无人驾驶航空器临界重量动态检测方法、系统及介质与流程

1.本技术涉及航空器临界重量检测领域，具体而言，涉及一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法、系统及介质。


背景技术：

2.航空器是飞行器中的一个大类，是指通过机身与空气的相对运动(不是由空气对地面发生的反作用)而获得空气动力升空飞行的任何机器，包括气球、飞艇、飞机、滑翔机、旋翼机、直升机、扑翼机、倾转旋翼机等。
3.航空器在飞行过程中需要对重量进行动态检测，从而实时监测航空器的飞行姿态，进行判断航空器的飞行安全性，现有的航空器重量检测过程中无法实现精准的动态检测，检测精度较低。
4.针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法、系统及介质，可以通过检测航空器的不同子区域内的重量进行判断航空器重量超界信息，实现航空器不同区域内重量的调整，保证航空器飞行过程中的重心稳定性的技术。
6.本技术实施例还提供了一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，包括：
7.获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；
8.获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；
9.判断所述重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；
10.若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；
11.若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内。
12.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法中，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
13.获取航空器的尺寸与航空器边界线，根据航空器的尺寸与边界线将航空器进行头部、中部与尾部划分；
14.将航空器头部、中部与尾部分别进行重心识别，得到头部重心、中部重心与尾部重心；
15.将头部重心、中部重心与尾部重心进行叠加计算，得到航空器的重心位置；
16.将航空器重心位置与预设的位置进行比较，得到重心偏差率；
17.判断所述重心偏差率是否大于或等于预设偏差率阈值；
18.若大于或等于，则生成修正信息，对头部重心、中部重心或尾部重心进行调整；
19.若小于，则分别将航空器头部、中部与尾部进行区域分割，得到不同部位的子区域。
20.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法中，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
21.设定临界重量值，根据临界重量值确定航空器的临界重心位置；
22.采集航空器实时重心位置，将航空器实时重心位置与临界重心位置进行距离与角度计算，得到重心偏离距离与偏离角度；
23.若重心偏离距离与偏离角度均小于预设的参数时，则判定航空器重心满足要求，航空器未达到临界重量；
24.若重心偏离距离或偏离角度大于或等于预设的参数时，则判定航空器重心偏移，航空器的至少一个子区域超出临界重量。
25.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法中，所述若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；包括：
26.获取重量超界信息，将重量超界信息与临界重量参数进行差值计算，得到重量差值；
27.判断所述重量差值是否大于第一阈值且小于第二阈值；
28.若大于第一阈值且小于第二阈值，则生成第一反馈信息，根据第一反馈信息对子区域的重量信息进行调整；
29.若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整；
30.所述第一阈值小于所述第二阈值。
31.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法中，所述若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整，包括：
32.获取航空器头部、中部重量比，得到第一重量比；
33.获取航空器中部与尾部重量比，得到第二重量比；
34.将第一重量比与第二重量比进行比较，得到重量比偏差率；
35.判断所述重量比偏差率是否大于或等于偏差率阈值；
36.若大于或等于，则调整第一重量比或调整第二重量比；
37.若小于，则判定航空器头部、中部与尾部重量协调，航空器重心稳定。
38.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法中，所述若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内，包括：
39.所述临界重量参数范围包括临界重量下限值、临界重量上限值；所述临界重量下限值包括航空器头部临界重量下限值、航空器中部临界重量下限值、航空器尾部临界重量下限值；
40.所述临界重量上限值包括航空器头部临界重量上限值、航空器中部临界重量上限
值、航空器尾部临界重量上限值；
41.航空器头部临界重量下限值与航空器头部临界重量上限值为一组，形成航空器头部临界重量参数范围；航空器中部临界重量下限值、航空器中部临界重量上限值为一组，形成航空器中部临界重量参数范围；
42.空器尾部临界重量下限值与航空器尾部临界重量上限值为一组，形成航空器尾部临界重量参数范围。
43.第二方面，本技术实施例提供了一种无人驾驶航空器临界重量动态检测系统，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的程序，所述无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
44.获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；
45.获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；
46.判断所述重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；
47.若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；
