控制方法、动力装置、方向盘、推进系统及相关装置与流程

1.本技术涉及转向控制领域，尤其涉及一种控制方法、动力装置、方向盘、推进系统、可移动设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.船舶、汽车等交通工具通过操控配备在其上的方向盘来实现转向，但是，船舶方向盘的安装方式不同于部分汽车(例如方向盘的转动轴与转向机构直接机械连接的汽车)，船舶上的方向盘与船外机的连接方式为电连接，驾驶员转动方向盘，系统通过线控的方式使船外机随方向盘的旋转而旋转，从而实现船舶的转向。
3.方向盘的转动角度与船外机的转动角度存在映射关系，当船舶的系统下电后，如果转动方向盘，船外机仍保持下电前最后一次转动到的角度，当系统重新上电后，将方向盘转到方向盘的极限角度后，船外机无法随之转到与方向盘的极限角度对应的船外机的极限角度，操控体验差、安全性低。


技术实现要素：

4.针对上述技术问题，本技术提供一种控制方法、动力装置、方向盘、推进系统、可移动设备及计算机可读存储介质，技术方案如下：
5.根据本技术的第一方面，提供一种控制方法，用于动力装置，动力装置与方向盘通信连接，动力装置的转向机构能够在方向盘转动时执行相应的转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向；发送新转角范围至方向盘，以使方向盘以新转角范围转动。
6.根据本技术的第二方面，提供一种控制方法，用于动力装置，动力装置与方向盘通信连接，动力装置的转向机构能够在方向盘转动时执行相应的转向，控制方法包括：接收方向盘发送的新转角范围，新转角范围为方向盘检测到自身与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定得到的；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向。
7.根据本技术的第三方面，提供一种控制方法，用于方向盘，方向盘与动力装置通信连接，并用于操控动力装置的转向机构转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；将映射关系发送
至动力装置，以使动力装置根据映射关系控制转向机构转向。
8.根据本技术的第四方面，提供一种控制方法，用于方向盘，方向盘与动力装置通信连接，并用于操控动力装置的转向机构转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；向动力装置发送新转角范围，以使动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。
9.根据本技术的第五方面，提供一种控制方法，用于推进系统，推进系统包括方向盘及动力装置，方向盘与动力装置通信连接，且用于操控动力装置的转向机构的转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则动力装置根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；动力装置根据映射关系控制转向机构转向；
10.动力装置发送新转角范围至方向盘；方向盘接收新转角范围，并以新转角范围转动。
11.根据本技术的第六方面，提供一种控制方法，用于推进系统，推进系统包括方向盘及动力装置，方向盘与动力装置通信连接，且用于操控动力装置的转向机构的转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则方向盘根据第一转动的转动角度变化量确定自身的新转角范围，并以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；方向盘根据新转角范围重新建立自身的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；方向盘将映射关系发送至动力装置；述动力装置接收映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。
12.根据本技术的第七方面，提供一种控制方法，用于推进系统，推进系统包括方向盘及动力装置，方向盘与动力装置通信连接，且用于操控动力装置的转向机构的转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则方向盘根据第一转动的转动角度变化量确定自身的新转角范围，并以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；方向盘向动力装置发送新转角范围；动力装置接收新转角范围；动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。
13.根据本技术的第八方面，提供一种动力装置，动力装置包括：转向机构；控制电路，控制电路与转向机构连接，控制电路还与方向盘连接，并在接收到方向盘发送的指令时控制转向机构转动，控制电路用于：在检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映
射关系；根据映射关系控制转向机构转向；发送新转角范围至方向盘，以使方向盘以新转角范围转动。
14.根据本技术的第九方面，提供一种动力装置，动力装置包括：转向机构；控制电路，控制电路与转向机构通信连接，控制电路还与方向盘通信连接，并在接收到方向盘发送的指令时控制转向机构转动，控制电路用于：接收方向盘发送的新转角范围，新转角范围为方向盘检测到自身与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定得到的；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向。
15.根据本技术的第十方面，提供一种方向盘，方向盘包括处理电路，处理电路与动力装置通信连接，处理电路能够输出用于操控动力装置的转向机构转动的指令，处理电路用于：在检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；将映射关系发送至动力装置，以使动力装置根据映射关系控制转向机构转向。
16.根据本技术的第十一方面，提供一种方向盘，方向盘包括处理电路，处理电路与动力装置通信连接，处理电路能够输出用于操控动力装置的转向机构转动的指令，处理电路用于：在检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；向动力装置发送新转角范围，以使动力装置根据新转角范围重新建立方向盘转动角度与转向机构转动角度的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。
17.根据本技术的第十二方面，提供一种推进系统，推进系统包括方向盘及上述第八方面的动力装置，方向盘包括处理电路，处理电路与控制电路通信连接，处理电路用于接收控制电路发送的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动。
18.根据本技术的第十三方面，提供一种推进系统，推进系统包括上述第九方面的动力装置及上述第十一方面的方向盘。
19.根据本技术的第十四方面，提供一种推进系统，推进系统包括动力装置及上述第十方面的方向盘，动力装置包括控制电路，控制电路用于接收方向盘发送的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。
20.根据本技术的第十五方面，提供一种可移动设备，包括：本体；及第十二方面至第十四方面中任一方面的推进系统，推进系统装载于本体。
21.根据本技术的第十六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面至第七发明中任一方面的控制方法中的步骤。
22.本技术提供的技术方案，如果方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，同时根据新转角范围重新建立方向盘的转
动角度与转向机构的转动角度的映射关系，能够保证方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，将方向盘转到方向盘的极限角度后，转向机构能够随之转到与方向盘的极限角度对应的转向机构的极限角度，提升操控体验以及操控安全性。
23.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是相关技术的方向盘控制的应用场景示意图；
26.图2是本技术提供的控制方法的流程示意图；
27.图3是本技术提供的控制方法一个实施例示意图；
28.图4是本技术提供的控制方法另一实施例示意图；
29.图5是本技术提供的控制方法另一实施例示意图；
30.图6a是本技术提供的方向盘一种转动示意图；
31.图6b是本技术提供的方向盘另一种转动示意图；
32.图7是本技术提供的动力装置的结构示意图；
33.图8是本技术提供的方向盘的一种结构示意图；
34.图9a是本技术提供的方向盘的一种限位结构的一视角下的结构示意图；
