一种提升起步平顺性的AMT离合器控制方法及车辆与流程

一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法及车辆
技术领域
1.本技术涉及车辆控制技术领域技术领域，具体涉及一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法及车辆。


背景技术：

2.目前，amt车型起步过程中，在驾驶员挂挡、踩油门后，需要控制离合器从完全分离点通过一定的扭矩速率到达目标深度，待变速箱的输入轴转速和发动机转速同步后完成起步。
3.但是，起步时从完全分离点开始结合离合器，其行程过长；若缓慢结合离合器，即扭矩速率较小，则起步响应时间过长；若快速结合离合器，即扭矩速率较大，则会引起起步抖动。
4.根据离合器的传扭特性，在离合器咬合点(离合器开始传递扭矩的位移点)附近，很大的离合器扭矩变化量对应很小的离合器位移变化量，所以当采用扭矩变化率来控制离合器时，容易导致相对快速的通过离合器咬合点，短时间内扭矩变化量过大，最终在起步初始阶段使得变速箱的输入轴转速抖动，后续也无法快速收敛。


技术实现要素：

5.针对现有技术中存在的缺陷，本技术的目的在于提供一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法及车辆，在车辆起步初始阶段相对平稳、快速的结合离合器，避免抖动，同时缩短起步响应时间。
6.为达到以上目的，采取的技术方案是：一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其包括步骤：
7.选定离合器的预结合点，所述预结合点的位移值大于已知的咬合点的位移值小于完全分离点的位移值；在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点；
8.选定的一个已知扭矩值的小扭矩点，查出其对应的位移值；油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点；
9.选定的一个已知位移值的大扭矩点，ecu通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点，待输入轴转速和发动机转速同步后，离合器从大扭矩点跳转至完全结合点，完成车辆起步。
10.在上述技术方案的基础上，所述选定离合器的预结合点，包含：
11.所述离合器的预结合点是在已知离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0；其中，完全分离点的位移初始值为y0，已知的咬合点对应的位移值为y1，预结合点的位移值为y1+
△
y0，要求满足y1＜y1+
△
y0＜y0。
12.在上述技术方案的基础上，所述位移偏移量
△
y0根据离合器磨损量和温度标定得到。
13.在上述技术方案的基础上，所述离合器采用气动式离合器，所述ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点、所述ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点、或者所述ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，包含：
14.ecu通过离合器电磁阀控制气动式离合器的排气量，进而控制离合器从一个位置点结合到另一个位置点。
15.在上述技术方案的基础上，所述选定的一个已知扭矩值的小扭矩点，查出其对应的位移值，包含：
16.选定的一个已知扭矩值的小扭矩点tq1，根据扭矩值和离合器扭矩-位移曲线查出对应的位移值y1，满足y1＜y1；
17.所述小扭矩点对应的扭矩值在0～100n
·
m范围以内。
18.在上述技术方案的基础上，所述位移偏移量
△
y0为2.5mm，所述小扭矩点tq1的扭矩值为20n
·
m，所述位移值y1根据离合器扭矩-位移曲线查表获取；所述设定的位移变化率dy为-20mm/s。
19.在上述技术方案的基础上，所述选定的一个已知位移值的大扭矩点，ecu通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点包含：
20.ecu根据油门、载荷值、坡道斜度、档位、发动机转速和离合器实际扭矩值查表得到扭矩变化率dtq；ecu根据油门、载荷值、坡道斜度、档位和发动机转速查表得到大扭矩点tq2的位移值；
21.ecu通过扭矩变化率dtq控制离合器从小扭矩点tq1结合到大扭矩点tq2。
22.本技术还公开了一种车辆，其包含发动机和变速箱，所述车辆的ecu使用上述amt离合器控制方法控制离合器，先控制离合器从完全分离点结合到预结合点，再按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点结合到小扭矩点，之后按照选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点；所述变速箱输入轴转速从咬合点开始逐步增大，直至大扭矩点，变速箱输入轴转速等于发动机转速。
23.在上述技术方案的基础上，所述选定离合器的预结合点，包含：
