一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及位置定位技术领域，尤其涉及一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.无人机在进行目标定位领域应用十分广泛，如，人员搜救或者动物定位等。
3.目前，基于无人机进行目标定位时多是基于热成像技术，但是采集得到的热成像信息容易受到无效热源的影响，导致无人机在进行目标定位时定位效率低，且存在大量的热源干扰信息。
4.为了使得基于无人机更加准确的进行目标定位，需要对目标定位方式进行改进。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决在基于热成像技术对目标区域内的生物进行定位时，由于受到无效热源的影响容易导致定位效率低且定位结果不准确的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种声源定位方法，包括：
7.获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据所述待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源；其中，所述目标区域为基于无人机进行音频扫描的区域，所述无人机中包括至少一个音频采集器；
8.针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息；其中，所述声源关联信息包括所述当前声源相对于至少一个所述音频采集器的距离信息和角度信息。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种声源定位装置，包括：
10.待识别声源确定模块，用于获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据所述待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源；其中，所述目标区域为基于无人机进行音频扫描的区域，所述无人机中包括至少一个音频采集器；
11.目标位置信息确定模块，用于针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息；其中，所述声源关联信息包括所述当前声源相对于至少一个所述音频采集器的距离信息和角度信息。
12.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的声源定位方法。
16.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存
储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的声源定位方法。
17.本发明实施例的技术方案，通过获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源。也就是说，根据待处理音频进行音频识别，若在待处理音频中包括预设音频信息，则可以确定待处理音频所对应的目标区域内包括至少一个待识别声源。进一步的，针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。具体来说，基于多个音频采集器对同一待识别声源所对应的声源关联信息，如，待识别声源相对于音频采集器的角度信息和距离信息等，可以更加准确的确定目标区域内的待识别声源所对应的目标位置。解决了在基于热成像技术对目标区域内的生物进行定位时，由于受到无效热源的影响容易导致定位效率低且定位结果不准确的问题，通过确定目标区域内的至少一个待识别声源，并确定各待识别声源在目标区域内的目标位置，实现了快速准确的对待识别声源进行定位的效果。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是根据本发明实施例一提供的一种声源定位方法的流程图；
21.图2是本发实施例一提供的一种音频采集设备的示意图；
22.图3是根据本发明实施例二提供的一种声源定位方法的流程图；
23.图4是根据本发明实施例三提供的一种声源定位装置的结构示意图；
24.图5是实现本发明实施例的声源定位方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
26.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
27.实施例一
28.图1为本发明实施例一提供了一种声源定位方法的流程图，本实施例可适用于通过采集目标区域的音频信息确定目标区域内是否存在待识别声源，并对待识别声源进行准
确定位的情况，该方法可以由声源定位装置来执行，该声源定位装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该声源定位装置可配置于可执行声源定位方法的计算设备中。
29.如图1所示，该方法包括：
30.s110、获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源。
