三电机驱动系统的扭矩分配标定方法及组件与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种三电机驱动系统的扭矩分配方法及组件。


背景技术：

2.近年来，电动汽车的节能环保、技术成熟以及成本相对较低的特点将使之成为近期内替代传统汽车的优选方案之一。国内各大车企也积极推出不同结构类型的电动汽车，电动车辆处于销量快速增长阶段。对于三电机的电动汽车而言，为了保证系统车辆的经济性和驾驶性，扭矩分配标定尤其重要。现有的扭矩分配标定方式无法将总驱动扭矩合理分配标定给多个电机，系统效率较低。
3.因此，如何将扭矩合理分配标定给三个电机，充分发挥三个电机的性能优势成为车企提高车辆质量与市场竞争力急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种三电机驱动系统的扭矩分配标定方法及组件，用以解决现有技术中如何将扭矩合理分配标定给三个电机，充分发挥三个电机的性能优势的问题，实现对三个电机的扭矩变化合理分配，使得系统效率较高的同时提升整车的经济性和驾驶性。
5.本发明提供一种三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，所述三电机驱动系统包括第一电机、第二电机和第三电机；所述第一电机和所述第二电机为主动分配扭矩电机；所述扭矩分配标定方法包括：根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值、所述第一电机和所述第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；对所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；对所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定所述三电机驱动系统的最终扭矩变化率。
6.根据本发明提供一种的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，所述根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值、所述第一电机和所述第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值，包括：根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值和所述扭矩分配雷达得到k*m组所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配值；所述扭矩分配雷达包括k个扭矩分配圆，每个所述扭矩分配圆以所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值为原点，以所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配目标变化值为半径，每个所述扭矩分配圆上包括m个所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配目标的标定点，m为不小于2的正整数，k为不小于2的正整数；将所述总驱动扭矩减去所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配值，得到所述第三电机的下一步扭矩分配值，以得到k*m组所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值。
7.根据本发明提供一种的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，所述对所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到所述三电机驱动系统的最终扭矩标
定结果，包括：在仿真测试系统中导入三电机驱动系统的工况数据；获取k*m组所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值下计算得到的系统效率仿真测试结果，并选取最高效率为当前k标定参数下系统扭矩分配能达到的目标效率最优解；设置n组的k标定参数，通过仿真对比选取目标效率最高且结果较为稳定的一组作为所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果包括所述第一电机的最终扭矩、所述第二电机的最终扭矩和所述第三电机的最终扭矩；n为不小于2的正整数。
8.根据本发明提供一种的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，所述对所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定所述三电机驱动系统的最终扭矩变化率，包括：对所述第一电机的最终扭矩、所述第二电机的最终扭矩和所述第三电机的最终扭矩进行扭矩变化率标定，得到所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率；将所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率输入至标定电脑；通过标定设备将所述标定电脑中的所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率传输至所述三电机驱动系统的控制单元，以进行实车标定；当驾驶性在可接受范围内时，将所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率作为所述第一电机的最终扭矩变化率、所述第二电机的最终扭矩变化率和所述第三电机的最终扭矩变化率。
