一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构的制作方法

1.本发明涉及物流装卸设备技术领域，特别是指尤其涉及一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构。


背景技术：

2.随着人工成本的上涨，工厂对自动装车的需求越来越强烈，这催生了很多对自动装车装置进行研究的公司，并已经有具体的应用产品推出。现有产品的码垛方式大致可以分成两类：一类是采用输送机直接进行输送码垛的方式，即输送机将单件物料一件一件的输送的车厢内进行自动码垛的方式，该方式输送机自动码完一件物料后需要移动到下一个工位对第二件物料进行码垛，控制难度大，效率不高；另一类是在自动装车装置上设置码垛机构，码垛机构对箱式物料排列成排之后再将整排物料推送到车厢内的方式，可以提高码垛效率，但现有的码垛机构都存在排料不连续，码垛慢的问题，即当码垛机构码垛完一排物料后需要返回到固定位置从新排料再去码垛的问题，机构的返回时间和等待排料的时间严重制约了装车效率的提升。
3.现有自动装车装置中有许多码垛机构的实例，中国实用新型专利cn 215159357u公开了一种自动装车装置的码垛机构，其存在以下缺点：取放料机构(7)需要在横移机构(8)上往返移动来接料，码垛效率低。
4.中国实用新型专利cn209209960u公开的拨动装车机及装车系统的码放装置(15)，该专利中所述拨动伸缩驱动件(121)能够带动所述拨动件(123)离开所述拨动通道，所述拨动件(123)位于所述码放装置(15)上方，且所述拨动伸缩驱动件(121)能够带动所述拨动件(123)由所述码放装置(15)上方离开所述拨动通道。其存在以下缺点：其一是所述码放装置(15)需要往返接料，不能实现连续排料，降低了装车效率，其二是拨动机构(12)位于机架固定取料位通道的上方，不能随码放装置(15)移动。
5.中国实用新型专利cn208516520u公开的装车机及装车系统的码放装置(15)，该装车机上的码放装置(15)存在以下缺点：一是码放装置(15)码完一排物料后需要返回固定位置接料，影响装车效率；二是该码放装置(15)的宽度是固定的，不能适应不同宽度的车厢，只能适用于特定宽度的车厢。
6.中国发明专利申请cn112141728a公开了一种码垛机的上料装置，该码垛机上设置了两个左右对称布置的上料装置(1)，当左侧上料装置在码垛时，右侧上料装置在预排列，互作交替码垛，装车效率有所提升，但上料装置(1)每次都需要返会固定位置接料，装车效率不高。


技术实现要素：

7.本发明提供了一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，以解决自动装车装置上的码垛机构都排料不连续、码垛慢的技术问题，即当码完一排物料后需要返回到固定位置从新排料，机构的返回时间和等待排料的时间严重制约了装车效率的问题。
8.本发明提供的技术方案如下：
9.本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，所述升降排料码垛机构包括：接料滚筒组件、第一直线推箱模组组件、第二直线推箱模组组件、链条往返推箱组件和码垛平台；
10.所述接料滚筒组件，用于承接箱式物料；所述第一直线推箱模组组件，用于将所述接料滚筒组件上的箱式物料往所述码垛平台方向推送；
11.所述输送滚筒组件，布置于所述接料滚筒组件和所述码垛平台之间，用于将箱式物料输送至所述码垛平台；
12.所述链条往返推箱组件，布置于所述码垛平台上，用于将码垛平台上的箱式物料向两侧推动排列成排；
13.所述第二直线推箱模组组件，布置于所述码垛平台上，用于将所述码垛平台上排列成排的箱式物料推出，码垛在车厢内。
14.在一个较佳的实施例中，所述升降排料码垛机构还包括用于沿竖直方向升降所述码垛平台的两级升降组件，所述两级升降组件包括立柱、第一升降座和第二升降座，
15.所述第一升降座固定在行走机构上，并且所述第一升降座被配置为：相对所述立柱沿竖直方向往复运动；
16.所述第二升降座与所述码垛平台相连，并且，所述第二升降座被配置为相对所述立柱沿竖直方向往复运动。
17.在一个较佳的实施例中，所述两级升降组件还包括：第一驱动电机、第一升降齿轮和第一升降齿条；
18.所述第一升降座上固定所述第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一升降齿轮连接，所述第一升降齿轮与所述第一升降齿条啮合，所述第一升降齿条与所述立柱固定；
19.所述第一驱动电机驱动所述第一升降齿轮旋转，所述第一升降齿条响应所述第一升降齿轮沿竖直方向往复运动。