31.其中，目标区域为基于无人机进行音频扫描的区域，无人机中包括至少一个音频采集器。待处理音频是指基于无人机中的音频采集器对目标区域进行音频扫描后得到的音频文件。待识别声源可以能够发出声音信息的生物体，如，动物或待搜救人员，或者还可以是能够发出声音信息的物体，如，可以是石头的敲击声或者是手掌拍打声等。
32.示例性的，以无人机对目标区域进行人员搜救工作为例，被困人员可以通过呼喊声或者敲击物体的声音进行求救。当基于无人机中的音频采集器对目标区域进行音频扫描时，可以获取与目标区域对应的待处理音频，进而，通过对待处理音频进行音频分析，提取待处理音频中的声音信息可以得到至少一个待识别声源。如，目标区域内存在呼喊声、敲击声以及击掌声，则确定目标区域内存在3个待识别声源。
33.需要说明的是，在待处理音频中同一种类型的待识别声源的数量可以是一个，也可以是多个，相应的，待处理音频中也可以包括不同类型得到待识别声源信息。此时，通过判断待处理音频中的声音位置信息可以确定目标区域内的待识别声源的数量。如，待处理音频中的呼喊声对应两个不同的位置，则可以确定目标区域内包括2个待识别声源。
34.可选的，获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源，包括：基于安装于无人机的至少一个音频采集器对目标区域进行扫描，得到与目标区域相对应的待处理音频；对待处理音频进行滤波处理得到待识别音频，并基于待识别音频确定目标区域内的至少一个待识别声源。
35.其中，待识别音频可以理解为对待处理音频进行滤波处理后得到的音频文件。
36.在本技术方案中，对无人机中的至少一个音频采集器的安装位置不做限定，可以为分散式排列，也可以为多个音频采集器集成在同一个音频采集设备上。如图2所示，图2为本技术方案提供的音频采集设备示意图，音频采集设备为球状形状，且在该音频采集设备中集成了24个音频采集器，每个音频采集器可以独立进行音频信息的采集，并将24个音频采集器采集的音频信息作为与目标区域相对对应的待处理音频。可以理解的是，在对目标区域进行音频扫描时，由于目标区域中存在其他声音信息，如，树叶摩擦声、动物叫声以及各种自然环境中的声音，同时，待处理音频中还包括无人机飞行声音、无人机中的设备运行声音，以及音频采集过程中噪声信息等，在确定目标区域中的待识别声源时，这些声音会对待识别声源的提取造成一定程度的影响。因此，在获得待处理音频后，需要对待处理音频进行滤波处理，如可以基于频率滤波的方式进行滤波，具体的，可以设置频率阈值上限，将低于频率阈值上限的音频信息进行滤波处理，得到待识别音频。或者，也可以根据声音强度对待处理音频进行滤波处理，如，滤除待处理音频中低于预设声音强度的音频信息，得到待识别音频。
37.进一步的，通过对待识别音频进行分析处理，可以提取待识别音频中的至少一个待识别声源。可选的，基于待识别音频确定目标区域内的至少一个待识别声源，包括：基于预设音频信息对待识别音频进行音频检测，得到音频检测结果；若待识别音频中包含预设
音频信息，则确定待识别音频为待识别声源。
38.其中，预设音频信息中包括呼救音频信息、拍手音频信息、敲击音频信息以及预设生物音频信息中的至少一种。示例性地，所谓预设生物音频信息可以为指定动物发出的声音信息。
39.在实际应用中，通过对待识别音频进行音频检测，可以确定待识别音频中是否包含预设音频信息。如，可以预先设置音频存储库，在音频存储库中包括不同的预设音频信息，如，击打声、呼喊声以及不同动物的叫声等。在获取待识别音频后，通过对待识别音频进行音频识别可确定待识别音频中是否包含预设音频信息。若是，则确定目标区域内存在待识别声源，若否，则确定目标区域内不存在待识别声源。
40.示例性地，以动物追踪定位的场景为例，若想要确定目标区域内是否存在动物a，则可以获取目标区域对应的待处理音频，并通过对待处理音频进行滤波处理，得到待识别音频。进一步的，根据声音识别对待识别音频进行音频检测，可以确定待识别音频中是否包含与动物a相对应的声音信息，若是，则可以确定目标区域内存在于动物a相对应的待识别声源，若否，则确定目标区域内不包括与动物a相对应的待识别声源。
41.示例性地，以动物迁徙定位的场景为例，当动物进行迁徙时，方便研究动物的迁徙规律和迁徙路线等，可以基于配备声源定位装置的无人机对目标区域内的动物声音进行采集，如，需要在动物a的迁徙过程中对动物a进行定位，在基于无人机采集到目标区域内的待处理音频时，通过对待处理音频进行滤波处理，得到待识别音频。进一步的，将待识别音频与预设的音频存储库中的与动物a相对应的音频信息进行比对，若在待识别音频中包含与动物a相对应的音频信息时，则可以确定待识别音频中包括与动物a相对应的待识别声源。进一步的，对动物a进行实时定位，并根据动物a在各时刻的位置信息得到动物a的迁徙路线和迁徙规律等。
42.s120、针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。
43.其中，声源关联信息包括当前声源相对于至少一个音频采集器的距离信息和角度信息。目标位置信息可以理解为与当前声源对应的位置信息，如经纬度信息。
