具有由密封环包围的驱动组件的导管插入机器人的制作方法

1.本发明涉及导管插入机器人的技术领域，所述导管插入机器人包括用于一个或多个柔性细长医疗元件的一个或多个驱动组件，此或这些驱动组件分别由一个或多个密封环包围。柔性细长医疗元件为一个或多个导管(例如支架或球囊型导管)和/或一个或多个导管引导件。


背景技术：

2.根据第一现有技术，导管插入机器人是已知的，其中用于直线平移的每一轨道具有其自身的用于驱动柔性细长医疗元件的驱动组件，所述驱动组件保持专用于此轨道以用于直线平移。
3.根据用于导管插入机器人的专利申请(ep20217534，已由申请人提交但在本专利申请的申请日尚未公布)，描述了导管插入机器人具有用于柔性细长医疗元件的直线平移的若干轨道，以及用于柔性细长医疗元件的驱动组件，所述驱动组件为所述轨道所共有，这意味着为导管插入机器人的若干轨道所共有或为导管插入机器人的所有轨道所共有，所述驱动组件从一个轨道行进到另一轨道。专利申请ep20217534以引用的方式并入本文中。
4.当驱动组件离开第一轨道去往第二轨道时，其使此第一轨道未被完全覆盖且因此容易受到可能沉积于此第一轨道中的各种污染，并因此很快引起长期的卫生和细菌问题，或效率和操作问题。
5.可设想用形状复杂的无菌布覆盖整个导管插入机器人，以便将轨道自身(必须是无菌的)与导管插入机器人的其余部分恰当地隔离开，所述其余部分包括驱动组件以及尤其是用于这些驱动组件的致动器(默认通常在非无菌机动化区域中)。
6.然而，这将存在复杂且不可行系统的缺点，其将尤其不适合于跨越不同轨道的驱动组件的大量来回移动。


技术实现要素：

7.本发明的目标是提供一种导管插入机器人，其包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围，所述密封环至少部分克服以上缺点。
8.更确切地说，本发明旨在提供一种导管插入机器人，其包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围，其中适当地维持用于每个驱动组件的柔性细长医疗元件的平移轨道处的无菌性，且这以相对简单且有效的方式实现。
9.因此，本发明认为有利的是提出一种同样简单、快速且实用的有效系统，以用于在所述驱动组件去往另一轨道时保护突然不被其驱动组件覆盖的一个或多个轨道。
10.为此目的，本发明提出一种导管插入机器人，其包括：若干轨道，其用于若干柔性细长医疗元件的纵向水平直线平移移动，所述轨道彼此平行；驱动组件，其用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移，所述驱动组件为所述轨道所共有且其可横向水平移动以便从一个轨道交替地行进到另一轨道，且其由密封环包围，所述密封环可变形以便能够在所述驱
动组件与所述环的周缘之间进行相对水平纵向位移，且整体固定到所述驱动组件以便遵循从一个轨道行进到另一轨道的所述驱动组件的横向水平位移；密封带，其可横向水平移动，其整体固定到所述密封环的所述周缘以便遵循所述密封环和从一个轨道行进到另一轨道的所述驱动组件的横向水平位移，且其中两个部分分别在两侧上横向水平充分延伸密封环，使得在所述驱动组件从一个轨道行进到另一轨道期间，由所述密封带、所述密封环以及所述驱动组件形成的组合件在所述密封带的宽度上持续覆盖所有所述轨道。
11.密封环的周缘为密封环的外周缘。
12.驱动组件可以是具有其相关联的指形件的指形件支撑件，例如专利申请fr3066381中所描述的那些指形件支撑件，所述申请以引用的方式(也以本专利申请的申请人的名义)并入本文中。
13.根据本发明的一些实施例，其还涉及维持无菌区域之间的密封，所述无菌区域具有轨道以一方面用于移动柔性细长医疗元件，且另一方面用于移动导管插入机器人的铰接臂的内部件，同时允许驱动组件(例如，指形件支撑件)从一个柔性细长医疗元件移动轨道移动到另一柔性细长医疗元件移动轨道。
14.根据一些优选实施例，本发明包括以下特征中的一个或多个，所述特征可单独地使用或其中的一些组合或其中的全部组合使用。
15.优选地，所述密封环可变形，以便还能够在所述驱动组件与所述环的周缘之间进行相对竖直移动。
16.因此，一方面，促进驱动组件从一个轨道变到另一轨道，即使在驱动组件离开此轨道时此轨道内存在柔性细长医疗元件的情况下也是如此，且另一方面，驱动组件具有更多空间来对柔性医疗元件执行一种或多种类型的驱动而不是简单的直线平移，例如还旋转此柔性细长医疗元件。