9.根据本发明提供一种的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，所述通过标定设备将所述标定电脑中的所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率传输至所述三电机驱动系统的控制单元，以进行实车标定之后，还包括：当驾驶性在不可接受范围内，进入所述对所述第一电机的最终扭矩、所述第二电机的最终扭矩和所述第三电机的最终扭矩进行扭矩变化率标定的步骤。
10.本发明还提供一种三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器，包括：扭矩分配单元，用于根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值、所述第一电机和所述第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；最终扭矩标定单元，用于对所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；最终扭矩变化率确定单元，用于对所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定所述三电机驱动系统的最终扭矩变化率。
11.本发明还提供一种三电机驱动系统，包括第一电机、第二电机和第三电机，还包括上述的三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器。
12.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述三电机驱动系统的扭矩分配标定方法。
13.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述三电机驱动系统的扭矩分配标定方法。
14.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述三电机驱动系统的扭矩分配标定方法。
15.本发明提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法及组件，三电机驱动系统包括第一电机、第二电机和第三电机；第一电机和第二电机为主动分配扭矩电机；扭矩分配标定
方法包括：根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率。该方法可以对三个电机的扭矩变化合理分配，使得系统效率较高的同时提升整车的经济性和驾驶性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本发明提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法的流程示意图；
18.图2是本发明提供的软件仿真标定三电机驱动系统的最终扭矩的流程示意图；
19.图3是本发明提供的扭矩分配雷达的原理示意图；
20.图4是本发明提供的实车标定扭矩变化率的流程示意图；
21.图5是本发明提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器的结构示意图；
22.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.下面结合图1至图5描述本发明的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法及组件。
25.请参考图1，图1为本发明提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法的流程示意图。
26.本发明提供一种三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，三电机驱动系统包括第一电机、第二电机和第三电机；第一电机和第二电机为主动分配扭矩电机；扭矩分配标定方法包括：
27.101：根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；
28.102：对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；
29.103：对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率。
30.近年来，在工程机械领域随着节能减排政策的实施，电动装载机的销量以及产品都在不断增加，其中大部分产品为单电机驱动的中央电驱动系统为主，集成电驱桥驱动系统作为下一代电动化驱动方案由于其结构紧凑、机械传动简洁，效率高而开始应用于电动
装载机、重卡等工程机械、商用车领域。本发明提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法适用于车辆控制技术领域，尤其涉及集成电驱桥电动装载机领域。本发明方案所应用的电动装载机为前桥集成双电机、后桥单电机的三电机驱动系统，装载机工作时常用的工况为y型工况，即铲装-后退到一定距离-切换方向前进-卸料-后退到一定距离-切换方向前进-铲装。本发明致力于针对这个常用工况通过合理的标定三电机扭矩分配量，以实现最优的系统效率，在标定方法上，本发明通过软件仿真寻找最优搜索半径和实车测试标定扭矩变化率相结合的方式进行标定，可以提升整个驱动系统的效率以及驾驶性，达到工作舒适且省电的效果。
31.在上述实施例的基础上：
32.请参考图2，图2为本发明提供的软件仿真标定三电机驱动系统的最终扭矩的流程示意图。
33.请参考图3，图3为本发明提供的扭矩分配雷达的原理示意图。
34.作为一种优选的实施例，根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值，包括：根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值和扭矩分配雷达得到k*m组第一电机和第二电机的下一步扭矩分配值；扭矩分配雷达包括k个扭矩分配圆，每个扭矩分配圆以第一电机和第二电机的当前扭矩分配值为原点，以第一电机和第二电机的下一步扭矩分配目标变化值为半径，每个扭矩分配圆上包括m个第一电机和第二电机的下一步扭矩分配目标的标定点，m为不小于2的正整数，k为不小于2的正整数；将总驱动扭矩减去第一电机和第二电机的下一步扭矩分配值，得到第三电机的下一步扭矩分配值，以得到k*m组三电机驱动系统的下一步扭矩分配值。