24.所述离合器的预结合点是在已知离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0；其中，完全分离点的位移初始值为y0，已知的咬合点对应的位移值为y1，预结合点的位移值为y1+
△
y0，要求满足y1＜y1+
△
y0＜y0。
25.在上述技术方案的基础上，所述离合器采用气动式离合器，所述ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点、所述ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点、或者所述ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，包含：
26.ecu通过离合器电磁阀控制气动式离合器的排气量，进而控制离合器从一个位置点结合到另一个位置点。
27.本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：
28.1、本技术的amt离合器控制方法及车辆，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，在油门被踩前，该amt离合器控制方法就从完全分离点结合到预结合点，相
当于提前完成了一部分控制过程，有效缩短起步响应的时间；
29.之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；在咬合点的前后位置均通过位移变化率来控制，相对于现有技术通过扭矩变化率控制更加平稳，实现了平稳过渡控制，在最容易抖动的咬合点前后位置的控制平顺性好，控制巧妙，有效避免了起步初始阶段发生抖动。
30.2、本技术的amt离合器控制方法及车辆，设置预结合点和小扭矩点，两者结合，即y1＜y1＜y1+
△
y0，其中，y1为小扭矩点位移值，y1为咬合点的位移值，y1+
△
y0为预结合点的位移值；本技术通过小扭矩点和预结合点，作为辅助控制点，有效界定了咬合点的两侧，预结合点与小扭矩点组合成一个小控制范围(y1+
△
y0到y1)，将咬合点包含进去，并在该小控制范围内采用设定的位移变化率进行控制，代替传统的扭矩变化率的控制方式，避免了现有技术相对快速通过咬合点的情形，本技术的amt离合器控制方法，能够稳定平缓地从预结合点经过咬合点再到小扭矩点，有效防止起步初始阶段发生抖动。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为本技术的amt离合器控制方法的流程图。
33.图2为本技术实施例提供的横坐标均为时间的档位曲线、油门曲线和离合器位移的曲线图。
34.图3为现有技术amt离合器控制方法的油门、转速和离合器位移相对于时间的曲线图(仅包含从预选结合点到小扭矩点时间段内的曲线)。
35.图4为本技术的amt离合器控制方法的油门、转速和离合器位移相对于时间的曲线图(仅包含从完全分离点到小扭矩点时间段内的曲线)。
具体实施方式
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
37.如图1所示，本技术公开了一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，其包括步骤：
38.根据已知的离合器扭矩-位移特性曲线，选定离合器的预结合点。具体地，离合器扭矩-位移特性曲线在离合器型号确定之后即为已知曲线。预结合点的位移值大于已知的咬合点的位移值，且预结合点的位移值小于完全分离点的位移值，即预结合点的位移值在咬合点的位移值和完全分离点的位移值之间(见图2)。具体地，咬合点为离合器刚开始传递扭矩的位移点。在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合
点，在油门被踩前，就从完全分离点结合到预结合点，能够有效缩短起步响应的时间。
39.根据离合器扭矩-位移特性曲线，选定的一个已知扭矩值的小扭矩点，ecu根据离合器扭矩-位移特性曲线查找出小扭矩点对应的位移值。油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点，即在咬合点的前后位置通过位移变化率来控制，而不再采用扭矩变化率控制，实现平稳过渡，能够有效避免产生抖动情况。
40.在小扭矩点之后，离合器回归常规控制，ecu通过设定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到选定的大扭矩点，待输入轴转速和发动机转速同步后，离合器从大扭矩点跳转至完全结合点，完成车辆起步。
41.本技术的amt离合器控制方法，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，在油门被踩前，该amt离合器控制方法就从完全分离点结合到预结合点，相当于提前完成了一部分控制过程，有效缩短起步响应的时间。
42.之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；在咬合点的前后位置均通过位移变化率来控制，相对于现有技术通过扭矩变化率控制更加平稳，实现了平稳过渡控制，在最容易抖动的咬合点前后位置的控制平顺性好，控制巧妙，有效避免了起步初始阶段发生抖动。
