清洁装置、清洁方法及存储介质与流程

1.本技术涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁装置、清洁方法以及存储介质。


背景技术：

2.随着人们的生活水平的不断提高，人们对清洁装置的清洁功能也有更高的要求，目前多些清洁装置还只能实现清扫功能，难以有效地清除附着于地面上的顽固污渍，为了提高清洁效果，一些清洁装置设置了刮条，利用刮条对地面进行刮拭清洁。刮条不仅可以清除顽固污渍，还可以起到除液效果，但是有时刮条上会粘附一些污渍，进而影响清洁效果。


技术实现要素：

3.本技术的实施例供了一种清洁装置、清洁方法及存储介质，旨在提高清洁效果。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种清洁装置，所述清洁装置包括：
5.清洁部件，所述清洁部件用于清洁待清洁面；
6.刮条组件，所述刮条组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述清洁部件的后方；
7.驱动机构，所述驱动机构与所述刮条组件或所述清洁部件连接；
8.其中，所述驱动机构用于驱动所述刮条组件向所述清洁部件运动或驱动所述清洁部件向所述刮条组件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。
9.第二方面，本技术实施例还提供了一种清洁方法，所述清洁方法应用于本技术实施例提供的任一项所述的清洁装置，所述清洁方法包括：
10.控制所述清洁装置的刮条组件向所述清洁装置的清洁部件运动，或控制所述清洁装置的清洁部件向所述清洁装置的刮条组件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。
11.第三方面，本技术的实施例还提供一种清洁装置，所述清洁装置包括：存储器和处理器；其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；所述处理器用于通过运行所述存储器中存储的程序，实现本技术实施例提供的任一项所述的清洁方法的步骤。
12.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本技术实施例提供的任一项所述的清洁方法。
13.本技术实施例公开的清洁装置、清洁方法及存储介质，该清洁装置包括：清洁部件、刮条组件和驱动机构，所述清洁部件用于清洁待清洁面，所述刮条组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述清洁部件的后方，所述驱动机构与所述刮条组件或清洁部件连接；其中，所述驱动机构用于驱动所述刮条组件向所述清洁部件运动，或驱动所述清洁部件向所述刮条组件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接，由此可以利用清洁部件对刮条进行自清洁，进而提高了清洁效果。
14.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本技术实施例提供的一种清洁装置的结构的示意图；
17.图2是本技术实施例提供的一种清洁装置的爆炸结构的示意图；
18.图3a、图3b和图3c是本技术实施例提供的刮条的三种状态的效果示意图；
19.图4是本技术实施例提供的一种清洁装置的示意性框图；
20.图5是本技术实施例提供的清洁组件的结构示意图；
21.图6是本技术实施例提供的清洁组件的爆炸结构示意图；
22.图7是本技术实施例提供的清洁组件另一视角的结构的示意图；
23.图8是本技术实施例提供的清洁组件的爆炸结构示意图；
24.图9是本技术实施例提供的驱动机构的爆炸结构示意图；
25.图9a是本技术实施例提供的一种刮条处于下降状态的示意图；
26.图9b是图9a中a处的放大示意图；
27.图10a是本技术实施例提供的一种刮条处于上升状态的示意图；
28.图10b是图10a中b处的放大示意图；
29.图11a是本技术实施例提供的一种刮条处于旋转状态的示意图；
30.图11b是图11a中c处的放大示意图；
31.图12是本技术实施例提供的一种刮条组件的结构的示意图；
32.图13是本技术实施例提供的一种刮条的结构的示意图；
33.图14是本技术实施例提供的一种刮条组件的爆炸结构的示意图；
34.图15是本技术实施例提供的另一种刮条的结构的示意图；
35.图16是本技术实施例提供的又一种刮条的结构的示意图；
36.图17是本技术实施例提供的一种刮条另一视角的结构的示意图；
37.图18是本技术实施例提供的一种清洁方法的步骤示意流程图；
38.图19是本技术实施例提供的一种模式显示的效果示意图；
39.图20是本技术实施例提供的一种清洁装置的示意性框图。
40.主要元件及符号说明：
41.100、清洁装置；10、刮条组件；11、刮条；110、子刮条；111、条形本体；112、环抱臂；113、固定部；114、刮拭部；12、固定件；121、第一固定件；1210、第一夹持槽；122、第二固定件；1220、第二夹持槽；123、第一连接件；124、第二连接件；125、连接柱；13、出风口；
42.20、清洁部件；21、滚刷；221、第一环状清洁带；222、第二环状清洁带；23、回收容器；
43.30、驱动机构；31、驱动组件；311、电机；312、旋转件；313、电机安装架；32、连杆结构；321、第一连杆；3211、第一连杆本体；3212、第一耳部；322、第二连杆；3221、第二连杆本体；3222、第二耳部；323、安装座；33、拉力件；34、导向件；
44.40、控制器；41、输入装置；50、支架；501、电机安装区。
具体实施方式
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
47.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
48.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