44.在实际应用中，无人机上的音频采集器的数量可以为多个，在音频采集过程中，每个音频采集器均可以采集到目标区域对应的音频信息，将各声音信息中与同一待识别声源相对应的声源信息作为一组声源关联信息。可以理解的是，声音采集器在进行音频信息采集时，可以根据音频信息的声音强度以及音频对应位置信息得到与待识别音频相对于相应的音频采集器的距离信息和角度信息。
45.可选的，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息，包括：根据音频强度，从至少一个音频采集器中确定与当前声源相对应的至少一个目标音频采集器；针对各目标音频采集器，根据当前音频采集器与当前声源之间的角度信息和距离信息，确定当前音频采集器相对于当前声源的声源关联信息；基于至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。
46.在本技术方案中，由于待识别声源距离各音频采集器的距离和角度存在一定的差异，通过多个音频采集器采集的与同一待识别声源相对应的音频信息，可以最终确定待确定声源在目标区域内的位置信息。理论而言，基于越多的音频采集器所采集的音频信息信
息分析，所得到的待识别声源所对应的位置信息越准确，但相应的，对越多的音频采集信息进行音频分析所耗费的时间越长。
47.因此，在本技术方案中，可以适当减少与同一待识别声源所对应的音频采集器的数量，以基于较少的音频采集器所采集的音频信息确定相应的待识别声源所对应的位置信息。
48.具体的，获取当前音频在各音频采集器中的音频信息，并将音频强度大于预设音频强度的音频信息作为目标音频信息，并将各目标音频信息对应的音频采集器作为目标音频采集器。进一步的，基于各目标音频采集器所采集的与当前声源对应的角度信息和距离信息，可以确定当前声源所对应的目标位置信息。示例性地，若与当前声源相对应的目标音频采集器的数量为3个，则基于这3个目标音频采集器可以分别得到当前声源相对于各目标音频采集器的角度信息和距离信息，即，得到3组声源关联信息。进一步的，这3组声源关联信息可以准确的确定当前声源所对应的目标位置信息。
49.可选的，基于至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息，包括：根据各音频采集器与当前声源之间的关联度，确定各音频采集器所对应的声源关联信息所对应的待确定权重；基于各声源关联信息中的距离信息以及相应的待确定权重，确定当前声源所对应的目标距离信息；以及基于各声源关联信息中的角度信息以及相应的待确定权重，确定当前声源所对应的目标角度信息；基于目标距离信息和目标角度信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。
50.其中，由于声源关联信息中不同的信息对定位的准确度影响程度不同，可以对声源关联信息中不同的信息设置不同的待确定权重。如，在关联信息中包括距离信息和角度信息，可以设置与距离信息对应的待确定权重为0.6，与角度信息相对应的0.4。
51.示例性地，以人员搜救场景为例，在对被困人员进行搜救时，控制配备声源定位装置的无人机对被困人员所在的目标区域进行音频信息采集，得到待处理音频，并对待处理音频进行滤波处理，得到待识别音频。其中，声源定位装置中包括至少一个音频采集器。进一步的，基于预先训练好的音频识别模型对待识别音频进行音频识别，若识别出待识别音频中包括与预设音频库中存储的呼救声、敲击声或击打声等相一致的音频信息，则可以确定目标区域内存在被困人员，并将待识别音频作为待识别声源。进一步的，根据声源定位装置中安装的至少一个音频采集器，可以理解的是，对于同一待识别声源，在基于声源定位装置对该待识别声源的音频信息进行采集时，由于待识别声源相对于各音频采集器的距离和角度存在差异，因此，各音频采集器采集该待识别声源时所对应的音频强度也不同。由此，针对各音频采集器，根据音频采集器采集到的待识别声源的音频强度可以确定相应的距离信息，和角度信息，进一步的，根据距离信息和角度信息分别对应的待确定权重可以得到待识别声源距离各音频采集器的目标距离和目标角度，进而结合待识别声源相对于各音频采集器的目标距离信息和目标角度信息可以确定待识别声源的目标位置信息。
52.需要说明的是，在本技术方案中确定待识别声源相对于各音频采集器的距离信息和角度信息时，可以是基于音频强度进行确定，还可以是基于各音频采集器采集到待识别声源发出的音频信息的时间差信息进行确定。
53.具体的，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息，包括：根据至少两个音频采集器采集同一待识别声源的时间信息，得到
至少两个音频采集器的时间差；根据时间差确定待识别声源相对于两个音频采集器之间的距离差，并根据距离差得到待识别声源所对应的目标位置信息。
54.示例性地，在声源定位装置中包括至少一个音频采集器，同一个待识别声源到各音频采集器的距离不同，因此，各音频采集器采集到该待识别声源的时刻也不同。如，在声源定位定位装置中包括三个音频采集器，在各音频采集器中配以音频信号处理芯片，根据同一待识别声源到达两个音频采集器的时间差，可以估计出待识别声源达到其中两个音频采集器的距离差。进一步的，根据两个音频采集器所对应的距离差列出双曲线方程，同时使用另外两个不同的音频采集器所对应的距离差可以得到另一个双曲线，进而根据两个双曲线的交汇点即可得到待识别声源所对应的目标位置。