20.在一个较佳的实施例中，所述两级升降组件还包括：第一滑动件和第一直线滑轨，所述第一滑动件安装在所述第一直线滑轨上；
21.所述第一升降座上固定所述第一滑动件，所述立柱上固定所述第一直线滑轨；
22.当所述第一升降齿条响应所述第一升降齿轮沿竖直方向往复运动时，所述第一滑动件在第一直线滑轨上沿竖直方向往复运动。
23.在一个较佳的实施例中，所述两级升降组件还包括：第二驱动电机、第二升降齿轮和第二升降齿条；
24.所述第二升降座上固定所述第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二升降齿轮连接，所述第二升降齿轮与所述第二升降齿条啮合，所述第二升降齿条与所述立柱固定；
25.所述第二升降齿轮响应所述第二驱动电机旋转，在所述第一升降齿条上沿竖直方向往复运动，带动所述第二升降座沿竖直方向往复运动。
26.在一个较佳的实施例中，所述两级升降组件还包括：第二滑动件和第二直线滑轨，所述第二滑动件安装在所述第二直线滑轨上；
27.所述第二升降座上固定所述第二滑动件，所述立柱上固定所述第二直线滑轨；
28.当所述第二升降座沿竖直方向往复运动时，所述第二滑动件在第二直线滑轨上沿竖直方向往复运动。
29.在一个较佳的实施例中，所述第一直线推箱模组组件包括第一杆和第一直线推箱模组；
30.所述第一杆响应所述第一直线推箱模组将所述接料滚筒组件上的箱式物料推至所述输送滚筒组件。
31.在一个较佳的实施例中，所述升降排料码垛机构还包括：物料位置调整组件，所述物料位置调整组件包括第一电缸和第一推板；
32.所述第一推板响应所述第一电缸，对所述输送滚筒组件上的箱式物料的位置进行调整。
33.在一个较佳的实施例中，所述升降排料码垛机构还包括：输送滚筒组件，布置于所述接料滚筒组件和所述码垛平台之间，用于将来自于所述接料滚筒组件的箱式物料输送至所述码垛平台；
34.其中，所述输送滚筒组件包括，固定在所述输送滚筒组件上的直线轴承箱式单元，以及固定在所述码垛平台上的导向轴；所述直线轴承箱式单元套设在所述导向轴上，并被配置为相对所述导向轴沿竖直方向滑动；
35.所述码垛平台包括平台框架，在所述平台框架上固定第一支架和第二支架，所述第一支架与所述第二支架上固定所述导向轴。
36.在一个较佳的实施例中，所述码垛平台上布置链条往返推箱组件，所述链条往返推箱组件包括第二推板、第一轴、第二轴、往返链条和第三驱动电机
37.所述往返链条布置于所述第一轴与所述第二轴之间，所述第二推板固定在所述往返链条上，所述往返链条响应所述第三驱动电机，带动所述第二推板沿水平方向往复运动，将码垛平台上的箱式物料向两侧推动排列成排。
38.在一个较佳的实施例中，所述码垛平台上还布置物料阻挡组件，所述物料阻挡组件包括挡板、杠杆、铰接块和拉升弹簧；
39.所述挡板位于所述码垛平台前端，与所述杠杆的一端固定，并且在所述杠杆与所述挡板固定的一端连接所述拉升弹簧，所述铰接块与所述杠杆的中部铰接，所述杠杆的另一端为自由端；
40.当所述杠杆的自由端向下运动，所述杠杆固定所述挡板的一端带动所述挡板抬起，阻挡所述箱式物料前移，并将所述箱式物料排列整齐；
41.所述拉升弹簧拉动所述杠杆固定连接所述挡板的一端向下运动，带动所述挡板复位。
42.在一个较佳的实施例中，所述码垛平台上还布置平台宽度调整组件，所述平台宽度调整组件分布在所述码垛平台两侧；
43.所述平台宽度调整组件包括第三支架、第三直线滑轨和多根第一拓宽杆，多根所述第一拓宽杆垂直固定在所述第三支架上，所述第三支架上固定所述第三直线滑轨，所述第三直线滑轨上安装第三滑动件，所述第三滑动件连接所述第二直线推箱模组组件；
44.其中，至少在两根所述第一拓宽杆上固定第四直线滑轨，所述第四直线滑轨上安
装第四滑动件；
45.所述平台框架的两侧设置多根第二拓宽杆，多根所述第一拓宽杆与多根所述第二拓宽杆交叉布置，并且所述第四滑动件固定在所述第二拓宽杆上；
46.其中，至少在一根所述第二拓宽杆的端部设置第二电缸，所述第二电缸的输出轴连接所述第三支架，当所述第二电缸的输出轴伸出或缩回时，推动所述平台宽度调整组件远离或靠近平台框架，对所述码垛平台的宽度进行调整。
47.在一个较佳的实施例中，所述码垛平台上还布置第二直线推箱模组组件，所述第二直线推箱模组组件包括第二杆和第二直线推箱模组；
48.所述第二杆响应所述第二直线推箱模组，将所述码垛平台上排列成排的箱式物料推出，码垛在车厢内。
49.在一个较佳的实施例中，所述第二直线推箱模组组件还包括第三杆、第四支架和第五支架；
50.所述第二直线推箱模组上设置所述第四支架，所述第四支架上固定第三电缸，所述第三电缸的输出轴与所述第二杆固定；
51.所述第二杆的两端固定第五直线滑轨，所述第五直线滑轨上安装第五滑动件，所述第五滑动件固定在所述第三杆上；