49.随着人们的生活水平的不断提高，人们对清洁装置的清洁功能也有更高的要求，目前多些清洁装置还只能实现清扫功能，难以有效地清除附着于地面上的顽固污渍，为了提高清洁效果，一些清洁装置设置了刮条，利用刮条对地面进行刮拭清洁。刮条不仅可以清除顽固污渍，还可以起到除液效果，但是有时刮条上会粘附一些污渍，进而影响清洁效果。
50.比如，待清洁面上有一些微小的颗粒，比如为米粒等，当这些微小的颗粒粘附在刮条上时，会严重影响刮条的清洁效果，故需要将这些微小的颗粒从刮条上清除，以提高刮条的清洁效果。
51.此外，虽然市场上也出现了扫拖一体机器人，该类清洁装置一般配备有扫地部件和清洁部件，可以同时对待清洁面进行清洁和拖地，但是清洁、拖地或者是刮条的除液，用户无法自主选择，因此不能适用不同的应用场景，造成用户体验不好，同时清洁效果也较差。
52.清洁装置的刮条一般设置在清洁装置的后方，用于在清洁部件对待清洁面清洁后对该待清洁面进行刮拭，以除去待清洁面液体或固定等污渍(也可以称为水渍)，进而提高清洁效果。还需要说明的是，待清洁面为清洁装置需要清洁的对象，具体比如为地面、玻璃面或墙面等，为了便于理解，以下在某些实施例中将以地面作为待清洁面为例进行介绍。
53.为此，本技术的实施例提供了一种清洁装置、清洁方法及存储介质，目的是为了实现对刮条的自清洁，以及还可以使得清洁装置在各种模式中切换，以便提高清洁装置的清洁效果和用户的体验度。
54.请参阅图1和图2，图1和图2示出了本技术实施例提供的一种清洁装置100的结构，该清洁装置100包括刮条组件10、清洁部件20和驱动机构30，其中，清洁部件20用于清洁待清洁面；刮条组件10沿清洁装置100的移动方向设于清洁部件20的后方，驱动机构30与刮条组件10连接，驱动机构30用于驱动刮条组件10向清洁部件20运动，以使刮条组件10的刮条11与清洁部件20抵接，进而可以利用清洁部件20清洁刮条11的污渍，即实现了刮条11的自清洁。通过对刮条11的自清洁，可以提高刮条11的刮拭效果，由此可以提高待清洁面的清洁效果。需要说明的是，清洁部件20和驱动机构30构成清洁装置100的清洁组件。
55.其中，驱动刮条组件10向清洁部件20运动，具体可以是驱动刮条组件10旋转或平
移，或驱动刮条组件10上升旋转，或者是其他运动方式，目的是使得刮条组件10的刮条11能够与清洁部件20抵接，进而便于利用清洁部件20对刮条11进行清洁。
56.可以理解的是，在另一些实施例中，也可以设置驱动机构30与清洁部件20连接，驱动机构30用于驱动清洁部件20向刮条组件10运动，以使刮条组件10的刮条11与清洁部件20抵接，进而也可以利用清洁部件20对刮条11进行清洁。驱动清洁部件20向刮条组件10的运动方式，具体也可以是旋转、平移、上升旋转等，当然也可以是其他运动方式，在此不做限定。
57.在一些实施例中，驱动机构30还可以用于调整刮条11与待清洁面之间的距离，由此在清洁装置100不需要使用刮条11进行除液时，可以通过驱动机构30驱动刮条11脱离待清洁面运动，以使刮条组件10的刮条11相对待清洁面保持预设距离。
58.需要说明的是，驱动机构30驱动刮条11脱离待清洁面运动，可以理解为抬起刮条组件10以使刮条11与待清洁面脱离。具体比如为驱动刮条组件10向上运动、倾斜向上运动或者旋转等。
59.在一些实施例中，驱动机构30用于驱动刮条组件10向待清洁面运动，以使刮条组件10的刮条11抵压待清洁面。由此在清洁装置100需要使用刮条11进行除液时，可以通过驱动机构30驱动刮条11向待清洁面运动，以使刮条组件10的刮条11抵压待清洁面，随着清洁装置100的移动，利用刮条11对待清洁面进行刮拭。
60.驱动机构30可以驱动刮条组件10向清洁部件20运动、脱离待清洁面运动和向待清洁面运动，由此使得刮条11具有三种状态，分别为：抵接清洁部件状态、抵压待清洁面状态和脱离待清洁面状态。示例性的，清洁部件20以滚刷21为例，三种状态分别如图3a、图3b和图3c所示。
61.由此可以根据驱动机构30驱动刮条组件10的三种运动方式以及刮条11的三种状态，设置清洁装置100具有以下至少三种功能，也可以理解为具有至少三种工作模式，分别为自清洁功能、清洁功能和除液功能。
62.自清洁功能：驱动机构30驱动刮条组件10向清洁部件20运动，以使刮条组件10的刮条11与清洁部件20抵接，进而利用清洁部件20对刮条11进行自清洁。
63.清洁功能，驱动机构30驱动刮条组件10脱离待清洁面运动，以使刮条组件10的刮条11相对待清洁面保持预设距离，刮条11脱离待清洁面，即刮条11不对待清洁面进行刮拭，因此清洁功能可以理解为是使用清洁部件20对待清洁面进行清洁，而不使用刮条11进行刮拭。
64.需要说明的是，预设距离大小在此不做限定，具体可以不同的场景进行设定，比如有些场景不适合用刮条11刮拭，比如有地毯的地面，该预设距离可以设计为高于地毯的厚度，当然需要考虑市面上地毯的一般厚度。
65.除液功能：驱动机构30驱动刮条组件10向待清洁面运动，以使刮条组件10的刮条11抵压待清洁面，随着清洁装置100的移动对待清洁面进行刮拭，进而对待清洁面进行除液。
66.可以理解的是，清洁装置100可以同时执行自清洁功能和清洁功能，或者同时执行清洁功能和除液功能。
67.在一些实施例中，如图4所示，本技术提供的清洁装置100还包括控制器40，控制器
40与驱动机构30电性连接，控制器40被配置成用于执行自清洁功能、清洁功能和除液功能对应的控制逻辑。
68.具体地，在确定清洁装置100使用自清洁功能时，控制器40用于控制驱动机构30驱动刮条组件10向清洁部件20运动，以使刮条组件10的刮条11与清洁部件20抵接。在确定清洁装置100使用清洁功能时，控制器40用于控制驱动机构10驱动刮条组件10脱离待清洁面运动，以使刮条组件10的刮条11相对待清洁面保持预设距离。在确定清洁装置100使用除液功能时，控制器40用于控制驱动机构30驱动刮条组件10向待清洁面运动，以使刮条组件10的刮条抵压待清洁面执行除液功能。
69.控制器40被配置成用于执行自清洁功能、清洁功能或除液功能。当然控制器40也可以被配置成用于同时执行清洁功能和自清洁功能。或者，控制器40被配置成用于同时执行清洁功能和除液功能。