35.作为一种优选的实施例，对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩标定结果，包括：在仿真测试系统中导入三电机驱动系统的工况数据；获取k*m组三电机驱动系统的下一步扭矩分配值下计算得到的系统效率仿真测试结果，并选取最高效率为当前k标定参数下系统扭矩分配能达到的目标效率最优解；设置n组的k标定参数，通过仿真对比选取目标效率最高且结果较为稳定的一组作为三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；三电机驱动系统的最终扭矩标定结果包括第一电机的最终扭矩、第二电机的最终扭矩和第三电机的最终扭矩；n为不小于2的正整数。
36.具体的，驾驶员请求驱动扭矩时会将总驱动扭矩分配给三个电机m1、m2和m3，三个电机m1、m2和m3的扭矩分配为第一电机m1和第二电机m2主动分配扭矩，第三电机m3分配扭矩为总驱动扭矩减去第一电机m1和第二电机m2分配后剩下的扭矩。在二维层面，第一电机m1和第二电机m2的扭矩分配在x轴和y轴4个象限中是可以随机分配的，只受总驱动扭矩以及本身电机扭矩能力限制。因此理论上有无限可能的分配方案存在，在这无限多可能的方案中选取系统效率最优的点是不现实的。因此，按第一电机m1+[a]和第二电机m2+[b]的规律选取了有限的点，其中，[a]为第一标定矩阵；[b]为第二标定矩阵。通过对有限的点进行效率最优对比，得到有限点内效率最优的扭矩分配方案。通俗的理解，以当前的第一电机m1、第二电机m2和第三电机m3的当前扭矩为原点，在此原点的周围以不同的雷达半径进行搜索有限的点，通过计算搜索到的点中的最高效率值，然后以一定的步长朝这个高效点走，即实现了动态的效率最高三电机扭矩分配策略。因此，通过对雷达搜索半径即矩阵[a]、[b]
的标定，对于更容易找到高效率点非常重要。
[0037]
此外，扭矩分配圆在第一电机和第二电机的扭矩分配变化值不同时为椭圆，在扭矩分配圆上可以每隔一定角度选取一个点作为双电机的下一步扭矩分配目标，每个扭矩分配圆上包括m个标定点，m个标定点的点数越多，仿真测试结果计算越精确。
[0038]
例如，在圆上每隔45
°
取一个点为双电机的下一步扭矩分配目标，一个圆总计8个点。设置k个不同标定参数半径的圆，得到k*8组三电机下一步分配扭矩。每个电机分配多少扭矩需要根据效率计算取最大值，在进行效率比较时，根据2组扭矩变化的雷达半径进行选点。第一电机m1扭矩有1组(8个点)雷达半径，第二电机m2扭矩有1组(8个点)雷达半径。扭矩雷达半径是标量，电机扭矩分配时扭矩可以增大也可以减小，因此共计有16x16种效率组合进行比较，需要对每组雷达半径的8个扭矩点进行标定，在电脑中先将电动装载机的铲装路谱数据(总扭矩、车速、电机转速等)导入仿真软件中进行仿真测试，通过不断变更搜索半径寻找尽可能高的分配方案，由于扭矩搜索的雷达半径不同，仿真测试出的效率也不相同，选出效率整体偏高且不出现效率突变的一组扭矩点作为最终标定的扭矩搜索雷达半径。
[0039]
系统效率计算方法如下：
[0040]
η(系统)＝tq[总驱动扭矩]*n[总驱动扭矩]/(tq[m1]*n[m1]/η[m1])+(tq[m2]*n[m2]/η[m2])+(tq[m3]*n[m3]/η[m3])
[0041]
即系统效率等于总驱动输出功率除以三电机消耗功率总和，各电机的消耗功率为电机输出功率除以对应的效率电机map。不考虑含有速比的传动机构效率损失，则电机输出功率又等于驱动速度*对应的分配驱动扭矩。上面公式约去共同的驱动转速后，系统总功率计算公式简化如下：
[0042]
η(系统)＝tq[总驱动扭矩]/(tq[m1分配]/η[m1])+(tq[m2分配]/η[m2])+(tq[m3分配]/η[m3])
[0043]
即系统总效率等于总驱动扭矩除以参考了电机效率后的三电机分配扭矩之和。
[0044]
假设当前的分配方案为：tq_m1、tq_m2和tq_m3，则下一个计算周期的m1、m2电机扭矩分配方案可以表示为：tq_m1+[a]、tq_m2+[b]。[a]和[b]为矩阵，从0向正负两端按规律取点形成矩阵，m3分配矩阵为此时的总驱动扭矩-(m1+[a])-(m2+[b])，也是一系列的矩阵。
[0045]
计算tq_m1+[a]、tq_m2+[b]系列的系统最优效率，以决定m1和m2分配扭矩的下一步分配方案。系统分配方案的最高系统效率与当前效率比较，如高于当前系统效率则选取效率最高的分配预案作为下一步的m1电机、m2电机扭矩分配方案。
[0046]
m1、m2、m3电机的扭矩分配方案受自身能力和总驱动请求扭矩限制。计算系统最优效率分配方案时应考虑此限制。
[0047]
请参考图4，图4为本发明提供的实车标定扭矩变化率的流程示意图。
[0048]
作为一种优选的实施例，对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率，包括：对第一电机的最终扭矩、第二电机的最终扭矩和第三电机的最终扭矩进行扭矩变化率标定，得到第一电机的标定扭矩变化率、第二电机的标定扭矩变化率和第三电机的标定扭矩变化率；将第一电机的标定扭矩变化率、第二电机的标定扭矩变化率和第三电机的标定扭矩变化率输入至标定电脑；通过标定设备将标定电脑中的第一电机的标定扭矩变化率、第二电机的标定扭矩变化率和第三电机的标定扭矩变化率传输至三电机驱动系统的控制单元，以进行实车标定；当驾驶性在可接受范围内
时，将第一电机的标定扭矩变化率、第二电机的标定扭矩变化率和第三电机的标定扭矩变化率作为第一电机的最终扭矩变化率、第二电机的最终扭矩变化率和第三电机的最终扭矩变化率。
[0049]
