车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质。


背景技术：

2.车载组合导航初始化，即为确定组合导航系统定位信息的初始值的过程，上述定位信息包括经纬高、北东地速度、三个姿态角(横滚、俯仰、航向)。目前车载组合导航常用初始化方法是使用gnss定位信息进行初始化，首先利用imu传感器的加速度值初始化横滚角和俯仰角这两个姿态角，将车辆开到空旷场景，使gnss定位信息达到一定精度，然后使用gnss定位信息进行初始化，即完成了整个初始化。
3.组合导航系统要需要在初始化后才能进行导航定位，现有技术需要在存在gnss信号且gnss定位精度较好的场景下，才可以进行初始化，在车辆启动后到gnss定位精度达到可以初始化之前，会有地库、遮挡等gnss定位精度较差的场景路段，这段路程由于无法进行初始化而不能进行导航定位，降低了导航定位的实用性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质，以提高车载组合导航定位的实用性。
5.为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本发明实施例提供一种车载导航初始化方法，应用于组合导航设备的控制单元，所述组合导航设备还包括imu传感器和gnss定位模块，所述控制单元与所述imu传感器和gnss定位模块通信连接；所述控制单元存储有待初始化车辆的历史定位信息；
7.所述方法包括：
8.通过所述imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据所述加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据；
9.读取所述历史定位信息并判断所述历史定位信息是否有效，在所述历史定位信息有效的情况下，将所述历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化；
10.读取所述gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息，基于预设筛选条件判断所述gnss定位信息是否准确；
11.在所述gnss定位信息准确的情况下，判断待初始化车辆的行驶状态；
12.在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据所述gnss定位信息更新所述初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
13.在可选的实施方式中，所述加速度数据包括待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据，所述通过所述imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据所述加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据的步骤，包括：
14.通过所述imu传感器获取待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据，根据所述待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据得到待初始化车辆的横滚角数据和俯仰角数据；
15.将所述横滚角数据和俯仰角数据作为待初始化车辆的初始姿态角数据。
16.在可选的实施方式中，所述历史定位信息对应有历史定位信息有效标志位，所述读取所述历史定位信息并判断所述历史定位信息是否有效的步骤，包括：
17.读取所述历史定位信息；
18.获取所述历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位；
19.判断所述历史定位信息有效标志位的值是否为预设第一标记值，所述预设第一标记值不等于0；
20.若是，判定所述历史定位信息有效；
21.若否，判定所述历史定位信息无效。
22.在可选的实施方式中，所述历史定位信息包括第一经纬高数据和第一航向数据；
23.所述在所述历史定位信息有效的情况下，将所述历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆历史位置初始化的步骤，包括：
24.在所述历史定位信息有效的情况下，将所述第一经纬高数据、第一航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息；
25.将待初始化车辆的当前速度初始化为0；
26.将所述历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位的值更新为0，以完成待初始化车辆历史位置初始化。
27.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
28.在所述历史定位信息无效的情况下，读取所述gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息，基于预设筛选条件判断所述gnss定位信息是否准确；
29.在所述gnss定位信息准确的情况下，判断待初始化车辆的行驶状态；
30.在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据所述gnss定位信息更新所述初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
31.在可选的实施方式中，所述gnss定位信息包括gnss定位解状态、卫星数和gnss速度，所述基于预设筛选条件判断所述gnss定位信息是否准确的步骤，包括：
32.判断gnss定位解状态是否为固定解；
33.在所述gnss定位解状态为固定解的情况下，判断所述卫星数是否大于预设卫星数；
34.在所述卫星数大于所述预设卫星数的情况下，判断所述gnss速度是否大于预设gnss速度；
35.在所述gnss速度大于所述预设gnss速度的情况下，判定所述gnss定位信息准确；
36.在所述gnss定位解状态为非固定解的情况下，或在所述卫星数小于等于所述预设卫星数的情况下，或在所述gnss速度小于等于所述预设gnss速度的情况下，判定所述gnss定位信息不准确。
37.在可选的实施方式中，所述gnss定位信息还包括第二经纬高数据、北东地速度数据和第二航向数据，所述初始化信息对应有初始化标记；
38.所述在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据所述
gnss定位信息更新所述初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化的步骤，包括：