70.如图4所示，清洁装置100还可以包括输入装置41，该输入装置41与控制器40电性连接，用于向控制器40输入控制指令，比如用于向控制器40输入用于控制清洁装置执行自清洁功能的第一控制指令。输入装置41具体可以包括按键或触控显示屏等，不同的按键与不同的功能相对应，或者是旋转按键不同的档位对应不同的功能；触控显示屏用于显示不同模式，比如显示清洁模式、自清洁模式和除液模式以供用户选择。
71.示例性的，比如清洁装置100具有除液模式，该除液模式为通过驱动机构30驱动刮条11以抵压待清洁面，对待清洁面进行刮拭以对待清洁面进行除液。具体地，该除液模式可以通过在清洁装置100设置模式按键进行选择，或通过设置触控屏，在触控屏显示除液模式以供用户选择。
72.比如，在一场景中，如果用户想使用清洁装置100的除液模式时，可以通过模式按键选择除液模式，向控制器40发送第一控制指令，控制器40根据第一控制指令控制驱动机构30驱动刮条组件10向待清洁面运动，以使刮条11抵压待清洁面，以对待清洁面进行除液清洁。如果用户取消除液模式，控制器40可以控制驱动机构30抬起刮条11以脱离待清洁面。
73.再比如，在另一场景中，若遇到无法使用除液模式的地面，比如地面铺有地毯，用户可以取消该除液模式，在清洁装置100取消除液模式时，驱动机构30抬起刮条11以脱离待清洁面。
74.需要说明的是，该清洁装置100具有对刮条11的自清洁功能，即利用清洁部件20实现对刮条11进行自清洁。该自清洁功能，可以在清洁装置100工作过程中对刮条11进行自清洁，该工作过程是指对待清洁面进行清洁的过程中；当然也可以在清洁装置100停止工作时，对刮条11进行自清洁。
75.比如，在一场景中，在使用清洁装置100对地面进行除液时，若地面有微小的硬物，比如米粒，可能会粘贴在刮条11上，由此会影响刮条11的除液效果。若用户发现除液效果不好，此时用户可以选择清洁装置100的自清洁功能对刮条11进行清洁，由此可以提高除液效果。
76.再比如，在另一场景中，若用户在开始使用清洁装置100时，比如用户担心刮条11可能粘有垃圾；或者，在使用清洁装置100结束时，担心刮条11可能粘有垃圾会影响下一次除液效果。用户可以选择清洁装置100的自清洁功能对刮条11进行清洁，由此可以提高除液效果。
77.在一些实施例中，如图5所示，清洁装置100还包括至少两个出风口13，至少两个出风口13设置在清洁装置100上，具体可以设置在清洁装置100的支架上，且分别位于刮条11的两个端部，或者可以位于刮条11的端部的前方、外侧或前方外侧，用于驱动污渍从刮条11的两端部流向刮条11对应的刮拭区的中间部位。从而可以有效地防止刮条11的端部出现侧漏，进而提高了清洁效果。
78.其中，该前方为刮条11沿清洁装置100移动方向的前方，外侧可以理解为与刮条11的端部相对方向范围，前方外侧可以理解为刮条的端部外侧且位于刮条前方。
79.如图5和图6所示，清洁部件20具体包括两个清洁带，具体为环状清洁带，分别为第一环状清洁带221和第二环状清洁带222，第一环状清洁带221和第二环状清洁带222的一端部与待清洁面抵接，可以对清洁待清洁面清洁。其中，第一环状清洁带221和第二环状清洁带222在驱动部件的驱动下可以转动，由此将待清洁面上垃圾传输到第一环状清洁带221的另一端部，该另一端部靠近回收容器23，由此可以将待清洁面上的垃圾传输到回收容器23(也可以称为垃圾盒)中。相对应采用风机将垃圾吸到回收容器23，该第一环状清洁带221和第二环状清洁带222的设计方式，可以减少噪音，同时还可以提高清洁效果。
80.以下对驱动机构30的实现方式进行介绍，在本技术的实施例给出了驱动机构30的至少两种实施方式。
81.驱动机构30的实现方式一，具体可以包括升降机构和旋转机构，该升降机构与刮条组件10连接，用于驱动刮条组件10上升或下降；该旋转机构与刮条组件10连接，用驱动刮条组件10旋转。其中，升降机构包括一个动力源，分别用于实现刮条组件10的上升或下降；旋转机构也包括一个动力源，用于实现控制刮条组件10旋转。
82.示例性的，比如升降机构包括第一电机和升降结构，第一电机与升降结构连接，具体比如齿合连接，第一电机通过驱动该升降结构上升或下降，升降结构与刮条组件10连接，进而通过驱动升降结构上升或下降以控制刮条11上升或下降。升降结构比如为连接件等。
83.示例性的，比如旋转机构包括第二电机，第二电机可以直接与刮条组件10的旋转轴连接，用于驱动刮条组件10相对该旋转轴旋转。当然旋转机构还可以包括齿合连接的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与刮条组件10的旋转轴连接，第二齿轮与第二电机的转子连接，第二电机通过第二齿轮和第一齿轮驱动刮条组件10相对该旋转轴旋转。
84.需要说明的是，由于刮条组件10可以是先上升再旋转，或者是先旋转再上升，因此可以将旋转机构设置刮条组件10上，进而与刮条组件10一起上升和下降，在刮条组件10上升至预设位置后，通过旋转机构的第二电机驱动刮条组件10旋转。
85.当然，用于控制刮条组件10上升、下降和旋转的驱动机构30还有很多种其他实现方式，在此不做限定。
86.在本技术的实施例中，为了使得产品的尺寸更加紧凑和小型化，还可以设计驱动机构30仅使用一个动力源(比如一个电机)，即本技术实施例提供的驱动机构30的实现方式二，用于实现控制刮条组件10向清洁部件20运动、脱离待清洁面运动和向待清洁面运动，由此可以简化控制逻辑，同时还可以节省电量以及成本。
87.具体地，如图6和图7所示，驱动机构30包括驱动组件31、连杆结构32和拉力件33，其中，驱动组件31用于提供驱动力，连杆结构32连接驱动组件31和刮条组件10，驱动组件31通过连杆结构32驱动刮条组件10运动，拉力件33与刮条组件10连接，用于为刮条组件10提
供拉力。在连杆结构32和拉力件33的共同作用下，可以使得刮条组件10能够上升至预设位置并旋转预设角度，以使刮条11抵接清洁部件20。
88.其中，预设位置也可以根据实际需求进行设计，比如上升预设位置需要避免地面上常见的障碍物，如地毯等，由此可以便于用户根据不同的场景在清洁装置使用除液模式和不使用除液模式中切换；预设角度也可以根据实际需求进行设计，比如结合刮条的高度设计刮条旋转预设角度，即可以实现与清洁装置的清洁部件抵接，进而可以实现对刮条的自清洁，即刮条的自清洁模式，或称为刮条的自清洁功能。除液模式为使用刮条对地面进行清洁的模式。
