一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法与流程

1.本发明涉及接触网停电检修技术领域，具体地说，涉及一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法。


背景技术：

2.我国目前在接触网停电检修作业中，几十年来挂接地线和拆除地线的信息管理仍采用传统的人工管理方式，在接触网停电检修作业中依靠人工电话与电调联系，在整个检修作业过程中，保证安全作业的关键——接地线无自动监控和有效检测手段，更不能将其挂接状态信息检测并自动地上传给生产调度，保证安全作业的地线挂接和拆除信息都是通过人工来传达的，其信息的准确性完全依赖相关作业人员的责任心和对操作规程的遵守，供电调度人员无法直观地获取现场的具体情况，作业过程缺乏有效监控，管理漏洞和事故隐患长期存在，多年来因接地线的误挂、漏挂与漏摘而导致的恶性事故时有发生。
3.接地线是保证工作人员人身安全的生命线，装拆接地线的操作是电气操作中危险性较大的操作，一旦出现一些大的事故，那么影响大、导致的后果也是非常严重。目前主要采用通过人工爬杆装拆接地线的方式，然而10kv高空检修作业中，接地线沉重、登杆高度大于12米、登杆验电危险系数高、作业难度大、耗时长、登杆作业劳动强度大等风险。鉴于此，我们提出了一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述技术问题的解决，本发明的目的之一在于，提供了一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具，该工具由接地线挂接头模组、智能伸缩杆模组和人机交互模组三部分组成；
6.其中，所述接地线挂接头模组包括主控模块、近电验电模组、柔性压力传感器模组、无线通信模组、一米绝缘杆、挂接头和接地线；
7.所述智能伸缩杆模组包括从下至上依次设置的可移动的固定三脚架、可无线控制的伸缩电动杆、无线通信模组及主控模组、电动云台模组以及电动抓手模组，还包括监控摄像头模组；
8.所述人机交互模组包括一个app应用软件。
9.作为本技术方案的进一步改进，所述接地线挂接头模组实现的功能包括：
10.通过近电验电模组对要挂接的导线进行近距离验电，通过柔性压力传感器模组感知接地线挂接头压接导线的状态，通过所述主控模块将验电状态及接地线挂接头压接导线的状态通过所述无线通信模组发给所述智能伸缩杆模组。
11.作为本技术方案的进一步改进，所述智能伸缩杆模组实现的功能包括：
12.接收所述人机交互模组的控制指令，通过无线通信模组及主控模组驱动所述伸缩
电动杆伸缩、驱动所述电动云台模组旋转及驱动所述电动抓手模组操作；
13.所述无线通信模组及主控模组通过无线接收所述接地线挂接头模组的挂接状态信息显示并通过wifi网络传输给所述人机交互模组实时展示；
14.所述监控摄像头模组朝上，所述无线通信模组及主控模组控制所述监控摄像头模组实时拍摄挂接导线的图像，并将图像通过wifi网络传输给所述人机交互模组实时展示；
15.所述监控摄像头模组、所述电动云台模组、所述电动抓手模组及所述无线通信模组及主控模组均固定安装在所述伸缩电动杆的顶端。
16.作为本技术方案的进一步改进，所述人机交互模组包括的app应用软件，安装在手机或平板电脑内；所述app应用软件的功能包括：
17.实时视频显示，接地线挂接状态信息显示，通过屏幕按键实现无线控制所述智能伸缩杆模组进行智能伸缩操作。
18.本发明的目的之二在于，提供了一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，即采用上述基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具进行免登杆挂接地线的具体方法，包括如下步骤：
19.s1、挂接接地线准备：将智能伸缩杆模组固定安装在需要挂接接地线的导线正下方，连接智能伸缩杆模组和接地线挂接头模组，打开监控摄像头模组；
20.s2、无线控制伸缩杆提升，近距离验电：智能伸缩杆模组的伸缩电动杆提升，使接地线挂接头模组的近电验电模组接近导线并检测导线是否带电；
21.s3、无线控制挂接导线，实时检测挂接状态：基于实时视频显示，通过控制智能伸缩杆模组使导线插入接地线挂接头模组的挂接头开口处，并确保接地线挂接头压接导线压紧；
22.s4、无线控制伸缩杆收缩，完成挂接：确认接地线挂接头压接导线的压力状态信息后，智能伸缩杆模组的伸缩电动杆收缩回到原位。