48.若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内。
49.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测系统中，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
50.获取航空器的尺寸与航空器边界线，根据航空器的尺寸与边界线将航空器进行头部、中部与尾部划分；
51.将航空器头部、中部与尾部分别进行重心识别，得到头部重心、中部重心与尾部重心；
52.将头部重心、中部重心与尾部重心进行叠加计算，得到航空器的重心位置；
53.将航空器重心位置与预设的位置进行比较，得到重心偏差率；
54.判断所述重心偏差率是否大于或等于预设偏差率阈值；
55.若大于或等于，则生成修正信息，对头部重心、中部重心或尾部重心进行调整；
56.若小于，则分别将航空器头部、中部与尾部进行区域分割，得到不同部位的子区域。
57.可选地，在本技术实施例所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测系统中，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
58.设定临界重量值，根据临界重量值确定航空器的临界重心位置；
59.采集航空器实时重心位置，将航空器实时重心位置与临界重心位置进行距离与角度计算，得到重心偏离距离与偏离角度；
60.若重心偏离距离与偏离角度均小于预设的参数时，则判定航空器重心满足要求，航空器未达到临界重量；
61.若重心偏离距离或偏离角度大于或等于预设的参数时，则判定航空器重心偏移，航空器的至少一个子区域超出临界重量。
62.第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括无人驾驶航空器临界重量动态检测方法程序，所述无人驾驶航空器临界重量动态检测方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的步骤。
63.由上可知，本技术实施例提供的一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法、系统及介质，通过获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；判断重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内；通过检测航空器的不同子区域内的重量进行判断航空器重量超界信息，实现航空器不同区域内重量的调整，保证航空器飞行过程中的重心稳定性的技术。
64.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，本技术的优点部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
65.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
66.图1为本技术实施例提供的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的流程图；
67.图2为本技术实施例提供的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的航空器重心修正流程图；
68.图3为本技术实施例提供的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的航空器重心偏移判断流程图；
69.图4为本技术实施例提供的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的航空器不同位置的重量比调整流程图；
70.图5为本技术实施例提供的无人驾驶航空器临界重量动态检测系统的结构示意图。
具体实施方式
71.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做
出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
72.应注意到，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
73.请参照图1，图1是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的流程图。该无人驾驶航空器临界重量动态检测方法用于终端设备中，该无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，包括以下步骤：
74.s101，获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；
75.s102，获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；
76.s103，判断重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；
77.s104，若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；
78.s105，若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内。
79.需要说明的是，通过实施采集航空器子区域的重量信息进行动态识别重量信息是否超限，保证航空器飞行的稳定性。
80.请参照图2，图2是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的航空器重心修正流程图。根据本发明实施例，获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
81.s201，获取航空器的尺寸与航空器边界线，根据航空器的尺寸与边界线将航空器进行头部、中部与尾部划分；
82.s202，将航空器头部、中部与尾部分别进行重心识别，得到头部重心、中部重心与尾部重心；
83.s203，将头部重心、中部重心与尾部重心进行叠加计算，得到航空器的重心位置；
84.s204，将航空器重心位置与预设的位置进行比较，得到重心偏差率,判断重心偏差率是否大于或等于预设偏差率阈值；
85.s205，若大于或等于，则生成修正信息，对头部重心、中部重心或尾部重心进行调整；
86.s206，若小于，则分别将航空器头部、中部与尾部进行区域分割，得到不同部位的子区域。