89.在一些实施例中，驱动机构30可以包括驱动组件31和连杆结构32，而不包括拉力件33。驱动组件31用于提供驱动力，连杆结构32连接驱动组件31和刮条组件10，驱动组件31通过连杆结构32驱动刮条组件10运动，该运动由于没有拉力件33的共同作用，驱动组件31通过连杆结构32驱动刮条组件10运动具体为先进行旋转之后再上升。
90.需要说明的是，虽然驱动机构30在不使用拉力件33也可以实现驱动刮条组件10的旋转和上升，但是由于旋转上升过程是与使用拉力件33的过程是相反的，使用拉力件33是先上升再旋转。如果是先旋转再上升，可能会对一些工作模式的切换有影响。比如需要设计清洁装置100具有刮条的自清洁功能，刮条的自清洁功能需要刮条11与清洁部件20抵接，利用清洁部件对刮条11进行清洁，而由于先旋转抵接清洁部件20必然会阻碍刮条11的上升，同时旋转时有可能刮条11还与待清洁面抵接，故需要较大的驱动力。同时在除液模式切换时，比如从使用除液模式切换至不使用除液模式时，由于不使用拉力件33，刮条组件10会表现为先旋转再上升的过程，但是在使用除液模式，刮条组件10的刮条11是与地面抵接的，抵接的摩擦力不利用刮条11的旋转，故需要驱动组件31的电机输出较大的力矩，因此严重时可能会烧毁驱动组件31的电机。
91.在一些实施例中，如图8所示，驱动组件31包括电机311和旋转件312，电机311可以设置在清洁装置100的支架50上，旋转件312与电机311的转子连接，在电机311的驱动下，旋转件312能够进行正转和反转。其中，旋转件312还用于与连杆结构32连接以带动连杆结构32运动。
92.具体地，如图8所示，同时结合图7，支架50上包括电机安装区501，该电机安装区501用于安装电机311，具体通过电机安装架313将电机311安装在清洁装置100的支架50上。
93.在一些实施例中，如图8所示，连杆结构32包括第一连杆321和第二连杆322，第一连杆321包括相对的第一端和第二端，第一连杆321的第一端与驱动组件31连接，第一连杆321的第一端具体可以与驱动组件31的旋转件312连接；第二连杆322包括相对的第一端和第二端，第一连杆321的第二端与第二连杆322的第一端转动连接，第二连杆322的第二端与刮条组件10转动连接。
94.在一些实施例中，如图6和图7所示，拉力件33的一端与清洁装置100的支架50连接，拉力件33的另一端与刮条组件10连接；其中，拉力件33提供的拉力方向与刮条组件10的上升方向呈夹角设置。需要说明的是，拉力件33的一端除了与清洁装置100的支架50连接，还可以清洁装置100的其他部件连接，比如清洁部件或清洁部件的支撑结构等。
95.其中，拉力件33为能提供拉力的部件，比如，拉力件33可以包括弹簧或橡皮条等。拉力件33的数量可以是一个或多个，示例性的，如图6和图7所示，比如拉力件33的数量为两
个，连杆结构32位于两个拉力件33之间，由此可以提供较为平衡拉力。
96.其中，拉力件33提供的拉力不仅仅是为刮条组件10提供上升的动力，还与连杆结构32共同作用，使得刮条组件10能够上升至预设位置并旋转预设角度。
97.需要说明的是，上述的先上升再旋转过程，或者是先旋转后上升过程，并不是指上升过程中完全没有旋转，或者旋转过程中完全没有上升，而是在上升过程中会伴随着微小旋转，但主要表现为上升；或者在旋转过程中会伴随着微小上升，主要表现为旋转。比如，把主要表现上升后再主要表现为旋转的过程称为先上升再旋转过程，把主要表现旋转后再主要表现为上升的过程称为先旋转再上升过程。
98.在一些实施例中，如图8所示，连杆结构32还包括安装座323，安装座323安装于清洁装置100的支架50上，第一连杆321的第一端与安装座323转动连接。由此可以更便于驱动连杆结构运动。
99.具体地，如图9所示，第一连杆321包括第一连杆本体3211和两个第一耳部3212，两个第一耳部3212从第一连杆本体3211的两端部延伸出，两个第一耳部3212相对设置。两个第一耳部3212与安装座323转动连接，具体比如通过转轴连接，其中一个第一耳部3212还与驱动组件31固定连接，比如与驱动组件31的旋转件312固定连接。
100.具体地，如图9所示，第二连杆322包括第二连杆本体3221和两个第二耳部3222，两个第二耳部3222从第二连杆本体3221的两端部延伸出，两个第二耳部3222相对设置。两个第二耳部3222与第一连杆321转动连接，具体与第一连杆本体3211通过转轴连接，第二连杆本体3221与刮条组件10转动连接，具体可以与刮条组件10的固定件12上设置第二连接件124转动连接。
101.在一些实施例中，如图7所示，清洁装置100包括导向件34，导向件34与刮条组件10连接，导向件34用于对刮条组件10运动进行导向，比如上升、下降或旋转。其中，导向件34具体可以包括方形槽或腰型槽。导向件34可以使得更好地配合连杆结构或拉力件，以实现对刮条组件的运动控制。
102.具体地，腰型槽的数量为两个，如图7所示，同时结合图4，两个腰型槽开设在清洁装置100的支架上并且正相对；刮条组件10的两侧端部设有连接柱125，具体可以是固定件12的两侧端部设有连接柱125；每个所述腰型槽对应可转动穿设于一个连接柱125，由此对刮条组件10的运动起到导向作用，该导向作用包括升降导向和旋转导向等。
103.在本技术的实施例中，驱动机构30可以调整刮条11与待清洁面之间的距离，以及驱动刮条11向清洁装置100的清洁部件运动。具体通过连杆结构32的设计，可以驱动刮条组件10上升并旋转以及驱动刮条组件10下降，进而使得刮条组件10的刮条11具有三种状态，分别为抵接清洁部件状态、抵压待清洁面状态和脱离待清洁面状态，也可以称为旋转状态、下降状态和上升状态。
104.下降状态，具体如图9a和图9b所示，驱动机构30驱动刮条组件10下降，刮条组件10的刮条11抵压地面，随着清洁装置100移动进而可以对地面进行刮拭，即清洁装置100执行除液模式。需要说明的是，由于连杆结构32的设计，可以使得刮条11在下降过程中，并向刮条11的后侧倾斜，即图9b中的倾角θ。由此可以在刮条11抵压地面时，刮条11的刮拭部可以充分和地面接触，进而提高清洁效果。
105.上升状态，具体如图10a和图10b所示，驱动机构30驱动刮条组件10上升，刮条组件