23.作为本技术方案的进一步改进，所述s1中，挂接接地线准备的具体流程包括如下步骤：
24.s1.1、操作人员先将智能伸缩杆模组移到需要挂接接地线的导线正下方，固定好固定三脚架，伸缩电动杆缩到最低；
25.s1.2、通过智能伸缩杆模组的电动抓手模组，操作人员控制人机交互模组的app应用软件控制电动抓手模组抓紧接地线挂接头模组的绝缘杆底部，并呈现垂直竖立状态(挂接头在上)，同时接地线挂接头模组的挂接头呈现开口状态；
26.s1.3、打开智能伸缩杆模组的监控摄像头模组的摄像头；
27.s1.4、在人机交互模组的app应用软件上可以看到当前的实时图像及接地线挂接的初始状态；
28.s1.5、测试接地线挂接头模组的近电验电模组是否正常。
29.作为本技术方案的进一步改进，所述s2中，无线控制伸缩杆提升，近距离验电，具体流程包括如下步骤：
30.s2.1、操作人员控制人机交互模组的app应用软件控制无线控制伸缩电动杆提升，当接近挂接导线0.5～1.5m的位置，接地线挂接头模组的近电验电模组进行自动验电操作；
31.s2.2、如果监测到导线有电，近电验电模组会声光报警，同时通过无线通信模组发
送有电状态发给智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组，使其停止伸缩电动杆的提升，智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组并将有电信息通过wifi网络传输给人机交互模组的app应用软件进行界面警告指示；
32.s2.3、如果监测到导线无电，伸缩电动杆继续提升，直到接地线挂接头模组的挂接头开口处接近导线位置；
33.整个过程，智能伸缩杆模组的监控摄像头模组的摄像头实时拍摄，在人机交互模组的app应用软件上可以看到当前的实时图像，方便操作人员控制伸缩电动杆对准并接近导线。通过这种方法，可以达到协同控制升杆并验电的目的。
34.作为本技术方案的进一步改进，所述s3中，无线控制挂接导线，实时检测挂接状态，具体流程包括如下步骤：
35.s3.1、通过人机交互模组的app应用软件的图像，操作人员移动智能伸缩杆模组，把导线插入接地线挂接头模组的挂接头开口处，然后在app应用软件上发送锁紧导线命令，通过wifi传输命令给智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组；
36.s3.2、智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组收到命令后，驱动电动云台模组的电机旋转并带动接地线挂接头模组的绝缘杆旋转，实施接地线挂接头压接导线的操作，同时实时无线接收接地线挂接头模组的柔性压力传感器模组的状态信息；
37.s3.3、由接地线挂接头模组的柔性压力传感器模组感知接地线挂接头压接导线的状态是否压紧并产生不同压力电阻数据；
38.s3.4、如果接地线挂接头压接导线已经压紧，则柔性压力传感器模组会输出压紧信号(压力电阻变得很少)，并由接地线挂接头模组的无线通信模组传输给智能伸缩杆模组，由智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组驱动电动云台模组的电机停止旋转，并驱动电动抓手模组的抓手松开绝缘杆，同时通过智能伸缩杆模组的wifi网络传输给人机交互模组实时展示挂接完成信息；
39.s3.5、否则，电动云台模组的电机继续旋转并带动接地线挂接头模组的绝缘杆旋转，重复步骤s3.4，直至完成接地线挂接头压接导线的动作。通过这个方法，可以达到协同控制接地线挂接头压接导线的目的。
40.作为本技术方案的进一步改进，所述s4中，无线控制伸缩杆收缩，完成挂接，具体流程包括如下步骤：
41.人机交互模组的app应用软件提示导线无电和接地线挂接头压紧导线的状态信息后，操作人员可以通过app应用软件发送伸缩杆收缩指令，通过wifi信号传输，智能伸缩杆模组的伸缩电动杆开始收缩并回到初始状态，完成一次基于协同控制技术的免登杆挂接地线的流程。
42.本发明的目的之三在于，提供了一种人机交互远程操控平台装置，该装置包括处理器、存储器以及存储在存储器中并在处理器上运行的计算机程序，处理器用于执行计算机程序时实现上述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法的远程操控步骤。
43.本发明的目的之四在于，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法的远程操控步骤。