52.所述第五支架上固定第六直线滑轨，所述第六直线滑轨上安装第六滑动件，所述第六滑动件固定在所述第三杆上；所述第五支架与第三滑动件固定；
53.所述第三电缸驱动所述第二杆向下运动，所述第二杆挤压杠杆的自由端，使所述杠杆的自由端向下运动；
54.当第二电缸的输出轴伸出或缩回，推动平台宽度调整组件远离或靠近平台框架时，所述第三杆响应所述平台宽度调整组件，随所述第五滑动件在所述第五直线滑轨上往复运动；
55.当所述第三电缸的输出轴伸出或缩回，驱动所述第二杆向上下运动时，所述第三杆响应所述第二杆，随所述第六滑动件在所述第六直线滑轨上往复运动。本发明上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下有益效果：
56.本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，接料滚筒组件的设置实现在不同的码垛高度浮动接料，实现高效连续自动排料，消除了返回时间和等待排料的时间，极大地提高了装车的效率。
57.本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，物料位置调整组件通过伺服机构驱动伸缩动作，可准确的对箱式物料进行导向，实现最后一箱箱式物料精准插入，使箱式物料排列成排，从而实现整排码垛，提高了装车效率。
58.本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，链条往返推箱组件通过伺服机构驱动，当箱式物料排列位置占用到拨箱行程时，将根据占用宽度精准控制拨箱的位置，左右拨料的方式，可以更紧密的排列箱式物料，提高空间利用率，减少箱式物料的倾倒风险，同时提高了排料的速度。
59.本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，平台宽度调整组件通过伺服控制伸缩量，同时设有位置保护检测，可以精确控制宽度适应机构的动作，适应不同宽度的车厢，提高车厢的装载率。
60.本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，第二直线推箱模组组件具有升降和前移功能，且宽度可跟随平台宽度调整组件的伸缩而变化，实现了整排推箱，提高了装车效率。
61.本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，整体而言提高了排料效率和空间适应性，提升了自动装车装置的装车效率。
附图说明
62.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
63.图1是本发明一种箱式物料自动装车装置在车厢内作业的示意图。
64.图2是本发明一种箱式物料自动装车装置的整体结构示意图。
65.图3是本发明可升降连续提升机构提升箱式物料的流动路径示意图。
66.图4是本发明升降排料码垛机构高位装车的示意图。
67.图5是本发明可升降连续提升机构一个视角下的结构示意图。
68.图6是本发明箱式物料由可升降连续提升机构输送至升降排料码垛机构的示意图。
69.图7是本发明升降排料码垛机构的示意图。
70.图8是本发明升降排料码垛机构的两级升降组件的示意图。
71.图9是本发明升降排料码垛机构的接料滚筒组件、输送滚筒组件和第一直线推箱模组组件的示意图。
72.图10是本发明升降排料码垛机构的码垛平台的示意图。
73.图11是本发明升降排料码垛机构的物料阻挡组件的示意图。
74.图12是本发明升降排料码垛机构的链条往返推箱组件的示意图。
75.图13是本发明升降排料码垛机构的平台宽度调整组件的示意图。
76.图14是本发明升降排料码垛机构的第二直线推箱模组组件的示意图。
77.图15是本发明升降排料码垛机构的输送滚筒组件相对码垛平台抬升的示意图。
78.图16是本发明箱式物料输送至升降排料码垛机构的示意图。
79.图17是本发明箱式物料在码垛平台排列成排的示意图。
80.图18是本发明排列成排的箱式物料推出码垛平台的示意图。
具体实施方式
81.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
82.除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并
不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
83.需要说明的是，本发明中使用的“上”、“下”、“左”、“右”“前”“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