39.在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，将所述第二经纬高数据、北东地速度数据、第二航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息；
40.将初始化标记的值更新为预设第二标记值，以完成待初始化车辆组合导航的初始化，所述预设第二标记值不等于0。
41.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
42.在接收到断电指令的情况下，判断所述初始化标记的值是否为所述预设第二标记值，以判断待初始化车辆组合导航是否完成初始化；
43.若是，将所述初始化信息存储，并将所述历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位的值更新为所述预设第一标记值；
44.若否，则基于所述断电指令控制所述组合导航设备进入休眠状态。
45.第二方面，本发明实施例提供一种控制单元，包括存储器和处理器；
46.所述存储器用于存储计算机程序；
47.所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例可能的实施方式提供的车载组合导航初始化方法。
48.第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面实施例和/或结合上述第一方面实施例可能的实施方式提供的车载组合导航初始化方法。
49.本发明实施例的有益效果包括，例如：
50.本发明实施例提供的一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质，通过使用有效的历史定位信息，以及使用根据待初始化车辆的加速度数据得到的待初始化车辆的初始姿态角数据进行初始化，在车辆启动后，就可以导航定位，解决了车辆在地库等场景启动后由于地库、遮挡等gnss定位精度较差没有导航定位的问题，提高了车载组合导航定位的实用性。
51.进一步地，还可以基于gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息进行待初始化车辆组合导航的二次初始化，即基于预设筛选条件判断出gnss定位信息准确，以及在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下进行待初始化车辆组合导航的二次初始化，使完成的待初始化车辆组合导航的初始化更为精确。
52.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
53.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
54.图1示出了本发明实施例提供的一种控制单元的示例性结构框图；
55.图2示出了本发明实施例提供的一种车载组合导航初始化方法的流程示意图；
56.图3示出了本发明实施例提供的一种车载导航初始化方法的流程示意图之二；
57.图4示出了本发明实施例提供的一种车载导航初始化方法的流程示意图之三；
58.图5示出了本发明实施例提供的一种车载导航初始化方法的流程示意图之四；
59.图6示出了本发明实施例提供的一种车载导航初始化方法的流程示意图六；
60.图7示出了本发明实施例提供的一种车载导航初始化方法的流程示意图七；
61.图8示出了本发明实施例提供的一种车载导航初始化方法的流程示意图八。
62.图标：110-控制单元；111-存储器；112-处理器；113-通信接口。
具体实施方式
63.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
64.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
65.需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
66.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
67.在汽车推出市场销售之后，若汽车的某电子零部件，例如汽车的ecu(electronic control unit，电子控制单元)被发现有软件缺陷，将导致重大功能安全问题，因此会出现需要批量维护，甚至会导致批量召回的情况。此外，若车辆在行驶过程中出现故障，或出现交通事故，则需要专业人员快速反应并做出详尽分析，若分析涉及到汽车ecu的软件缺陷，则还需要专业人员到指定地点跟进并进行调试维护。
68.近几年汽车自动驾驶技术取得了飞速的发展，自动驾驶主要由导航定位、环境感知、决策规划、执行控制等组成，其中，导航定位用于解决车辆当前位置问题。组合导航是实现导航定位的主要技术手段，在mems imu惯性传感器的基础上，融合gnss卫星定位、车辆底盘轮速数据，计算出车辆当前的位置、速度、姿态。由于imu惯性传感器测量的是增量，所以基于imu的组合导航系统是递推式的，在上一个位置点的基础上递推算出下一个位置点。在设备上电时，组合导航系统并不知道车辆当前的绝对定位信息，例如经纬高、速度、航向等，因此组合导航系统需要进行初始化，利用其他传感器信息，例如gnss卫星定位数据，获得车辆当前的绝对定位信息，然后在此基础上进行递推和融合计算，给出准确的定位信息，实现导航定位。
69.车载组合导航初始化，即为确定组合导航系统定位信息的初始值的过程，上述定位信息包括经纬高、北东地速度、三个姿态角(横滚、俯仰、航向)。目前车载组合导航常用初始化方法是使用gnss定位信息进行初始化，首先利用imu传感器的加速度值初始化横滚角
和俯仰角这两个姿态角，将车辆开到空旷场景，使gnss定位信息达到一定精度，然后使用gnss定位信息进行初始化，即完成了整个初始化。
70.组合导航系统要需要在初始化后才能进行导航定位，现有技术需要在存在gnss信号且gnss定位精度较好的场景下，才可以进行初始化，在车辆启动后到gnss定位精度达到可以初始化之间，会有地库、遮挡等gnss定位精度较差的场景路段，这段路程由于无法进行初始化而不能进行导航定位，降低了车载组合导航定位的实用性。
71.基于此，本发明实施例提供了一种车载组合导航初始化方法，以解决上述问题。
72.请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种控制单元110的示例性结构框图，如图1所示，该控制单元110包括：存储器111、处理器112和通信接口113，该存储器111、处理器112和通信接口113相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