17.优选地，导管插入机器人还包括：另一驱动组件，其用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移，所述另一驱动组件为所述轨道所共有且与所述驱动组件相同，所述两个驱动组件相对于彼此纵向偏移且彼此同步以便交替驱动柔性细长医疗元件进行直线平移，从而一起形成用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移的驱动模块。
18.因此，用于在所述驱动组件去往另一轨道时保护突然不被其驱动组件覆盖的一个或多个轨道的有利系统可易于用于不同类型的导管插入机器人，甚至是复杂的导管插入机器人，其中无菌布将具有越来越复杂的形状。
19.优选地，导管插入机器人包括两个驱动模块，每一驱动模块包括两个驱动组件且每一驱动组件为所述轨道所共有。
20.用于在所述驱动组件去往另一轨道时保护突然不被其驱动组件覆盖的轨道的有利系统可因此易于用于不同类型的导管插入机器人，甚至是复杂的导管插入机器人，其中无菌织品将具有越来越复杂的形状。
21.优选地，柔性细长医疗元件为导管或导管引导件。
22.优选地，用于若干柔性细长医疗元件的纵向水平直线平移的所述轨道的数量为四，其中两个轨道用于导管，两个轨道用于导管引导件，所述轨道彼此平行。
23.用于在所述驱动组件去往另一轨道时保护突然不被其驱动组件覆盖的轨道的有利系统可因此易于用于不同类型的导管插入机器人，甚至是复杂的导管插入机器人，其中
无菌织品将具有越来越复杂的形状。
24.优选地，所述驱动组件包括一对面向彼此布置以便在其间抓握或释放柔性细长医疗元件的指形件，这对指形件分别由一对指形件支撑件承载。
25.驱动组件可以是具有其相关联的指形件的指形件支撑件，例如专利申请fr3066381中所描述的那些指形件支撑件，所述申请以引用的方式(也以本专利申请的申请人的名义)并入本文中。
26.优选地，所述密封环包括在其周缘处的刚性框架，以及整体围绕所述驱动组件固定的可变形密封波纹管。
27.因此对于所有轨道确保密封，不仅是对于驱动组件不位于或不再位于的轨道，而且是对于驱动组件所处的轨道。
28.优选地，所述密封带的延伸所述密封环的所述两个部分分别终止于接合在一起以形成闭环的两个末端。
29.因此，密封系统在有闭环的情况下比无闭环的情况下更稳固，因为其降低了密封带从其所放置的凹槽中出来的风险。
30.优选地，所述密封带的延伸所述密封环的所述两个部分分别终止于两个自由末端。
31.因此，密封系统在无闭环的情况下比有闭环的情况下更简单，因为密封带受到的机械应力更小，且密封系统的结构总体上更简单。
32.优选地，所述轨道由所述导管插入机器人的铰接臂的中间部分承载，且所述密封带的延伸所述密封环的所述两个部分分别终止于两个末端，所述两个末端各自滑动到具有凹部的直角弯管中，以便限制总宽度，并且优选地以便不超过导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分的宽度。
33.因此，此密封带的存在和此密封带的移动路径都不会增加导管插入机器人的大小，因为密封带的此移动路径并不或几乎不延伸超出载有各种平行轨道且限定导管插入机器人的宽度的导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分的宽度。
34.优选地，所述密封带的延伸所述密封环的所述两个部分分别终止于两个末端，所述两个末端各自首先滑动到具有凹部的直角弯管中以便限制总宽度，且优选地以便不超过导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分的宽度，随后滑动到具有凹部的另一直角弯管中以便从导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分下方通过。
35.因此，此密封带的存在和此密封带的移动路径都不会增加导管插入机器人的大小，因为密封带的此移动路径并不或几乎不延伸超出载有各种平行轨道且限定导管插入机器人的宽度的导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分的宽度，即使在此密封带的长移动路径特别对应于用于柔性细长医疗元件的直线平移的通常大量轨道的情况下也是如此，所述轨道彼此平行布置。