作为一种优选的实施例，通过标定设备将标定电脑中的第一电机的标定扭矩变化率、第二电机的标定扭矩变化率和第三电机的标定扭矩变化率传输至三电机驱动系统的控制单元，以进行实车标定之后，还包括：当驾驶性在不可接受范围内，进入对第一电机的最终扭矩、第二电机的最终扭矩和第三电机的最终扭矩进行扭矩变化率标定的步骤。
[0050]
具体的，根据效率最优原则确定三电机扭矩分配之后，对移动步长即m1、m2、m3电机的扭矩分配变化率标定会影响整车的驾驶性，若标定扭矩变化率偏低，则实际扭矩达到目标扭矩时间偏长，整车效率则会偏低；若标定扭矩变化率偏高，整车会出现耸动，驾驶性变差。基于以上两点考虑，将扭矩变化率设置为5个点，这5个点的扭矩变化率分别对应电机5个扭矩搜索雷达半径，当电机扭矩变化梯度高时对应的扭矩变化率也偏高，反之，当电机扭矩变化梯度低时对应的扭矩变化率也偏低。因此，在整车上修改扭矩变化率，在驾驶性可接受的情况下尽快移动到高效点。
[0051]
综上，本发明通过路谱数据仿真标定可以快速定位效率最高的扭矩雷达半径，结合实车标定感受整车驾驶性能，可实现在保证驾驶性不受影响的情况下实现三电机驱动系统电动装载机的效率最优扭矩分配，使整车效率和驾驶性达到最优。
[0052]
请参考图5，图5为本发明提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器的结构示意图。
[0053]
本发明还提供一种三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器，包括扭矩分配单元501，用于用于根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；最终扭矩标定单元502，用于对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；最终扭矩变化率确定单元503，用于对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率。
[0054]
对于本发明提供的一种三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器的介绍请参照上述方法实施例，本发明在此不再赘述。
[0055]
本发明还提供一种三电机驱动系统，包括第一电机、第二电机和第三电机，还包括上述的三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器。
[0056]
对于本发明提供的一种三电机驱动系统的介绍请参照上述方法实施例，本发明在此不再赘述。
[0057]
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)601、通信接口(communications interface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，三电机驱动系统包括第一电机、第二电机和第三电机；第一电机和第二电机为主动分配扭矩电机；扭矩分配标定方法包括：根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩
标定结果；对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率。
[0058]
此外，上述的存储器603中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0059]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，三电机驱动系统包括第一电机、第二电机和第三电机；第一电机和第二电机为主动分配扭矩电机；扭矩分配标定方法包括：根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率。
[0060]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，三电机驱动系统包括第一电机、第二电机和第三电机；第一电机和第二电机为主动分配扭矩电机；扭矩分配标定方法包括：根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率。
[0061]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0062]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0063]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，其特征在于，所述三电机驱动系统包括第一电机、第二电机和第三电机；所述第一电机和所述第二电机为主动分配扭矩电机；所述扭矩分配标定方法包括：根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值、所述第一电机和所述第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；对所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；对所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定所述三电机驱动系统的最终扭矩变化率。2.