84.结合图1至图4，根据本发明的实施例，一种箱式物料自动装车装置包括行走机构1、伸缩式链带输送机200，以及搭载在行走机构1上的物料姿态调整机构2、可升降连续提升机构3、升降排料码垛机构4、激光雷达空间识别组件5、控制组件6和人机交互组件7。如图1所示，本发明提供的一种箱式物料自动装车装置用于将箱式物料100沿物料传送路径a输送至车厢内进行码垛。
85.本发明的实施例中，定义沿物料传送路径a方向一侧为前端，沿物料传送路径a的反方向一侧为后端。
86.行走机构1，用于带动搭载的物料姿态调整机构2、可升降连续提升机构3和升降排料码垛机构4在车厢内行走。
87.物料姿态调整机构2，布置于行走机构1后端，用于对箱式物料100进行姿态调。
88.物料姿态调整机构2后端搭接伸缩式链带输送机200。伸缩式链带输送机200，用于将箱式物料100输送至物料姿态调整机构2。
89.可升降连续提升机构3，布置于物料姿态调整机构2前端，用于将箱式物料100连续输送至升降排料码垛机构4。如图3所示，箱式物料100经可升降连续提升机构3沿物料流动路径b提升后输送至升降排料码垛机构4。
90.升降排料码垛机构4，布置于可升降连续提升机构3前端，用于将箱式物料100排列成排，并将排列成排的箱式物料100码垛在车厢内。当在车厢内一排箱式物料100码垛完成后，升降排料码垛机构4上升，进行下一层箱式物料码垛，如图4所示本发明升降排料码垛机构100高位装车的示意图。
91.激光雷达识别组件5，用于对车厢内环境进行雷达识别。控制组件6，用于控制本发明箱式物料自动装车装置作业。人机交互组件7，用于工作人员对本发明箱式物料自动装车装置操作。
92.为了使本发明更加清晰的说明，首先对本发明的工作流程进行说明，结合图1至图4，行走机构1搭载物料姿态调整机构2、可升降连续提升机构3、升降排料码垛机构4、激光雷达空间识别组件5、控制组件6和人机交互组件7行进至鹅颈式货车的车厢内。
93.伸缩式链带输送机200将箱式物料100从仓库输送到物料姿态调整机构2，物料姿态调整机构2对箱式物料100进行姿态的调整。
94.可升降连续提升机构3将箱式物料100从物料姿态调整机构2的末端连续提升输送到升降排料码垛机构4。
95.升降排料码垛机构4对箱式物料100进行位置调整，并排列成排。升降排料码垛机构4将排列成排的箱式物料100一次性推送到车厢内进行码垛，完成该次装车任务。
96.当在车厢内一排箱式物料100码垛完成后，升降排料码垛机构4上升，进行下一层
箱式物料码垛。
97.当行走机构1行走到车厢入口处时，激光雷达空间识别组件5扫描整个车厢，然后将扫描得到的点云数据传输到控制组件6，控制组件6运算得出车厢的空间信息。控制组件6位于物料姿态调整机构2的两边，控制组件6接收各个机构传输回来的数据，通过数据的计算，生成控制指令，控制各个机构的动作。
98.下面对本发明的升降排料码垛机构4进行详细说明。
99.结合图5，根据本发明的实施例，可升降连续提升机构3包括安装板组件301、第一环形导轨302、第二环形导轨303、复轨组件304、载物架传动组件载物架组件306等。载物架组件306被配置为：沿第一环形导轨302、第二环形导轨303和复轨组件304循环往复运动，并且载物架组件306始终处于水平状态。
100.如图6所示，可升降连续提升机构3的载物架组件306与升降排料码垛机构4的接料滚筒组件402(下文中阐述)的滚筒的间隙交错运行，二者不会发生干涉。当载物架组件306连续下降时，实现将载物架组件306上的物料连续放至接料滚筒组件402，且可升降连续提升机构3高度可调，取消了码垛平台410(下文中阐述)返回接料工序，提高了装车效率。
101.结合图7至图18，根据本发明的实施例，升降排料码垛机构4包括：两级升降组件401、接料滚筒组件402、输送滚筒组件405、第一直线推箱模组组件403、物料位置调整组件404、第二直线推箱模组组件409、链条往返推箱组件407、物料阻挡组件406、平台宽度调整组件408和码垛平台410。
102.根据本发明的实施例，接料滚筒组件402，衔接可升降连续提升机构3，用于承接可升降连续提升机构3输送的箱式物料100，如图6所示。
103.第一直线推箱模组组件403，用于将接料滚筒组件402上的箱式物料100往码垛平台410方向推送。输送滚筒组件405，布置于接料滚筒组件402和码垛平台410之间，用于将来自于接料滚筒组件402的箱式物料100输送至码垛平台410。
104.链条往返推箱组件407，布置于码垛平台410上，用于将码垛平台410上的箱式物料100向两侧推动排列成排。第二直线推箱模组组件409，布置于码垛平台410上，用于将码垛平台410上排列成排的箱式物料100推出，码垛在车厢内。两级升降组件401，用于沿竖直方向升降码垛平台410。
