一种轮胎侧壁雕刻设备、方法及可读存储介质与流程

1.本技术涉及轮胎侧面图案雕刻技术领域，具体而言，涉及一种轮胎侧壁雕刻设备、方法及可读存储介质。


背景技术：

2.汽车轮胎是安全相关产品。出于对产品全寿命周期管理以及美化外观等原因，需要越来越多地对每个轮胎侧壁进行雕刻(减材加工：包括雕刻、打磨等)。
3.在产品全寿命周期管理方面，需形成轮胎侧面的标识，如周期码、流转码、dot码、标记、二维码等。以往，轮胎制造企业采用在轮胎模具上镶嵌单独制作镶块的方式形成胎侧标识，但镶块的制作较繁琐，且定期更换易发生镶嵌号码错误，或因镶嵌质量不好，出现影响轮胎质量的情况。
4.在美化外观方面，对于某些高级轿车、礼仪车辆以及特定种类的车辆，需不同于外胎表面其他部位的装饰胎侧，可增添美感。其中以白色胶料装饰者俗称白胎侧轮胎。以往的工艺过程为人工打磨掉在装饰胶片上的覆盖胶，以露出白色胎侧，不易保证白胶表面细致、光滑。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在基于提供一种轮胎侧壁雕刻设备、方法及可读存储介质，可以提高轮胎生产质量。
6.本技术实施例还提供了一种轮胎侧壁雕刻设备，所述设备包括由下至上依次排列的载物层、扫描层以及雕刻层，其中：
7.待加工轮胎放置于所述载物层处；
8.所述扫描层处设有双轨同步龙门滑台，且滑台上沿着正对轮胎侧壁的方向处，设有一个或多个用于采集轮胎侧壁点云的3d传感器；
9.所述雕刻层处设有激光雕刻头，所述激光雕刻头用于在控制器基于所述轮胎侧壁点云生成的驱动信号的驱动下，将蚀刻激光照射至轮胎侧壁上的雕刻位置处。
10.第二方面，本技术实施例还提供了一种适用于上述所述的设备的轮胎侧壁雕刻方法，所述方法应用于控制器，包括以下步骤：
11.s1、根据所述3d传感器采集的初始轮胎侧壁点云确定目标轮胎侧壁点云；
12.s2、基于所述目标轮胎侧壁点云，通过平坦区域滤波处理以及欧式空间聚类算法，进行轮胎字符分割；
13.s3、基于字符的识别，确定雕刻位置，得到字符点云坐标、以及雕刻内容的旋转角度，并确定激光雕刻坐标，以及生成包含所述激光雕刻坐标的驱动信号。
14.第三方面，本技术实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质中包括轮胎侧壁雕刻方法程序，所述轮胎侧壁雕刻方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种轮胎侧壁雕刻方法的步骤。
15.由上可知，本技术实施例提供的一种轮胎侧壁雕刻设备、方法及可读存储介质，该设备包括由下至上依次排列的载物层、扫描层以及雕刻层，其中：待加工轮胎放置于载物层处；扫描层处设有双轨同步龙门滑台，且滑台上沿着正对轮胎侧壁的方向处，设有多个用于采集轮胎侧壁点云的3d传感器；雕刻层处设有激光雕刻头，所述激光雕刻头用于在控制器基于所述轮胎侧壁点云生成的驱动信号的驱动下，将蚀刻激光照射至轮胎侧壁上的雕刻位置处。本技术采用激光在已经成型的轮胎侧面进行雕刻，能够有效的避免人为操作造成的作业不良情况发生，准确的对轮胎侧壁需要雕刻的位置进行激光雕刻，提高轮胎生产质量，同时大大提高了轮胎侧壁的雕刻效率，有利于保证产品的一致性。另外，针对白胎侧轮胎，可以直接将装饰胶片上的覆盖胶雕刻去除，并露出白色胎侧，保证白胶表面细致、光滑。
16.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1为本技术一实施例提供的轮胎侧壁雕刻设备的立体结构示意图；
19.图2为本技术一实施例提供的轮胎侧壁雕刻设备的侧视结构示意图；
20.图3为本技术一实施例提供的轮胎侧壁雕刻方法的流程示意图；