55.本发明实施例的技术方案，通过获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源。也就是说，根据待处理音频进行音频识别，若在待处理音频中包括预设音频信息，则可以确定待处理音频所对应的目标区域内包括至少一个待识别声源。进一步的，针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。具体来说，基于多个音频采集器对同一待识别声源所对应的声源关联信息，如，待识别声源相对于音频采集器的角度信息和距离信息等，可以更加准确的确定目标区域内的待识别声源所对应的目标位置。解决了在基于热成像技术对目标区域内的生物进行定位时，由于受到无效热源的影响容易导致定位效率低且定位结果不准确的问题，通过确定目标区域内的至少一个待识别声源，并确定各待识别声源在目标区域内的目标位置，实现了快速准确的对待识别声源进行定位的效果。
56.实施例二
57.图3为本发明实施例二提供的一种声源定位方法的流程图，可选的，在确定当前声源对应的目标位置信息后，获取目标位置的待确定热源信息，基于预设热源阈值确定待确定热源信息所对应的预警等级，并根据预警等级进行相应的预警提示。
58.如图3所示，该方法包括：
59.s210、获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源。
60.s220、针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。
61.s230、获取目标位置的待确定热源信息。
62.其中，待确定热源信息可以理解为待识别声源所在目标位置对应的温度信息。
63.通常来说，自然界中的一切物体都存在红外辐射，这是由于物体内部的分子运动的结果。可选的，可以基于非接触探测设备对目标位置进行红外能量扫描，得到热成像图像，以基于热成像图像表征目标位置处对应的温度信息。具体的，在热成像图像中，颜色越深，则表明对应的区域温度越高，反之，颜色越浅，则表明对应的区域温度越低。
64.可选的，获取目标位置的待确定热源信息，包括：确定目标位置与无人机之间的导航路径；基于导航路径，控制无人机到达目标位置，并获取目标位置的待确定热源信息。
65.具体的，在获取目标位置处的待确定热源信息时，需要控制无人机到达目标位置上方区域，进而基于热成像设备对目标位置进行红外能量扫描。因此，为了控制无人机飞行至目标位置上方区域，需要根据无人机的当前位置信息与目标位置信息确定导航路径，并
基于导航路径控制无人机飞行至目标位置，以获取目标位置的待确定热源信息。
66.s240、基于预设热源阈值确定待确定热源信息所对应的预警等级，并根据预警等级进行相应的预警提示。
67.其中，预设热源阈值可以理解为预先设置的温度阈值。
68.以人员搜救场景为例，人体的正常温度通常保持在37℃左右，相比于自然环境而言，人体温度高于环境温度，基于此，可以预先设置预设热源阈值，以根据待确定热源信息与预设热源阈值的大小关系进一步确定待识别声源所对应的目标位置处是否存在被困人员。若存在，则确定需要对目标位置处的被困人员进行搜救处理。可以理解的是，目标位置处的被困人员越多，所对应的待确定热源信息的面积越大，相应的，预警等级越高。
69.本发明实施例的技术方案，通过获取目标位置的待确定热源信息，基于预设热源阈值确定待确定热源信息所对应的预警等级，并根据预警等级进行相应的预警提示。也就是说，在确定待识别声源所对应的目标位置信息后，进一步获取目标位置处的待确定热源信息，以根据待确定热源信息进一步判断目标位置处所对应的预警等级，并提示。实现了更加准确的确定待识别声源所对应的目标位置处是否存在被测对象的效果。
70.实施例三
71.图4为本发明实施例三提供的一种声源定位装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：待识别声源确定模块310和目标位置信息确定模块320。
72.其中，待识别声源确定模块310，用于获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源；其中，目标区域为基于无人机进行音频扫描的区域，无人机中包括至少一个音频采集器；
73.目标位置信息确定模块320，用于针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息；其中，声源关联信息包括当前声源相对于至少一个音频采集器的距离信息和角度信息。