36.优选地，所述密封带的厚度与其宽度相比充分减小，以能够弯曲成直角且随后恢复平坦，而不会损坏或磨损。
37.用于在所述驱动组件去往另一轨道时保护突然不被其驱动组件覆盖的轨道的有利系统因此在稳固性与大小之间具有更好改进。
38.优选地，所述密封带由聚合物制成。
39.密封带因此尤其柔软，包含容易弯曲。
40.优选地，所述密封带由金属制成，优选地由不锈钢制成。
41.因此，密封带尤其稳固且耐用，同时由于为密封带选择的相对较小厚度而保持足够柔软。
42.在阅读作为实例且参考附图给出的本发明的优选实施例的以下描述后，本发明的其它特征和优点将变得显而易见。
附图说明
43.[图1]图1示意性地表示根据本发明的一个实施例的导管插入机器人的铰接臂的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0044]
[图2]图2示意性地表示根据本发明的一个实施例的导管插入机器人的铰接臂的中间部分的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0045]
[图3]图3示意性地表示根据本发明的一个实施例的由导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的密封带和密封环形成的组合件的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0046]
[图4]图4示意性地表示根据本发明的一个实施例的由导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的密封带和密封环形成的组合件的实例的截面图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件、由密封环包围的至少一个驱动组件。
[0047]
[图5]图5示意性地表示根据本发明的另一实施例的由导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的密封带和密封环形成的组合件的实例的截面图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0048]
[图6]图6示意性地表示根据本发明的一个实施例的密封带滑动到导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的凹槽中的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
具体实施方式
[0049]
图1至6在正交参考系xyz内识别，x为水平平面xy中的纵向方向，y为水平平面xy中的横向方向，z为竖直方向。柔性细长医疗元件为导管或导管引导件。
[0050]
图1示意性地表示根据本发明的一个实施例的导管插入机器人的铰接臂的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0051]
导管插入机器人的铰接臂从导管插入机器人的用户(医疗人员)朝向患者(使用此导管插入机器人进行治疗)、从其最近侧部分到其最远侧部分依次包括：臂的近侧部分1、臂的中间部分2和臂的远侧部分6。附接到臂的中间部分2的是控制件40的面板4。在臂的中间部分2与臂的远侧部分6之间布置有y连接器类型的连接器(图中未示出)，y连接器布置在紧固装置5内。远侧部分6包括导管引导件(图中未示出)，所述导管引导件可以在两个驱动组件61和62的交替和组合动作下以直线平移移动形式移动。导管引导件可在导轨63中移动。
驱动组件61和62可为具有其相关联指形件的指形件支撑件，例如以引用的方式并入本文中的专利申请fr3066381中所描述的那些指形件支撑件。臂部分1、2和6是导管插入机器人的永久元件。
[0052]
以可移除且可拆卸的方式安装在导管插入机器人臂的中间部分2上的是板3，所述板为一次性的消耗品且针对每一新患者更换。
[0053]
板3包括四个用于柔性细长医疗元件的直线平移的进入轨道31、32、33、34。这四个进入轨道31、32、33、34分别具有向上定向的四个开口，四个柔性细长医疗元件可穿过这四个开口分别插入到这四个进入轨道31、32、33、34中，且可从这四个进入轨道31、32、33、34中取出。这四个进入轨道31、32、33、34的直线部分的末端弯曲以朝向彼此汇聚，以便在进入连接器5之前一起分组到共同退出轨道39中，所述连接器是y连接器，即y形连接器(具有两个输入端和一个共同输出端的连接器)。