21.图4为本技术一实施例提供的基于感兴趣区域分割出的目标轮胎侧壁点云的示意图；
22.图5为本技术一实施例提供的平面滤波处理后的点云示意图；
23.图6为本技术一实施例提供的执行欧式空间的聚类算法后的点云示意图；
24.图7为本技术一实施例提供的固定编号示意图。
25.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
26.1、滑台，2、3d传感器，3、激光雕刻头，4、电动滑轨，5、传送机构，6、激光器，7、三维振镜，8、除尘器。
具体实施方式
27.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的
描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.请参照图1，图1是本技术一些实施例中的一种轮胎侧壁雕刻设备的结构示意，所述设备包括由下至上依次排列的载物层、扫描层以及雕刻层，其中：待加工轮胎放置于所述载物层处；所述扫描层处设有双轨同步龙门滑台1，且滑台1上沿着正对轮胎侧壁的方向处，设有一个或多个用于采集轮胎侧壁点云的3d传感器2；所述雕刻层处设有激光雕刻头3，所述激光雕刻头3用于在控制器基于所述轮胎侧壁点云生成的驱动信号的驱动下，将蚀刻激光照射至轮胎侧壁上的雕刻位置处。
30.由上可知，本技术公开的一种轮胎侧壁雕刻设备，该设备包括由下至上依次排列的载物层、扫描层以及雕刻层，其中：待加工轮胎放置于载物层处；扫描层处设有双轨同步龙门滑台1，且滑台1上沿着正对轮胎侧壁的方向处，设有一个或多个用于采集轮胎侧壁点云的3d传感器2；雕刻层处设有激光雕刻头3，所述激光雕刻头3用于在控制器基于所述轮胎侧壁点云生成的驱动信号的驱动下，将蚀刻激光投射到轮胎侧壁上的雕刻位置处。本技术采用激光在已经成型的轮胎侧面进行雕刻，能够有效的避免人为操作造成的作业不良情况发生，准确的对轮胎侧壁需要雕刻的位置进行激光雕刻，提高轮胎生产质量，同时大大提高了轮胎侧壁的雕刻效率，有利于保证产品的一致性。另外，针对白胎侧轮胎，可以直接将装饰胶片上的覆盖胶雕刻去除，并露出白色胎侧，保证白胶表面细致、光滑。
31.在其中一个实施例中，所述载物层处的各个支撑脚上均设有地脚螺丝，通过调整地脚螺丝的高度，使得载物层达到水平要求。
32.需要说明的是，所述载物层为用于运输轮胎的传送机构5，且所述传送机构5的各个支撑脚上均设有用于调节其高度的地脚螺丝，以使得所述传送机构5的传送面呈水平面状态，通过水平仪调整各地脚螺丝的高度，以使得底座具备调平功能，使得整个载物层达到水平要求。
33.在其中一个实施例中，传送机构5的宽度方向两侧之间设置有支撑部，所述支撑部的上端面设置有电动滑轨4，所述滑台1的两端分别与对应的所述电动滑轨4传动连接，且所述电动滑轨4可驱动所述滑台1带动所述3d传感器2沿着所述传送机构5的传送方向双向运动。
34.在其中一个实施例中，请参考图2，滑台1上沿着正对轮胎侧壁的方向布置有3d传感器2，且当布置有多个3d传感器2时，相邻两个所述3d传感器2之间留有间隔；各所述3d传感器2在上、下预设调整范围内，均具备相应调整空间，以及具备围绕z轴的旋转微调功能。
35.需要说明的是，多个3d传感器2均具备上下
±
10mm的调整范围，以及具备围绕z轴的旋转微调功能，以避免安装时候的机械误差。这里，本实施例中，采用的是四个3d传感器2并排间隔设置，实际中可以根据需要灵活设置。
36.本发明的实施例中，激光雕刻头3包括激光器6和三维振镜7，其中三维振镜7与传统的二维振镜配合z轴方向上的运动方式相比具有扫描速度快，无需在z轴方向上单独调节，大大提高了扫描效率的优点。