43.在一个实施例中，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；小扭矩点之后，重新通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到选定的大扭矩点再到完全结合点。在上述技术方案的基础上，选定离合器的预结合点，具体包含：
44.离合器的预结合点是在已知离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0得到，其中，完全分离点的位移初始值为y0，已知的咬合点对应的位移值为y1，预结合点的位移值为y1+
△
y0，要求满足y1＜y1+
△
y0＜y0。
45.本技术的amt离合器控制方法，通过在离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0得到预结合点，作为辅助控制点，有效界定了咬合点的一侧，预结合点与小扭矩点组合成一个小控制范围，将咬合点包含进去，并在该小控制范围内采用设定的位移变化率进行控制，代替传统的扭矩变化率的控制方式，避免了现有技术相对快速通过咬合点的情形，本技术的amt离合器控制方法，能够稳定平缓地从预结合点经过咬合点再到小扭矩点，有效防止起步初始阶段发生抖动。
46.在一个实施例中，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；小扭矩点之后，重新通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到选定的大扭矩点再到完全结合点。在上述技术方案的基础上，进一步地，位移偏移量
△
y0根据离合器磨损量和环境温度标定得到。具
体地，离合器磨损越大，位移偏移量
△
y0越小；环境温度越高，温位移偏移量
△
y0越大；经过大量试验数据标定得到合适的位移偏移量
△
y0。在其他实施例中，位移偏移量
△
y0除了受主要因素(离合器磨损量和环境温度)影响外，还受一些其他次要因素的影响。
47.在一个实施例中，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；小扭矩点之后，重新通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到选定的大扭矩点再到完全结合点。在上述技术方案的基础上，离合器采用气动式离合器，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点、ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点、ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，都是采用相同的控制方法，即ecu通过离合器电磁阀控制气动式离合器的排气量，进而控制离合器从一个位置点结合到另一个位置点。
48.唯一不同的是，ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点，此时气动式离合器的排气量与位移变化率相关。而ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，此时气动式离合器的排气量与扭矩变化率相关。
49.5.如权利要求2所述的一种提升起步初始阶段平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，在一个实施例中，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；小扭矩点之后，重新通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到选定的大扭矩点再到完全结合点。在上述技术方案的基础上，选定的一个已知扭矩值的小扭矩点，查出其对应的位移值，包含：
50.选定的一个已知扭矩值的小扭矩点tq1，根据扭矩值和离合器扭矩-位移特性曲线查出对应的位移值y1，满足y1＜y1；
51.小扭矩点对应的扭矩值在0～100n
·
m范围以内。
52.本技术设置的小扭矩点，结合前文的预结合点，即
53.y1＜y1＜y1+
△
y0＜y0
54.其中，y1为小扭矩点位移值，y1为咬合点的位移值，y1+
△
y0为预结合点的位移值。本技术的amt离合器控制方法，通过选定小扭矩点，作为辅助控制点，有效界定了咬合点的另一侧，预结合点与小扭矩点组合成一个小控制范围(y1+
△
y0到y1)，将咬合点包含进去，并在该小控制范围内采用设定的位移变化率进行控制，代替传统的扭矩变化率的控制方式，避免了现有技术相对快速通过咬合点的情形，本技术的amt离合器控制方法，能够稳定平缓地从预结合点经过咬合点再到小扭矩点，有效防止起步初始阶段发生抖动。
55.在一个实施例中，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；小扭矩点之后，重新通过