35.图9b是图9a所示限位结构的另一视角下的结构示意图；
36.图10a是本技术提供的方向盘的另一种限位结构的一视角下的结构示意图；
37.图10b是图10a所示限位结构的另一视角下的结构示意图；
38.图11a是本技术提供的方向盘的另一种限位结构的一视角下的结构示意图；
39.图11b是图11a所示限位结构的另一视角下的结构示意图；
40.图11c是图11a所示限位结构的另一视角下的结构示意图；
41.图12是本技术提供的推进系统的结构示意图。
具体实施方式
42.为了使本领域技术人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
43.请参见图1，首先对相关技术中方向盘控制的应用场景进行介绍，船舶、汽车等交通工具通过操控配备在其上的方向盘来实现转向，但是，船舶方向盘的安装方式不同于部分汽车(例如方向盘的转动轴与转向机构直接机械连接的汽车)，船舶上的方向盘110与船外机120的连接方式为电连接，驾驶员转动方向盘110，系统通过线控的方式使船外机120随
方向盘110的旋转而旋转，从而实现船舶的转向。
44.方向盘110的转动角度与船外机120的转动角度存在映射关系，当船舶的系统下电后，如果转动方向盘110，船外机120仍保持下电前最后一次转动到的角度，当系统重新上电后，将方向盘110转到方向盘110的极限角度后，船外机120无法随之转到与方向盘110的极限角度对应的船外机120的极限角度，操控体验差、安全性低。
45.可以理解的是，上述对方向盘控制的应用场景进行的介绍仅是示例性展示，在实际应用中，应用场景可根据设计者的需求灵活选择，对此不作限定。
46.针对上述问题，本技术提供一种控制方法，能够保证方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，将方向盘转到方向盘的极限角度后，转向机构能够随之转到与方向盘的极限角度对应的转向机构的极限角度，提升操控体验以及操控安全性。如图2所示，该方法包括以下步骤：
47.s201、若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；
48.s202、根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；
49.s203、根据映射关系控制转向机构转向；
50.s204、控制方向盘以新转角范围转动。
51.需要说明的是，s204与s202-s203的先后关系不作限定。
52.本技术提供的技术方案，如果方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，同时根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系，能够保证方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，将方向盘转到方向盘的极限角度后，转向机构能够随之转到与方向盘的极限角度对应的转向机构的极限角度，提升操控体验以及操控安全性。
53.本技术实施例中，可通过多种方式确定方向盘的新转角范围，且可通过多种方式重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系，具体提供多个实施例，下面对实施例一进行说明，实施例一中方向盘的新转角范围的确定以及映射关系的重新建立均由动力装置执行，其中，动力装置与方向盘通信连接，动力装置的转向机构能够在方向盘转动时执行相应的转向。具体执行过程请参阅图3所示，本技术提供的控制方法的实施例一可以包括301至305。
54.301、动力装置若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围。
55.其中，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系。例如，假设方向盘从0
°
向左旋转360
°
到达左极限位置，从0
°
向右旋转360
°
到达右极限位置，则方向盘的转动极限角度差值为720
°
；假设转向机构从0
°
向左旋转
45
°
到达左极限位置，从0
°
向右先转45
°
到达右极限位置，则转向机构的转动极限角度差值为90
°
。那么，方向盘与转向机构之间的转向传动比即为720
°
：90
°
＝8：1。需要说明的是，本技术各实施例中提供的数值仅为示例性说明需要，不能理解为对本技术的限制。
56.转向传动比可以是固定或可变的。对于转向传动比固定的情况，预设转向传动比即为固定的值。对于转向传动比可变的情况，预设转向传动比即当前方向盘所设定的圈数对应的转向传动比。作为示例，用户可以在与方向盘通信连接的显示屏上，自行设定方向盘的转向圈数，以此来改变转向传动比。例如，转向机构的转动极限角度差值为90
°
时，若方向盘的转向圈数被用户设定为两圈，则预设转向传动比为8：1；若方向盘的转向圈数被用户设定为一圈，则预设转向传动比为4：1。
57.需要说明的是，本技术涉及预设转向传动比的各实施例中，对于预设转向传动比的理解均可参照此处的释义。
58.作为例子，本实施例可以应用于推进系统，该推进系统可以包括方向盘和动力装置。
59.方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动至少包括以下两种情形。
60.第一种情形，第一转动可以发生在方向盘侧，且第一转动可以发生在推进系统上电前。
61.作为例子，动力装置可以在推进系统上电时，获取方向盘的第一转动角度及转向机构的第二转动角度。其中，第一转动角度可以由设于方向盘内的角度传感器检测得到，动力装置能够与方向盘通信，以接收方向盘发送过来的第一转动角度；第二转动角度可以由设于转向机构内的角度传感器检测得到。在第一转动角度与第二转动角度不一致时，动力装置确定方向盘发生过第一转动，而转向机构未按照预设转向传动比进行第二转动。
62.需要说明的是，第一转动角度与第二转动角度完全对应时可以认为二者一致，第一转动角度与第二转动角度不完全对应，但与应当对应的角度的差值小于预设值时也可认为二者一致，由此，可以避免频繁地调节方向盘的转动角度与转向机构的转动角度之间的映射关系。示例地，假设预设转向传动比为8：1。若第一转动角度为280
°
，第二转动角度为35
°
，由于第二转动角度35
°
与基于第一转动角度和预设转向传动比计算得到的角度35
°
相同(或者说，由于280
°
：35
°
＝8：1，符合预设转向传动比8：1)，则认为第一转动角度与第二转动角度一致；若第一转动角度为280
°
，第二转动角度为36
°
，由于36
°
与35
°
的差值较小(或者说，由于280
°
：36
°
≈8：1，8：1与预设转向传动比8：1相差较小)，此时同样认为第一转动角度与第二转动角度一致；若第转动角度为280
°
，第二转动角度为20
°
，由于第二转动角度20
°
与基于第一转动角度和预设转向传动比计算得到的角度35
°
的差值较大(或者说，由于280
°
：20
°
＝14：1，14：1与预设转向传动比8：1相差较大)，此时认为第一转动角度与第二转动角度不一致。
63.需要说明的是，本技术涉及第一转动角度与第二转动角度的一致性认定的各实施例中，第一转动角度与第二转动角度的一致性认定均可参照此处的说明。
64.第二种情形，第一转动可以发生在转向机构侧，且第一转动可以发生在推进系统上电后。
65.作为例子，第一转动发生时，转向机构的转向电机未正常运转。需要说明，未正常
运转可以是指转向电机未在收到相应运转指令的情况下运转，例如，转向电机在受到撞击的情况下运转，也可以是指其他情况下运转，对此不作限定。
66.值得说明的是，上述对本技术实施例中第一转动的发生位置以及发生时间的描述仅是示例性展示，在实际应用中，第一转动的发生位置以及发生时间不排除上述描述之外的情况，对此不作限定。
67.作为例子，一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动可以是指一者发生过转动，而另一者完全未随之转动，也可以是指一者发生过转动，而另一者虽然随之转动，但其转动的角度与预设转向传动比不匹配。示例地，“一者发生过转动，而另一者完全未随之转动”的情况可以是在推进系统上电之前，驾驶员对方向盘进行了转动的操作，而由于推进系统未上电，所以转向机构完全未随方向盘的转动而转动，“一者发生过转动，而另一者虽然随之转动，但其转动的角度与预设转向传动比不匹配”的情况可以是在推进系统上电后，对方向盘进行了转动，转向机构虽然随方向盘的转动也进行了转动，但是转向机构由于受到外部撞击或其他因素的影响，其转动的角度与方向盘转动的角度不符合预设的转向传动比。值得说明的是，上述对本技术实施例中未按照预设转向传动比进行转动的描述仅是示例性展示，在实际应用中，未按照预设转向传动比进行转动不排除上述描述之外的情况，对此不作限定。
68.需要说明的是，本技术涉及一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动的各实施例中，对于其理解均可参照此处的释义。
69.作为例子，动力装置可以根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。