87.需要说明的是，通过将航空器进行区域划分，分为航空器头部、中部与尾部，因航空器头部、中部与尾部结构不同，因此承受重量的临界也不相同，因此需要进行分别计算分析，才能够更加精准的对临界重量进行实时动态检测。
88.请参照图3，图3是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的航空器重心偏移判断流程图。根据本发明实施例，获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
89.s301，设定临界重量值，根据临界重量值确定航空器的临界重心位置；
90.s302，采集航空器实时重心位置，将航空器实时重心位置与临界重心位置进行距
离与角度计算，得到重心偏离距离与偏离角度；
91.s303，若重心偏离距离与偏离角度均小于预设的参数时，则判定航空器重心满足要求，航空器未达到临界重量；
92.s304，若重心偏离距离或偏离角度大于或等于预设的参数时，则判定航空器重心偏移，航空器的至少一个子区域超出临界重量。
93.需要说明的是，航空器超出临界重量时，会造成航空器重心偏移，通过对航空器实时重心位置识别判断，可以灵活精准的判断航空器的飞行状态以及航空器不同位置的重量变化，进而精准的对航空器重量进行动态识别。
94.请参照图4，图4是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的航空器不同位置的重量比调整流程图。根据本发明实施例，若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；包括：
95.s401，获取重量超界信息，将重量超界信息与临界重量参数进行差值计算，得到重量差值；
96.s402，判断重量差值是否大于第一阈值且小于第二阈值；
97.s403，若大于第一阈值且小于第二阈值，则生成第一反馈信息，根据第一反馈信息对子区域的重量信息进行调整；
98.s404，若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整；
99.第一阈值小于第二阈值。
100.需要说明的是，通过判断重量差值的超出范围进行生成不同的反馈信息，对航空器的重量信息进行不同方式的调整，调整灵活多样。
101.根据本发明实施例，若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整，包括：
102.获取航空器头部、中部重量比，得到第一重量比；
103.获取航空器中部与尾部重量比，得到第二重量比；
104.将第一重量比与第二重量比进行比较，得到重量比偏差率；
105.判断重量比偏差率是否大于或等于偏差率阈值；
106.若大于或等于，则调整第一重量比或调整第二重量比；
107.若小于，则判定航空器头部、中部与尾部重量协调，航空器重心稳定。
108.需要说明的是，通过判断航空器不同位置的重量比，计算重量比的偏差，从而对重量比进行调整到安全范围内，保证航空器重心稳定。
109.根据本发明实施例，若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内，包括：
110.临界重量参数范围包括临界重量下限值、临界重量上限值；临界重量下限值包括航空器头部临界重量下限值、航空器中部临界重量下限值、航空器尾部临界重量下限值；
111.临界重量上限值包括航空器头部临界重量上限值、航空器中部临界重量上限值、航空器尾部临界重量上限值；
112.航空器头部临界重量下限值与航空器头部临界重量上限值为一组，形成航空器头部临界重量参数范围；航空器中部临界重量下限值、航空器中部临界重量上限值为一组，形
成航空器中部临界重量参数范围；
113.空器尾部临界重量下限值与航空器尾部临界重量上限值为一组，形成航空器尾部临界重量参数范围。
114.需要说明的是，只有航空器重量超出临界重量参数范围，才能判定航空器重量不合理，不合理的情况分为两种，一种是航空器重量超出临界重量上限值，此种情况会造成航空器重心偏移，容易使航空器行驶过程中安全性下降；另一种则是航空器重量低于临界重量下限值，此种情况说明航空器空载或承重较低，造成航空器油耗浪费。
115.根据本发明实施例，还包括：获取航空器飞行姿态信息，根据航空器飞行姿态信息计算航空器飞行姿态角；
116.将航空器飞行姿态角与预设的姿态角进行比较，得到角度偏差率；
117.判断所述角度偏差率是否大于或等于预设的偏差率阈值；
118.若大于或等于，则生成子区域重量变化信息，根据子区域重量变化信息生成子区域动态重量信息，通过子区域动态重量信息进行临界重量的检测。
119.请参照图5，图5是本技术一些实施例中的一种无人驾驶航空器临界重量动态检测系统的结构示意图。第二方面，本技术实施例提供了一种无人驾驶航空器临界重量动态检测系统5，该系统包括：存储器51及处理器52，存储器51中包括无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的程序，无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的程序被处理器执行时实现以下步骤：
120.获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；
121.获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；
122.判断重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；
123.若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；
124.若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内。
125.需要说明的是，通过实施采集航空器子区域的重量信息进行动态识别重量信息是否超限，保证航空器飞行的稳定性。
126.根据本发明实施例，获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
127.获取航空器的尺寸与航空器边界线，根据航空器的尺寸与边界线将航空器进行头部、中部与尾部划分；
128.将航空器头部、中部与尾部分别进行重心识别，得到头部重心、中部重心与尾部重心；
129.将头部重心、中部重心与尾部重心进行叠加计算，得到航空器的重心位置；
130.将航空器重心位置与预设的位置进行比较，得到重心偏差率；
131.判断重心偏差率是否大于或等于预设偏差率阈值；
132.若大于或等于，则生成修正信息，对头部重心、中部重心或尾部重心进行调整；