74.本发明实施例的技术方案，通过获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源。也就是说，根据待处理音频进行音频识别，若在待处理音频中包括预设音频信息，则可以确定待处理音频所对应的目标区域内包括至少一个待识别声源。进一步的，针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。具体来说，基于多个音频采集器对同一待识别声源所对应的声源关联信息，如，待识别声源相对于音频采集器的角度信息和距离信息等，可以更加准确的确定目标区域内的待识别声源所对应的目标位置。解决了在基于热成像技术对目标区域内的生物进行定位时，由于受到无效热源的影响容易导致定位效率低且定位结果不准确的问题，通过确定目标区域内的至少一个待识别声源，并确定各待识别声源在目标区域内的目标位置，实现了快速准确的对待识别声源进行定位的效果。
75.可选的，待识别声源确定模块包括：待处理音频确定子模块，用于基于安装于无人机的至少一个音频采集器对目标区域进行扫描，得到与目标区域相对应的待处理音频；
76.待识别声源确定子模块，用于对待处理音频进行滤波处理得到待识别音频，并基于待识别音频确定目标区域内的至少一个待识别声源。
77.可选的，待识别声源确定子模块包括：检测结果确定单元，用于基于预设音频信息对待识别音频进行音频检测，得到音频检测结果；其中，预设音频信息中包括呼救音频信
息、拍手音频信息、敲击音频信息以及预设生物音频信息中的至少一种；
78.待识别声源确定单元，用于若待识别音频中包含预设音频信息，则确定待识别音频为待识别声源。
79.可选的，目标位置信息确定模块包括：音频采集器确定子模块，用于根据音频强度，从至少一个音频采集器中确定与当前声源相对应的至少一个目标音频采集器；
80.声源关联信息确定子模块，用于针对各目标音频采集器，根据当前音频采集器与当前声源之间的角度信息和距离信息，确定当前音频采集器相对于当前声源的声源关联信息；
81.目标位置信息确定子模块，用于基于至少一组声源关联信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。
82.可选的，目标位置信息确定子模块包括：待确定权重确定单元，用于根据各音频采集器与当前声源之间的关联度，确定各音频采集器所对应的声源关联信息所对应的待确定权重；
83.距离信息确定单元，用于基于各声源关联信息中的距离信息以及相应的待确定权重，确定当前声源所对应的目标距离信息；以及
84.角度信息确定单元，用于基于各声源关联信息中的角度信息以及相应的待确定权重，确定当前声源所对应的目标角度信息；
85.目标位置信息确定单元，用于基于目标距离信息和目标角度信息，确定当前声源所对应的目标位置信息。
86.可选的，声源定位装置，还包括：热源信息获取模块，用于获取目标位置的待确定热源信息；
87.预警模块，用于基于预设热源阈值确定待确定热源信息所对应的预警等级，并根据预警等级进行相应的预警提示。
88.可选的，热源信息获取模块包括：导航路径确定子模块，用于确定目标位置与无人机之间的导航路径；
89.热源信息确定子模块，用于基于导航路径，控制无人机到达目标位置，并获取目标位置的待确定热源信息。
90.本发明实施例所提供的声源定位装置可执行本发明任意实施例所提供的声源定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
91.实施例四
92.图5示出了本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
93.如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计
算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
94.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
95.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如声源定位方法。
96.在一些实施例中，声源定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的声源定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行声源定位方法。
97.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
98.用于实施本发明的声源定位方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
99.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
100.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
101.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
102.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
103.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
