列中是否有跳点。如果卫星位置和钟差存在偏差，需要进一步构建卫星的站间差分序列。由于站网中所有测站计算卫星信息和钟差时使用的数据源相同，从站间单差序列中，可以判断是数据源有问题，还是单测站解算出错。
[0109][0110]
其中，x(t1)、y(t1)、z(t1)代表卫星在x、y、z三个方向上当前时刻t1的坐标，t0为上一时刻，dx、dy、dz为在x，y，z三个方向上构建的单差序列；δt为采样间隔；v
x
、vy、vz表示卫星三个方向上的速度。
[0111]
在一些实施例中，第一过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的spp/ppp定位残差；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：确定所述定位残差的均方根差和标准差；若所述均方根差和所述标准差之间的差值大于或等于预设差值，则获取天线信息和测站参考位置，并根据所述天线信息和所述测站参考位置确定所述upd产品的故障信息。
[0112]
具体的，可以根据公式(3)计算spp/ppp定位残差序列的均方根差(root mean square error，rms)和标准差(standard deviation，std)。理论上，rms和std应该为相等的，如果对比rms和std值之间存在差异，则表明定位残差序列存在常数项偏差，需要进一步排查定位时使用的天线信息和测站参考位置是否正确。
[0113]
[0114]
其中，δ为定位残差；为定位残差均值；n为统计的历元个数。
[0115]
在一些实施例中，第一过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的位置精度序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：获取所述位置精度序列；确定所述位置精度序列的定位中断位置，并根据所述定位中断位置确定所述upd产品的故障信息。
[0116]
在一些实施例中，第一过程量包括所述目标测站对应的卫星数序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：获取所述卫星数序列；确定所述卫星数序列中相邻数值之间的差值；根据所述差值和预设数量，确定所述upd产品的故障信息。
[0117]
具体的，考虑到定位中断将直接导致该测站没有浮点模糊度生成，卫星数骤减也将降低upd估计时观测方程的数量，两者均影响upd的稳定性。可以分析位置精度(position dilution ofprecision，pdop)序列和卫星数序列，查看是否存在定位中断、卫星数骤减的现象。示例性的，定位中断的判断方式可以通过检测位置精度序列中是否存在数值缺失的情况来确定，例如数值缺失的连续个数，缺失数据对应的历元等。卫星数骤减的检测方式可以是将预设数量与卫星数序列中相邻历元的卫星数差值进行比较，若该差值大于预设数量则判定发生骤减。
[0118]
在一些实施例中，可以对upd估计过程中的过程量进行排查。所述计算过程包括upd估计过程；所述目标过程量包括所述upd估计过程中的第二过程量。upd估计过程对应的第二过程量可以包括所述目标测站和所述目标卫星对应的浮点宽巷模糊度序列、无电离层模糊度序列、总测站数、实际接收的测站数、实际使用的测站数和通过残差检验的测站数、参考星等。
[0119]
以下实施例对upd估计过程对应的第二过程量中的各过程量的分析过程进行了示例说明。
[0120]
在一些实施例中，第二过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的浮点宽巷模糊度序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：获取所述浮点宽巷模糊度序列；将所述浮点宽巷模糊度序列的第二预设倍数的中误差确定为第二探测量；基于所述第二探测量，对所述浮点宽巷模糊度序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0121]
在一些实施例中，第二过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的无电离层模糊度序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：获取所述无电离层模糊度序列；将所述无电离层模糊度序列的第三预设倍数的中误差确定为第三探测量；基于所述第三探测量，对所述无电离层模糊度序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0122]
具体的，公式(4)是ppp解算浮点宽巷的计算模型，从模型中可以看出，浮点宽巷模糊度经过均值平滑后将稳定在某一常数附近。无电离层浮点模糊度的表达式如公式(5)所示，可以看出在一个无周跳弧段中，b
if
时间序列也将保持水平直线的趋势。因此可以构建浮点宽巷模糊度和无电离层模糊度粗差探测量。具体的，可以用b
if
、bw序列的三倍中误差做探测量，可以探测出序列的变化异常。如果存在跳变、中断、漂移等现象，则可以直接定位upd估计出现故障的位置。
[0123][0124]
其中，bw＝b
1-b2为mw组合模糊度；λw＝c/(λ