105.如图8所示，根据本发明的实施例，两级升降组件401包括立柱40101、第一升降座40106、第一驱动电机40104、第一升降齿轮(图中未示出)、第一升降齿条40102、第一滑动件40105、第一直线滑轨40103、第二升降座40108、第二驱动电机40110、第二升降齿轮(图中未示出)、第二升降齿条40111、第二滑动件40107和第二直线滑轨40109。
106.根据本发明的实施例，第一升降座40106固定在行走机构1上，具体地，第一升降座40106固定在行走机构1的框架组件101上。第一升降座40106被配置为：相对立柱40101沿竖直方向往复运动。
107.第二升降座40108与码垛平台410相连(下文中阐述)，第二升降座40108被配置为相对立柱40101沿竖直方向往复运动。
108.进一步地，第一升降座40106上固定第一驱动电机40104，第一驱动电机40104的输出轴与第一升降齿轮连接，第一升降齿轮与第一升降齿40102条啮合，第一升降齿条40102与立柱40101固定。第一滑动件40105安装在第一直线滑轨40103上，第一升降座40106上固
定第一滑动件40105，立柱40101上固定第一直线滑轨40103。
109.第一驱动电机40104驱动第一升降齿轮旋转，第一升降齿条40102响应第一升降齿轮沿竖直方向往复运动，使立柱40101沿竖直方向往复运动。当第一升降齿条40102响应第一升降齿轮沿竖直方向往复运动时，第一滑动件40105在第一直线滑轨40103上沿竖直方向往复运动。
110.第二升降座40108上固定第二驱动电机40110，第二驱动电机40110的输出轴与第二升降齿轮连接，第二升降齿轮与第二升降齿条40111啮合，第二升降齿条40111与立柱40101固定。第二滑动件40107安装在第二直线滑轨40109上，第二升降座40108上固定第二滑动件40107，立柱40101上固定第二直线滑轨40109。
111.第二升降齿轮响应第二驱动电机40110旋转，第二升降齿轮在第二升降齿条40111上沿竖直方向往复运动，带动第二升降座40108沿竖直方向往复运动，从而带动第二升降座40108相连的码垛平台410沿竖直方向往复运动。当第二升降座40108沿竖直方向往复运动时，第二滑动件40107在第二直线滑轨40109上沿竖直方向往复运动。
112.当第一驱动电机40104驱动第一升降齿轮在第一升降齿条40102上转动时，立柱40101升降，实现码垛平台410第一级升降的动作。当第二驱动电机40110驱动第一升降齿轮在第二升降齿条40111上转动时，第二升降座40108沿竖直方向往复运动，实现码垛平台410第二级升降。两级升降的设置，有效增大了码垛的作业范围。
113.如图9所示，根据本发明的实施例，第一直线推箱模组组件403包括第一杆40301、安装架40302和第一直线推箱模组40303。
114.安装架40302上固定第一直线推箱模组40303和接料滚筒组件402，第一直线推箱模组40303上安装第一杆40301。第一杆40301响应第一直线推箱模组40303将接料滚筒组件402上的箱式物料100推至输送滚筒组件405。
115.物料位置调整组件404包括第一电缸40401和第一推板40402。第一电缸40401固定在安装架40302上。第一电缸40401的输出轴连接第一推板40402，第一推板40402响应第一电缸40401，对输送滚筒组件405上的箱式物料100的位置进行调整。
116.输送滚筒组件405包括，固定在输送滚筒组件405上的直线轴承箱式单元40504、第一电动滚筒40501、第一从动滚筒40502和第一皮带40503。
117.第一电动滚筒40501通过第一皮带40503带动第一从动滚筒40502运转，将物料位置调整组件404对输送滚筒组件405上位置调整后的箱式物料100输送至码垛平台410。
118.如图10所示，根据本发明的实施例，码垛平台410包括平台框架41001、第二电动滚筒41003、第二从动滚筒41002、第二皮带41004、安装槽41009和导向轴41008。
119.第二电动滚筒41003通过第二皮带41004带动第二从动滚筒41002运转，将箱式物料100向前输送。安装槽41009与两级升降组件401的第二升降座40108固定，从而将第二升降座40108与码垛平台410相连。
120.导向轴41008固定在码垛平台410上。具体地，在平台框架41001上固定第一支架41006和第二支架41006’，第一支架41006与第二支架41006’上固定导向轴41008。输送滚筒组件405的直线轴承箱式单元40504套设在导向轴41008上，直线轴承箱式单元40504固定在安装架40302上。