37.在其中一个实施例中，所述载物层处还设有用于辅助标定的标定板，所述标定板上设有多个高度已知的特征几何体；所述激光雕刻头3的一侧设有用于采集所述标定板对应的标定板图像，并将所述标定板图像传输到与控制器电连接的2d相机；
38.所述2d相机用于对所述特征几何体进行拍照扫描，并获取所述特征几何体对应的
特征点平面坐标信息；
39.所述控制器根据所述轮胎侧壁点云的坐标信息和特征几何体对应的特征点平面坐标信息确定所述轮胎侧壁点云坐标与2d相机坐标之间的第一转换矩阵。这里，特征几何体可以设置为特征圆柱，特征点为特征圆柱的上表面圆心位置处。
40.上述实施例中，通过标定板的设定，以及结合2d相机的使用，来减少标定的复杂程度，提高标定效率和精度。
41.在其中一个实施例中，所述3d传感器2还用于采集标定板点云，并将所述标定板点云传输到控制器，由所述控制器基于所述标定板点云以及所述标定板图像，建立3d传感器2到激光雕刻头3的目标转换矩阵，并基于所述目标转换矩阵将基于轮胎侧壁点云确定的点云坐标转换成激光雕刻坐标，并驱动激光雕刻头3沿着所述激光雕刻坐标进行雕刻。
42.具体地，所述控制器根据所述激光雕刻头3的标定信息和特征几何体对应的特征点平面坐标信息确定激光雕刻头3标定的激光雕刻坐标与所述2d相机坐标之间的第二转换矩阵，并根据所述第一转换矩阵和第二转换矩阵确定所述激光雕刻头3与所述3d传感器2之间的目标转换矩阵。
43.当前实施例中，具体是通过二维视觉快速标定激光雕刻头3的位置、以及3d传感器2的位置。
44.在本发明的一个或多个实施例中，所述的轮胎侧壁雕刻设备还包括除尘器8，所述除尘器8的除尘管用于对轮胎侧壁表面进行雕刻时产生的粉尘进行吸除。通过设置所述除尘器8，可以实时对轮胎侧壁表面进行雕刻时产生的粉尘、异物等进行吸除，保证加工环境干净卫生。
45.请参考图3，本技术提出的一种适用于上述任一项所述的设备的轮胎侧壁雕刻方法，该方法应用于控制器，包括以下步骤：
46.步骤s1，根据所述3d传感器2采集的初始轮胎侧壁点云确定目标轮胎侧壁点云。
47.需要说明的是，当前实施例中，将预先选定好感兴趣区域，根据感兴趣区域从获取到的初始轮胎侧壁点云中分割出所需的目标轮胎侧壁点云。具体的分割步骤请参考后续实施例，当前不作详细说明。最终目标轮胎侧壁点云的显示效果请参考图4。
48.步骤s2，基于所述目标轮胎侧壁点云，通过平坦区域滤波处理以及欧式空间聚类算法，进行轮胎字符分割。
49.需要说明的是，平坦区域滤波处理指的是从目标轮胎侧壁点云中滤除平坦区域对应的点云，仅保留字符点云，最终的效果可参考图5。欧式空间聚类算法指的是基于保留的字符点云，执行欧式空间的聚类算法，使得最终能够完整分割出每个字符点云，最终的分割效果可参考图6。
50.步骤s3，基于字符的识别确定雕刻位置，得到字符点云坐标以及雕刻内容的旋转角度，并确定激光雕刻坐标，以及生成包含所述激光雕刻坐标的驱动信号。
51.需要说明的是，雕刻内容的旋转角度的计算，需要先根据字符所在的圆心和半径，确定字符所在角度α；之后，再获取雕刻字符的相对角度β，并根据字符所在角度α，确定雕刻内容旋转的角度β+α。其中，雕刻内容旋转的角度将进一步传输到控制器，以使得控制器能够按照雕刻内容旋转的角度调整激光雕刻头3出射的蚀刻激光的出光角度。
52.在本发明的实施例中，激光雕刻头3在驱动信号的作用下，将蚀刻激光照射至轮胎
侧壁上的雕刻位置处并对轮胎侧壁表面进行雕刻，即可形成对应的雕刻图案。特别地，针对白胎侧轮胎，可以得到表面细致、光滑的白胶表面。
53.由上可知，本技术公开的一种轮胎侧壁雕刻方法，该方法采用激光在已经成型的轮胎侧面进行雕刻，能够有效的避免人为操作造成的作业不良情况发生，准确的对轮胎侧壁需要雕刻的位置进行激光雕刻，提高轮胎生产质量。
54.在其中一个实施例中，步骤s1中，所述确定目标轮胎侧壁点云，包括：