1-λ2)为组合波长；c为光速；λ1、λ2分别为频率f1、f2的载波波长；是无周跳观测弧段中前i个历元的mw组合模糊度均值。
[0125][0126]
其中，b
if
为无电离层浮点模糊度；λ
nl
＝c/(f1+f2)为窄巷波长；为宽巷浮点模糊度，包含了宽巷整数部分n
wl
、卫星端和接收机端相位延迟小数部分upd
r,wl
。
[0127]
在一些实施例中，所述第二过程量包括总测站数、实际接收的测站数、实际使用的测站数和通过残差检验的测站数；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：根据所述总测站数和所述实际接收的测站数，确定存在网络延迟的测站数量；根据所述实际接收的测站数和所述实际使用的测站数，确定测站质量检验合格率；根据所述实际使用的测站数和所述通过残差检验的测站数，确定测站残差检验合格率；根据所述存在网络延迟的测站数量、所述测站质量检验合格率和所述测站残差检验合格率确定所述upd产品的故障信息。
[0128]
具体的，在ppp解算过程中，公式(6)为常用的upd估计模型，且该模型存在秩亏的问题，实际解算时需要加一个约束方程。将公式(4)解算的浮点宽巷模糊度代入公式(6)后，解算出宽巷upd，进而得到整数宽巷。然后将整数宽巷和公式(5)解算的浮点无电离层模糊度代入公式(7)，获取浮点窄巷。最后，将浮点窄巷代入公式(6)，获取窄巷upd。由此可知，实时接收到的浮点宽巷和浮点无电离层模糊度的数量及质量直接影响upd的估计。对于模糊度质量，在上述公式(4)和(5)对应的实施例中已经得到检验。在数量方面，可以统计upd算法实际接收到的测站数、实际使用的测站数和通过残差检验的测站数。其中，实际使用的测站数是对实际接收到的测站进行质量核验，核验通过的测站的数量，质量核验通常是基于高度角、锁定时长、模糊度标准差等相关阈值进行的。通过残差检验的测站数是将实际使用的测站数输入用于生成upd产品的模型后获得的通过残差检验的测站的数量。对比实际接收的测站数和站网内的总测站数，可以判断是否有测站因为网络延迟等因素没有及时传递浮点模糊度数据。同时，对比接收到的测站数和实际使用的测站数，可以检核当前历元的测站质量检验合格率。如果测站质量检验合格率较低，则可以判定当前历元的ppp解算精度较低。将通过残差检验的测站数与实际使用的测站数计算比值，可以基于该比值确定测站残差检验合格率，示例性的，当测站残差检验合格率小于预设值(例如80％)则可判定为不合格，存在故障。示例性的，假设站网内的总测站数为10个，则可能因为网络延迟等原因，只能接收到8个测站的数据，并且在对接收到的8个测站的数据进行质量核验后，发现实际可用的为6个，以及对实际可用的6个测站的数据进行残差检验后，发现通过残差检验的为5个，
那么总测站数为10，实际接收的测站数为8，实际使用的测站数为6，通过残差检验的测站数为5个。
[0129][0130][0131]
其中，r、s分别为upd
r,wl
、的系数矩阵；b
nl
浮点窄巷模糊度。
[0132]
在一些实施例中，第二过程量包括所述目标测站对应的参考星序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，可以包括：获取所述参考星序列；对所述参考星序列进行历元间差分，获得参考星单差序列；根据所述参考星单差序列中非零值的情况，确定所述upd产品的故障信息。
[0133]
具体的，upd估计过程中，卫星只有高度角达到阈值并被长时间连续观测时，才会被选为参考星。因此，在短时间内不会频繁切换参考星。输出估计过程中选取的参考星的信息(例如卫星号，通常为数字)，并对参考星序列做历元间差分，构建参考星单差序列。如果单差序列中出现较多非零的值(即参考星出现频繁变换)，可判断为参考星切换异常。此时，可以将该参考星反馈给开发人员，使其按照上述实施例介绍的对各过程量的分析的步骤有针对性的进行排查。示例性的，假设参考星序列为111133334442，那么对应的单差序列为000-2000-1002，可见参考星切换了3次，对应于单差序列中存在3个非零值。通过非零值的个数可以分析出参考星是否存在切换异常。
[0134]
在一些实施例中，考虑到传统的基于upd标准差识别upd产品故障的方法，无法避免整体跳变的影响，容易出现误判的风险。因此，本实施例中提出对upd序列进行分段，并取每段标准差加权平均值的处理方法。具体的，获取所述目标卫星的upd产品的小数部分的时间序列；将所述时间序列中差值大于预设阈值的相邻历元之间的位置确定为分割线，并根据所述分割线将所述时间序列进行分段，获得多个序列分段；将多个所述序列分段的标准差的加权和，确定为所述时间序列的总标准差；根据所述总标准差确定所述目标卫星的upd产品的故障信息。
[0135]
在一些实施例中，还可以基于有效分段的占比确定是否发生故障。具体的，在上述将upd序列进行分段的实施例的基础上，可以根据多个所述序列分段的历元数量，确定多个所述序列分段中有效分段的数量；根据所述有效分段的数量和多个所述序列分段的总数量之间的比值，确定所述目标卫星的upd产品的故障信息。
[0136]
在一些实施例中，可以在上述基于upd序列确定目标卫星是否存在故障后，可以确定多个卫星的upd产品的合格率，以直观反应upd产品的质量。具体的，可以确定多个卫星中除目标卫星之外剩余卫星的upd产品的故障信息；根据多个所述卫星的upd产品的故障信息，确定多个历元分别对应的有效卫星的数量；根据多个所述历元分别对应的有效卫星的数量构建卫星数序列；基于预设卫星数和所述卫星数序列，确定所述upd产品的合格率。