70.作为例子，动力装置可以根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度，并根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度。其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度。动力装置可以通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围，由此，可以通过方向盘的转动角度变化量来调整方向盘的新转角范围，使方向盘的新转角范围根据转动角度变化量变化而发生相应变化，增强转角范围调节的精准性。示例的，假设方向盘的转动极限角度为-360
°
与360
°
，则其转角范围为[-360
°
，360
°
]，假设方向盘的转动角度变化量为20
°
，那么可以根据该转动角度变化量将方向盘的转动极限角度调整为-380
°
以及340
°
，对应的新转角范围即[-380
°
，340
°
]。
[0071]
作为例子，上述转动极限角度调整方式可以是为方向盘的第一转动极限角度加上变化量得到第三转动极限角度、将第二转动极限角度减去变化量得到第四转动极限角度。值得说明的是，上述对本技术实施例中转动极限角度的调整方式仅是示例性展示，在实际应用中，转动极限角度的调整方式不排除上述方式之外的调整方式，对此具体不作限定。
[0072]
302、动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；
[0073]
示例的，假设方向盘原有的转角范围为[-360
°
，360
°
]，而转向机构的转角范围为[-45
°
，45
°
]，[-360
°
，360
°
]与[-45
°
，45
°
]存在映射关系，而方向盘的转角范围经调整后，得到新转角范围[-380
°
，340
°
]，那么根据新转角范围[-380
°
，340
°
]重新建立映射关系，即新的映射关系为[-380
°
，340
°
]对应[-45
°
，45
°
]。
[0074]
303、动力装置根据映射关系控制转向机构转向；
[0075]
示例的，假设新的映射关系为方向盘的新转角范围[-380
°
，340
°
]对应转向机构的新转角范围[-45
°
，45
°
]，那么动力装置根据该映射关系控制转向机构转向，例如，方向盘的转角为-380
°
时，控制转向机构的转角为-45
°
。
[0076]
304、动力装置发送新转角范围至方向盘，以使方向盘以新转角范围转动；
[0077]
305、方向盘控制自身以新转角范围转动。
[0078]
作为例子，动力装置可以是水域可移动设备的舷外机、吊舱推进器等推进设备，转向机构可以是舷外机、吊舱推进器等推进设备中用于执行转向的机构，方向盘以及动力装置装载于水域可移动设备上。动力装置还可以是陆上可移动设备中的推进设备，转向机构可以为该推进设备中用于执行转向的机构。转向机构还可以是其他机构，对此不作限定。
[0079]
作为例子，以上动力装置所执行的步骤具体可由动力装置的电子控制单元(electronic control unit，ecu)执行，也可由其他单元执行，具体不作限制。
[0080]
作为例子，动力装置与方向盘可以通过总线通信连接，还可以进行无线通信连接等。对于连接方式，具体不作限定，只要能够实现二者间的数据交互即可。
[0081]
需要说明的是，步骤304与步骤302-303的先后关系不作限定。
[0082]
下面对实施例二进行说明，实施例一中方向盘的新转角范围的确定以及映射关系的重新建立均由动力装置执行，而本实施例中方向盘的新转角范围的确定由方向盘执行，映射关系的重新建立由动力装置执行，其中，动力装置与方向盘通信连接，动力装置的转向机构能够在方向盘转动时执行相应的转向。具体执行过程请参阅图4所示，本技术提供的控制方法的实施例二可以包括：
[0083]
401、方向盘若检测到自身与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系。
[0084]
作为例子，本实施例可以应用于推进系统，该推进系统可以包括方向盘和动力装置。
[0085]
方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动至少包括以下两种情形。
[0086]
第一种情形，第一转动可以发生在方向盘侧，且第一转动可以发生在推进系统上电前。
[0087]
作为例子，方向盘可以在推进系统上电时，获取方向盘的第一转动角度及转向机构的第二转动角度，在第一转动角度与第二转动角度不一致时，确定方向盘发生过第一转动，而转向机构未按照预设转向传动比进行第二转动。其中，第一转动角度可以由设于方向盘内的角度传感器检测得到，第二转动角度可以由设于转向机构内的角度传感器检测得到，方向盘能够与动力装置通信，以接收动力装置发送过来的第二转动角度。
[0088]
第二种情形，第一转动可以发生在转向机构侧，且第一转动可以发生在推进系统上电后。
[0089]
作为例子，第一转动发生时，转向机构的转向电机未正常运转。需要说明，未正常运转可以是指转向电机未在收到相应运转指令的情况下运转，例如，转向电机在受到撞击
的情况下运转，也可以是指其他情况下运转，对此不作限定。
[0090]
值得说明的是，上述对本技术实施例中第一转动的发生位置以及发生时间的描述仅是示例性展示，在实际应用中，第一转动的发生位置以及发生时间不排除上述描述之外的情况，对此不作限定。
[0091]
作为例子，一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动可以是指一者发生过转动，而另一者完全未随之转动，也可以是指一者发生过转动，而另一者虽然随之转动，但其转动的角度与预设转向传动比不匹配。值得说明的是，上述对本技术实施例中未按照预设转向传动比进行转动的描述仅是示例性展示，在实际应用中，未按照预设转向传动比进行转动不排除上述描述之外的情况，对此不作限定。
[0092]
作为例子，方向盘可以根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。
[0093]
作为例子，方向盘可以根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度，并根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度。其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度。方向盘可以通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围，由此，可以通过方向盘的转动角度变化量来调整方向盘的新转角范围，使方向盘的新转角范围根据转动角度变化量变化而发生相应变化，增强转角范围调节的精准性。示例的，假设方向盘的转动极限角度为-360
°
与360
°
，则其转角范围为[-360
°
，360
°
]，假设方向盘的转动角度变化量为20
°
，那么可以根据该转动角度变化量将方向盘的转动极限角度调整为-380
°
以及340
°
，对应的新转角范围即[-380
°
，340
°
]。
[0094]
作为例子，上述转动极限角度调整方式可以是为方向盘的第一转动极限角度加上变化量得到第三转动极限角度、将第二转动极限角度减去变化量得到第四转动极限角度。值得说明的是，上述对本技术实施例中转动极限角度的调整方式仅是示例性展示，在实际应用中，转动极限角度的调整方式不排除上述方式之外的调整方式，对此具体不作限定。
[0095]
作为例子，方向盘可以将第三转动极限角度及第四转动极限角度确定为更新后的转动极限角度。当方向盘位于更新后的转动极限角度时，可以向方向盘输出限位力，限位力用于限制方向盘向超出更新后的转动极限角度的方向转动。值得说明的是，上述输出限位力的时刻仅是示例性展示，在实际应用中，输出限位力的时刻也可以是其他时刻，对此具体不作限定。
[0096]
作为例子，方向盘可以控制阻尼电机向方向盘输出限位力。
[0097]
作为例子，方向盘可以控制卡合限位机构向方向盘输出限位力。
[0098]
作为例子，卡合限位机构可以是棘轮限位机构，棘轮限位机构可以包括棘爪、棘轮以及致动器，方向盘可以控制致动器对棘爪进行驱动，以使棘爪与棘轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0099]
作为例子，卡合限位机构还可以是挡杆限位机构，挡杆限位机构可以包括限位杆、限位齿轮以及致动器，方向盘可以控制致动器对限位杆进行驱动，以使限位杆与限位齿轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0100]
作为例子，方向盘还可以控制摩擦限位机构向方向盘输出限位力。
[0101]
作为例子，摩擦限位机构可以是滚柱限位机构，滚柱限位机构可以包括限位柱、限
位件以及致动器，方向盘可以控制致动器对限位柱进行驱动，以使限位柱与限位件的限位壁相互摩擦，形成限位力。