73.存储器111可用于存储软件程序及模块，处理器112通过执行存储在存储器111内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口113可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
74.其中，存储器111可以是但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除可编程只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
75.处理器112可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器112可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
76.下面以控制单元110为执行主体，对本发明实施例提供的一种车载组合导航初始化方法进行示例性说明，请参阅图2，图2示出了本发明实施例提供的一种车载组合导航初始化方法的流程示意图。
77.如图2所示，上述一种车载组合导航初始化方法应用于组合导航设备的控制单元，组合导航设备还包括imu传感器和gnss定位模块，控制单元与imu传感器和gnss定位模块通信连接，控制单元存储有待初始化车辆的历史定位信息。
78.上述车载组合导航初始化方法可以包括以下步骤：
79.s210，通过imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据。
80.s220，读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效，在历史定位信息有效的情况下，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
81.在历史定位信息无效的情况下，执行步骤s230。
82.s230，读取gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息，基于预设筛选条件判断
gnss定位信息是否准确。
83.s240，在gnss定位信息准确的情况下，判断待初始化车辆的行驶状态。
84.在gnss定位信息不准确的情况下，返回执行步骤s230。
85.s250，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据gnss定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
86.在待初始化车辆的行驶状态为转弯、倒车行驶状态的情况下，返回执行步骤s240。
87.上述步骤实现了使用有效的历史定位信息，以及使用根据待初始化车辆的加速度数据得到的待初始化车辆的初始姿态角数据进行初始化，并进一步基于gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息进行二次初始化的过程。
88.具体地，步骤s210为通过imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据的过程。当所有组合导航设备上电后，组合导航设备的控制单元读取imu传感器的实时数据，该数据即为待初始化车辆的加速度数据，并根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据。
89.进一步地，上述待初始化车辆的加速度数据可以为待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据，上述待初始化车辆的初始姿态角数据可以为待初始化车辆的横滚角数据和俯仰角数据。例如，若设定待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据分别为acc
x
,ccy,ccz，待初始化车辆的横滚角数据和俯仰角数据分别为roll，pitch，则根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据可以通过下述公式来实现：
[0090][0091]
在本发明实施例中，在根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据之后，则继续执行步骤s220，读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效，在历史定位信息有效的情况下，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息。
[0092]
具体地，上述读取历史定位信息可以通过读取车载组合导航设备存储器中(例如，永久性存储器flash)保存的历史定位信息来实现，该历史定位信息可以包括经纬高、航向等数据。
[0093]
进一步地，上述历史定位信息还可以对应有相应的定位标记，因此可以根据该定位标记是否为预设值来判断保存的历史定位信息是否有效，并在历史定位信息有效的情况下，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，即将历史定位信息中的各项数据和初始姿态角数据作为待初始化车辆的各项组合导航初始数据，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
[0094]
需要说明的是，由于保存的历史定位信息可能出现值不准或值错误的情况，所以还可以进行二次待初始化车辆组合导航的初始化，用更准确的gnss定位信息再进行一次初始化。
[0095]
即，在将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息之后，继续执行步骤s230至步骤s250，基于gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息，在基于预设筛选条件判断出gnss定位信息准确的情况下，使用当前gnss定位信息进行二次待初始化车辆组合导航
的初始化。
[0096]
具体地，上述gnss定位信息可以包括gnss定位解状态、卫星数、gnss速度、经纬高、北东地速度、航向等数据，预设筛选条件可以为，对于gnss定位信息中的gnss定位解状态、卫星数、gnss速度分别进行判断，若上述三项参数均满足预设条件，则可以判定gnss定位信息准确。在gnss定位信息准确的情况下，再将gnss定位信息中的经纬高、北东地速度、航向数据和s210步骤中得到的初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
[0097]
进一步地，上述基于gnss定位信息进行二次待初始化车辆组合导航的初始化的过程，还需要考虑待初始化车辆当前的行驶状态，若待初始化车辆当前处于转弯、倒车的行驶状态，则此时进行初始化得到的相应数据将存在误差较大的问题。因此，可以在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，再根据gnss定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