[0054]
板3包括四个通孔35、36、37、38，四个驱动组件41至44(其中图1中仅展示驱动组件44，且图2、5和6中仅展示驱动组件41)通过所述四个通孔划分成两个连续的驱动组件对，所述驱动组件分别在四个轨道31、32、33、34中交替驱动柔性细长医疗元件进行直线平移。驱动组件41至44可为具有其相关联指形件的指形件支撑件，例如以引用的方式并入本文中的专利申请fr3066381中所描述的那些指形件支撑件。柔性细长医疗元件的直线平移的方向遵循平行于彼此的四个进入轨道31、32、33、34的共同方向。柔性细长医疗元件的直线平移的方向为纵向方向x。直线平移的方向定向为从臂的近侧部分1朝向臂的远侧部分6，与x方向的方向定向相反。
[0055]
通孔35、36、37、38分别容纳对应的外壳对21和25、22和26、23和27、24和28，其中驱动组件41至44分别安装在所述外壳对中。
[0056]
导管插入机器人的铰接臂的中间部分2包括若干横向凹槽(在y方向上)51、52、53、54，所述横向凹槽分别在对应的外壳对21和25、22和26、23和27、24和28上方延伸。
[0057]
横向凹槽51位于横向壁70与71之间。横向凹槽52位于横向壁71与72之间。横向凹槽53位于横向壁72与73之间。横向凹槽54位于横向壁73与74之间。
[0058]
直线平移进入轨道31、32、33、34从板3中挖空，且因此形成一次性的消耗性零件的部分。
[0059]
进入轨道31接收且引导在其中以直线平移形式移动的第一导管。进入轨道32接收且引导在其中以直线平移形式移动的第一导管引导件。此第一导管引导件预期在共同退出轨道39处插入到第一导管中。进入轨道34接收且引导在其中以直线平移形式移动的第二导管。进入轨道33接收且引导在其中以直线平移形式移动的第二导管引导件。此第二导管引导件预期在共同退出轨道39处插入到第二导管中。
[0060]
图2示意性地表示根据本发明的一个实施例的导管插入机器人的铰接臂的中间部分的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0061]
在横向凹槽51内沿着横向水平方向y滑动用于柔性细长医疗元件的直线平移的驱动组件41，以便从一个轨道交替地移动到另一轨道，所述驱动组件为各种轨道31、32、33、34所共有。驱动组件41(例如，分别承载一对指形件的一对指形件支撑件)由密封环55包围。
[0062]
密封环55可变形，以便一方面能够在驱动组件41与密封环55的周缘56之间沿着x
方向进行至少一个相对水平和纵向移动，且有利地另一方面还能够在驱动组件41与密封环55的周缘56之间沿着z方向进行相对竖直位移。密封环55整体固定到驱动组件41，和/或固定到驱动组件41的外壳21和/或25，以便沿着y方向遵循从一个轨道移动到另一轨道的驱动组件41的横向水平位移。
[0063]
当驱动组件41从轨道34到轨道31时，其通过沿着凹槽51在箭头f1的方向定向上滑动来沿着横向水平y方向以直线平移形式移动。当驱动组件41从轨道31到轨道34时，其通过沿着凹槽51在箭头f2的方向定向上滑动来沿着横向水平y方向以直线平移形式移动，箭头f2的方向定向与箭头f1的方向定向相反。还在凹槽51内沿着横向水平y方向滑动密封带50，从而跟随驱动组件41沿着横向水平y方向的移动。
[0064]
密封带50整体固定到密封环55的周缘56，以便自动地且机械地跟随密封环55沿着y方向的横向水平位移，所述环自身由沿着凹槽51从一个轨道行进到另一轨道的驱动组件41的移动驱动。密封带50具有分别在密封环55的两侧上沿着凹槽51在横向水平y方向上延伸密封环55的两个部分58和59。两个部分58和59的长度足以使得在驱动组件41从一个轨道行进到另一轨道期间，由密封带50、密封环55以及驱动组件41形成的组合件(全部沿着凹槽51)在密封带50的宽度上、在其沿着y方向的整个移动路径上连续覆盖所有轨道31到34。
[0065]