[0102]
作为例子，致动器可以是电磁致动器、直线电机等，对此不作限定。
[0103]
值得说明的是，上述输出限位力的方式仅是示例性展示，在实际应用中，输出限位力的方式也可以是上述方式之外的方式，对此具体不作限定。
[0104]
402、方向盘控制自身以新转角范围转动；
[0105]
403、方向盘向动力装置发送新转角范围；
[0106]
404、动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；
[0107]
示例的，假设方向盘原有的转角范围为[-360
°
，360
°
]，而转向机构的转角范围为[-45
°
，45
°
]，[-360
°
，360
°
]与[-45
°
，45
°
]存在映射关系，而方向盘的转角范围经调整后，得到新转角范围[-380
°
，340
°
]，那么根据新转角范围[-380
°
，340
°
]重新建立映射关系，即新的映射关系为[-380
°
，340
°
]对应[-45
°
，45
°
]。
[0108]
405、动力装置根据映射关系控制转向机构转向。
[0109]
示例的，假设新的映射关系为方向盘的新转角范围[-380
°
，340
°
]对应转向机构的新转角范围[-45
°
，45
°
]，那么动力装置根据该映射关系控制转向机构转向，例如，方向盘的转角为-380
°
时，控制转向机构的转角为-45
°
。
[0110]
作为例子，动力装置可以是水域可移动设备的舷外机、吊舱推进器等推进设备，转向机构可以是舷外机、吊舱推进器等推进设备中用于执行转向的机构，方向盘以及动力装置装载于水域可移动设备上。动力装置还可以是陆上可移动设备中的推进设备，转向机构可以为该推进设备中用于执行转向的机构。转向机构还可以是其他机构，对此不作限定。
[0111]
作为例子，以上动力装置所执行的步骤具体可由动力装置的ecu执行，也可由其他单元执行，具体不作限制。
[0112]
作为例子，动力装置与方向盘可以通过总线通信连接，还可以进行无线通信连接等。对于连接方式，具体不作限定，只要能够实现二者间的数据交互即可。
[0113]
需要说明的是，步骤402与步骤403的先后关系不作限定。
[0114]
下面对实施例三进行说明，实施例二中方向盘的新转角范围的确定由方向盘执行，映射关系的重新建立由动力装置执行，而本实施例中方向盘的新转角范围的确定以及映射关系的重新建立均由方向盘执行，其中，动力装置与方向盘通信连接，动力装置的转向机构能够在方向盘转动时执行相应的转向，具体执行过程请参阅图5所示，本技术提供的控制方法的实施例三可以包括：
[0115]
501、方向盘若检测到自身与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；
[0116]
作为例子，本实施例可以应用于推进系统，该推进系统可以包括方向盘和动力装置。
[0117]
方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动至少包括以下两种情形。
[0118]
第一种情形，第一转动可以发生在方向盘侧，且第一转动可以发生在推进系统上电前。
[0119]
作为例子，方向盘可以在推进系统上电时，获取方向盘的第一转动角度及转向机构的第二转动角度，在第一转动角度与第二转动角度不一致时，确定方向盘发生过第一转动，而转向机构未按照预设转向传动比进行第二转动。其中，第一转动角度可以由设于方向盘内的角度传感器检测得到，第二转动角度可以由设于转向机构内的角度传感器检测得到，方向盘能够与动力装置通信，以接收动力装置发送过来的第二转动角度。
[0120]
第二种情形，第一转动可以发生在转向机构侧，且第一转动可以发生在推进系统上电后。
[0121]
作为例子，第一转动发生时，转向机构的转向电机未正常运转，需要说明，未正常运转可以是指转向电机未在收到相应运转指令的情况下运转，例如，转向电机在受到撞击的情况下运转，也可以是指其他情况下运转，对此不作限定。
[0122]
值得说明的是，上述对本技术实施例中第一转动的发生位置以及发生时间的描述仅是示例性展示，在实际应用中，第一转动的发生位置以及发生时间不排除上述描述之外的情况，对此不作限定。
[0123]
作为例子，一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动可以是指一者发生过转动，而另一者完全未随之转动，也可以是指一者发生过转动，而另一者虽然随之转动，但其转动的角度与预设转向传动比不匹配。值得说明的是，上述对本技术实施例中未按照预设转向传动比进行转动的描述仅是示例性展示，在实际应用中，未按照预设转向传动比进行转动不排除上述描述之外的情况，对此不作限定。
[0124]
作为例子，方向盘可以根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。
[0125]
作为例子，方向盘可以根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度，根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度。其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度。方向盘可以通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围，由此，可以通过方向盘的转动角度变化量来调整方向盘的新转角范围，使方向盘的新转角范围根据转动角度变化量变化而发生相应变化，增强转角范围调节的精准性。示例的，假设方向盘的转动极限角度为-360
°
与360
°
，则其转角范围为[-360
°
，360
°
]，假设方向盘的转动角度变化量为20
°
，那么可以根据该转动角度变化量将方向盘的转动极限角度调整为-380
°
以及340
°
，对应的新转角范围即[-380
°
，340
°
]。
[0126]
作为例子，上述转动极限角度调整方式可以是为方向盘的第一转动极限角度加上变化量得到第三转动极限角度、将第二转动极限角度减去变化量得到第四转动极限角度。值得说明的是，上述对本技术实施例中转动极限角度的调整方式仅是示例性展示，在实际应用中，转动极限角度的调整方式不排除上述方式之外的调整方式，对此具体不作限定。
[0127]
作为例子，方向盘可以将第三转动极限角度及第四转动极限角度确定为更新后的转动极限角度。当方向盘位于更新后的转动极限角度时，可以向方向盘输出限位力，限位力用于限制方向盘向超出更新后的转动极限角度的方向转动。值得说明的是，上述输出限位力的时刻仅是示例性展示，在实际应用中，输出限位力的时刻也可以是其他时刻，对此具体
不作限定。
[0128]
作为例子，方向盘可以控制阻尼电机向方向盘输出限位力。
[0129]
作为例子，方向盘可以控制卡合限位机构向方向盘输出限位力。
[0130]
作为例子，卡合限位机构可以是棘轮限位机构，棘轮限位机构可以包括棘爪、棘轮以及致动器，方向盘可以控制致动器对棘爪进行驱动，以使棘爪与棘轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0131]
作为例子，卡合限位机构还可以是挡杆限位机构，挡杆限位机构可以包括限位杆、限位齿轮以及致动器，方向盘可以控制致动器对限位杆进行驱动，以使限位杆与限位齿轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0132]
作为例子，方向盘还可以控制摩擦限位机构向方向盘输出限位力。
[0133]
作为例子，摩擦限位机构可以是滚柱限位机构，滚柱限位机构可以包括限位柱、限位件以及致动器，方向盘可以控制致动器对限位柱进行驱动，以使限位柱与限位件的限位壁相互摩擦，形成限位力。
[0134]
作为例子，致动器可以是电磁致动器、直线电机等，对此不作限定。
[0135]
值得说明的是，上述输出限位力的方式仅是示例性展示，在实际应用中，输出限位力的方式也可以是上述方式之外的方式，对此具体不作限定。
[0136]
502、方向盘控制自身以新转角范围转动；
[0137]
503、方向盘根据新转角范围重新建立自身的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；
[0138]
示例的，假设方向盘原有的转角范围为[-360
°
，360
°
]，而转向机构的转角范围为[-45
°
，45
°
]，[-360
°
，360
°
]与[-45
°
，45
°
]存在映射关系，而方向盘的转角范围经调整后，得到新转角范围[-380
°
，340
°
]，那么方向盘根据新转角范围[-380
°
，340
°
]重新建立映射关系，即新的映射关系为[-380
°
，340
°
]对应[-45
°
，45
°
]。
[0139]
504、方向盘将映射关系发送至动力装置，以使动力装置根据映射关系控制转向机构转向；
[0140]
505、动力装置根据映射关系控制转向机构转向。
[0141]
示例的，假设新的映射关系为方向盘的新转角范围[-380
°
，340
°
]对应转向机构的新转角范围[-45
