深度相机的检测装置、检测方法及相关设备与流程

1.本公开涉及深度相机技术领域，尤其涉及一种深度相机的检测装置、检测方法、装置、计算机设备、可读存储介质及程序。


背景技术：

2.3d结构光深度相机的核心是由散斑投射器发送端模组和红外相机接收端模组组成，其工作原理可知，散斑投射器投射出清晰的伪随机散斑点增加空间上纹理信息，再通过红外相机接收被测物体表面反射回来散斑点的结构光图案，并计算出被测物体表面上每个点的三维坐标信息，这样实现对目标物体的三维测量。在3d结构光深度相机正常使用中，当红外接收端相机内部存在脏点污时，成像质量会受到影响，这样就直接影响到深度相机的深度信息；红外接收端相机内部存在脏点污其原因在于运输震动，模组内部可移动微小颗粒，如灰尘、光学元件表面杂质掉落在芯片面，滤光片面亦或者镜头组件上，光路受到影响，导致脏点污成像。


技术实现要素：

3.本公开实施例提供了一种深度相机的检测装置、检测方法、装置、计算机设备、可读存储介质及程序，涉及深度相机技术领域，该方法可以实现深度相机的发射端模组的快捷检测。
4.本公开实施例提供了一种深度相机的检测装置，包括：匀光扩散片，用于接收深度相机的发射端模组投射的结构光，并将结构光均匀分散；投影布片，与所述匀光扩散片平行布置，用于将所述匀光扩散片透射的均匀分散的结构光进行反射；支撑支架，用于连接所述匀光扩散片和所述投影布片；处理器，用于接收所述深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像，并根据所述第一图像判断所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。
5.本公开实施例提供了一种深度相机的检测方法，包括：接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；将所述第一图像转换为灰度图像；
6.对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。
7.在一个实施例中，将所述第一图像转换为灰度图像包括：将所述第一图像的每个像素的r、g、b三个颜色通道的数值进行加权平均，得到单一的灰度值。
8.在一个实施例中，方法还包括：通过带通滤波器，滤掉所述傅里叶变换的图像中影响分析的高频低频噪声信号。
9.在一个实施例中，方法还包括：将所述带通滤波器过滤后的所述傅里叶变换的图像进行频域滤波增强处理，以减少噪声、增强脏点污的亮度信息。
10.在一个实施例中，对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变
换的图像包括：对经过所述带通滤波器过滤且频域滤波增强处理的所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像。
11.在一个实施例中，根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污包括：将所述傅里叶反变换的图像分成多个小块，根据每个小块的灰度值直方图通过最大类间方差法otsu获取第一阈值；在存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组存在脏点污；在不存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组不存在脏点污。
12.本公开实施例提供了一种点深度相机的检测装置，包括：接收单元，用于接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；转换单元，用于将所述第一图像转换为灰度图像；傅里叶变换单元，用于对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；傅里叶反变换单元，用于对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；确定单元，用于根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。
13.本公开实施例提供了一种计算机设备，包括处理器、存储器、输入输出接口；所述处理器分别与所述存储器和所述输入输出接口相连，其中，所述输入输出接口用于接收数据及输出数据，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行如上实施例中任一项所述的方法。
14.本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行如上实施例中任一项所述的方法。
15.本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上实施例中任一项所述的方法。
16.本技术的深度相机的检测装置，包括：匀光扩散片，用于接收深度相机的发射端模组投射的结构光，并将结构光均匀分散；投影布片，与所述匀光扩散片平行布置，用于将所述匀光扩散片透射的均匀分散的结构光进行反射；支撑支架，用于连接所述匀光扩散片和所述投影布片；处理器，用于接收所述深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像，并根据所述第一图像判断所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污，能够实现深度相机的发射端模组的快捷检测。
附图说明
17.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1示出了本公开一个实施例的深度相机的检测装置；
19.图2示出了可以应用本公开实施方式的深度相机的检测方法的示例性系统架构的示意图；
20.图3是本公开实施例提供的一种深度相机的检测方法的流程图；
21.图4是本公开实施例提供的一种根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机
的接收端模组是否存在脏点污方法的流程图；
22.图5是本公开实施例提供的一种点阵和泛光的投射器的设计装置的结构示意图；