[0137]
具体的，由于upd中的整数部分不会影响模糊度的固定，使用卫星upd小数部分的标准差，能直观反映产品的稳定性。将实时接收的upd带入式(8)，获取upd小数部分时间序
列。同时，避免取整时产生的整周跳变对统计造成干扰。首先，将upd序列在相邻历元差值接近于1周处分段，并求取上一段序列的标准差。然后，根据每段序列的历元个数求权值。最后，根据式(9)求取总序列标准差的加权平均数。对于upd产品的连续性，需要引入有效弧段的指标。将每个历元数大于阈值的弧段标记为有效弧段，统计有效弧段中的历元总数与所有弧段的历元总数的比值。如果序列的标准差过大或有效历元比值过小，则判定该颗卫星的upd估计出现故障，并及时将该颗卫星的状态反馈给开发人员。排除有故障的卫星后，计算每个历元的有效卫星数时间序列。通过设置卫星数合格阈值，查验upd估计的最终输出结果合格率。
[0138][0139]
其中，为upd的小数部分；[.]为向下取整符号。
[0140][0141]
其中，n为每段upd序列的历元个数；stdk为第k段upd的标准差。
[0142]
在一些实施例中，考虑到上述对过程量分析的实施例均为从内符合的角度进行分析，无法全面确认upd的准确度。因此，本实施例中可以选取估计站网外的测站作为监控站，基于实时接收upd产品进行静态ppp-ar解算，并统计实时的固定率、收敛时间和定位精度。如果出现：固定率较低，导致收敛时间相较于ppp浮点解没有明显改善；收敛以后，有定位偏差较大的跳点等现象。首先，按照上述方式排查监控站ppp解算过程量。如果ppp解算过程量的分析的结果表明不存在故障，则可以判定upd产品的偏差较大，应及时反馈开发人员。具体的，可以基于实时接收的所述目标卫星的upd产品对监控站进行静态ppp-ar解算，获得固定率、收敛时间和定位精度；若所述upd产品的故障信息指示无故障，且所述固定率小于预设固定率，所述收敛时间大于预设时间，所述定位精度大于预设精度，则判定所述upd产品存在偏差。
[0143]
在一些实施例中，考虑到upd估计时不仅要求测站提供精度高、稳定性好的观测数据，还要求测站的分布尽量均匀、距离适中。因此，本实施例中首先根据upd估计站网的测站坐标构建三角网。根据基线长度和三角形面积，自动化判断测站分布的合理性。具体的，可以获取站网中多个测站的真实坐标，构建初始三角网；基于三角网中的基线长度和三角形面积，对所述三角网中的测站进行优化，获得多个优化后的测站；所述目标测站为多个所述优化后的测站中的测站。
[0144]
具体的，可以获取站网中每个测站的真实坐标，构建最优三角网。根据构建的三角网，查找该三角网中是否存在长度大于阈值k1的基线和面积大于k2的三角形。若存在，则根据cpu处理性能及工程预算情况合理添加或移动部分测站，使站网中所有测站均匀分布，同时保证每一时刻一颗卫星被多于k3个测站观测到。本实施例提供的方法通过对站网内的测站进行优化能够提高测站的分布的合理性，以提高估计的upd产品的准确率。
[0145]
需要说明的是，上述介绍的对ppp解算过程的第一过程量的分析，对upd估计过程的第二过程量的分析，对upd产品的标准差的分析，对upd产品在监控站的分析，以及对站网的测站的分布的优化等步骤的执行顺序，可以按照upd产品的计算过程顺序排查，还可以按照逆序排查，具体可以根据需要进行选择，本实施例对此不作限定。
[0146]
以下实施例以顺序排查为例进行示例说明。
[0147]
图3为本技术实施例提供的故障检测方法的流程示意图二。如图3所示，该方法包括：
[0148]
首先可以对站网分布进行优化处理。
[0149]
其次，可以对ppp解算过程的第一过程量进行分析，确定upd产品的故障信息。具体可以包括伪距、载波、码偏差、卫星位置、速度、钟差、浮点模糊度、mw序列、稳定性检核、单站spp/ppp定位精度、位置几何精度pdop、卫星数。
[0150]
再次，可以对upd估计过程的第二过程量进行分析，确定upd产品的故障信息。具体可以包括实时接收、参与解算与残差合格的测站数、参考星、(宽巷、窄巷)稳定性、连续性、实时输出卫星数。
[0151]
最后，可以采用监控站进行ppp-ar解算，确定upd产品的故障信息。具体的，可以通过分析ppp-ar解算的实时定位精度和固定率来确定故障信息。
[0152]
本实施例中涉及的各分析过程在上述实施例中均有介绍，此处不再赘述。
[0153]
本实施例提供的故障检测方法，通过采用顺序的方式对计算过程中的过程量进行一一排查，能够尽快从根源查找到故障发生的原因，并与用户准确定位故障发生的位置。
[0154]
图4为本技术实施例提供的故障检测设备的结构示意图。如图4所示，该故障检测设备40包括：获取模块401和处理模块402。
[0155]
获取模块401，用于获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量；所述upd产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的；所述计算过程包括ppp解算过程，或upd估计过程。
[0156]
处理模块402，用于对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。