选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到选定的大扭矩点再到完全结合点。在上述技术方案的基础上，
56.位移偏移量
△
y0为2.5mm，小扭矩点tq1的扭矩值为20n
·
m，20n
·
m对应的位移值y1根据离合器扭矩-位移曲线查表获取；设定的位移变化率dy为-20mm/s。
57.通过上述数据进行控制，本技术的amt离合器控制方法能够在车辆起步初始阶段相对平稳、快速的结合离合器，避免抖动，同时缩短起步响应时间。
58.在一个实施例中，先选定离合器的预结合点，预结合点位于咬合点和完全分离点之间，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点，之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；小扭矩点之后，重新通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到选定的大扭矩点再到完全结合点。在上述技术方案的基础上，选定的一个已知位移值的大扭矩点，ecu通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点，包含：
59.ecu事先通过大量油门、载荷值、坡道斜度、档位、发动机转速和离合器实际扭矩值的数据，标定得到相应的扭矩变化率；在小扭矩点之后的控制过程，ecu根据实际的油门、载荷值、坡道斜度、档位、发动机转速和离合器实际扭矩值查表得到扭矩变化率dtq；
60.ecu事先通过大量油门、载荷值、坡道斜度、档位和发动机转速的数据，标定得到相应大扭矩点的位移值；在小扭矩点之后的控制过程，ecu根据油门、载荷值、坡道斜度、档位和发动机转速查表得到大扭矩点tq2的位移值；
61.ecu通过扭矩变化率dtq控制离合器从小扭矩点tq1结合到大扭矩点tq2。
62.本技术的amt离合器控制方法，在经过了咬合点之后，回归常规的扭矩变化率，进行正常的车辆起步。
63.在一个具体的实例中，现有技术的amt离合器控制方法如图3所示，本技术的amt离合器控制方法如图4所示，从图3的区域a可以看出，在起步初始阶段咬合点附近会变速箱的输入轴转速会进行大幅抖动；具体地，从踩油门c点到变速箱输入轴第一次波动d点时间为380ms，输入轴首个波峰309rpm，抖动大。
64.而采用本技术的amt离合器控制方法的咬合点附近如图4的区域b，没有发生抖动，速度平衡稳定；具体地，从踩油门e点到输入轴第一次波动f点时间为300ms，输入轴首个波峰11rpm，基本无波动。
65.本技术还公开了一种车辆，其包含发动机和变速箱，车辆的ecu使用上述amt离合器控制方法控制离合器，ecu先控制离合器从完全分离点结合到预结合点，再按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点，之后按照选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点；变速箱输入轴转速从咬合点开始逐步增大，直至大扭矩点，变速箱输入轴转速等于发动机转速。具体地，当大扭矩点的变速箱输入轴转速等于发动机转速时，即输入轴转速和发动机转速同步，离合器会从大扭矩点直接跳转至完全结合点。
66.本技术使用amt离合器控制方法的车辆，ecu先控制离合器从完全分离点结合到预结合点，再按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点，之后按照选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点；在油门被踩前，该amt离
合器控制方法就从完全分离点结合到预结合点，相当于提前完成了一部分控制过程，有效缩短起步响应的时间；之后选定小扭矩点，咬合点位于小扭矩点和预结合点之间，油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率将离合器从预结合点平稳经过咬合点结合到小扭矩点；在咬合点的前后位置均通过位移变化率来控制，相对于现有技术通过扭矩变化率控制更加平稳，实现了平稳过渡控制，在最容易抖动的咬合点前后位置的控制平顺性好，控制巧妙，有效避免了起步初始阶段发生抖动。
67.在一个实施例中，关于使用amt离合器控制方法的车辆，选定离合器的预结合点，具体包含：
68.离合器的预结合点是在已知离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0得到，其中，完全分离点的位移初始值为y0，已知的咬合点对应的位移值为y1，预结合点的位移值为y1+
△
y0，要求满足y1＜y1+
△
y0＜y0。
69.本技术使用amt离合器控制方法的车辆，通过在离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0得到预结合点，作为辅助控制点，有效界定了咬合点的一侧，预结合点与小扭矩点组合成一个小控制范围，将咬合点包含进去，并在该小控制范围内采用设定的位移变化率进行控制，代替传统的扭矩变化率的控制方式，避免了现有技术相对快速通过咬合点的情形，本技术的amt离合器控制方法，能够稳定平缓地从预结合点经过咬合点再到小扭矩点，有效防止起步初始阶段发生抖动。