10的刮条11脱离地面，刮条11不在刮拭地面，即可以理解为清洁装置100取消执行除液模式。
106.旋转状态，具体如图11a和图11b所示，驱动机构30驱动刮条组件10上升预设位置，具体为导向件34(比如腰型槽)的顶端位置，并继续驱动刮条组件10旋转，以使刮条11与清洁部件20抵接，以利用清洁部件20对刮条11进行自清洁，即可以理解为清洁装置100执行刮条自清洁模式。
107.在本技术的实施例中，如图12所示，刮条组件10包括刮条11和固定件12。刮条11可以安装在固定件12上，固定件12与驱动机构30连接。
108.在一些实施例中，刮条11可以为大致呈长条形，具体如图12所示；当然刮条11也可以呈环抱形状，具体如图13所示，环抱式的刮条11包括条形本体111和环抱臂112，两个环抱臂112从条形本体111上向两侧延伸出，条形本体111大致呈长条形，环抱臂112具有一定的弧度，环抱臂112的环抱方向朝向清洁装置的移动方向，也可以理解为环抱臂112的环抱方向朝向刮条11的前侧。
109.在一些实施例中，如图14所示，固定件12包括第一固定件121和第二固定件122，第一固定件121和第二固定件122用于夹持固定刮条11。利用第一固定件121和第二固定件122夹持刮条11，由于第一固定件121和第二固定件122可以拆卸，进而方便日后更换损坏的刮条11，节省成本。
110.在一些实施例中，如图14所示，第一固定件121还包括第一夹持槽1210，第二固定件122还包括第二夹持槽1220，第一夹持槽1210和第二夹持槽1220用于夹持刮条11的固定部113。由此可以增加刮条11的稳定性，不至于在使用刮条11进行除液时出现松动，由此可以提高清洁效果。
111.当然可以理解的是，第一固定件121和第二固定件122，两个固定件中可以其中一个包括夹持槽，比如第一固定件121还包括第一夹持槽1210，通过一个夹持槽同样也可以提高刮条11的稳定性。
112.如图14所示，刮条11包括固定部113和刮拭部114，刮拭部114从固定部113延伸出，刮拭部114用于与待清洁面接触，用于刮拭待清洁面上的污渍。在一些实施例中，固定部113的厚度可以大于刮拭部114的厚度，便于刮条11的固定，同时还可以增加刮条11在刮拭时的韧度，可以提高刮拭效果。
113.在一些实施例中，刮条11可以采用软性材料，以提高清洁效果。在一些实施例中，刮条11可以采用同一种材料，当然也可以采用不同的材料，比如固定部113采用一种材料，刮拭部114采用另一种材料。其中，固定部113的硬度大于刮拭部114的硬度。
114.在一些实施例中，为了提高刮条的清洁效果，还可以设置刮拭部114中与待清洁面接触的部分呈锯齿状，具体可以是刮拭部114的底部或前侧包括锯齿状。
115.在一些实施例中，如图15所示，刮条11包括多个呈长条形的子刮条110，多个子刮条110组成刮条11。在使用包括多个子刮条110的刮条11对地面进行刮拭时，可以提高地面的清洁效果，同时又丰富了刮条11的组合形式，并且可以由用户自己决定使用多少个子刮条110进行组合，由此不仅可以提高清洁效果，还可以提高用户的体验度。
116.在一些实施例中，如图16和图17所示，刮条11包括多个呈长条形的子刮条110，多个子刮条110组成刮条11，其中，多个子刮条110的高度不同，在多个子刮条110安装在固定
件12上时，多个子刮条110的顶部齐平，顶部为安装在固定件12上的一端部，以使多个子刮条110的底部至待清洁面的距离不同。即在未对待清洁面清洁时，多个子刮条110的底部至待清洁面的距离不同，其中，在清洁装置100移动方向上靠前的子刮条110对应的距离大于靠后的子刮条110对应的距离(h1＞h2＞h3)，具体如图17所示。由此可以使用不同力度对地面上的污渍进行清洁，可以进一步地提高清洁效果。
117.具体地，如图12所示，固定件12上还设有第一连接件123，拉力件33的另一端与第一连接件123连接。在一些实施例中，第一连接件123可以与固定件12的可拆卸连接，使得第一连接件123在固定件12的位置可调。
118.在一些实施例中，如图12所示，刮条组件10还可以包括第二连接件124，第二连接件124可以设置在固定件12上，第二连接件124设于刮条组件10的上端部的内侧，具体可以设于固定件12的上端部的内侧；第二连杆322的第二端通过第二连接件124与刮条组件10转动连接。
119.需要说明的是，刮条组件10的上端部为刮条组件10中远离待清洁面的一端部，具体为固定件12中远离待清洁面的一端部，上端部的内侧为所述上端部中靠近清洁装置100的清洁部件20的一侧。由此可以节省驱动组件31的动力，具体为电机输出较小的力矩即可以实现控制刮条组件旋转。
120.需要说明的是，在一些实施例中，刮条11和固定件12除了可以是分体设计，也可以是一体设计。比如，刮条11的固定部113可以视为固定件12，在实际应用中，可以将固定部113设计成和固定件12具有相同形状，即固定部113可以理解为一种固定件。因此在本技术的实施例中，刮条组件10可以包括刮条11等多个部件，当然也可以是仅包括刮条11一个部件。
121.在本技术实施例中，清洁部件20可以包括扫地部件或拖地部件。其中，扫地部件比如可以为扫地刷、滚刷、双滚刷等，扫地刷比如边刷或盘刷等。拖地部件比如可以是拖布、缠绕清洁绒布的滚筒、清洁带等。当然清洁部件20也可以同时包括扫地部件和拖地部件的组合。
122.在一些实施例中，清洁装置100还包括消毒组件，消毒组件用于对刮条11或待清洁面消毒。具体地，消毒组件位于刮条11沿清洁装置100移动方向的前侧。当然，在另一些实施例中，消毒组件位于刮条11沿清洁装置100移动方向的后侧。其中，消毒组件可以是紫外灯管，当然也是喷液组件，通过喷洒消毒液对刮条11和地面进行消毒。
123.在一些实施例中，清洁装置100还包括烘干组件，烘干组件用于对刮条11或待清洁面烘干。其中，烘干组件位于刮条11沿清洁装置100移动方向的后侧。烘干组件可以是红外灯管或其他发热器件，其他发热器件比如为加热器件等。
124.上述各个实施例提供的清洁装置100至少包括清洁部件、刮条组件和驱动机构，清洁部件用于清洁待清洁面，刮条组件沿清洁装置的移动方向设于清洁部件的后方，驱动机构与刮条组件连接；其中，驱动机构用于驱动刮条组件向清洁部件运动，以使刮条组件的刮条与清洁部件抵接，由此可以利用清洁部件对刮条进行自清洁，由此可以提高刮条的除液效果，进而提高了清洁效果。