55.步骤s11，获取经由所述3d传感器2采集到的初始轮胎侧壁点云。
56.步骤s12，确定所述初始轮胎侧壁点云的第一点集合，并在确定所述第一点集合中的目标点处于预设感兴趣区域涵盖的范围内时，将所述目标点加入预设的第二点集合。
57.具体的，当前实施例中将设置感兴趣的区域的x，y，z的范围为(xmin，xmax)，(ymin，ymax)，(zmin，zmax)。遍历所述第一点集合中的各点，遍历过程中，判断遍历点的x，y，z值是否满足如下条件：
58.xmin《x《xmax；
59.ymin《y《ymax；
60.zmin《z《zmax；
61.若判断为满足上述各项条件，则将所述遍历点加入预设的第二点集合。
62.步骤s13，在确定完成所有目标点的加入时，基于所述第二点集合，确定目标轮胎侧壁点云。
63.上述实施例中，根据感兴趣区域从获取到的初始轮胎侧壁点云中分割出所需的目标轮胎侧壁点云，能够使得点云的数据量大大减少，同时也降低了噪声的影响，为后续的轮胎字符定位、分割提供了良好的数据基础。
64.在其中一个实施例中，步骤s2中，所述基于所述目标轮胎侧壁点云，通过平坦区域滤波处理以及欧式空间聚类算法，进行字符部件分割，包括：
65.步骤s21，基于所述目标轮胎侧壁点云，进行点云法线估计。
66.需要说明的是，当前实施例中，进行点云法线估计、提取，当前不对具体的实施步骤进行限定。
67.步骤s22，基于字符区域的法线与平坦区域的法线之间的法线差异，从所述目标轮胎侧壁点云中滤除平坦区域对应的点云，得到字符点云。
68.需要说明的是，实践分析可知字符区域的法线和平坦区域的法线具有比较大的差异，当前实施例中，也是基于这一分析结果，考虑基于法线差异，从所述目标轮胎侧壁点云中滤除平坦区域对应的点云，保留字符点云。
69.具体实施的时候，本实施例中，执行基于法线差异的滤波算法。具体算法流程如下:
70.首先，取目标轮胎侧壁点云中的任一点pi，选取不同半径近邻r1，r2,并以此计算点pi的法线n1，n2。
71.然后，再根据点pi这两个法线n1，n2之间的夹角θ进行滤波，即识别点pi是否属于平面区域，并执行滤波。
72.最后，遍历其他点，并重复上述两个步骤，遍历结束后，得到相应的字符点云。
73.最终，设置r1＝1.5，r2＝2，得到的滤波后的点云如图4所示。
74.步骤s23，基于所述字符点云，通过欧式空间聚类算法，进行字符部件分割。
75.具体的，欧式空间聚类算法流程包括：
76.首先，从字符点云中找到空间中某点pi，找到离他最近的n个点，判断这n个点到pi的距离。并将距离小于阈值r的点p1,p2,p3....放在集合q里。
77.然后，在集合q里找到一点p1并重复上述步骤，找到对应的p
22
,p
23
,p
24
....，并全部放进集合q里。
78.最后，当集合q中再也不能有新点的加入时，则完成搜索，分割得到的各个字符点云。
79.在其中一个实施例中，步骤s3中，所述雕刻位置通过以下步骤确定：
80.步骤s31，从分割得到的各个字符点云中，识别出字符所在区域。
81.具体的，可以设定尺寸、点数目作为识别条件，从各个字符点云中识别出字符所在的区域。
82.步骤s32，在所述字符所在区域周围进行雕刻字符的搜索定位，其中，所述字符与所述雕刻字符之间存在多个具备固定长度的固定编号。
83.具体的，固定编号可以参考图7中示意的工厂编号、规格、花纹、品牌商。需要说明的是，图中示意的周期号的位置，即为雕刻位置。这些固定编号均具备固定长度。
84.步骤s33，根据各所述固定编号的总固定长度，在已知字符所在的圆心和半径时，计算出雕刻字符所在的雕刻位置。
85.在其中一个实施例中，步骤s33中，所述字符所在的圆心和半径通过以下步骤确定：