133.若小于，则分别将航空器头部、中部与尾部进行区域分割，得到不同部位的子区
域。
134.需要说明的是，通过将航空器进行区域划分，分为航空器头部、中部与尾部，因航空器头部、中部与尾部结构不同，因此承受重量的临界也不相同，因此需要进行分别计算分析，才能够更加精准的对临界重量进行实时动态检测。
135.根据本发明实施例，获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：
136.设定临界重量值，根据临界重量值确定航空器的临界重心位置；
137.采集航空器实时重心位置，将航空器实时重心位置与临界重心位置进行距离与角度计算，得到重心偏离距离与偏离角度；
138.若重心偏离距离与偏离角度均小于预设的参数时，则判定航空器重心满足要求，航空器未达到临界重量；
139.若重心偏离距离或偏离角度大于或等于预设的参数时，则判定航空器重心偏移，航空器的至少一个子区域超出临界重量。
140.需要说明的是，航空器超出临界重量时，会造成航空器重心偏移，通过对航空器实时重心位置识别判断，可以灵活精准的判断航空器的飞行状态以及航空器不同位置的重量变化，进而精准的对航空器重量进行动态识别。
141.根据本发明实施例，若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；包括：
142.获取重量超界信息，将重量超界信息与临界重量参数进行差值计算，得到重量差值；
143.判断重量差值是否大于第一阈值且小于第二阈值；
144.若大于第一阈值且小于第二阈值，则生成第一反馈信息，根据第一反馈信息对子区域的重量信息进行调整；
145.若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整；
146.第一阈值小于第二阈值。
147.需要说明的是，通过判断重量差值的超出范围进行生成不同的反馈信息，对航空器的重量信息进行不同方式的调整，调整灵活多样。
148.根据本发明实施例，若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整，包括：
149.获取航空器头部、中部重量比，得到第一重量比；
150.获取航空器中部与尾部重量比，得到第二重量比；
151.将第一重量比与第二重量比进行比较，得到重量比偏差率；
152.判断重量比偏差率是否大于或等于偏差率阈值；
153.若大于或等于，则调整第一重量比或调整第二重量比；
154.若小于，则判定航空器头部、中部与尾部重量协调，航空器重心稳定。
155.需要说明的是，通过判断航空器不同位置的重量比，计算重量比的偏差，从而对重量比进行调整到安全范围内，保证航空器重心稳定。
156.根据本发明实施例，若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内，包括：
157.临界重量参数范围包括临界重量下限值、临界重量上限值；临界重量下限值包括航空器头部临界重量下限值、航空器中部临界重量下限值、航空器尾部临界重量下限值；
158.临界重量上限值包括航空器头部临界重量上限值、航空器中部临界重量上限值、航空器尾部临界重量上限值；
159.航空器头部临界重量下限值与航空器头部临界重量上限值为一组，形成航空器头部临界重量参数范围；航空器中部临界重量下限值、航空器中部临界重量上限值为一组，形成航空器中部临界重量参数范围；
160.空器尾部临界重量下限值与航空器尾部临界重量上限值为一组，形成航空器尾部临界重量参数范围。
161.需要说明的是，只有航空器重量超出临界重量参数范围，才能判定航空器重量不合理，不合理的情况分为两种，一种是航空器重量超出临界重量上限值，此种情况会造成航空器重心偏移，容易使航空器行驶过程中安全性下降；另一种则是航空器重量低于临界重量下限值，此种情况说明航空器空载或承重较低，造成航空器油耗浪费。
162.根据本发明实施例，还包括：获取航空器飞行姿态信息，根据航空器飞行姿态信息计算航空器飞行姿态角；
163.将航空器飞行姿态角与预设的姿态角进行比较，得到角度偏差率；
164.判断所述角度偏差率是否大于或等于预设的偏差率阈值；
165.若大于或等于，则生成子区域重量变化信息，根据子区域重量变化信息生成子区域动态重量信息，通过子区域动态重量信息进行临界重量的检测。
166.本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，可读存储介质中包括无人驾驶航空器临界重量动态检测方法程序，无人驾驶航空器临界重量动态检测方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的步骤。
167.本发明公开的一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法、系统及介质，通过获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；判断重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内；通过检测航空器的不同子区域内的重量进行判断航空器重量超界信息，实现航空器不同区域内重量的调整，保证航空器飞行过程中的重心稳定性的技术。
168.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
169.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
170.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
171.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