125.以下将基于上述实施例提供的清洁装置，介绍本技术实施例提供的清洁方法，该清洁方法可以应用于上述实施例提供的任一项清洁装置。该清洁方法主要包括：控制清洁
装置的刮条组件向清洁装置的清洁部件运动，以使刮条组件的刮条与清洁部件抵接，进而可以利用清洁部件对刮条进行清洁，由此可以提高清洁效果。
126.示例性的，请参阅图18，图18示出了本技术实施例提供了一种清洁方法的步骤，该清洁方法可以应用于上述实施例提供的清洁装置，可以实现对刮条的自清洁。
127.具体如图18所示，该清洁方法包括步骤s101和步骤s102：
128.s101、接收第一控制指令；
129.s102、根据所述第一控制指令，控制所述清洁装置的刮条组件向所述清洁装置的清洁部件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。
130.其中，第一控制指令用于控制驱动机构，驱动刮条组件向清洁装置的清洁部件运动，以使刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。
131.具体地，该第一控制指令可以由用户触发生成，比如清洁装置上设置模式选择按键，当用户按下该模式选择按键时，即生成该第一控制指令；再比如，清洁装置还可以设有触控显示屏，该触控显示屏显示一个或多个模式以供用户选择，当用户选择自清洁模式时，生成第一控制指令。
132.示例性的，如图19所示，触控显示屏显示有自清洁模式、清洁模式和除液模式以供用户选择。当用户选择自清洁模式，则生成第一控制指令，将该第一控制指令发送驱动机构，驱动机构驱动清洁装置的清洁部件运动，以使刮条组件的刮条与清洁部件抵接，进而方便利用清洁部件对刮条进行自清洁，以清理掉粘附在刮条污渍，进而可以提高清洁效果。同时相对于用户手动清理刮条的污渍，还可以提高用户使用体验度。
133.当然可以理解的是，根据所述第一控制指令，控制所述清洁装置的清洁部件向所述清洁装置的刮条组件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。同样可以完成对刮条的自清洁。
134.在一些实施例中，所述清洁装置包括除液模式。所述清洁方法还包括：在确定所述清洁装置使用所述除液模式时，控制所述刮条组件向所述待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条抵压所述待清洁面，进而利用刮条刮拭待清洁面上液体等污渍，进行除液。
135.在一些实施例中，所述清洁装置包括清洁模式。在确定所述清洁装置使用所述清洁模式时，控制所述刮条组件脱离待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条相对所述待清洁面保持预设距离，即不是用刮条对待清洁面进行刮拭，而是使用清洁部件对待清洁面进行清洁，故称为清洁模式。
136.需要说明的是，确定所述清洁装置使用所述除液模式，确定所述清洁装置使用所述清洁模式，具体可以根据用户在触控显示屏选择模式确定。当然，也可以根据用户操作模式按键确定。
137.在一些实施例中，清洁装置包括自清洁模式、清洁模式和除液模式。所述清洁方法还可以包括：控制所述清洁装置同时执行清洁模式和自清洁模式，即可以理解为在对待清洁面的进行清洁的过程中，还可以对刮条进行自清洁。
138.在一些实施例中，清洁装置包括自清洁模式、清洁模式和除液模式。所述清洁方法还可以包括：控制所述清洁装置同时执行清洁模式和除液模式，即控制清洁部件对待清洁面进行清洁的同时，还可以控制刮条对待清洁面进行刮拭，由此可以提高清洁效果。
139.需要说明的是，清洁装置可以同时执行清洁模式和自清洁模式，或者同时执行清
洁模式和除液模式，是源于上述驱动机构的设计，以及还可以实现清洁装置在自清洁模式和除液模式中切换，由此便于用户根据实际需求进行选择使用，不仅提高了用户的体验度，还可以提高清洁效果。
140.在一场景中，比如用户使用清洁装置对待清洁面进行清洁时，具体同时使用清洁模式和除液模式，或者仅使用除液模式。当用户发现除液模式效果不理想时，可以选择切换自清洁模式对刮条进行清洁，以清楚刮条上污渍，比如为细小颗粒，具体常见的比如为米粒等，在完成对刮条清洁后还可以切换会除液模式，由此可以提高清洁效果，同时提高了用户的使用体验。
141.在一些实施例中，清洁装置还包括消毒组件和/或烘干组件；在需要对刮条和待清洁面进行消毒或烘干时，所述清洁方法包括：控制消毒组件和/或烘干组件，以对刮条或待清洁面进行消毒或烘干。
142.上述各个实施例提供的清洁方法，通过控制驱动机构控制刮条组件向清洁部件运动，以使刮条组件的刮条与清洁部件抵接，进而利用清洁部件对刮条进行清洁，实现了刮条的自清洁，由此可以提高清洁效果。此外，还可以通过驱动机构驱动刮条组件向或背向待清洁面运动，由此可以便于用户在各种不同清洁模式中切换，满足用户不同清洁需要，提高了用户体验度。
143.请参阅图20，图20是本技术实施例提供的一种清洁装置的示意性框图。如图20所示，该清洁装置100除了包括刮条组件、清洁部件和驱动机构，还包括一个或多个处理器和储存器，一个或多个处理器和储存器可以设置在控制电路板。
144.处理器例如可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
145.储存器可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
146.其中，储存器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，执行如上述任一项所述的清洁方法的步骤。
147.示例性的，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
148.控制所述清洁装置的刮条组件向所述清洁装置的清洁部件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。
149.在一些实施例中，所述清洁装置包括自清洁模式；所述处理器还用于实现：