121.直线轴承箱式单元40504被配置为相对导向轴41008沿竖直方向滑动，从而实现输
送滚筒组件405相对码垛平台410在竖直方向上升降。
122.在进一步的实施例中，第一支架41006和第二支架41006’之间设置桥架41007。
123.结合图10至图14，本发明的实施例中，码垛平台410上布置链条往返推箱组件407、物料阻挡组件406、平台宽度调整组件408和第二直线推箱模组组件409。
124.链条往返推箱组件407包括第二推板40705、第一轴40704、第二轴40710、往返链条40701、第三驱动电机40706、张紧块40707、同步带40708、同步带轮40709和链轮40703。
125.往返链条40701布置于第一轴40704与第二轴40710之间，第二推板40705固定在往返链条40701上，往返链条40701响应第三驱动电机40706，带动第二推板40705沿水平方向往复运动，将码垛平台410上的箱式物料100向两侧推动排列成排。
126.具体地，第一轴40704和第二轴40710两侧分别安装链轮40703，链轮40703通过同步带40708、同步带轮40709与第三驱动电机40706的输出轴连接，同步带轮40709与一轴40704和第二轴40710之间安装带座轴承40702。同步带40708通过张紧块40707张紧。
127.物料阻挡组件406包括挡板40601、杠杆40604、铰接块40605、导向销40602和拉升弹簧40603。
128.挡板40601位于码垛平台410前端，与杠杆40604的一端固定连接，并且在杠杆40604与挡板40601固定连接的一端连接拉升弹簧40603，铰接块40605与杠杆40604的中部铰接，杠杆40604的另一端为自由端。挡板40601开设条形槽，导向销40602嵌入到挡板40601的条形槽，挡板40601相对导向销40602可以上下滑动。
129.当杠杆40604的自由端受力向下运动(图11箭头a所示)，杠杆40604固定挡板40601的一端带动挡板40601抬起(图11箭头b所示)，阻挡箱式物料100前移，并将箱式物料100排列整齐。
130.当杠杆40604的自由端的受力消失，拉升弹簧40603拉动杠杆40604固定挡板40601的一端向下运动，带动挡板40601复位。杠杆40604的自由端受力情况由第二直线推箱模组组件409提供，具体在下文中详细阐述。
131.结合图10、图13，平台宽度调整组件408分布在码垛平台410两侧。平台宽度调整组件408包括第三支架40801、第三直线滑轨40802和多根第一拓宽杆40807。
132.多根第一拓宽杆40807垂直固定在第三支架40801上，第三支架40801上固定第三直线滑轨40802，第三直线滑轨40802上安装第三滑动件40803，第三滑动件40803连接第二直线推箱模组组件409。
133.根据本发明的实施例，至少在两根第一拓宽杆40807上固定第四直线滑轨40804，第四直线滑轨40804上安装第四滑动件40805。
134.平台框架41001的两侧设置多根第二拓宽杆41010，多根第一拓宽杆40807与多根第二拓宽杆41010交叉布置，并且第四滑动件40805固定在第二拓宽杆41010上。
135.根据本发明的实施例，至少在一根第二拓宽杆41010的端部设置第二电缸41005，第二电缸41005的输出轴连接第三支架40801。具体地，第三支架40801开设安装孔40808，第二电缸41005的输出轴通过安装孔40808接第三支架40801。
136.当第二电缸41005的输出轴伸出或缩回时，推动平台宽度调整组件408远离或靠近平台框架41001，对码垛平台410的宽度进行调整。本发明根据车厢宽度通过平台宽度调整组件408左右移动，适应不同宽度的车厢。
137.进一步地，第一拓宽杆40807的上表面布置多个第一万向球40806，第二拓宽杆41010的上表面布置多个第二万向球41011，以方便箱式物料100向码垛平台410的两侧排布。
138.如图14所示，根据本发明的实施例，第二直线推箱模组组件409包括第二杆40901、第三杆40903、第四支架40909、第五支架40907和第二直线推箱模组40910。
139.第二杆40901响应第二直线推箱模组40910，将码垛平台410上排列成排的箱式物料100推出，码垛在车厢内。
140.具体地，根据本发明的实施例，第二直线推箱模组40910固定在平台框架41001上。第二直线推箱模组40910上设置第四支架40909，例如第四支架40909安装在第二直线推箱模组40910的滑块上。第四支架40909上固定第三电缸40902，第三电缸40902的输出轴与第二杆40901固定。