°
，45
°
]，那么动力装置根据该映射关系控制转向机构转向，例如，方向盘的转角为-380
°
时，控制转向机构的转角为-45
°
。
[0142]
作为例子，动力装置可以是水域可移动设备的舷外机、吊舱推进器等推进设备，转向机构可以是舷外机、吊舱推进器等推进设备中用于执行转向的机构，方向盘以及动力装置装载于水域可移动设备上。动力装置还可以是陆上可移动设备中的推进设备，转向机构可以为该推进设备中用于执行转向的机构。转向机构还可以是其他机构，对此不作限定。
[0143]
作为例子，以上动力装置所执行的步骤具体可由动力装置的电子控制单元ecu执行，也可由其他单元执行，具体不作限制。
[0144]
作为例子，动力装置与方向盘可以通过总线通信连接，还可以进行无线通信连接等。对于连接方式，具体不作限定，只要能够实现二者间的数据交互即可。
[0145]
需要说明的是，步骤502与步骤503的先后关系不作限定。
[0146]
下面对本技术实施例的一个具体应用场景进行示例性介绍：
[0147]
请参见图1、图6a以及图6b，假设方向盘的最大转动圈数为2圈，以驾驶员的俯视角度为基准，以方向盘顺时针向右转动方向为正方向(转动角度为正)、逆时针向左转动方向为负方向(转动角度为负)，则方向盘的转角范围为[-360
°
，360
°
]。
[0148]
仍以俯视角度为基准，以转向机构逆时针向右转动方向为正方向、顺时针向左转动方向为负方向，则假设转向机构的转角范围为[-45
°
，45
°
]，而预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系，则预设转向传动比为720
°
：90
°
＝8：1。
[0149]
见图6a，假设推进系统上电时(记此次推进系统上电为第一次系统上电)，方向盘处于零位，即p杆处于a点的位置，此时转向机构也处于零位。若驾驶员逆时针转动方向盘，转动角度变化量为﹣48
°
，则方向盘的p杆从a点的位置转到b点的位置，方向盘将该转动角度变化量发送至动力装置中的ecu。ecu基于该转动角度变化量及预设转向传动比确定转向机构所需的转动角度为-6
°
，并控制转向机构从零位开始顺时针向左转动6
°
。
[0150]
见图6b，假设此时驾驶员关掉推进系统的电源，并在系统下电期间，继续逆时针向左转动方向盘，转动角度从﹣48
°
变成﹣64
°
(转动角度变化量为16
°
)，方向盘的p杆从b点位置转到c点位置，而转向机构的转动角度却保持在-6
°
，则当推进系统重新上电(记此次系统上电为第二次系统上电)，方向盘将此时的转动角度﹣64
°
发送至ecu，ecu可以基于此时的转动角度以及预设转向传动比重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系。此时，方向盘的最大转动圈数不变(2圈)，即方向盘的转动极限角度差值不变，仍为720
°
，但是方向盘的新转角范围由[-360
°
，360
°
]变成了[-376
°
，344
°
]。
[0151]
与第一次系统上电期间相比，第二次系统上电期间，方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系由[-360
°
，360
°
]对应[-45
°
，45
°
]变成了[-376
°
，344
°
]对应[-45
°
，45
°
]。基于该新的映射关系，示例性地，当方向盘转动到-80
°
时，转向机构应该转动到-8
°
的位置；当方向盘转动到0
°
的位置时，转向机构应该转动到2
°
的位置；当方向盘转动到120
°
的位置时，转向机构应该转动到17
°
的位置。
[0152]
在第一次系统上电期间，方向盘转动到极限位置(-360
°
或360
°
)时，可以输出阻尼力以限制方向盘朝超过极限位置点的方向继续转动。在第二次系统上电期间，方向盘转动到极限位置(-376
°
或344
°
)时，可以输出阻尼力以限制方向盘朝超过极限位置点的方向继续转动。
[0153]
可以理解的是，上述场景中方向盘的最大可转动圈数为2圈仅为示例性的说明，最大可转动圈数不限于2圈，还可以是1圈、2圈半等，对此不做限制。
[0154]
可以理解的是，上述场景中预设转向传动比为8：1仅为示例性的说明，实际应用中，预设转向传动比不排除其他取值，对此不作限定。
[0155]
可以理解的是，上述场景中转向机构的最大转动角度为
±
45
°
仅为示例性的说明，实际应用中，最大转动角度不排除其他取值，对此不作限定。
[0156]
值得说明的是，上述对本技术实施例的一个具体应用场景的介绍仅是示例性说明，在实际应用中，本技术实施例还可应用于其他场景，具体不作限定。
[0157]
上面对本技术实施例中的控制方法进行了描述，相应于上述方法实施例，下面对本技术实施例中的动力装置、方向盘以及推进系统的实施例进行描述，请参阅图7，本技术实施例中的动力装置一个实施例即实施例四可以包括：
[0158]
转向机构702；
[0159]
控制电路701，控制电路701与转向机构702连接，控制电路701还与方向盘连接，并在接收到方向盘发送的指令时控制转向机构702转动，控制电路701用于：在检测到方向盘与转向机构702中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构702的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构702的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构702转向；发送新转角范围至方向盘，以使方向盘以新转角范围转动。
[0160]
可选的，第一转动发生在方向盘侧，且第一转动发生在推进系统上电前，推进系统包括方向盘以及转向机构702。
[0161]
可选的，控制电路701还用于：在推进系统上电时，获取方向盘的第一转动角度及转向机构702的第二转动角度；在第一转动角度与第二转动角度不一致时，确定方向盘发生过第一转动，而转向机构702未按照预设转向传动比进行第二转动。
[0162]
可选的，第一转动发生在转向机构702侧，且第一转动发生在推进系统上电后，推进系统包括方向盘以及转向机构702。
[0163]
可选的，第一转动发生时，转向机构702的转向电机未正常运转。
[0164]
可选的，控制电路701具体用于：根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。
[0165]
可选的，控制电路701具体用于：根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度；根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度；其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度；通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围。
[0166]
请参见图7，本技术实施例中的动力装置另一个实施例即实施例五可以包括：
[0167]
转向机构702；
[0168]
控制电路701，控制电路701与转向机构702通信连接，控制电路701还与方向盘通信连接，并在接收到方向盘发送的指令时控制转向机构702转动，控制电路701用于：接收方向盘发送的新转角范围，新转角范围为方向盘检测到自身与转向机构702中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定得到的；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构702的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向。
[0169]
可选的，第一转动发生在方向盘侧，且第一转动发生在推进系统上电前，推进系统包括方向盘以及转向机构702。
[0170]
可选的，第一转动发生在转向机构702侧，且第一转动发生在推进系统上电后，推进系统包括方向盘以及转向机构702。
[0171]
可选的，第一转动发生时，转向机构702的转向电机未正常运转。
[0172]
请参见图8，本技术实施例中的方向盘一个实施例即实施例六可以包括：
[0173]
方向盘包括处理电路801，处理电路801与动力装置通信连接，处理电路801能够输出用于操控动力装置的转向机构转动的指令，处理电路801用于：在检测到方向盘与转向机
构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；将映射关系发送至动力装置，以使动力装置根据映射关系控制转向机构转向。
[0174]
可选的，第一转动发生在方向盘侧，且第一转动发生在推进系统上电前，推进系统包括方向盘以及转向机构。
[0175]
可选的，处理电路801具体用于：在系统上电时，获取方向盘的第一转动角度及转向机构的第二转动角度；在第一转动角度与第二转动角度不一致时，确定方向盘发生过第一转动，而转向机构未按照预设转向传动比进行第二转动。
[0176]