150.在确定所述清洁装置使用所述自清洁模式时，控制所述清洁装置的刮条组件向所述清洁装置的清洁部件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。
151.在一些实施例中，所述清洁装置包括除液模式；所述处理器还用于实现：
152.在确定所述清洁装置使用所述除液模式时，控制所述刮条组件向所述待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条抵压所述待清洁面。
153.在一些实施例中，所述清洁装置包括清洁模式；所述处理器还用于实现：
154.在确定所述清洁装置使用所述清洁模式时，控制所述刮条组件脱离待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条相对所述待清洁面保持预设距离。
155.在一些实施例中，所述清洁装置包括自清洁模式、清洁模式和除液模式；所述处理器还用于实现：
156.控制所述清洁装置同时执行清洁模式和自清洁模式；或，控制所述清洁装置同时执行清洁模式和除液模式。
157.本技术实施例的清洁装置具有与上述所述各个实施例提供的清洁方法相类似的有益技术效果，故，在此不再赘述。
158.此外，本技术的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的任一种所述的清洁方法的步骤。
159.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的清洁装置的内部存储单元，例如所述清洁装置的存储器或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述清洁装置的外部存储设备，例如所述清洁装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
160.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括：清洁部件，所述清洁部件用于清洁待清洁面；刮条组件，所述刮条组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述清洁部件的后方；驱动机构，所述驱动机构与所述刮条组件或所述清洁部件连接；其中，所述驱动机构用于驱动所述刮条组件向所述清洁部件运动或驱动所述清洁部件向所述刮条组件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动机构还用于驱动所述刮条组件脱离待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条相对所述待清洁面保持预设距离。3.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动机构还用于驱动所述刮条组件向所述待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条抵压所述待清洁面。4.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括控制器，所述清洁装置具有自清洁功能、清洁功能或除液功能；其中，所述控制器用于：在所述清洁装置使用自清洁功能时，控制所述驱动机构驱动所述刮条组件向所述清洁部件运动，以使所述刮条与所述清洁部件抵接；或，在所述清洁装置使用清洁功能时，控制所述驱动机构驱动所述刮条组件脱离待清洁面运动，以使所述刮条相对所述待清洁面保持预设距离；或，在所述清洁装置使用除液功能时，控制所述驱动机构驱动所述刮条组件向所述待清洁面运动，以使所述刮条抵压所述待清洁面。5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述控制器被配置成用于执行自清洁功能、清洁功能或除液功能；或，所述控制器被配置成用于同时执行清洁功能和自清洁功能；或，所述控制器被配置成用于同时执行清洁功能和除液功能。6.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动机构包括：驱动组件，用于提供驱动力；连杆结构，连接所述驱动组件和所述刮条组件，所述驱动组件通过所述连杆结构驱动所述刮条组件运动。7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动机构包括：拉力件，所述拉力件与所述刮条组件连接，用于为所述刮条组件提供拉力。8.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动组件包括：电机，所述电机设置在所述清洁装置的支架上；旋转件，所述旋转件与所述电机的转子连接，在所述电机的驱动下，所述旋转件能够进行正转和反转；其中，所述旋转件还用于与所述连杆结构连接以带动所述连杆结构运动。9.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述连杆结构包括：第一连杆，包括相对的第一端和第二端，所述第一连杆的第一端与所述驱动组件连接；第二连杆，包括相对的第一端和第二端，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端转动连接，所述第二连杆的第二端与所述刮条组件转动连接。10.根据权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，所述连杆结构还包括安装座，所述安装座安装于所述清洁装置的支架，所述第一连杆的第一端与所述安装座转动连接。11.根据权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，所述刮条组件包括第二连接件，所述