86.步骤s331，基于所述目标轮胎侧壁点云，进行z值降维处理，得到降维处理后的平面点云，其中，所述平面点云在预先建立的平面直角坐标系中有对应的二维位置信息。
87.步骤s332，对降维处理后的平面点云进行拟合，得到相应的点云曲线。
88.步骤s333，基于所述点云曲线对应的二维位置信息，确定轮胎半径以及轮胎圆心。
89.步骤s334，基于字符的平均z值对所述轮胎圆心的z值进行更新，并将所述轮胎半径以及更新后的轮胎圆心作为字符所在的圆心和半径。
90.本技术实施例提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(static random access memory,简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory,简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory,简称eprom)，可编程只读存储器(programmable red-only memory,简称prom)，只读存储器(read-only memory,简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
91.上述可读存储介质，采用激光在已经成型的轮胎侧面进行雕刻，能够有效的避免人为操作造成的作业不良情况发生，准确的对轮胎侧壁需要雕刻的位置进行激光雕刻，提高轮胎生产质量。
92.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可
以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
93.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
94.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
95.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
96.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种轮胎侧壁雕刻设备，其特征在于，所述设备包括由下至上依次排列的载物层、扫描层以及雕刻层，其中：待加工轮胎放置于所述载物层处；所述扫描层处设有双轨同步龙门滑台(1)，且所述滑台(1)上沿着正对轮胎侧壁的方向处设有一个或多个用于采集轮胎侧壁点云的3d传感器(2)；所述雕刻层处设有激光雕刻头(3)，所述激光雕刻头(3)用于在控制器基于所述轮胎侧壁点云生成的驱动信号的驱动下，将蚀刻激光照射至轮胎侧壁上的雕刻位置处并对轮胎侧壁表面进行雕刻。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述载物层为用于运输轮胎的传送机构(5)，所述传送机构(5)的宽度方向两侧之间设置有支撑部，所述支撑部的上端面设置有电动滑轨(4)，所述滑台(1)的两端分别与对应的所述电动滑轨(4)传动连接，且所述电动滑轨(4)可驱动所述滑台(1)带动所述3d传感器(2)沿着所述传送机构(5)的传送方向双向运动；所述滑台(1)上沿着正对轮胎侧壁的方向处布置有3d传感器(2)，且当布置有多个3d传感器(2)时，相邻两个所述3d传感器(2)之间留有间隔，且所述3d传感器(2)在三维空间内的姿态可调节。