70.在一个实施例中，关于使用amt离合器控制方法的车辆，进一步地，位移偏移量
△
y0根据离合器磨损量和环境温度标定得到。具体地，离合器磨损越大，位移偏移量
△
y0越小；环境温度越高，温位移偏移量
△
y0越大；经过大量试验数据标定得到合适的位移偏移量
△
y0。在其他实施例中，位移偏移量
△
y0除了受主要因素(离合器磨损量和环境温度)影响外，还受一些其他次要因素的影响。
71.在一个实施例中，关于使用amt离合器控制方法的车辆，离合器采用气动式离合器，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点、ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点、ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，都是采用相同的控制方法，即ecu通过离合器电磁阀控制气动式离合器的排气量，进而控制离合器从一个位置点结合到另一个位置点。
72.唯一不同的是，ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点，此时气动式离合器的排气量与位移变化率相关。而ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，此时气动式离合器的排气量与扭矩变化率相关。
73.在一个实施例中，关于使用amt离合器控制方法的车辆，选定的一个已知扭矩值的小扭矩点，查出其对应的位移值，包含：
74.选定的一个已知扭矩值的小扭矩点tq1，根据扭矩值和离合器扭矩-位移特性曲线查出对应的位移值y1，满足y1＜y1；
75.小扭矩点对应的扭矩值在0～100n
·
m范围以内。
76.本技术设置的小扭矩点，结合前文的预结合点，即
77.y1＜y1＜y1+
△
y0＜y0
78.其中，y1为小扭矩点位移值，y1为咬合点的位移值，y1+
△
y0为预结合点的位移值。
本技术的amt离合器控制方法，通过选定小扭矩点，作为辅助控制点，有效界定了咬合点的另一侧，预结合点与小扭矩点组合成一个小控制范围(y1+
△
y0到y1)，将咬合点包含进去，并在该小控制范围内采用设定的位移变化率进行控制，代替传统的扭矩变化率的控制方式，避免了现有技术相对快速通过咬合点的情形，本技术的amt离合器控制方法，能够稳定平缓地从预结合点经过咬合点再到小扭矩点，有效防止起步初始阶段发生抖动。
79.在一个实施例中，关于使用amt离合器控制方法的车辆，进一步地，位移偏移量
△
y0为2.5mm，小扭矩点tq1的扭矩值为20n
·
m，20n
·
m对应的位移值y1根据离合器扭矩-位移曲线查表获取；设定的位移变化率dy为-20mm/s。
80.通过上述数据进行控制，本技术的amt离合器控制方法能够在车辆起步初始阶段相对平稳、快速的结合离合器，避免抖动，同时缩短起步响应时间。
81.在一个实施例中，关于使用amt离合器控制方法的车辆，选定的一个已知位移值的大扭矩点，ecu通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点，包含：
82.ecu事先通过大量油门、载荷值、坡道斜度、档位、发动机转速和离合器实际扭矩值的数据，标定得到相应的扭矩变化率；在小扭矩点之后的控制过程，ecu根据实际的油门、载荷值、坡道斜度、档位、发动机转速和离合器实际扭矩值查表得到扭矩变化率dtq；
83.ecu事先通过大量油门、载荷值、坡道斜度、档位和发动机转速的数据，标定得到相应大扭矩点的位移值；在小扭矩点之后的控制过程，ecu根据油门、载荷值、坡道斜度、档位和发动机转速查表得到大扭矩点tq2的位移值；
84.ecu通过扭矩变化率dtq控制离合器从小扭矩点tq1结合到大扭矩点tq2。
85.本技术使用amt离合器控制方法的车辆，在经过了咬合点之后，回归常规的扭矩变化率，进行正常的车辆起步。
86.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
87.需要说明的是，在本技术中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
88.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致
的最宽的范围。

技术特征：
1.一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，其包括步骤：选定离合器的预结合点，所述预结合点的位移值大于已知的咬合点的位移值小于完全分离点的位移值；在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点；选定的一个已知扭矩值的小扭矩点，查出其对应的位移值；油门被踩时，ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点；选定的一个已知位移值的大扭矩点，ecu通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点，待输入轴转速和发动机转速同步后，离合器从大扭矩点跳转至完全结合点，完成车辆起步。2.如权利要求1所述的一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，所述选定离合器的预结合点，包含：所述离合器的预结合点是在已知离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0；其中，完全分离点的位移初始值为y0，已知的咬合点对应的位移值为y1，预结合点的位移值为y1+