第二连接件设于所述刮条组件的上端部的内侧；所述第二连杆的第二连接端通过所述第二连接件与所述刮条组件转动连接；其中，所述刮条组件的上端部为所述刮条组件中远离所述待清洁面的一端部，所述上端部的内侧为所述上端部中靠近所述清洁部件的一侧。12.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述拉力件的一端与所述清洁装置的支架连接，所述拉力件的另一端与所述刮条组件连接；其中，所述拉力件提供的拉力方向与所述刮条组件的上升方向呈夹角设置。13.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述拉力件包括弹簧或橡皮条。14.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述拉力件的数量为两个，所述连杆结构位于两个所述拉力件之间。15.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括：导向件，所述导向件与所述刮条组件连接，所述导向件用于对所述刮条组件的运动进行导向。16.根据权利要求15所述的清洁装置，其特征在于，所述导向件包括方形槽或腰型槽。17.根据权利要求16所述的清洁装置，其特征在于，所述腰型槽的数量为两个，所述两个腰型槽开设在所述清洁装置的支架上并且正相对；所述刮条组件的两侧端部设有连接柱；每个所述腰型槽对应可转动穿设于一个所述连接柱。18.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动机构包括：升降机构，所述升降机构与所述刮条组件连接，用于调整所述刮条与所述待清洁面的预设距离；旋转机构，所述旋转机构与所述刮条组件连接，用于驱动所述刮条组件旋转。19.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述刮条组件包括：固定件和安装在所述固定件上的刮条。20.根据权利要求19所述的清洁装置，其特征在于，所述固定件包括：第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和第二固定件用于夹持固定所述刮条。21.根据权利要求20所述的清洁装置，其特征在于，所述第一固定件包括第一夹持槽，所述第二固定件包括第二夹持槽，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽用于夹持所述刮条的固定部。22.根据权利要求21所述的清洁装置，其特征在于，所述刮条包括：固定部和从所述固定部延伸出的刮拭部，在所述刮条的刮拭方向所述固定部的厚度大于所述挂式部的厚度。23.根据权利要求21所述的清洁装置，其特征在于，所述刮条大致呈长条形。24.根据权利要求1-23任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁部件包括扫地部件或拖地部件。25.根据权利要求1-23任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁部件包括主清洁带构件和导入构件，所述主清洁带构件用于清洁待清洁面；所述导入构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述主清洁带构件的前方，用于与所述主清洁带构件配合将待清洁面上的垃圾导送至所述导入构件和所述主清洁带构件之间，并将所述垃圾传送至所述清洁装置的回收容器内。
26.一种清洁方法，其特征在于，应用于权利要求1-25任一项所述的清洁装置，所述清洁方法包括：控制所述清洁装置的刮条组件向所述清洁装置的清洁部件运动，或控制所述清洁装置的清洁部件向所述清洁装置的刮条组件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。27.根据权利要求26所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁装置包括自清洁模式；所述清洁方法还包括：在确定所述清洁装置使用所述自清洁模式时，控制所述清洁装置的刮条组件向所述清洁装置的清洁部件运动，以使所述刮条组件的刮条与所述清洁部件抵接。28.根据权利要求26所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁装置包括除液模式；所述清洁方法还包括：在确定所述清洁装置使用所述除液模式时，控制所述刮条组件向所述待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条抵压所述待清洁面。29.根据权利要求26所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁装置包括清洁模式；所述清洁方法还包括：在确定所述清洁装置使用所述清洁模式时，控制所述刮条组件脱离待清洁面运动，以使所述刮条组件的刮条相对所述待清洁面保持预设距离。30.根据权利要求26所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁装置包括自清洁模式、清洁模式和除液模式；所述清洁方法还包括：控制所述清洁装置同时执行清洁模式和自清洁模式；或，控制所述清洁装置同时执行清洁模式和除液模式。31.一种清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括：存储器和处理器；其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；所述处理器用于通过运行所述存储器中存储的程序，实现如权利要求26-30中任一项所述的清洁方法的步骤。32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求26-30任一项所述的清洁方法。

技术总结
一种清洁装置、清洁方法及存储介质，该清洁装置(100)包括：刮条组件(10)、清洁部件(20)和驱动机构(30)，清洁部件(20)用于清洁待清洁面；刮条组件(10)沿清洁装置(100)的移动方向设于清洁部件(20)的后方；驱动机构(30)与刮条组件(10)或清洁部件(20)连接；其中，驱动机构(40)用于驱动刮条组件(10)向清洁部件(20)运动或驱动清洁部件(20)向刮条组件(10)运动，以使刮条组件(10)的刮条(11)与清洁部件(20)抵接。接。


技术研发人员：樊泽宇 李瑶 樊泽洲
受保护的技术使用者：深圳市好奇心探索科技有限公司
技术研发日：2022.05.20
技术公布日：2023/10/5