[0098]
本发明实施例提供的一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质，通过使用有效的历史定位信息，以及使用根据待初始化车辆的加速度数据得到的待初始化车辆的初始姿态角数据进行初始化，在车辆启动后，就可以导航定位，解决了车辆在地库等场景启动后由于地库、遮挡等gnss定位精度较差没有导航定位的问题，提高了车载组合导航定位的实用性。
[0099]
进一步地，还可以基于gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息进行待初始化车辆组合导航的二次初始化，即基于预设筛选条件判断出gnss定位信息准确，以及在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下进行待初始化车辆组合导航的二次初始化，使完成的待初始化车辆组合导航的初始化更为精确。
[0100]
可选地，通过imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据的具体过程可以通过下述步骤实现：
[0101]
在图2的基础上，请参阅图3，图3示出了本发明实施例提供的车载组合导航初始化方法的流程示意图之二，加速度数据包括待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据，s210步骤中通过imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据的步骤，包括：
[0102]
s211，通过imu传感器获取待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据，根据待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据得到待初始化车辆的横滚角数据和俯仰角数据。
[0103]
s212，将横滚角数据和俯仰角数据作为待初始化车辆的初始姿态角数据。
[0104]
上述步骤实现了通过imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据的过程。
[0105]
例如，基于前文的公式一，若设定待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据分别为acc
x
,ccy,ccz，则可以通过公式一的反正切函数atan得到待初始化车辆的横滚角数据和俯仰角数据分别为roll，pitch。
[0106]
可选地，历史定位信息对应有历史定位信息有效标志位，因此，在判断历史定位信息是否有效时可以通过历史定位信息有效标志位来实现，上述具体过程可以通过下述步骤来实现：
[0107]
在图2的基础上，请参阅图4，图4示出了本发明实施例提供的一种车载组合导航初
始化方法的流程示意图之三，历史定位信息对应有历史定位信息有效标志位，s220步骤中读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效的步骤，包括：
[0108]
s221，读取历史定位信息。
[0109]
s222，获取历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位。
[0110]
s223，判断历史定位信息有效标志位的值是否为预设第一标记值，预设第一标记值不等于0。
[0111]
s224，若是，判定历史定位信息有效。
[0112]
s225，若否，判定历史定位信息无效。
[0113]
上述步骤实现了读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效的过程。
[0114]
例如，若设定第一标记值为1，在用户先前使用车载组合导航设备完毕后，车载组合导航设备的存储器(例如，永久性存储器flash)会保存历史定位信息并保存第一标记值为1，当需要进行车载组合导航初始化时，车载组合导航设备的控制单元会读取该历史定位信息并获取到历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位(即，第一标记值)，若得到的历史定位信息有效标志位的值为预设第一标记值1，则判定历史定位信息有效。
[0115]
可选地，在历史定位信息有效的情况下，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆历史位置初始化的具体过程可以通过下述步骤实现：
[0116]
在图4的基础上，请参阅图5，图5示出了本发明实施例提供的车载组合导航初始化方法的流程示意图之四，历史定位信息包括第一经纬高数据和第一航向数据，s220步骤中在历史定位信息有效的情况下，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆历史位置初始化的步骤，包括：
[0117]
s226，在历史定位信息有效的情况下，将第一经纬高数据、第一航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息。
[0118]
s227，将待初始化车辆的当前速度初始化为0。
[0119]
s228，将历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位的值更新为0，以完成待初始化车辆历史位置初始化。
[0120]
上述步骤实现了在历史定位信息有效的情况下，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息的过程。
[0121]
需要说明的是，在将第一经纬高数据、第一航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息，以及将待初始化车辆的当前速度初始化为0(即，此时组合导航设备刚刚上电，待初始化车辆并未开始移动)之后，还需要将对应的历史定位信息有效标志位置0，以使该历史定位信息有效标志位无效，避免之后被重复使用。
[0122]
可选地，在历史定位信息无效的情况下，可以直接基于gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息进行待初始化车辆组合导航的二次初始化，上述过程可以具体通过下述步骤来实现：
[0123]
请参阅图2，上述车载组合导航初始化方法还包括：
[0124]
在历史定位信息无效的情况下，执行步骤s230，读取gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息，基于预设筛选条件判断所述gnss定位信息是否准确。