44.与现有技术相比，本发明的有益效果：
45.该基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法中，基于多传感器协同控制技术，对电网中的线路接地线挂接情况进行协同控制并能免爬杆操作，可以减轻当前通过人员高强度工作量，提高人员工作效率，减少或避免检修过程中发生的事故，保证了电力企业的安全生产。
附图说明
46.图1为本发明中示例性的基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具结构示意图；
47.图2为本发明中示例性的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法流程图；
48.图3为本发明中示例性的电子计算机平台装置结构图。
49.图中：
50.1、固定三脚架；2、伸缩电动杆；3、无线通信模组及主控模组；4、电动云台模组；5、电动抓手模组；6、人机交互模组。
具体实施方式
51.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.实施例1
53.如图1所示，本实施例提供了一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具，该工具由接地线挂接头模组、智能伸缩杆模组和人机交互模组6三部分组成；
54.其中，接地线挂接头模组包括主控模块、近电验电模组、柔性压力传感器模组、无线通信模组、一米绝缘杆、挂接头和接地线；
55.智能伸缩杆模组包括从下至上依次设置的可移动的固定三脚架1、可无线控制的伸缩电动杆2(其中，伸缩电动杆2最高15米)、无线通信模组及主控模组3、电动云台模组4以及电动抓手模组5，还包括监控摄像头模组；
56.人机交互模组6包括一个app应用软件。
57.本实施例中，接地线挂接头模组实现的功能包括：
58.通过近电验电模组对要挂接的导线进行近距离验电，通过柔性压力传感器模组感知接地线挂接头压接导线的状态，通过主控模块将验电状态及接地线挂接头压接导线的状态通过无线通信模组发给智能伸缩杆模组。
59.本实施例中，智能伸缩杆模组实现的功能包括：
60.接收人机交互模组6的控制指令，通过无线通信模组及主控模组3驱动伸缩电动杆2伸缩、驱动电动云台模组4旋转及驱动电动抓手模组5操作；
61.无线通信模组及主控模组3通过无线接收接地线挂接头模组的挂接状态信息显示并通过wifi网络传输给人机交互模组6实时展示；
62.监控摄像头模组朝上，无线通信模组及主控模组3控制监控摄像头模组实时拍摄挂接导线的图像，并将图像通过wifi网络传输给人机交互模组6实时展示；
63.监控摄像头模组、电动云台模组4、电动抓手模组5及无线通信模组及主控模组3均固定安装在伸缩电动杆2的顶端。
64.本实施例中，人机交互模组6包括的app应用软件，安装在手机或平板电脑内；app应用软件的功能包括：
65.实时视频显示，接地线挂接状态信息显示，通过屏幕按键实现无线控制智能伸缩杆模组进行智能伸缩操作。
66.如图2所示，本实施例还提供了一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，即采用上述基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具进行免登杆挂接地线的具体方法，包括如下步骤：
67.s1、挂接接地线准备：将智能伸缩杆模组固定安装在需要挂接接地线的导线正下方，连接智能伸缩杆模组和接地线挂接头模组，打开监控摄像头模组；
68.本步骤中，具体流程包括如下步骤：
69.s1.1、操作人员先将智能伸缩杆模组移到需要挂接接地线的导线正下方，固定好固定三脚架1，伸缩电动杆2缩到最低；
70.s1.2、通过智能伸缩杆模组的电动抓手模组5，操作人员控制人机交互模组6的app应用软件控制电动抓手模组5抓紧接地线挂接头模组的绝缘杆底部，并呈现垂直竖立状态(挂接头在上)，同时接地线挂接头模组的挂接头呈现开口状态；
71.s1.3、打开智能伸缩杆模组的监控摄像头模组的摄像头；
72.s1.4、在人机交互模组6的app应用软件上可以看到当前的实时图像及接地线挂接的初始状态；
73.s1.5、测试接地线挂接头模组的近电验电模组是否正常。
74.s2、无线控制伸缩杆提升，近距离验电：智能伸缩杆模组的伸缩电动杆2提升，使接地线挂接头模组的近电验电模组接近导线并检测导线是否带电；