23.图6是实施本公开实施例提供的深度相机的检测方法的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
24.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
25.在本公开实施例中，提供一种深度相机的检测装置，包括：匀光扩散片，用于接收深度相机的发射端模组投射的结构光，并将结构光均匀分散；投影布片，与所述匀光扩散片平行布置，用于将所述匀光扩散片投射的均匀分散的结构光进行反射；支撑支架，用于连接所述匀光扩散片和所述投影布片；处理器，用于接收所述深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像，并根据所述第一图像判断所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污，能够实现深度相机接收端模组的检测。
26.下面首先对本公开的一些术语进行说明：
27.深度相机(3d相机)，通过相机能检测出拍摄空间的距离信息，这也是与普通摄像头最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体比较远，哪些比较近，并没有确切的数据。而3d相机能够解决该问题，通过3d相机获取到的数据，能准确知道图像中每个点离摄像头距离，这样加上该点在2d图像中的二维坐标，就能获取图像中每个点的三维空间坐标。通过三维坐标就能还原真实场景，实现场景建模等应用。
28.结构光，是一组由投影仪和摄像头组成的系统结构。用投影仪投射特定的光信息到物体表面后及背景后，由摄像头采集。根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间。
29.脏点污(污块)，指的是接收端模组在镜头组，ir滤光片，感光coms芯片等光学器件搭载组装生产时，因沾上了灰尘，毛发等细小杂质等，在图像上，具有一定的面积显现为深黑色或浅黑色，其亮度比周围小。
30.灰度直方图，是关于灰度级分布的函数，是对图像中灰度级分布的统计。灰度直方图是将数字图像中的所有像素，按照灰度值的大小，统计其出现的频率。灰度直方图是灰度级的函数，它表示图像中具有某种灰度级的像素的个数，反映了图像中某种灰度出现的频率。
31.本公开实施例提供的方案涉及深度相机、结构光等技术。
32.图1示出了本公开一个实施例的深度相机的检测装置。
33.参考图1，深度相机的检测装置包括：匀光扩散片200、投影布片400、支撑支架300和处理器500。其中，匀光扩散片200，用于接收深度相机100的发射端模组101投射的结构光，并将结构光均匀分散；投影布片400，与所述匀光扩散片200平行布置，用于将所述匀光
扩散片200透射的均匀分散的结构光进行反射；支撑支架300，用于连接所述匀光扩散片200和所述投影布片400；支撑支架300可以是可伸缩的，用于调节所述匀光扩散片200和所述投影布片400之间的距离，所述匀光扩散片200和所述投影布片400之间的距离例如在0厘米至30厘米之间。处理器500，用于接收所述深度相机100的接收端模组102根据接收的结构光所拍摄的第一图像，并根据所述第一图像判断所述深度相机100的接收端模组102是否存在脏点污。其中，第一图像可以是深度相机100拍摄的任一一幅图像。
34.其中，在一个实施例中，102为组装好的红外接收端模组，由红外镜头组件lens，940nm窄带滤光片和感光芯片coms组成。101为组装好的散斑投射发射端模组，其由激光半导体vcsel输出阵列随机的散斑点，通过准直透镜将光线准直到衍射光学器件doe上，将阵列随机散斑点复制水平垂直多块，输出的波长为特定的940nm，其是红外波段的一个典型波长，具有特殊性质，相比于可见光的波长，940nm的红外波段在空气中传播时衰减较小，同时，由于人眼对940nm的红外线不敏感，常用于红外线照明、夜视监控等领域。103为支架主板，含主控芯片和结构光深度芯片等。另102红外接收端模组和101散斑投射发射端模组都会按设计好基线组装在支架主板103上，可以通过点胶的方式，也可以通过螺丝锁附的方式安装到主板支架103上。200为匀光扩散片，通过率需到达70％以上，其原理是利用其表面形态特殊的微小凸起或凹陷，使得光线在通过匀光扩散片时发生多次反射、折射和散射，从而达到均匀分散光线的效果。这种特殊的表面形态可以通过化学蚀刻、压花、热压等方法制备得到。匀光扩散片200广泛应用于led背光模组、液晶显示器、闪光灯等领域。400为投影布片，是一种可移动的、轻便的投影屏幕，通常由特殊的材料制成，如pvc或聚酯纤维，表面覆盖有反光涂层，具有高反射率和低散射的特点，能够在接收到光线后将其快速反射出去，以提高其反射率和图像清晰度。300为固定支撑支架，200匀光扩散片和400投影布片连载在一起，多为金属铝材，可以简单的拆卸和安装，方便操作。
35.图2示出了可以应用本公开实施方式的深度相机的检测方法的示例性系统架构200的示意图。
36.如图2所示，系统架构200可以包括终端201、202、203中的一种或多种，网络204和服务器205。网络204是用以在终端201、202、203和服务器205之间提供通信链路的介质。网络204可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
37.应该理解，图2中的终端、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端、网络和服务器。比如服务器205可以是多个服务器组成的服务器集群等。
38.终端201、202、203通过网络204与服务器205交互，可以接收或发送消息等。终端201、202、203可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式计算机和台式计算机等等。
39.服务器205可以是提供各种服务的服务器。例如终端203(也可以是终端201或202)向服务器205发送深度相机的检测请求后，服务器205可以接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；将所述第一图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污，从而可以实现深度相机的接收端模组的检测。