[0125]
s240，在gnss定位信息准确的情况下，判断待初始化车辆的行驶状态。
[0126]
s250，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据
gnss定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。
[0127]
上述步骤实现了在历史定位信息无效的情况下，可以直接基于gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息进行待初始化车辆组合导航的二次初始化的过程。
[0128]
可选地，基于预设筛选条件判断gnss定位信息是否准确的具体过程可以通过下述步骤实现：
[0129]
在图4的基础上，请参阅图6，图6示出了本发明实施例提供的一种车载组合导航初始化方法的流程示意图之六，gnss定位信息包括gnss定位解状态、卫星数和gnss速度，s230步骤中基于预设筛选条件判断gnss定位信息是否准确的步骤，包括：
[0130]
s231，判断gnss定位解状态是否为固定解。
[0131]
s232，在gnss定位解状态为固定解的情况下，判断卫星数是否大于预设卫星数。
[0132]
s233，在卫星数大于所述预设卫星数的情况下，判断gnss速度是否大于预设gnss速度。
[0133]
s234，在gnss速度大于预设gnss速度的情况下，判定gnss定位信息准确。
[0134]
s235，在gnss定位解状态为非固定解的情况下，或在卫星数小于等于预设卫星数的情况下，或在gnss速度小于等于预设gnss速度的情况下，判定gnss定位信息不准确。
[0135]
上述步骤实现了基于预设筛选条件判断gnss定位信息是否准确的过程。
[0136]
可选地，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据gnss定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化的具体过程可以通过下述步骤实现：
[0137]
在图6的基础上，请参阅图7，图7示出了本发明实施例提供的一种车载组合导航初始化方法的流程示意图之七，gnss定位信息还包括第二经纬高数据、北东地速度数据和第二航向数据，初始化信息对应有初始化标记。
[0138]
s250步骤中在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据gnss定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化的步骤，包括：
[0139]
s251，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，将第二经纬高数据、北东地速度数据、第二航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息。
[0140]
s252，将初始化标记的值更新为预设第二标记值，以完成待初始化车辆组合导航的初始化，预设第二标记值不等于0。
[0141]
上述步骤实现了在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据gnss定位信息更新初始化信息的过程。
[0142]
示例性地，若设定上述第二标记值为1，在将第二经纬高数据、北东地速度数据、第二航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息后，车载组合导航设备的存储器(例如，永久性存储器flash)会保存初始化标记的值为1，当需要后续判断该车载组合导航是否已经完成初始化时，会基于上述初始化标记的值是否为预设值来进行判定。
[0143]
可选地，在接收到断电指令的情况下，组合导航设备的控制单元将基于初始化标记的值来判断待初始化车辆组合导航是否完成初始化，若已完成初始化，则会将初始化信息存储并更新历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位，上述具体过程可以通过下述步骤实现：
[0144]
在图7的基础上，请参阅图8，图8示出了本发明实施例提供的一种车载组合导航初
始化方法的流程示意图之八，上述车载组合导航初始化方法还包括：
[0145]
s260，在接收到断电指令的情况下，判断初始化标记的值是否为预设第二标记值，以判断待初始化车辆组合导航是否完成初始化。
[0146]
s261，若是，将初始化信息存储，并将历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位的值更新为预设第一标记值。
[0147]
s262，若否，则基于断电指令控制组合导航设备进入休眠状态。
[0148]
上述步骤实现了在接收到断电指令的情况下，组合导航设备的控制单元将基于初始化标记的值来判断待初始化车辆组合导航是否完成初始化的过程。
[0149]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器112执行时实现上述实施例中提供的一种车载组合导航初始化方法。
[0150]
其中，前述计算机程序运行时执行的各步骤，在此不再一一赘述，可参考前文对所述一种车载组合导航初始化方法的解释说明。
[0151]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0152]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0153]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0154]