75.本步骤中，具体流程包括如下步骤：
76.s2.1、操作人员控制人机交互模组6的app应用软件控制无线控制伸缩电动杆2提升，当接近挂接导线一米左右的位置，接地线挂接头模组的近电验电模组进行自动验电操作；
77.s2.2、如果监测到导线有电，近电验电模组会声光报警，同时通过无线通信模组发送有电状态发给智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组3，使其停止伸缩电动杆2的提升，智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组3并将有电信息通过wifi网络传输给人机交互模组6的app应用软件进行界面警告指示；
78.s2.3、如果监测到导线无电，伸缩电动杆2继续提升，直到接地线挂接头模组的挂接头开口处接近导线位置；
79.整个过程，智能伸缩杆模组的监控摄像头模组的摄像头实时拍摄，在人机交互模组6的app应用软件上可以看到当前的实时图像，方便操作人员控制伸缩电动杆2对准并接近导线。通过这种方法，可以达到协同控制升杆并验电的目的。
80.s3、无线控制挂接导线，实时检测挂接状态：基于实时视频显示，通过控制智能伸缩杆模组使导线插入接地线挂接头模组的挂接头开口处，并确保接地线挂接头压接导线压紧；
81.本步骤中，具体流程包括如下步骤：
82.s3.1、通过人机交互模组6的app应用软件的图像，操作人员移动智能伸缩杆模组，把导线插入接地线挂接头模组的挂接头开口处，然后在app应用软件上发送锁紧导线命令，通过wifi传输命令给智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组3；
83.s3.2、智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组3收到命令后，驱动电动云台模组4的电机旋转并带动接地线挂接头模组的绝缘杆旋转，实施接地线挂接头压接导线的操作，同时实时无线接收接地线挂接头模组的柔性压力传感器模组的状态信息；
84.s3.3、由接地线挂接头模组的柔性压力传感器模组感知接地线挂接头压接导线的状态是否压紧并产生不同压力电阻数据；
85.s3.4、如果接地线挂接头压接导线已经压紧，则柔性压力传感器模组会输出压紧信号(压力电阻变得很少)，并由接地线挂接头模组的无线通信模组传输给智能伸缩杆模组，由智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组3驱动电动云台模组4的电机停止旋转，并驱动电动抓手模组5的抓手松开绝缘杆，同时通过智能伸缩杆模组的wifi网络传输给人机交互模组6实时展示挂接完成信息；
86.s3.5、否则，电动云台模组4的电机继续旋转并带动接地线挂接头模组的绝缘杆旋转，重复步骤s3.4，直至完成接地线挂接头压接导线的动作。通过这个方法，可以达到协同控制接地线挂接头压接导线的目的。
87.s4、无线控制伸缩杆收缩，完成挂接：确认接地线挂接头压接导线的压力状态信息后，智能伸缩杆模组的伸缩电动杆2收缩回到原位；
88.具体为：人机交互模组6的app应用软件提示导线无电和接地线挂接头压紧导线的状态信息后，操作人员可以通过app应用软件发送伸缩杆收缩指令，通过wifi信号传输，智能伸缩杆模组的伸缩电动杆2开始收缩并回到初始状态，完成一次基于协同控制技术的免登杆挂接地线的流程。
89.如图3所示，本实施例还提供了一种人机交互远程操控平台装置，该装置包括处理器、存储器以及存储在存储器中并在处理器上运行的计算机程序。
90.处理器包括一个或一个以上处理核心，处理器通过总线与存储器相连，存储器用于存储程序指令，处理器执行存储器中的程序指令时实现上述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法的远程操控步骤。
91.可选的，存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随时存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
92.此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法的远程操控步骤。
93.可选的，本发明还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法的远程操控步骤。