40.其中，终端可以是手机(如终端201)或平板电脑(如终端202)，还可以是台式计算机(如终端201)等，在此不做限制。其中，终端中可以显示应用程序，该应用程序可以是点阵和泛光的投射器的设计的应用程序等。其中，图2中的终端仅为例举出的部分设备，在本公开中终端并不仅限于该图2中所例举的设备。
41.在深度相机的接收端模组生产时，针对脏点污管控已是至关重要，常规都会经过好几道关卡管控，检测时一般用均匀特定红外光源，定制费用高，要外接电源才让其工作，光源自身比较笨重，需要硬件支架来支撑。在检测时，操作尤其困难。位于模组其内部的移动脏点污都较难管控，往往在经过运输或使用一段时间后，移动脏点污才会移动到红外接收模组的成像区，而生产检测关卡相较复杂繁重，且针对组装好的深度相机，非单颗红外接收端模组，不便检测使用，不便客户使用。对此，本技术提出一种易实现的3d结构光深度相机脏点污检测装置和方法，实现红外接收端模组将脏点污快速检测出来，保证良好的红外接收端模组的成像质量，提高3d结构光深度相机的深度质量。
42.图3是本公开实施例提供的一种深度相机的检测方法的流程图。本公开实施例提供的方法可以由图2实施例中的终端或服务器执行，或由终端和服务器交互执行。但本公开不限于此，本公开的方法可以由任一具有计算能力的处理器执行。其中，图1的处理器500可以是图3的本公开实施例提供的一种深度相机的检测方法的执行主体。
43.如图3所示，本公开实施例提供的方法可以包括如下步骤。
44.在步骤s310中，接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像。
45.在该步骤中，终端或服务器接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像。
46.在步骤s320中，将所述第一图像转换为灰度图像。
47.在该步骤中，终端或服务器将所述第一图像转换为灰度图像。
48.其中，在一个实施例中，将所述第一图像转换为灰度图像包括：将所述第一图像的每个像素的r、g、b三个颜色通道的数值进行加权平均，得到单一的灰度值。
49.在步骤s330中，对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像。
50.在该步骤中，终端或服务器对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像。
51.其中，灰度图像傅里叶变换，就是将灰度图像从空间域转化为频率域，其中每个像素值都可以看作是不同频率组成的振幅和相位，分解成不同频率的正弦和余弦函数，通过图像的傅里叶变换，可以获得图像的频域信息，包括各个频率分量的相对贡献以及它们在图像中的位置和强度。图像傅里叶变换成为数字图像处理、计算机视觉等领域中广泛应用的技术之一。
52.在步骤s340中，对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像。
53.在该步骤中，终端或服务器对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像。
54.其中，通过傅里叶反变换，将频谱中的每个频率分量与相应的复指数函数相乘，并对所有频率分量求和，得到原始信号的时间域表示。这样可以将频域信息重新映射到时域
上，还原出原始信号的形态。
55.在步骤s350中，根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。
56.在该步骤中，终端或服务器根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。
57.图3的深度相机的检测方法，通过接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；将所述第一图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污，可以实现深度相机的接收端模组的快捷检测。
58.在一个实施例中，图3的深度相机的检测方法，还包括：通过带通滤波器，滤掉所述傅里叶变换的图像中影响分析的高频低频噪声信号。其中，合理调制阈值，建立带通滤波器，滤掉影响分析的高频低频噪声信号。
59.在一个实施例中，图3的深度相机的检测方法，还包括：将所述带通滤波器过滤后的所述傅里叶变换的图像进行频域滤波增强处理，以减少噪声、增强脏点污的亮度信息。其中，频域滤波增强处理是一种图像处理技术，由上面将图像转换到频域和带通后，再一步减少噪声、增强脏污点亮度信息。
60.图4是本公开实施例提供的一种根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污方法的流程图。本公开实施例提供的方法可以由图2实施例中的终端或服务器执行，或由终端和服务器交互执行。但本公开不限于此，本公开的方法可以由任一具有计算能力的处理器执行。
61.如图4所示，本公开实施例提供的方法可以包括如下步骤。
62.在步骤s410中，将所述傅里叶反变换的图像分成多个小块，根据每个小块的灰度值直方图通过最大类间方差法otsu获取第一阈值。
63.在该步骤中，终端或服务器将所述傅里叶反变换的图像分成多个小块，根据每个小块的灰度值直方图通过最大类间方差法otsu获取第一阈值。
64.在步骤s420中，在存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组存在脏点污。
65.在该步骤中，终端或服务器在存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组存在脏点污。
66.在步骤s430中，在不存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组不存在脏点污。
67.在该步骤中，终端或服务器在不存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组不存在脏点污。