172.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，其特征在于，包括：获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；判断所述重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内。2.根据权利要求1所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，其特征在于，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：获取航空器的尺寸与航空器边界线，根据航空器的尺寸与边界线将航空器进行头部、中部与尾部划分；将航空器头部、中部与尾部分别进行重心识别，得到头部重心、中部重心与尾部重心；将头部重心、中部重心与尾部重心进行叠加计算，得到航空器的重心位置；将航空器重心位置与预设的位置进行比较，得到重心偏差率；判断所述重心偏差率是否大于或等于预设偏差率阈值；若大于或等于，则生成修正信息，对头部重心、中部重心或尾部重心进行调整；若小于，则分别将航空器头部、中部与尾部进行区域分割，得到不同部位的子区域。3.根据权利要求2所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，其特征在于，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：设定临界重量值，根据临界重量值确定航空器的临界重心位置；采集航空器实时重心位置，将航空器实时重心位置与临界重心位置进行距离与角度计算，得到重心偏离距离与偏离角度；若重心偏离距离与偏离角度均小于预设的参数时，则判定航空器重心满足要求，航空器未达到临界重量；若重心偏离距离或偏离角度大于或等于预设的参数时，则判定航空器重心偏移，航空器的至少一个子区域超出临界重量。4.根据权利要求3所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，其特征在于，所述若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；包括：获取重量超界信息，将重量超界信息与临界重量参数进行差值计算，得到重量差值；判断所述重量差值是否大于第一阈值且小于第二阈值；若大于第一阈值且小于第二阈值，则生成第一反馈信息，根据第一反馈信息对子区域的重量信息进行调整；若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整；
所述第一阈值小于所述第二阈值。5.根据权利要求4所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，其特征在于，所述若大于第二阈值，则生成第二反馈信息，根据第二反馈信息对航空器头部、中部或尾部的重量比进行调整，包括：获取航空器头部、中部重量比，得到第一重量比；获取航空器中部与尾部重量比，得到第二重量比；将第一重量比与第二重量比进行比较，得到重量比偏差率；判断所述重量比偏差率是否大于或等于偏差率阈值；若大于或等于，则调整第一重量比或调整第二重量比；若小于，则判定航空器头部、中部与尾部重量协调，航空器重心稳定。6.根据权利要求5所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法，其特征在于，所述若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内，包括：所述临界重量参数范围包括临界重量下限值、临界重量上限值；所述临界重量下限值包括航空器头部临界重量下限值、航空器中部临界重量下限值、航空器尾部临界重量下限值；所述临界重量上限值包括航空器头部临界重量上限值、航空器中部临界重量上限值、航空器尾部临界重量上限值；航空器头部临界重量下限值与航空器头部临界重量上限值为一组，形成航空器头部临界重量参数范围；航空器中部临界重量下限值、航空器中部临界重量上限值为一组，形成航空器中部临界重量参数范围；空器尾部临界重量下限值与航空器尾部临界重量上限值为一组，形成航空器尾部临界重量参数范围。7.一种无人驾驶航空器临界重量动态检测系统，其特征在于，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的程序，所述无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；判断所述重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内。8.根据权利要求7所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测系统，其特征在于，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：获取航空器的尺寸与航空器边界线，根据航空器的尺寸与边界线将航空器进行头部、中部与尾部划分；将航空器头部、中部与尾部分别进行重心识别，得到头部重心、中部重心与尾部重心；
将头部重心、中部重心与尾部重心进行叠加计算，得到航空器的重心位置；将航空器重心位置与预设的位置进行比较，得到重心偏差率；判断所述重心偏差率是否大于或等于预设偏差率阈值；若大于或等于，则生成修正信息，对头部重心、中部重心或尾部重心进行调整；若小于，则分别将航空器头部、中部与尾部进行区域分割，得到不同部位的子区域。9.根据权利要求8所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测系统，其特征在于，所述获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；包括：设定临界重量值，根据临界重量值确定航空器的临界重心位置；采集航空器实时重心位置，将航空器实时重心位置与临界重心位置进行距离与角度计算，得到重心偏离距离与偏离角度；若重心偏离距离与偏离角度均小于预设的参数时，则判定航空器重心满足要求，航空器未达到临界重量；若重心偏离距离或偏离角度大于或等于预设的参数时，则判定航空器重心偏移，航空器的至少一个子区域超出临界重量。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括无人驾驶航空器临界重量动态检测方法程序，所述无人驾驶航空器临界重量动态检测方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的无人驾驶航空器临界重量动态检测方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种无人驾驶航空器临界重量动态检测方法、系统及介质，该方法包括：获取航空器参数信息，设定临界重量参数，根据航空器参数信息将航空器进行区域分割，得到多个子区域；获取多个子区域的重量信息，将重量信息与预设的重量信息进行比较，得到重量偏差率；判断重量偏差率是否大于或等于预设的重量偏差率阈值；若大于或等于，则生成重量超界信息，根据重量超界信息生成反馈信息，根据反馈信息对子区域的重量信息进行反馈调整；若小于，则判定航空器重量处于临界重量参数范围内；通过检测航空器的不同子区域内的重量进行判断航空器重量超界信息，实现航空器不同区域内重量的调整，保证航空器飞行过程中的重心稳定性。定性。定性。


技术研发人员：胡华智 薛鹏
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/5