在图2中可以看出，延伸密封环55的密封带50的两个部分58和59分别终止于各自滑动到具有凹部的直角弯管中的两个末端(参见部分58和59的弯曲度)，以便限制总宽度，并且优选地以便不超过导管插入机器人的铰接臂的中间部分2的宽度。密封带50的厚度与其宽度相比充分减小，以能够弯曲成直角且随后恢复平坦，而不会损坏或磨损。在一个实施例中，延伸密封环55的密封带50的两个部分58和59分别终止于在导管插入机器人的铰接臂的中间部分2下相接以形成闭环的两个末端，以便一直围绕导管插入机器人的铰接臂的中间部分2延伸。在另一实施例中，延伸密封环55的密封带50的两个部分58和59分别终止于保持自由而不相接的两个末端，且因此并非一直围绕导管插入机器人的铰接臂的中间部分2延伸。在一个实施例中，密封带50由聚合物制成，因此使密封带50更具柔性，而在另一实施例中，密封带50由金属(优选地为不锈钢)制成，因此使密封带50更坚固耐用。
[0066]
一方面，密封环55在其周缘56处包括刚性框架，其周缘56甚至由刚性框架56形成，且另一方面，可变形密封波纹管57整体围绕驱动组件41和/或其外壳21和/或25固定。刚性框架56包围密封波纹管57且另外整体固定到密封波纹管57。有利地，刚性框架56整体固定到驱动组件41和/或其外壳21和/或25，使得驱动组件41沿着凹槽51在横向水平y方向上的移动此外自动地且机械地驱动整体固定到其的密封环55和密封带50的相同移动。
[0067]
导管插入机器人有利地包括用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移的另一驱动组件(图2中未示出)，所述另一驱动组件为轨道31至34所共有且与驱动组件41相同，所述两个驱动组件随后相对于彼此纵向偏移且彼此同步以便交替驱动柔性细长医疗元件(导管或导管引导件)进行直线平移，由此一起形成用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移的驱动模块。导管插入机器人甚至有利地包括两个驱动模块，每一驱动模块包括两个驱动组件并且每一驱动组件为所有轨道31至34所共有。
[0068]
图3示意性地表示根据本发明的一个实施例的由导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的密封带和密封环形成的组合件的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0069]
密封带50通过其在密封环55的每一侧上延伸的两个部分58和59整体固定在密封环55的两侧上。密封带50沿着纵向x方向的宽度与密封环55沿着纵向x方向的宽度相同。
[0070]
密封环55的大体形状呈扁平椭圆形，即由通过两个直线区段互连的两个圆形末端形成。由刚性框架56物理地表示的周缘56也具有相同的扁平椭圆形的大体形状，即由通过两个直线区段互连的两个圆形末端形成。
[0071]
密封波纹管57具有两个正方形开口60，在所述正方形开口下可以看到驱动组件41将插入其中的外壳21和25。在一方面这两个正方形开口60与另一方面刚性框架56之间延伸两对同心圆形折叠部，有利地为两个同心圆形折叠部。
[0072]
图4示意性地表示根据本发明的一个实施例的由导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的密封带和密封环形成的组合件的实例的截面图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0073]
密封环55在侧视图中展示其刚性框架56，所述刚性框架在其整个圆周上具有含水平轮缘的竖直主体以用于更好地固定到密封带50。密封波纹管57的两个同心圆形折叠部位于沿着竖直z方向的不同水平处。在密封波纹管57的这两个同心圆形折叠部下，在竖直z方向上，密封波纹管57进一步包括两个中空钩65，所述钩分别钩住来自导管插入机器人的铰接臂的中间部分2的其余部分的两个突出部。
[0074]
图5示意性地表示根据本发明的另一实施例的由导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的密封带和密封环形成的组合件的实例的截面图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0075]
密封波纹管57适当地包围驱动组件41的底座的两个销。密封波纹管57在此处构成密封环55的全部，所述密封环因此不具有刚性框架。
[0076]