根据权利要求1所述的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，其特征在于，所述根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值、所述第一电机和所述第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值，包括：根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值和所述扭矩分配雷达得到k*m组所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配值；所述扭矩分配雷达包括k个扭矩分配圆，每个所述扭矩分配圆以所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值为原点，以所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配目标变化值为半径，每个所述扭矩分配圆上包括m个所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配目标的标定点，m为不小于2的正整数，k为不小于2的正整数；将所述总驱动扭矩减去所述第一电机和所述第二电机的下一步扭矩分配值，得到所述第三电机的下一步扭矩分配值，以得到k*m组所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值。3.根据权利要求2所述的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，其特征在于，所述对所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果，包括：在仿真测试系统中导入三电机驱动系统的工况数据；获取k*m组所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值下计算得到的系统效率仿真测试结果，并选取最高效率为当前k标定参数下系统扭矩分配能达到的目标效率最优解；设置n组的k标定参数，通过仿真对比选取目标效率最高且结果较为稳定的一组作为所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果包括所述第一电机的最终扭矩、所述第二电机的最终扭矩和所述第三电机的最终扭矩；n为不小于2的正整数。4.根据权利要求3所述的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，其特征在于，所述对所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定所述三电机驱动系统的最终扭矩变化率，包括：对所述第一电机的最终扭矩、所述第二电机的最终扭矩和所述第三电机的最终扭矩进行扭矩变化率标定，得到所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率；将所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率输入至标定电脑；通过标定设备将所述标定电脑中的所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的
标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率传输至所述三电机驱动系统的控制单元，以进行实车标定；当驾驶性在可接受范围内时，将所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率作为所述第一电机的最终扭矩变化率、所述第二电机的最终扭矩变化率和所述第三电机的最终扭矩变化率。5.根据权利要求4所述的三电机驱动系统的扭矩分配标定方法，其特征在于，所述通过标定设备将所述标定电脑中的所述第一电机的标定扭矩变化率、所述第二电机的标定扭矩变化率和所述第三电机的标定扭矩变化率传输至所述三电机驱动系统的控制单元，以进行实车标定之后，还包括：当驾驶性在不可接受范围内，进入所述对所述第一电机的最终扭矩、所述第二电机的最终扭矩和所述第三电机的最终扭矩进行扭矩变化率标定的步骤。6.一种三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器，其特征在于，包括：扭矩分配单元，用于根据所述第一电机和所述第二电机的当前扭矩分配值、所述第一电机和所述第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；最终扭矩标定单元，用于对所述三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；最终扭矩变化率确定单元，用于对所述三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定所述三电机驱动系统的最终扭矩变化率。7.一种三电机驱动系统，其特征在于，包括第一电机、第二电机和第三电机，还包括权利要求6所述的三电机驱动系统的扭矩分配标定控制器。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述三电机驱动系统的扭矩分配标定方法。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述三电机驱动系统的扭矩分配标定方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述三电机驱动系统的扭矩分配标定方法。

技术总结
本发明涉及车辆控制技术领域，提供三电机驱动系统的扭矩分配标定方法及组件，解决了现有技术中如何通过标定参数设置将扭矩合理分配给三个电机，充分发挥三电机驱动系统的性能优势的问题。该方法首先根据第一电机和第二电机的当前扭矩分配值、第一电机和第二电机的扭矩分配雷达和总驱动扭矩确定三电机驱动系统的下一步扭矩分配值；然后对三电机驱动系统的下一步扭矩分配值进行仿真测试标定，得到三电机驱动系统的最终扭矩标定结果；最后对三电机驱动系统的最终扭矩标定结果进行实车标定，确定三电机驱动系统的最终扭矩变化率。该方法可以对三个电机的扭矩变化合理分配，使得系统效率较高的同时提升整车的经济性和驾驶性。率较高的同时提升整车的经济性和驾驶性。率较高的同时提升整车的经济性和驾驶性。


技术研发人员：黄亮 姜广超 赵丹瑞
受保护的技术使用者：索特传动设备有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/5