[0157]
本技术实施例提供的故障检测设备，通过对计算upd产品的过程中的过程量进行分析，发现过程量的异常，来确定upd产品的故障情况，能够更加准确及时的发现upd产品的故障。
[0158]
在一些实施例中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的目标观测量；处理模块402具体用于：根据所述目标观测量构建历元间的第一单差序列；基于预设长度的滑动窗口，对所述第一单差序列进行二次项曲线拟合，获得二次项曲线；确定所述第一单差序列与所述二次项曲线之间的二次差序列，并对所述二次差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0159]
在一些实施例中，处理模块402具体用于：将所述二次差序列的第一预设倍数的中误差确定为第一探测量；若所述二次差序列中存在大于所述第一探测量的数值，则判定所述目标观测量存在异常，并根据所述异常生成所述upd产品的故障信息。
[0160]
在一些实施例中，所述目标观测量为伪距或载波。
[0161]
在一些实施例中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的码偏差产品；处理模块402具体用于：根据所述码偏差产品构建历元间的第二单差序列；基于预设参考值，确定所述第二单差序列的第二探测量；根据所述第二探测量对所述第二单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0162]
在一些实施例中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标卫星对应的卫星参量；处理模块402具体用于：构建所述卫星参量的第三单差序列；对
所述第三单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0163]
在一些实施例中，所述卫星参量包括卫星位置；处理模块402具体用于：获取所述目标卫星的上一历元的卫星位置的第一解算结果和速度信息，以及当前历元的卫星位置的第二解算结果；基于内插算法，根据所述第一解算结果和速度信息确定所述目标卫星的当前历元的卫星位置的预测值；根据所述预测值与所述第二解算结果的差值，确定所述目标卫星的卫星位置的第三单差序列。
[0164]
在一些实施例中，所述卫星参量包括钟差；处理模块402具体用于：构建所述目标卫星的钟差的历元间的第三单差序列。
[0165]
在一些实施例中，处理模块402具体用于：对所述第三单差序列进行探测，获得探测结果；若所述探测结果指示所述卫星参量存在偏差，则获取所述目标卫星对应于多个测站中除目标测站外的任一测站的卫星参量，构建所述卫星参量的站间差分序列，对所述站间差分序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0166]
在一些实施例中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的spp/ppp定位残差；处理模块402具体用于：确定所述定位残差的均方根差和标准差；若所述均方根差和所述标准差之间的差值大于或等于预设差值，则获取天线信息和测站参考位置，并根据所述天线信息和所述测站参考位置确定所述upd产品的故障信息。
[0167]
在一些实施例中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的位置精度序列；处理模块402具体用于：获取所述位置精度序列；确定所述位置精度序列的定位中断位置，并根据所述定位中断位置确定所述upd产品的故障信息。
[0168]
在一些实施例中，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站对应的卫星数序列；处理模块402具体用于：获取所述卫星数序列；确定所述卫星数序列中相邻数值之间的差值；根据所述差值和预设数量，确定所述upd产品的故障信息。
[0169]
在一些实施例中，所述计算过程包括upd估计过程；所述目标过程量包括所述upd估计过程中的第二过程量。
[0170]
在一些实施例中，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的浮点宽巷模糊度序列；处理模块402具体用于：获取所述浮点宽巷模糊度序列；将所述浮点宽巷模糊度序列的第二预设倍数的中误差确定为第二探测量；基于所述第二探测量，对所述浮点宽巷模糊度序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0171]
在一些实施例中，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的无电离层模糊度序列；处理模块402具体用于：获取所述无电离层模糊度序列；将所述无电离层模糊度序列的第三预设倍数的中误差确定为第三探测量；基于所述第三探测量，对所述无电离层模糊度序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。
[0172]
在一些实施例中，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括总测站数、实际接收的测站数、实际使用的测站数和通过残差检验的测站数；处理模块402具体用于：根据所述总测站数和所述实际接收的测站数，确定存在网络延迟的测站数量；根据所
integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0184]
存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器。
[0185]
总线可以是工业标准体系结构(industry standardarchitecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0186]
本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上故障检测设备执行的故障检测方法。
[0187]
本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上故障检测设备执行的故障检测方法。
[0188]
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0189]
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称：asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
[0190]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0191]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种故障检测方法，其特征在于，包括：获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量；所述upd产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的；所述计算过程包括ppp解算过程，或upd估计过程；对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的目标观测量；所述目标观测量为伪距或载波；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：根据所述目标观测量构建历元间的第一单差序列；基于预设长度的滑动窗口，对所述第一单差序列进行二次项曲线拟合，获得二次项曲线；确定所述第一单差序列与所述二次项曲线之间的二次差序列；将所述二次差序列的第一预设倍数的中误差确定为第一探测量；若所述二次差序列中存在大于所述第一探测量的数值，则判定所述目标观测量存在异常，并根据所述异常生成所述upd产品的故障信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的码偏差产品；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：根据所述码偏差产品构建历元间的第二单差序列；基于预设参考值，确定所述第二单差序列的第二探测量；根据所述第二探测量对所述第二单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标卫星对应的钟差；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：构建所述目标卫星的钟差的历元间的第三单差序列；对所述第三单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标卫星对应的卫星位置；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：获取所述目标卫星的上一历元的卫星位置的第一解算结果和速度信息，以及当前历元的卫星位置的第二解算结果；基于内插算法，根据所述第一解算结果和速度信息确定所述目标卫星的当前历元的卫星位置的预测值；根据所述预测值与所述第二解算结果的差值，确定所述目标卫星的卫星位置的第三单差序列；对所述第三单差序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的spp/ppp定位残差；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：确定所述定位残差的均方根差和标准差；
若所述均方根差和所述标准差之间的差值大于或等于预设差值，则获取天线信息和测站参考位置，并根据所述天线信息和所述测站参考位置确定所述upd产品的故障信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的位置精度序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：获取所述位置精度序列；确定所述位置精度序列的定位中断位置，并根据所述定位中断位置确定所述upd产品的故障信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括ppp解算过程，则所述目标过程量包括所述目标测站对应的卫星数序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：获取所述卫星数序列；确定所述卫星数序列中相邻数值之间的差值；根据所述差值和预设数量，确定所述upd产品的故障信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括所述目标测站和所述目标卫星对应的模糊度序列；所述模糊度序列为浮点宽巷模糊度序列或无电离层模糊度序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：获取所述模糊度序列；将所述模糊度序列的第二预设倍数的中误差确定为第二探测量；基于所述第二探测量，对所述模糊度序列进行探测，确定所述upd产品的故障信息。