△
y0，要求满足y1＜y1+
△
y0＜y0。3.如权利要求2所述的一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，所述位移偏移量
△
y0根据离合器磨损量和温度标定得到。4.如权利要求1所述的一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，所述离合器采用气动式离合器，所述ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点、所述ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点、或者所述ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，包含：ecu通过离合器电磁阀控制气动式离合器的排气量，进而控制离合器从一个位置点结合到另一个位置点。5.如权利要求2所述的一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，所述选定的一个已知扭矩值的小扭矩点，查出其对应的位移值，包含：选定的一个已知扭矩值的小扭矩点tq1，根据扭矩值和离合器扭矩-位移曲线查出对应的位移值y1，满足y1＜y1；所述小扭矩点对应的扭矩值在0～100n
·
m范围以内。6.如权利要求5所述的一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于：所述位移偏移量
△
y0为2.5mm，所述小扭矩点tq1的扭矩值为20n
·
m，所述位移值y1根据离合器扭矩-位移曲线查表获取；所述设定的位移变化率dy为-20mm/s。7.如权利要求6所述的一种提升起步平顺性的amt离合器控制方法，其特征在于，所述选定的一个已知位移值的大扭矩点，ecu通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点包含：ecu根据油门、载荷值、坡道斜度、档位、发动机转速和离合器实际扭矩值查表得到扭矩变化率dtq；ecu根据油门、载荷值、坡道斜度、档位和发动机转速查表得到大扭矩点tq2的位移值；ecu通过扭矩变化率dtq控制离合器从小扭矩点tq1结合到大扭矩点tq2。8.一种车辆，其包含发动机和变速箱，其特征在于，所述车辆的ecu使用如权利要求1所述amt离合器控制方法控制离合器，先控制离合器从完全分离点结合到预结合点，再按照设
定的位移变化率控制离合器从预结合点结合到小扭矩点，之后按照选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点；所述变速箱输入轴转速从咬合点开始逐步增大，直至大扭矩点，变速箱输入轴转速等于发动机转速。9.如权利要求8所述的一种车辆，其特征在于，所述选定离合器的预结合点，包含：所述离合器的预结合点是在已知离合器咬合点的基础上增加一个位移偏移量
△
y0；其中，完全分离点的位移初始值为y0，已知的咬合点对应的位移值为y1，预结合点的位移值为y1+
△
y0，要求满足y1＜y1+
△
y0＜y0。10.如权利要求8所述的一种车辆，其特征在于，所述离合器采用气动式离合器，所述ecu控制离合器从完全分离点结合到预结合点、所述ecu开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点、或者所述ecu通过设定扭矩变化率控制离合器从小扭矩点到设定的大扭矩点，包含：ecu通过离合器电磁阀控制气动式离合器的排气量，进而控制离合器从一个位置点结合到另一个位置点。

技术总结
本申请公开了一种提升起步平顺性的AMT离合器控制方法及车辆，涉及车辆控制技术领域技术领域，其包括步骤：选定预结合点，在换挡杆挂挡后且油门被踩前，ECU控制离合器从完全分离点结合到预结合点；选定小扭矩点，查出其对应的位移值；油门被踩时，ECU开始按照设定的位移变化率控制离合器从预结合点经过咬合点结合到小扭矩点；选定大扭矩点，ECU通过选定的扭矩变化率控制离合器从小扭矩点结合到大扭矩点，待输入轴转速和发动机转速同步后，离合器从大扭矩点跳转至完全结合点。本申请的AMT离合器控制方法及车辆，在车辆起步初始阶段相对平稳、快速的结合离合器，避免抖动，同时缩短起步响应时间。响应时间。响应时间。


技术研发人员：陈大伟 李朝富 杨道宁 赵毅 敬丹青 徐世杰 刘双平 张东强 李栋文 马亚宁
受保护的技术使用者：东风商用车有限公司
技术研发日：2023.07.31
技术公布日：2023/10/5