68.其中，对还原的图像，分成若干个大小相等的小块，每一块设定一个阈值，实现分开检测，在设置阈值时，可采用otsu自适应算法，也可以手动调整阈值。otsu自适应算法是通过计算每个小块内像素的灰度值直方图，并根据最大类间方差确定一个合适的阈值，这样自适应地选择不同的阈值。
69.图5是本公开实施例提供的一种点阵和泛光的投射器的设计装置的结构示意图。
70.如图5所示，本公开实施例提供的点阵和泛光的投射器的设计装置500可以包括：
71.接收单元510，用于接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；
72.转换单元520，用于将所述第一图像转换为灰度图像；
73.傅里叶变换单元530，用于对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；
74.傅里叶反变换单元540，用于对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；
75.确定单元550，用于根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。
76.图5的深度相机的检测装置，通过接收单元，用于接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；转换单元，用于将所述第一图像转换为灰度图像；傅里叶变换单元，用于对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；傅里叶反变换单元，用于对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；确定单元，用于根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污，可以实现深度相机的接收端模组的快捷检测。
77.在一个实施例中，转换单元520还用于将所述第一图像的每个像素的r、g、b三个颜色通道的数值进行加权平均，得到单一的灰度值。
78.在一个实施例中，装置还包括滤波单元，用于通过带通滤波器，滤掉所述傅里叶变换的图像中影响分析的高频低频噪声信号。
79.在一个实施例中，装置还包括频域滤波增强处理单元，用于将所述带通滤波器过滤后的所述傅里叶变换的图像进行频域滤波增强处理，以减少噪声、增强脏点污的亮度信息。
80.在一个实施例中，傅里叶反变换单元540，还用于对经过所述带通滤波器过滤且频域滤波增强处理的所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像。
81.在一个实施例中，确定单元550，还用于将所述傅里叶反变换的图像分成多个小块，根据每个小块的灰度值直方图通过最大类间方差法otsu获取第一阈值；在存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组存在脏点污；在不存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组不存在脏点污。
82.参见图6，图6是实施本公开实施例提供的深度相机的检测方法的计算机设备的结构示意图。
83.如图6所示，本公开实施例中的计算机设备可以包括：一个或多个处理器601、存储器602和输入输出接口603。该处理器601、存储器602和输入输出接口603通过总线604连接。存储器602用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，输入输出接口603用于接收数据及输出数据，如用于宿主机与计算机设备之间进行数据交互，或者用于在宿主机中的各个虚拟机之间进行数据交互；处理器601用于执行存储器602存储的程序指令。
84.其中，该处理器601可以执行如下操作：
85.接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；将所述第一图
像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。
86.在一些可行的实施方式中，该处理器601可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
87.该存储器602可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601和输入输出接口603提供指令和数据。存储器602的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器602还可以存储设备类型的信息。
88.具体实现中，该计算机设备可通过其内置的各个功能模块执行如上述实施例中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述实施例中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
89.本公开实施例通过提供一种计算机设备，包括：处理器、输入输出接口、存储器，通过处理器获取存储器中的计算机程序，执行上述实施例中所示方法的各个步骤，进行传输操作。
90.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由该处理器加载并执行上述实施例中各个步骤所提供的方法，具体可参见上述实施例中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本公开所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本公开方法实施例的描述。作为示例，计算机程序可被部署为在一个计算机设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算机设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行。
91.该计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的装置或者该计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