94.本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或部分步骤的过程可以通
过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
95.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，首先设计制作一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具，该工具由接地线挂接头模组、智能伸缩杆模组和人机交互模组(6)三部分组成；其中，所述接地线挂接头模组包括主控模块、近电验电模组、柔性压力传感器模组、无线通信模组、一米绝缘杆、挂接头和接地线；所述智能伸缩杆模组包括从下至上依次设置的可移动的固定三脚架(1)、可无线控制的伸缩电动杆(2)、无线通信模组及主控模组(3)、电动云台模组(4)以及电动抓手模组(5)，还包括监控摄像头模组；所述人机交互模组(6)包括一个app应用软件；采用该基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具进行免登杆挂接地线的具体方法包括如下步骤：s1、挂接接地线准备：将智能伸缩杆模组固定安装在需要挂接接地线的导线正下方，连接智能伸缩杆模组和接地线挂接头模组，打开监控摄像头模组；s2、无线控制伸缩杆提升，近距离验电：智能伸缩杆模组的伸缩电动杆(2)提升，使接地线挂接头模组的近电验电模组接近导线并检测导线是否带电；s3、无线控制挂接导线，实时检测挂接状态：基于实时视频显示，通过控制智能伸缩杆模组使导线插入接地线挂接头模组的挂接头开口处，并确保接地线挂接头压接导线压紧；s4、无线控制伸缩杆收缩，完成挂接：确认接地线挂接头压接导线的压力状态信息后，智能伸缩杆模组的伸缩电动杆(2)收缩回到原位。2.根据权利要求1所述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，所述接地线挂接头模组实现的功能包括：通过近电验电模组对要挂接的导线进行近距离验电，通过柔性压力传感器模组感知接地线挂接头压接导线的状态，通过所述主控模块将验电状态及接地线挂接头压接导线的状态通过所述无线通信模组发给所述智能伸缩杆模组。3.根据权利要求2所述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，所述智能伸缩杆模组实现的功能包括：接收所述人机交互模组(6)的控制指令，通过无线通信模组及主控模组(3)驱动所述伸缩电动杆(2)伸缩、驱动所述电动云台模组(4)旋转及驱动所述电动抓手模组(5)操作；所述无线通信模组及主控模组(3)通过无线接收所述接地线挂接头模组的挂接状态信息显示并通过wifi网络传输给所述人机交互模组(6)实时展示；所述监控摄像头模组朝上，所述无线通信模组及主控模组(3)控制所述监控摄像头模组实时拍摄挂接导线的图像，并将图像通过wifi网络传输给所述人机交互模组(6)实时展示；所述监控摄像头模组、所述电动云台模组(4)、所述电动抓手模组(5)及所述无线通信模组及主控模组(3)均固定安装在所述伸缩电动杆(2)的顶端。4.根据权利要求3所述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，所述人机交互模组(6)包括的app应用软件，安装在手机或平板电脑内；所述app应用软件的功能包括：实时视频显示，接地线挂接状态信息显示，通过屏幕按键实现无线控制所述智能伸缩
杆模组进行智能伸缩操作。5.根据权利要求4所述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，所述s1中，挂接接地线准备的具体流程包括如下步骤：s1.1、操作人员先将智能伸缩杆模组移到需要挂接接地线的导线正下方，固定好固定三脚架(1)，伸缩电动杆(2)缩到最低；s1.2、通过智能伸缩杆模组的电动抓手模组(5)，操作人员控制人机交互模组(6)的app应用软件控制电动抓手模组(5)抓紧接地线挂接头模组的绝缘杆底部，并呈现垂直竖立状态，同时接地线挂接头模组的挂接头呈现开口状态；s1.3、打开智能伸缩杆模组的监控摄像头模组的摄像头；s1.4、在人机交互模组(6)的app应用软件上可以看到当前的实时图像及接地线挂接的初始状态；s1.5、测试接地线挂接头模组的近电验电模组是否正常。6.