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车载组合导航初始化方法，其特征在于，应用于组合导航设备的控制单元，所述组合导航设备还包括imu传感器和gnss定位模块，所述控制单元与所述imu传感器和gnss定位模块通信连接；所述控制单元存储有待初始化车辆的历史定位信息；所述方法包括：通过所述imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据所述加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据；读取所述历史定位信息并判断所述历史定位信息是否有效，在所述历史定位信息有效的情况下，将所述历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化；读取所述gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息，基于预设筛选条件判断所述gnss定位信息是否准确；在所述gnss定位信息准确的情况下，判断待初始化车辆的行驶状态；在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据所述gnss定位信息更新所述初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。2.根据权利要求1所述的车载组合导航初始化方法，其特征在于，所述加速度数据包括待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据，所述通过所述imu传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据所述加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据的步骤，包括：通过所述imu传感器获取待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据，根据所述待初始化车辆在x、y、z方向的加速度数据得到待初始化车辆的横滚角数据和俯仰角数据；将所述横滚角数据和俯仰角数据作为待初始化车辆的初始姿态角数据。3.根据权利要求1所述的车载组合导航初始化方法，其特征在于，所述历史定位信息对应有历史定位信息有效标志位，所述读取所述历史定位信息并判断所述历史定位信息是否有效的步骤，包括：读取所述历史定位信息；获取所述历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位；判断所述历史定位信息有效标志位的值是否为预设第一标记值，所述预设第一标记值不等于0；若是，判定所述历史定位信息有效；若否，判定所述历史定位信息无效。4.根据权利要求3所述的车载组合导航初始化方法，其特征在于，所述历史定位信息包括第一经纬高数据和第一航向数据；所述在所述历史定位信息有效的情况下，将所述历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，以完成待初始化车辆历史位置初始化的步骤，包括：在所述历史定位信息有效的情况下，将所述第一经纬高数据、第一航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息；将待初始化车辆的当前速度初始化为0；将所述历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位的值更新为0，以完成待初始化车辆历史位置初始化。5.根据权利要求3所述的车载组合导航初始化方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述历史定位信息无效的情况下，读取所述gnss定位模块获取到的当前gnss定位信息，基于预设筛选条件判断所述gnss定位信息是否准确；在所述gnss定位信息准确的情况下，判断待初始化车辆的行驶状态；在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据所述gnss定位信息更新所述初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。6.根据权利要求5所述的车载组合导航初始化方法，其特征在于，所述gnss定位信息包括gnss定位解状态、卫星数和gnss速度，所述基于预设筛选条件判断所述gnss定位信息是否准确的步骤，包括：判断gnss定位解状态是否为固定解；在所述gnss定位解状态为固定解的情况下，判断所述卫星数是否大于预设卫星数；在所述卫星数大于所述预设卫星数的情况下，判断所述gnss速度是否大于预设gnss速度；在所述gnss速度大于所述预设gnss速度的情况下，判定所述gnss定位信息准确；在所述gnss定位解状态为非固定解的情况下，或在所述卫星数小于等于所述预设卫星数的情况下，或在所述gnss速度小于等于所述预设gnss速度的情况下，判定所述gnss定位信息不准确。7.根据权利要求6所述的车载组合导航初始化方法，其特征在于，所述gnss定位信息还包括第二经纬高数据、北东地速度数据和第二航向数据，所述初始化信息对应有初始化标记；所述在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据所述gnss定位信息更新所述初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化的步骤，包括：在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，将所述第二经纬高数据、北东地速度数据、第二航向数据和初始姿态角数据作为初始化信息；将初始化标记的值更新为预设第二标记值，以完成待初始化车辆组合导航的初始化，所述预设第二标记值不等于0。8.根据权利要求7所述的车载组合导航初始化方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到断电指令的情况下，判断所述初始化标记的值是否为所述预设第二标记值，以判断待初始化车辆组合导航是否完成初始化；若是，将所述初始化信息存储，并将所述历史定位信息对应的历史定位信息有效标志位的值更新为所述预设第一标记值；若否，则基于所述断电指令控制所述组合导航设备进入休眠状态。9.一种控制单元，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-8任一项所述的车载组合导航初始化方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项的车载组合导航初始化方法。

技术总结
本发明实施例提供一种车载组合导航初始化方法、控制单元及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：通过IMU传感器获取待初始化车辆的加速度数据，根据加速度数据得到待初始化车辆的初始姿态角数据，读取历史定位信息并判断历史定位信息是否有效，若有效，将历史定位信息和初始姿态角数据作为初始化信息，读取GNSS定位模块获取到的当前GNSS定位信息，基于预设筛选条件判断GNSS定位信息是否准确，若准确，判断待初始化车辆的行驶状态，在待初始化车辆的行驶状态为除转弯和倒车外行驶状态的情况下，根据GNSS定位信息更新初始化信息，以完成待初始化车辆组合导航的初始化。本发明实施例提高了车载组合导航定位的实用性。施例提高了车载组合导航定位的实用性。施例提高了车载组合导航定位的实用性。


技术研发人员：冯世伟 韩雷晋 施垒 姜东凯
受保护的技术使用者：广州导远电子科技有限公司
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/10/6