可选的，第一转动发生在转向机构侧，且第一转动发生在推进系统上电后，推进系统包括方向盘以及转向机构。
[0177]
可选的，第一转动发生时，转向机构的转向电机未正常运转。
[0178]
可选的，处理电路801具体用于：根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。
[0179]
可选的，处理电路801具体用于：根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度；根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度；其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度；通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围。
[0180]
可选的，处理电路801还用于：将第三转动极限角度及第四转动极限角度确定为更新后的转动极限角度；当方向盘位于更新后的转动极限角度时，向方向盘输出限位力，限位力用于限制方向盘向超出更新后的转动极限角度的方向转动。
[0181]
可选的，处理电路801具体用于：控制阻尼电机向方向盘输出限位力。
[0182]
可选的，处理电路801具体用于：控制卡合限位机构向方向盘输出限位力。
[0183]
可选的，卡合限位机构包括棘轮限位机构，棘轮限位机构包括棘爪、棘轮以及致动器；处理电路801具体用于：控制致动器对棘爪进行驱动，以使棘爪与棘轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0184]
可选的，卡合限位机构包括挡杆限位机构，挡杆限位机构包括限位杆、限位齿轮以及致动器；处理电路801具体用于：控制致动器对限位杆进行驱动，以使限位杆与限位齿轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0185]
可选的，处理电路801具体用于：控制摩擦限位机构向方向盘输出限位力。
[0186]
可选的，摩擦限位机构包括滚柱限位机构，滚柱限位机构包括限位柱、限位件以及致动器；处理电路801具体用于：控制致动器对限位柱进行驱动，以使限位柱与限位件的限位壁相互摩擦，形成限位力。
[0187]
请参见图8，本技术实施例中的方向盘另一个实施例即实施例七可以包括：
[0188]
方向盘包括处理电路801，处理电路801与动力装置通信连接，处理电路801能够输出用于操控动力装置的转向机构转动的指令，处理电路801用于：在检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转
动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；向动力装置发送新转角范围，以使动力装置根据新转角范围重新建立方向盘转动角度与转向机构转动角度的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。
[0189]
可选的，第一转动发生在方向盘侧，且第一转动发生在推进系统上电前，推进系统包括方向盘以及转向机构。
[0190]
可选的，处理电路801具体用于：在系统上电时，获取方向盘的第一转动角度及转向机构的第二转动角度；在第一转动角度与第二转动角度不一致时，确定方向盘发生过第一转动，而转向机构未按照预设转向传动比进行第二转动。
[0191]
可选的，第一转动发生在转向机构侧，且第一转动发生在推进系统上电后，推进系统包括方向盘以及转向机构。
[0192]
可选的，第一转动发生时，转向机构的转向电机未正常运转。
[0193]
可选的，处理电路801具体用于：根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。
[0194]
可选的，处理电路801具体用于：根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度；根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度；其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度；通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围。
[0195]
可选的，处理电路801还用于：将第三转动极限角度及第四转动极限角度确定为更新后的转动极限角度；当方向盘位于更新后的转动极限角度时，向方向盘输出限位力，限位力用于限制方向盘向超出更新后的转动极限角度的方向转动。
[0196]
可选的，处理电路801具体用于：控制阻尼电机向方向盘输出限位力。
[0197]
可选的，处理电路801具体用于：控制卡合限位机构向方向盘输出限位力。
[0198]
可选的，卡合限位机构包括棘轮限位机构，棘轮限位机构包括棘爪、棘轮以及致动器；处理电路801具体用于：控制致动器对棘爪进行驱动，以使棘爪与棘轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0199]
可选的，卡合限位机构包括挡杆限位机构，挡杆限位机构包括限位杆、限位齿轮以及致动器；处理电路801具体用于：控制致动器对限位杆进行驱动，以使限位杆与限位齿轮的齿槽卡合，形成限位力。
[0200]
可选的，处理电路801具体用于：控制摩擦限位机构向方向盘输出限位力。
[0201]
可选的，摩擦限位机构包括滚柱限位机构，滚柱限位机构包括限位柱、限位件以及致动器；处理电路801具体用于：控制致动器对限位柱进行驱动，以使限位柱与限位件的限位壁相互摩擦，形成限位力。
[0202]
请参见图9a-图11c，可选的，对于实施例六和实施例七的方向盘，该方向盘还可以包括：第一转轴130、壳体及限位机构。第一转轴130的一端收容在壳体中，另一端伸出壳体以与方向盘的盘体连接；限位机构收容在壳体中，限位机构用于在方向盘位于转动极限角度时，向方向盘输出限位力，限位力用于限制方向盘向超出转动极限角度的方向转动。
[0203]
可选的，限位机构可以是卡合限位机构。
[0204]
参见图9a以及图9b，可选的，卡合限位机构可以包括棘轮限位机构，棘轮限位机构可以包括棘爪150、棘轮160以及致动器170，棘轮160套接于第一转轴130并与第一转轴130相对固定，致动器170能够驱动棘爪150运动，以使棘爪150与棘轮160的齿槽卡合，以形成限位力。
[0205]
可选的，方向盘还包括安装板180，安装板180套接在第一转轴130上，并能够相对于第一转轴130转动，安装板180上设置有第二转轴190，棘爪150的一端套接于第二转轴190，并能够相对于第二转轴190转动，棘爪150的另一端用于与齿槽卡合，致动器170包括伸缩部1701，伸缩部1701伸缩时推动棘爪150绕第二转轴190转动。
[0206]
可选地，如图9b所示，致动器170通过连杆140与棘爪150连接。连杆140的一端与致动器170的伸缩部1701的自由端铰接，连杆140的另一端与棘爪150铰接，致动器170的伸缩部1701伸出时，伸缩部1701通过连杆140带动棘爪150的自由端朝远离棘轮160的方向移动，伸缩部1701缩回时，伸缩部1701通过连杆140带动棘爪150的自由端朝靠近棘爪的方向移动，并最终与棘爪抵触卡合，以实现限位。
[0207]
可选的，棘轮限位机构的数量可以包括两个，两个棘轮限位机构分别位于安装板180的相背两侧，两个棘轮限位机构的棘轮160的齿槽方向相反。如此，其中一个棘轮限位机构可以用于限制第一转轴130朝第一方向转动，另一个棘轮限位机构可以用于限制第一转轴130朝与第一方向相反的第二方向转动。
[0208]
请参见图10a以及图10b，可选的，卡合限位机构可以包括挡杆限位机构，挡杆限位机构可以包括限位杆200、限位齿轮210以及致动器220，限位齿轮210套接于第一转轴130并与第一转轴130相对固定，致动器220能够驱动限位杆200运动，以使限位杆200与限位齿轮210的齿槽卡合，形成限位力。
[0209]
可选的，方向盘还可以包括安装板230，安装板230套接在第一转轴130上，并能够相对于第一转轴130转动，限位杆200及致动器220均设置在安装板230上，且限位杆200相较于致动器220更靠近第一转轴130的远离壳体的一端。具体地，限位杆200的一端与致动器220的伸缩部2201的自由端抵接。致动器220的伸缩部2201伸出时，限位杆200被伸缩部2201顶起，限位杆200的远离伸缩部2201的一端进入限位齿轮210的齿槽中，以与齿槽卡合，由此实现第一转轴130的转动限制。致动器220的伸缩部2201缩回时，限位杆200在重力作用下掉落，限位杆200的远离伸缩部2201的一端离开齿槽，以解除对第一转轴130的转动限制。
[0210]
可选的，限位机构还可以是摩擦限位机构。
[0211]
请参见图11a、图11b以及图11c，可选的，摩擦限位机构可以包括滚柱限位机构，滚柱限位机构可以包括限位柱240、限位件250以及致动器270，限位件250形成有限位空间260，致动器270能够驱动限位柱240在限位空间260中运动，并使限位柱240与围成限位空间260的限位壁相互摩擦，以形成限位力。