104.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种声源定位方法，其特征在于，包括：获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据所述待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源；其中，所述目标区域为基于无人机进行音频扫描的区域，所述无人机中包括至少一个音频采集器；针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息；其中，所述声源关联信息包括所述当前声源相对于至少一个所述音频采集器的距离信息和角度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据所述待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源，包括：基于安装于无人机的至少一个音频采集器对目标区域进行扫描，得到与目标区域相对应的待处理音频；对所述待处理音频进行滤波处理得到待识别音频，并基于所述待识别音频确定所述目标区域内的至少一个待识别声源。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待识别音频确定所述目标区域内的至少一个待识别声源，包括：基于预设音频信息对所述待识别音频进行音频检测，得到音频检测结果；其中，所述预设音频信息中包括呼救音频信息、拍手音频信息、敲击音频信息以及预设生物音频信息中的至少一种；若所述待识别音频中包含所述预设音频信息，则确定所述待识别音频为待识别声源。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息，包括：根据音频强度，从至少一个所述音频采集器中确定与所述当前声源相对应的至少一个目标音频采集器；针对各目标音频采集器，根据当前音频采集器与所述当前声源之间的角度信息和距离信息，确定所述当前音频采集器相对于所述当前声源的声源关联信息；基于至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息，包括：根据各所述音频采集器与所述当前声源之间的关联度，确定各所述音频采集器所对应的声源关联信息所对应的待确定权重；基于各声源关联信息中的距离信息以及相应的待确定权重，确定所述当前声源所对应的目标距离信息；以及基于各所述声源关联信息中的角度信息以及相应的待确定权重，确定所述当前声源所对应的目标角度信息；基于所述目标距离信息和所述目标角度信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标位置的待确定热源信息；基于预设热源阈值确定所述待确定热源信息所对应的预警等级，并根据所述预警等级
进行相应的预警提示。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标位置的待确定热源信息，包括：确定所述目标位置与所述无人机之间的导航路径；基于所述导航路径，控制所述无人机到达所述目标位置，并获取所述目标位置的待确定热源信息。8.一种声源定位装置，其特征在于，包括：待识别声源确定模块，用于获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据所述待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源；其中，所述目标区域为基于无人机进行音频扫描的区域，所述无人机中包括至少一个音频采集器；目标位置信息确定模块，用于针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息；其中，所述声源关联信息包括所述当前声源相对于至少一个所述音频采集器的距离信息和角度信息。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的声源定位方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的声源定位方法。

技术总结
本发明公开了一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标区域相对应的待处理音频，并根据所述待处理音频确定目标区域内的至少一个待识别声源；其中，所述目标区域为基于无人机进行音频扫描的区域，所述无人机中包括至少一个音频采集器；针对各待识别声源，根据当前声源相对应的至少一组声源关联信息，确定所述当前声源所对应的目标位置信息。解决了在基于热成像技术进行生物定位时，由于受到无效热源的影响容易导致定位效率低且定位结果不准确的问题，通过确定目标区域内的至少一个待识别声源，并确定各待识别声源在目标区域内的目标位置，实现了快速准确的对待识别声源进行定位的效果。确的对待识别声源进行定位的效果。确的对待识别声源进行定位的效果。


技术研发人员：贺瑾瑞 徐尚智 郝春燕 吴家悦 冉淑红 于兆林 郑艺龙 程素珍
受保护的技术使用者：北京市地质灾害防治研究所
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/10/5