密封带50产生密封膜，所述密封膜在驱动组件41改变轨道时跟随所述对指形件支撑件的移动，从而在箭头f1的方向定向上且在箭头f2的方向定向上完全沿着凹槽51封闭在导管插入机器人的铰接臂的中间部分2中形成的开口的其余部分。
[0077]
密封波纹管57还允许驱动组件41的指形件支撑件和指形件沿着竖直z方向向下和向上移动，以便使其能够改变轨道。为改变轨道，驱动组件41的指形件支撑件和指形件下降且进入导管插入机器人的中间部分2，因此从用于导管和导管引导件的轨道31至34下方通过，接着将其自身放置在待操作的导管或导管引导件的前方，接着最后上升以使得驱动组件41的指形件支撑件和指形件对可操作所要导管或引导件。
[0078]
图6示意性地表示根据本发明的一个实施例的密封带滑动到导管插入机器人的铰接臂的中间部分上的凹槽中的实例的透视图，所述导管插入机器人包括用于柔性细长医疗元件的至少一个驱动组件，所述驱动组件由密封环包围。
[0079]
密封带50的部分59中的弯曲在部分59的末端处清晰可见。当密封带50沿着横向水平y方向滑动时，通过横向壁70和71在凹槽51中适当地引导所述密封带。从两个横向壁70和71突出，两个水平突出部覆盖横向壁70和71附近的密封带50，以便将密封带50固持在凹槽51中的适当位置，从而限制其沿着竖直z方向的自由度。
[0080]
密封带50可具有在0.05mm到0.5mm之间的厚度。当所述密封带50由金属(具体地说，不锈钢)制成时，密封带50可具体地说具有在0.05mm到0.2mm之间的厚度，且优选地具有在0.07mm到0.15mm之间的厚度。当所述密封带50由聚合物制成时，密封带50可具体地说具
有在0.1mm到0.5mm之间的厚度，且优选地具有在0.2mm到0.4mm之间的厚度。在密封带50的不同长度处，所述密封带50的厚度可不同，带的厚度可能在所述密封带50的能够弯曲以便沿着导管插入机器人的壳体的曲度的部分上更小。
[0081]
当然，本发明不限于所描述和表示的实例和实施例，但能够具有本领域的技术人员可了解的许多变体。具体来说，轨道和驱动组件的数目可不同于图式中展示的变体的数目。

技术特征：
1.一种导管插入机器人，其包括：若干轨道(31、32、33、34)，其用于若干柔性细长医疗元件的纵向水平直线平移移动，所述轨道彼此平行，驱动组件(41)，其用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移，所述驱动组件：
○
为所述轨道(31、32、33、34)所共有，
○
能够横向水平移动(y)，以便从一个轨道交替地行进到另一轨道(31、32、33、34)，
○
由密封环(55)包围，所述密封环：
■
能够变形，以便能够在所述驱动组件(41)与所述环(55)的周缘(56)之间进行相对水平纵向(x)位移，
■
整体固定到所述驱动组件(41)，以便遵循从一个轨道行进到另一轨道(31、32、33、34)的所述驱动组件(41)的横向水平位移(y)，密封带(50)：
○
其能够横向水平移动(y)，
○
其整体固定到所述密封环(55)的所述周缘(56)，以便遵循所述密封环(55)和从一个轨道行进到另一轨道(31、32、33、34)的所述驱动组件(41)的所述横向水平位移(y)，
○
且所述密封带的两个部分(58、59)以如下方式延伸所述密封环(55)：
■
分别在两侧上横向水平(y)延伸，
■
充分延伸，使得在所述驱动组件(41)从一个轨道行进到另一轨道(31、32、33、34)期间，由所述密封带(50)、所述密封环(55)以及所述驱动组件(41)形成的组合件在所述密封带(50)的宽度上持续覆盖所有所述轨道(31、32、33、34)。2.根据权利要求1所述的导管插入机器人，其特征在于，所述密封环(55)能够变形，以便还能够在所述驱动组件(41)与所述环(55)的所述周缘(56)之间进行相对竖直移动。3.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述导管插入机器人还包括：另一驱动组件，其用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移，所述另一驱动组件：
○
为所述轨道(31、32、33、34)所共有，
○
与所述驱动组件(41)相同，所述两个驱动组件：
■
相对于彼此纵向偏移，
■