[0212]
可选的，限位件250可以包括第一限位件2501及第二限位件2502，第一限位件2501套接于第一转轴130并与第一转轴130相对固定，第二限位件2502套接于第一转轴130，并能够相对于第一转轴130转动，第一限位件2501及第二限位件2502非同心设置以围成限位空间260，方向盘位于转动极限角度时，致动器270驱动限位柱240朝限位空间260的径向距离减小的方向移动。
[0213]
可选的，限位柱240及致动器270的数量可以均为两个。其中一个限位柱240和一个
致动器270用于限制第一转轴130沿第一方向的转动，另一个限位柱240和另一个致动器270用于限制第一转轴130沿第二方向的转动，第一方向与第二方向相反。
[0214]
参见图12，本技术还提供了一种推进系统，该推进系统包括方向盘及实施例四所述的动力装置，方向盘包括处理电路1203，处理电路1203与控制电路1201通信连接，处理电路1203用于接收控制电路1201发送的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动。
[0215]
可选的，该推进系统还可以包括第一传输线路，该动力装置还可以包括第二传输线路，处理电路1203可通过第一传输线路接收控制电路1201发送的新转角范围，该动力装置的控制电路可以通过该第二传输线路发送控制信号至转向机构，以使转向机构基于该控制信号转向。
[0216]
可选的，第一传输线路和第二传输线路可以是两条不同的总线，第一传输线路可用于与外部设备(如显示屏、方向盘、舵柄、远操盒等)交互，第二传输线路可用于与内部设备(如转向机构、起翘机构、动力机构等)交互，由动力装置的控制电路进行所有数据的管理，系统架构更清晰，也便于设备扩展。
[0217]
参见图12，本技术还提供了一种推进系统，该推进系统包括实施例五所述的动力装置及实施例七所述的方向盘。
[0218]
可选的，该推进系统还可以包括第三传输线路，该动力装置还可以包括第四传输线路，控制电路1201可通过第三传输线路接收处理电路1203发送的新转角范围，该动力装置的控制电路1201可以通过该第四传输线路发送控制信号至转向机构，以使转向机构基于该控制信号转向。
[0219]
可选的，第三传输线路和第四传输线路可以是两条不同的总线，第三传输线路可用于与外部设备(如显示屏、方向盘、舵柄、远操盒等)交互，第四传输线路可用于与内部设备(如转向机构、起翘机构、动力机构等)交互，由动力装置的控制电路进行所有数据的管理，系统架构更清晰，也便于设备扩展。
[0220]
参见图12，本技术还提供了一种推进系统，该推进系统包括动力装置及实施例六所述的方向盘，动力装置包括控制电路1201，控制电路1201用于接收方向盘发送的映射关系，并根据映射关系控制转向机构1202转向。
[0221]
可选的，该推进系统还可以包括第五传输线路，该动力装置还可以包括第六传输线路，控制电路1201可通过第五传输线路接收处理电路1203发送的映射关系，该动力装置的控制电路可以通过该第六传输线路发送控制信号至转向机构，以使转向机构基于该控制信号转向。
[0222]
可选的，第五传输线路和第六传输线路可以是两条不同的总线，第五传输线路可用于与外部设备(如显示屏、方向盘、舵柄、远操盒等)交互，第六传输线路可用于与内部设备(如转向机构、起翘机构、动力机构等)交互，由动力装置的控制电路进行所有数据的管理，系统架构更清晰，也便于设备扩展。
[0223]
本技术还提供了一种可移动设备，包括：本体；及上文中任一实施例所述的推进系统，推进系统装载于本体。
[0224]
可选的，该可移动设备可以是水域可移动设备，例如水域航行的船舶，也可以是陆域可移动设备，例如陆域行驶的线控型汽车，还可以是其他类型的可移动设备，对于可移动设备的类型，具体不作限定。
[0225]
本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上文任一实施例所描述的控制方法。
[0226]
计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等，对此具体不作限定。
[0227]
以上所述仅是本技术的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种控制方法，用于动力装置，其特征在于，动力装置与方向盘通信连接，动力装置的转向机构能够在方向盘转动时执行相应的转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向；发送新转角范围至方向盘，以使方向盘以新转角范围转动。2.一种控制方法，用于动力装置，其特征在于，动力装置与方向盘通信连接，动力装置的转向机构能够在方向盘转动时执行相应的转向，控制方法包括：接收方向盘发送的新转角范围，新转角范围为方向盘检测到自身与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定得到的；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向。3.一种控制方法，用于方向盘，方向盘与动力装置通信连接，并用于操控动力装置的转向机构转向，其特征在于，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；将映射关系发送至动力装置，以使动力装置根据映射关系控制转向机构转向。4.一种控制方法，用于方向盘，其特征在于，方向盘与动力装置通信连接，并用于操控动力装置的转向机构转向，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；向动力装置发送新转角范围，以使动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。5.根据权利要求1、3、4任一项的控制方法，其特征在于，第一转动发生在方向盘侧，且第一转动发生在推进系统上电前，推进系统包括方向盘以及转向机构。6.根据权利要求5的控制方法，其特征在于，控制方法还包括：在推进系统上电时，获取方向盘的第一转动角度及转向机构的第二转动角度；在第一转动角度与第二转动角度不一致时，确定方向盘发生过第一转动，而转向机构未按照预设转向传动比进行第二转动。7.根据权利要求1、3、4任一项的控制方法，其特征在于，第一转动发生在转向机构侧，且第一转动发生在推进系统上电后，推进系统包括方向盘以及转向机构。
8.根据权利要求7的控制方法，其特征在于，第一转动发生时，转向机构的转向电机未正常运转。9.根据权利要求1的控制方法，其特征在于，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，包括：根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。10.根据权利要求9的控制方法，其特征在于，根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围，包括：根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度；根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度；其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度；通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围。11.根据权利要求3或4的控制方法，其特征在于，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，包括：根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围。12.根据权利要求11的控制方法，其特征在于，根据转动角度变化量重新确定方向盘的转动极限角度，通过重新确定的转动极限角度确定新转角范围，包括：根据转动角度变化量调整方向盘的第一转动极限角度，得到第三转动极限角度；根据转动角度变化量调整方向盘的第二转动极限角度，得到第四转动极限角度；其中，第一转动极限角度与第二转动极限角度是方向盘分别在两个相反的方向转动到的极限位置的角度；通过第三转动极限角度以及第四转动极限角度确定新转角范围。13.根据权利要求12的控制方法，其特征在于，控制方法还包括：将第三转动极限角度及第四转动极限角度确定为更新后的转动极限角度；当方向盘位于更新后的转动极限角度时，向方向盘输出限位力，限位力用于限制方向盘向超出更新后的转动极限角度的方向转动。14.根据权利要求13的控制方法，其特征在于，向方向盘输出限位力，包括：控制阻尼电机向方向盘输出限位力。15.根据权利要求13的控制方法，其特征在于，向方向盘输出限位力，包括：控制卡合限位机构向方向盘输出限位力。16.根据权利要求15的控制方法，其特征在于，卡合限位机构包括棘轮限位机构，棘轮限位机构包括棘爪、棘轮以及致动器，控制卡合限位机构向方向盘输出限位力，包括：控制致动器对棘爪进行驱动，以使棘爪与棘轮的齿槽卡合，形成限位力。17.根据权利要求15的控制方法，其特征在于，卡合限位机构包括挡杆限位机构，挡杆限位机构包括限位杆、限位齿轮以及致动器，控制卡合限位机构向方向盘输出限位力，包括：控制致动器对限位杆进行驱动，以使限位杆与限位齿轮的齿槽卡合，形成限位力。18.根据权利要求13的控制方法，其特征在于，向方向盘输出限位力，包括：控制摩擦限位机构向方向盘输出限位力。