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括总测站数、实际接收的测站数、实际使用的测站数和通过残差检验的测站数；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：根据所述总测站数和所述实际接收的测站数，确定存在网络延迟的测站数量；根据所述实际接收的测站数和所述实际使用的测站数，确定测站质量检验合格率；根据所述实际使用的测站数和所述通过残差检验的测站数，确定测站残差检验合格率；根据所述存在网络延迟的测站数量、所述测站质量检验合格率和所述测站残差检验合格率确定所述upd产品的故障信息。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述计算过程包括upd估计过程，则所述目标过程量包括所述目标测站对应的参考星序列；所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息，包括：获取所述参考星序列；对所述参考星序列进行历元间差分，获得参考星单差序列；根据所述参考星单差序列中非零值的情况，确定所述upd产品的故障信息。12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息之后，还包括：获取所述目标卫星的upd产品的小数部分的时间序列；
将所述时间序列中差值大于预设阈值的相邻历元之间的位置确定为分割线，并根据所述分割线将所述时间序列进行分段，获得多个序列分段；将多个所述序列分段的标准差的加权和，确定为所述时间序列的总标准差，并根据所述总标准差确定所述目标卫星的upd产品的故障信息，或者，根据多个所述序列分段的历元数量，确定多个所述序列分段中有效分段的数量，并根据所述有效分段的数量和多个所述序列分段的总数量之间的比值，确定所述目标卫星的upd产品的故障信息。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标卫星的upd产品的故障信息之后，还包括：确定多个卫星中除目标卫星之外剩余卫星的upd产品的故障信息；根据多个所述卫星的upd产品的故障信息，确定多个历元分别对应的有效卫星的数量；根据多个所述历元分别对应的有效卫星的数量构建卫星数序列；基于预设卫星数和所述卫星数序列，确定所述upd产品的合格率。14.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量之前，还包括：获取站网中多个测站的真实坐标，构建初始三角网；基于三角网中的基线长度和三角形面积，对所述三角网中的测站进行优化，获得多个优化后的测站；所述目标测站为多个所述优化后的测站中的测站。15.一种故障检测设备，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标卫星的upd产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量；所述upd产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的；所述计算过程包括ppp解算过程，或upd估计过程；处理模块，用于对所述目标过程量进行分析，确定所述upd产品的故障信息。16.一种故障检测设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至14任一项所述的故障检测方法。17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至14任一项所述的故障检测方法。18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述的故障检测方法。

技术总结
本申请实施例提供一种故障检测方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括获取目标卫星的UPD产品对应的目标测站在计算过程中的目标过程量，所述计算过程包括PPP解算过程，或UPD估计过程，所述UPD产品是基于宽窄巷逐步固定法获得的，对所述目标过程量进行分析，确定所述UPD产品的故障信息。本申请实施例提供的故障检测方法通过对计算UPD产品的过程中的过程量进行分析，发现过程量的异常，来确定UPD产品的故障情况，能够更加准确及时的发现UPD产品的故障。品的故障。品的故障。


技术研发人员：李送强 闫欢欢 李俊毅
受保护的技术使用者：北京六分科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/6