92.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中的各种可选方式中所提供的方法。
93.本公开实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于
已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。
94.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在该说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
95.本公开实施例提供的方法及相关装置是参照本公开实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程传输设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程传输设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程传输设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程传输设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
96.以上所揭露的仅为本公开较佳实施例而已，当然不能以此来限定本公开之权利范围，因此依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。

技术特征：
1.一种深度相机的检测装置，其特征在于，包括：匀光扩散片，用于接收深度相机的发射端模组投射的结构光，并将结构光均匀分散；投影布片，与所述匀光扩散片平行布置，用于将所述匀光扩散片透射的均匀分散的结构光进行反射；支撑支架，用于连接所述匀光扩散片和所述投影布片；处理器，用于接收所述深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像，并根据所述第一图像判断所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。2.一种深度相机的检测方法，其特征在于，包括：接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；将所述第一图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一图像转换为灰度图像包括：将所述第一图像的每个像素的r、g、b三个颜色通道的数值进行加权平均，得到单一的灰度值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：通过带通滤波器，滤掉所述傅里叶变换的图像中影响分析的高频低频噪声信号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：将所述带通滤波器过滤后的所述傅里叶变换的图像进行频域滤波增强处理，以减少噪声、增强脏点污的亮度信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像包括：对经过所述带通滤波器过滤且频域滤波增强处理的所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污包括：将所述傅里叶反变换的图像分成多个小块，根据每个小块的灰度值直方图通过最大类间方差法otsu获取第一阈值；在存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组存在脏点污；在不存在第一小块的灰度值直方图小于所述第一阈值时，则所述深度相机的接收端模组不存在脏点污。8.一种点深度相机的检测装置，其特征在于，包括：接收单元，用于接收深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像；转换单元，用于将所述第一图像转换为灰度图像；傅里叶变换单元，用于对所述灰度图像进行傅里叶变换以获取傅里叶变换的图像；傅里叶反变换单元，用于对所述傅里叶变换的图像进行傅里叶反变换以获取傅里叶反变换的图像；
确定单元，用于根据所述傅里叶反变换的图像确定所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器、输入输出接口；所述处理器分别与所述存储器和所述输入输出接口相连，其中，所述输入输出接口用于接收数据及输出数据，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行权利要求2-7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求2-7任一项所述的方法。11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求2-7任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例提供了一种深度相机的检测装置、检测方法、装置、计算机设备、可读存储介质及程序，涉及深度相机技术领域。该检测装置包括：匀光扩散片，用于接收深度相机的发射端模组投射的结构光，并将结构光均匀分散；投影布片，与所述匀光扩散片平行布置，用于将所述匀光扩散片透射的均匀分散的结构光进行反射；支撑支架，用于连接所述匀光扩散片和所述投影布片；处理器，用于接收所述深度相机的接收端模组根据接收的结构光所拍摄的第一图像，并根据所述第一图像判断所述深度相机的接收端模组是否存在脏点污。本公开实施例提供的检测装置能够实现度相机的发射端模组的快捷检测。置能够实现度相机的发射端模组的快捷检测。置能够实现度相机的发射端模组的快捷检测。


技术研发人员：钟伟新 陈展耀 钱哲弘
受保护的技术使用者：银牛微电子（无锡）有限责任公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/5