19.根据权利要求18的控制方法，其特征在于，摩擦限位机构包括滚柱限位机构，滚柱限位机构包括限位柱、限位件以及致动器，控制摩擦限位机构向方向盘输出限位力，包括：控制致动器对限位柱进行驱动，以使限位柱与限位件的限位壁相互摩擦，形成限位力。20.一种控制方法，用于推进系统，推进系统包括方向盘及动力装置，方向盘与动力装置通信连接，且用于操控动力装置的转向机构的转向，其特征在于，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则动力装置根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；动力装置根据映射关系控制转向机构转向；动力装置发送新转角范围至方向盘；方向盘接收新转角范围，并以新转角范围转动。21.一种控制方法，用于推进系统，推进系统包括方向盘及动力装置，方向盘与动力装置通信连接，且用于操控动力装置的转向机构的转向，其特征在于，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则方向盘根据第一转动的转动角度变化量确定自身的新转角范围，并以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；方向盘根据新转角范围重新建立自身的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；方向盘将映射关系发送至动力装置；动力装置接收映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。22.一种控制方法，用于推进系统，推进系统包括方向盘及动力装置，方向盘与动力装置通信连接，且用于操控动力装置的转向机构的转向，其特征在于，控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则方向盘根据第一转动的转动角度变化量确定自身的新转角范围，并以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；方向盘向动力装置发送新转角范围；动力装置接收新转角范围；动力装置根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。23.一种动力装置，其特征在于，动力装置包括：转向机构；控制电路，控制电路与转向机构连接，控制电路还与方向盘连接，并在接收到方向盘发送的指令时控制转向机构转动，控制电路用于：在检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，预设转向传
动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向；发送新转角范围至方向盘，以使方向盘以新转角范围转动。24.一种动力装置，其特征在于，动力装置包括：转向机构；控制电路，控制电路与转向机构通信连接，控制电路还与方向盘通信连接，并在接收到方向盘发送的指令时控制转向机构转动，控制电路用于：接收方向盘发送的新转角范围，新转角范围为方向盘检测到自身与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定得到的；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向。25.一种方向盘，其特征在于，方向盘包括处理电路，处理电路与动力装置通信连接，处理电路能够输出用于操控动力装置的转向机构转动的指令，处理电路用于：在检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；将映射关系发送至动力装置，以使动力装置根据映射关系控制转向机构转向。26.一种方向盘，其特征在于，方向盘包括处理电路，处理电路与动力装置通信连接，处理电路能够输出用于操控动力装置的转向机构转动的指令，处理电路用于：在检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动时，根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；向动力装置发送新转角范围，以使动力装置根据新转角范围重新建立方向盘转动角度与转向机构转动角度的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。27.根据权利要求25或26的方向盘，其特征在于，方向盘还包括：第一转轴；壳体，第一转轴的一端收容在壳体中；限位机构，限位机构收容在壳体中，限位机构用于在方向盘位于转动极限角度时，向方向盘输出限位力，限位力用于限制方向盘向超出转动极限角度的方向转动。28.根据权利要求27的方向盘，其特征在于，限位机构包括卡合限位机构。29.根据权利要求28的方向盘，其特征在于，卡合限位机构包括棘轮限位机构，棘轮限位机构包括棘爪、棘轮以及致动器，棘轮套接于第一转轴并与第一转轴相对固定，致动器能够驱动棘爪运动，以使棘爪与棘轮的齿槽卡合，以形成限位力。30.根据权利要求29的方向盘，其特征在于，方向盘还包括安装板，安装板套接在第一
转轴上，并能够相对于第一转轴转动，安装板上设置有第二转轴，棘爪的一端套接于第二转轴，并能够相对于第二转轴转动，棘爪的另一端用于与齿槽卡合，致动器包括伸缩部，伸缩部伸缩时推动棘爪绕第二转轴转动。31.根据权利要求30的方向盘，其特征在于，棘轮限位机构的数量包括两个，两个棘轮限位机构分别位于安装板的相背两侧，两个棘轮限位机构的棘轮的齿槽方向相反。32.根据权利要求28的方向盘，其特征在于，卡合限位机构包括挡杆限位机构，挡杆限位机构包括限位杆、限位齿轮以及致动器，限位齿轮套接于第一转轴并与第一转轴相对固定，致动器能够驱动限位杆运动，以使限位杆与限位齿轮的齿槽卡合，形成限位力。33.根据权利要求32的方向盘，其特征在于，方向盘还包括安装板，安装板套接在第一转轴上，并能够相对于第一转轴转动，限位杆及致动器均设置在安装板上，且限位杆相较于致动器更靠近第一转轴的远离壳体的一端。34.根据权利要求27的方向盘，其特征在于，限位机构包括摩擦限位机构。35.根据权利要求34的方向盘，其特征在于，摩擦限位机构包括滚柱限位机构，滚柱限位机构包括限位柱、限位件以及致动器，限位件形成有限位空间，致动器能够驱动限位柱在限位空间中运动，并使限位柱与围成限位空间的限位壁相互摩擦，以形成限位力。36.根据权利要求35的方向盘，其特征在于，限位件包括第一限位件及第二限位件，第一限位件套接于第一转轴并与第一转轴相对固定，第二限位件套接于第一转轴，并能够相对于第一转轴转动，第一限位件及第二限位件非同心设置以围成限位空间，方向盘位于转动极限角度时，致动器驱动限位柱朝限位空间的径向距离减小的方向移动。37.根据权利要求36的方向盘，其特征在于，限位柱及致动器的数量均包括两个。38.一种推进系统，其特征在于，推进系统包括方向盘及权利要求23所述的动力装置，方向盘包括处理电路，处理电路与控制电路通信连接，处理电路用于接收控制电路发送的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动。39.一种推进系统，其特征在于，推进系统包括权利要求24所述的动力装置及权利要求26所述的方向盘。40.一种推进系统，其特征在于，推进系统包括动力装置及权利要求25所述的方向盘，动力装置包括控制电路，控制电路用于接收方向盘发送的映射关系，并根据映射关系控制转向机构转向。41.一种可移动设备，其特征在于，包括：本体；及权利要求38-40任一项的推进系统，推进系统装载于本体。42.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-22任一项所述的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种控制方法、动力装置、方向盘、推进系统、水域可移动设备及计算机可读存储介质。控制方法包括：若检测到方向盘与转向机构中的一者发生过第一转动，另一者未按照预设转向传动比进行第二转动，则根据第一转动的转动角度变化量确定方向盘的新转角范围，并控制方向盘以新转角范围转动，预设转向传动比表征方向盘的转动极限角度差值与转向机构的转动极限角度差值的比例关系；根据新转角范围重新建立方向盘的转动角度与转向机构的转动角度的映射关系；根据映射关系控制转向机构转向。向。向。


技术研发人员：杨威 陶师正 万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/10/5