141.第二杆40901的两端固定第五直线滑轨40904，第五直线滑轨40904上安装第五滑动件40908，第五滑动件40908固定在第三杆40903上。第五支架40907上固定第六直线滑轨40906，第六直线滑轨40906上安装第六滑动件40905，第六滑动件40905固定在第三杆40903上，第五支架40907与第三滑动件40803固定。
142.当第二电缸41005的输出轴伸出或缩回，推动平台宽度调整组件408远离或靠近平台框架41001时，第三杆40903响应平台宽度调整组件408，随第五滑动件40908在第五直线滑轨40904上往复运动(如图14箭头d所示)，实现第二杆40901对车厢宽度的适应。
143.当第三电缸40902的输出轴伸出或缩回，驱动第二杆40901向上下运动时，第三杆40903响应第二杆40901，随第六滑动件40905在第六直线滑轨40906上往复运动(如图14箭头c所示)。
144.具体地，当第三电缸40902驱动第二杆40901向下运动，第二杆40901挤压杠杆40604的自由端，使杠杆40604的自由端向下运动(如图11箭头a所示)。
145.当第三电缸40902驱动第二杆40901向上抬起，杠杆40604的自由端的受力消失，拉升弹簧40603拉动杠杆40604固定挡板40601的一端向下运动，带动挡板40601复位，挡板40601不再阻挡箱式物料100，第二直线推箱模组40910驱动第二杆40901，将码垛平台410上排列成排的箱式物料100推出(如图14箭头e所示)，码垛在车厢内。
146.结合图15至图18，当不同姿态的箱式物料100被可升降连续提升机构3转运到升降排料码垛机构4上的接料滚筒组件402上后，将被第一直线推箱模组组件403推到输送滚筒组件405上。
147.物料位置调整组件404对输送滚筒组件405上的箱式物料100位置调整后，由输送滚筒组件405向前输送到码垛平台410上布置的物料阻挡组件406时停在链条往返推箱组件407上。
148.链条往返推箱组件407将箱式物料100进行左右排料，并排列成排。第二直线推箱模组组件409将排列成排的箱式物料100一次性推送到车厢码垛位置，完成该组箱式物料100的码垛任务。
149.结合图15至图18，在月台高于车厢底板的情况下，当箱式物料100码垛到车厢入口附近时，升降排料码垛机构4在码最下面一层箱式物料100时接料滚筒组件402可能会和月台发生干涉。本发明在输送滚筒组件405上固定的直线轴承箱式单元40504，在码垛平台410
上固定导向轴41008，通过直线轴承箱式单元40504相对导向轴41008沿竖直方向滑动，从而实现输送滚筒组件405相对码垛平台410在竖直方向上升降，当升降排料码垛机构4装车到达月台附近时，输送滚筒组件405在导向轴41008上相对码垛平台410升起一段距离(如图15所示)，避免接料滚筒组件402与月台相撞，解决车厢口装车问题。
150.有以下几点需要说明：
151.(1)本发明实施例附图只涉及到与本发明实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。
152.(2)为了清晰起见，在用于描述本发明的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。可以理解，当诸如层、膜、区域或基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”或者可以存在中间元件。
153.(3)在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。
154.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，其特征在于，所述升降排料码垛机构包括：接料滚筒组件、第一直线推箱模组组件、第二直线推箱模组组件、链条往返推箱组件和码垛平台；所述接料滚筒组件，用于承接箱式物料；所述第一直线推箱模组组件，用于将所述接料滚筒组件上的箱式物料往所述码垛平台方向推送；所述链条往返推箱组件，布置于所述码垛平台上，用于将码垛平台上的箱式物料向两侧推动排列成排；所述第二直线推箱模组组件，布置于所述码垛平台上，用于将所述码垛平台上排列成排的箱式物料推出，码垛在车厢内。2.根据权利要求1所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述升降排料码垛机构还包括用于沿竖直方向升降所述码垛平台的两级升降组件，所述两级升降组件包括立柱、第一升降座和第二升降座，所述第一升降座固定在行走机构上，并且所述第一升降座被配置为：相对所述立柱沿竖直方向往复运动；所述第二升降座与所述码垛平台相连，并且，所述第二升降座被配置为相对所述立柱沿竖直方向往复运动。