根据权利要求5所述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，所述s2中，无线控制伸缩杆提升，近距离验电，具体流程包括如下步骤：s2.1、操作人员控制人机交互模组(6)的app应用软件控制无线控制伸缩电动杆(2)提升，当接近挂接导线0.5～1.5m的位置，接地线挂接头模组的近电验电模组进行自动验电操作；s2.2、如果监测到导线有电，近电验电模组会声光报警，同时通过无线通信模组发送有电状态发给智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组(3)，使其停止伸缩电动杆(2)的提升，智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组(3)并将有电信息通过wifi网络传输给人机交互模组(6)的app应用软件进行界面警告指示；s2.3、如果监测到导线无电，伸缩电动杆(2)继续提升，直到接地线挂接头模组的挂接头开口处接近导线位置；整个过程，智能伸缩杆模组的监控摄像头模组的摄像头实时拍摄，在人机交互模组(6)的app应用软件上可以看到当前的实时图像，方便操作人员控制伸缩电动杆(2)对准并接近导线。7.根据权利要求6所述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，所述s3中，无线控制挂接导线，实时检测挂接状态，具体流程包括如下步骤：s3.1、通过人机交互模组(6)的app应用软件的图像，操作人员移动智能伸缩杆模组，把导线插入接地线挂接头模组的挂接头开口处，然后在app应用软件上发送锁紧导线命令，通过wifi传输命令给智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组(3)；s3.2、智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组(3)收到命令后，驱动电动云台模组(4)的电机旋转并带动接地线挂接头模组的绝缘杆旋转，实施接地线挂接头压接导线的操作，同时实时无线接收接地线挂接头模组的柔性压力传感器模组的状态信息；s3.3、由接地线挂接头模组的柔性压力传感器模组感知接地线挂接头压接导线的状态是否压紧并产生不同压力电阻数据；s3.4、如果接地线挂接头压接导线已经压紧，则柔性压力传感器模组会输出压紧信号，并由接地线挂接头模组的无线通信模组传输给智能伸缩杆模组，由智能伸缩杆模组的无线通信模组及主控模组(3)驱动电动云台模组(4)的电机停止旋转，并驱动电动抓手模组(5)
的抓手松开绝缘杆，同时通过智能伸缩杆模组的wifi网络传输给人机交互模组(6)实时展示挂接完成信息；s3.5、否则，电动云台模组(4)的电机继续旋转并带动接地线挂接头模组的绝缘杆旋转，重复步骤s3.4，直至完成接地线挂接头压接导线的动作。8.根据权利要求7所述的基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法，其特征在于，所述s4中，无线控制伸缩杆收缩，完成挂接，具体流程包括如下步骤：人机交互模组(6)的app应用软件提示导线无电和接地线挂接头压紧导线的状态信息后，操作人员可以通过app应用软件发送伸缩杆收缩指令，通过wifi信号传输，智能伸缩杆模组的伸缩电动杆(2)开始收缩并回到初始状态，完成一次基于协同控制技术的免登杆挂接地线的流程。

技术总结
本发明涉及接触网停电检修技术领域，具体为一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线方法。首先设计制作一种基于协同控制技术的免登杆挂接地线辅助工具，该工具由接地线挂接头模组、智能伸缩杆模组和人机交互模组三部分组成；具体方法包括如下步骤：挂接接地线准备；无线控制伸缩杆提升，近距离验电；无线控制挂接导线，实时检测挂接状态；无线控制伸缩杆收缩，完成挂接。本发明设计基于多传感器协同控制技术，对电网中的线路接地线挂接情况进行协同控制并能免爬杆操作，可以减轻当前通过人员高强度工作量，提高人员工作效率，减少或避免检修过程中发生的事故，保证了电力企业的安全生产。产。产。


技术研发人员：张回兵 鲍小锋 娄鹃 耿飞 张宗玲 丁五强 陶乃俊 秀祖金 武建红 许志松 徐宏 李荣秦 崔勇 张楠川 李家明 王永航 袁绒 罗贵平 张天明 冯磊 党军朋
受保护的技术使用者：云南电网有限责任公司玉溪供电局
技术研发日：2023.07.04
技术公布日：2023/10/6