彼此同步以便交替驱动柔性细长医疗元件进行直线平移，从而一起形成用于驱动柔性细长医疗元件进行直线平移的驱动模块。4.根据权利要求3所述的导管插入机器人，其特征在于，所述导管插入机器人包括两个驱动模块，每一驱动模块包括两个驱动组件且每一驱动组件为所述轨道(31、32、33、34)所共有。5.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述柔性细长医疗元件为导管或导管引导件。6.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，用于若干柔性细长医疗元件的纵向水平直线平移的所述轨道(31、32、33、34)的数量为四，其中两个轨道用于导管，两个轨道用于导管引导件，所述轨道彼此平行。7.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述驱动组件
(41)包括面向彼此布置以便在其间抓握或释放柔性细长医疗元件的一对指形件，这对指形件分别由一对指形件支撑件承载。8.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于：所述密封环(55)包括：
○
在其周缘(56)处的刚性框架，
○
整体围绕所述驱动组件(41)固定的可变形密封波纹管(57)。9.根据权利要求1至7中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述密封带(50)的延伸所述密封环(55)的所述两个部分(58、59)分别终止于接合在一起以形成闭环的两个末端。10.根据权利要求1至7中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述密封带(50)的延伸所述密封环(55)的所述两个部分(58、59)分别终止于两个自由末端。11.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于：所述轨道(31、32、33、34)由所述导管插入机器人的铰接臂的中间部分(2)承载，所述密封带(50)的延伸所述密封环(55)的所述两个部分(58、59)分别终止于两个末端，所述两个末端各自滑动到具有凹部的直角弯管中，以便限制总宽度，并且优选地以便不超过所述导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分(2)的宽度。12.根据权利要求11所述的导管插入机器人，其特征在于，所述密封带(50)的延伸所述密封环(55)的所述两个部分(58、59)分别终止于两个末端，所述两个末端各自首先滑动到具有凹部的直角弯管中以便限制总宽度，且优选地以便不超过所述导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分(2)的所述宽度，随后滑动到具有凹部的另一直角弯管中以便从所述导管插入机器人的铰接臂的所述中间部分(2)下方通过。13.根据前述权利要求中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述密封带(50)的厚度与其宽度相比充分减小，以能够弯曲成直角且随后恢复平坦，而不会损坏或磨损。14.根据权利要求1至13中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述密封带(50)由聚合物制成。15.根据权利要求1至13中任一项所述的导管插入机器人，其特征在于，所述密封带(50)由金属制成，优选地由不锈钢制成。

技术总结
本发明涉及一种导管插入机器人，其包括：若干轨道(31、32、33、34)，其用于若干柔性细长医疗元件的纵向水平直线平移移动，所述轨道彼此平行；驱动组件(41)，其用于驱动柔性细长医疗装置进行直线平移，所述驱动组件为所述轨道(31、32、33、34)所共有、可横向水平移动(Y)且由密封环(55)包围，所述密封环可变形且整体固定到所述驱动组件(41)；密封带(50)，其可横向水平移动(Y)、整体固定到所述密封环(55)的周缘(56)，且其两个部分(58、59)分别在两侧上横向水平(Y)充分延伸所述密封环(55)，以确保保持持续覆盖所有所述轨道(31、32、33、34)。34)。34)。


技术研发人员：马克
受保护的技术使用者：罗博凯思公司
技术研发日：2022.02.07
技术公布日：2023/10/5