3.根据权利要求2所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述两级升降组件还包括：第一驱动电机、第一升降齿轮和第一升降齿条；所述第一升降座上固定所述第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一升降齿轮连接，所述第一升降齿轮与所述第一升降齿条啮合，所述第一升降齿条与所述立柱固定；所述第一驱动电机驱动所述第一升降齿轮旋转，所述第一升降齿条响应所述第一升降齿轮沿竖直方向往复运动。4.根据权利要求3所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述两级升降组件还包括：第一滑动件和第一直线滑轨，所述第一滑动件安装在所述第一直线滑轨上；所述第一升降座上固定所述第一滑动件，所述立柱上固定所述第一直线滑轨；当所述第一升降齿条响应所述第一升降齿轮沿竖直方向往复运动时，所述第一滑动件在第一直线滑轨上沿竖直方向往复运动。5.根据权利要求2所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述两级升降组件还包括：第二驱动电机、第二升降齿轮和第二升降齿条；所述第二升降座上固定所述第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二升降齿轮连接，所述第二升降齿轮与所述第二升降齿条啮合，所述第二升降齿条与所述立柱固定；所述第二升降齿轮响应所述第二驱动电机旋转，在所述第二升降齿条上沿竖直方向往复运动，带动所述第二升降座沿竖直方向往复运动。6.根据权利要求5所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述两级升降组件还包括：第二滑动件和第二直线滑轨，所述第二滑动件安装在所述第二直线滑轨上；所述第二升降座上固定所述第二滑动件，所述立柱上固定所述第二直线滑轨；当所述第二升降座沿竖直方向往复运动时，所述第二滑动件在第二直线滑轨上沿竖直
方向往复运动。7.根据权利要求1所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述第一直线推箱模组组件包括第一杆和第一直线推箱模组；所述第一杆响应所述第一直线推箱模组将所述接料滚筒组件上的箱式物料推至所述输送滚筒组件。8.根据权利要求1所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述升降排料码垛机构还包括：物料位置调整组件，所述物料位置调整组件包括第一电缸和第一推板；所述第一推板响应所述第一电缸，对所述输送滚筒组件上的箱式物料的位置进行调整。9.根据权利要求1所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述升降排料码垛机构还包括：输送滚筒组件，布置于所述接料滚筒组件和所述码垛平台之间，用于将来自于所述接料滚筒组件的箱式物料输送至所述码垛平台；其中，所述输送滚筒组件包括，固定在所述输送滚筒组件上的直线轴承箱式单元，以及固定在所述码垛平台上的导向轴；所述直线轴承箱式单元套设在所述导向轴上，并被配置为相对所述导向轴沿竖直方向滑动；所述码垛平台包括平台框架，在所述平台框架上固定第一支架和第二支架，所述第一支架与所述第二支架上固定所述导向轴。10.根据权利要求1所述的升降排料码垛机构，其特征在于，所述码垛平台上布置链条往返推箱组件，所述链条往返推箱组件包括第二推板、第一轴、第二轴、往返链条和第三驱动电机；所述往返链条布置于所述第一轴与所述第二轴之间，所述第二推板固定在所述往返链条上，所述往返链条响应所述第三驱动电机，带动所述第二推板沿水平方向往复运动，将码垛平台上的箱式物料向两侧推动排列成排。

技术总结
本发明提供一种实现高效连续自动排料的升降排料码垛机构，包括：接料滚筒组件、第一直线推箱模组组件、第二直线推箱模组组件、链条往返推箱组件和码垛平台；接料滚筒组件，用于承接箱式物料；第一直线推箱模组组件，用于将接料滚筒组件上的箱式物料往所述码垛平台方向推送；链条往返推箱组件，用于将码垛平台上的箱式物料向两侧推动排列成排；第二直线推箱模组组件，用于将码垛平台上排列成排的箱式物料推出，码垛在车厢内。本发明提高了排料效率和空间适应性，提升了自动装车装置的装车效率。率。率。


技术研发人员：张俊 余坤 周佼 罗永柱 罗跃 汪东辉
受保护的技术使用者：昆明鼎承科技有限公司
技术研发日：2023.07.25
技术公布日：2023/10/5