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述载物层处还设有用于辅助标定的标定板，所述标定板上设有多个高度已知的特征几何体；所述激光雕刻头(3)的一侧设有用于采集所述标定板对应的标定板图像，并将所述标定板图像传输到与控制器电连接的2d相机；所述2d相机用于对所述特征几何体进行拍照扫描，并获取所述特征几何体对应的特征点平面坐标信息；所述控制器根据所述轮胎侧壁点云的坐标信息和特征几何体对应的特征点平面坐标信息确定所述轮胎侧壁点云坐标与2d相机坐标之间的第一转换矩阵。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述控制器根据所述激光雕刻头(3)的标定信息和特征几何体对应的特征点平面坐标信息确定激光雕刻头(3)标定的雕刻坐标与所述2d相机坐标之间的第二转换矩阵，并根据所述第一转换矩阵和第二转换矩阵确定所述激光雕刻头(3)与所述3d传感器(2)之间的目标转换矩阵；基于所述目标转换关系将基于轮胎侧壁点云确定的点云坐标转换成激光雕刻坐标，并驱动激光雕刻头(3)沿着所述激光雕刻坐标进行雕刻。5.根据权利要求1-4任一项所述的设备，其特征在于，还包括除尘器(8)，所述除尘器(8)的除尘管用于对轮胎侧壁表面进行雕刻时产生的粉尘进行吸除。6.一种适用于权利要求1-5中任一项所述的设备的轮胎侧壁雕刻方法，其特征在于，所述方法应用于控制器，包括以下步骤：s1、根据所述3d传感器(2)采集的初始轮胎侧壁点云确定目标轮胎侧壁点云；s2、基于所述目标轮胎侧壁点云，通过平坦区域滤波处理以及欧式空间聚类算法，进行轮胎字符分割；s3、基于字符的识别确定雕刻位置，得到字符点云坐标以及雕刻内容的旋转角度，并确定激光雕刻坐标，以及生成包含所述激光雕刻坐标的驱动信号。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤s1中，所述确定目标轮胎侧壁点云，包
括：s11、获取经由所述3d传感器(2)采集到的初始轮胎侧壁点云；s12、确定所述初始轮胎侧壁点云的第一点集合，并在确定所述第一点集合中的目标点处于预设感兴趣区域涵盖的范围内时，将所述目标点加入预设的第二点集合；s13、在确定完成所有目标点的加入时，基于所述第二点集合，确定目标轮胎侧壁点云。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤s2中，所述基于所述目标轮胎侧壁点云，通过平坦区域滤波处理以及欧式空间聚类算法，进行字符部件分割，包括：s21、基于所述目标轮胎侧壁点云，进行点云法线估计；s22、基于字符区域的法线与平坦区域的法线之间的法线差异，从所述目标轮胎侧壁点云中滤除平坦区域对应的点云，得到字符点云；s23、基于所述字符点云，通过欧式空间聚类算法，进行字符部件分割。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤s3中，所述雕刻位置通过以下步骤确定：s31、从分割得到的各个字符点云中，识别出字符所在区域；s32、在所述字符所在区域周围进行雕刻字符的搜索定位，其中，所述字符与所述雕刻字符之间存在多个具备固定长度的固定编号；s33、根据各所述固定编号的总固定长度以及字符所在的圆心和半径计算出雕刻字符所在的雕刻位置。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤s33中，所述字符所在的圆心和半径通过以下步骤确定：s331、基于所述目标轮胎侧壁点云进行z值降维处理，得到降维处理后的平面点云，其中，所述平面点云在预先建立的平面直角坐标系中有对应的二维位置信息；s332、对降维处理后的平面点云进行拟合，得到相应的点云曲线；s333、基于所述点云曲线对应的二维位置信息，确定轮胎半径以及轮胎圆心；s335、基于字符的平均z值对所述轮胎圆心的z值进行更新，并将所述轮胎半径以及更新后的轮胎圆心作为字符所在的圆心和半径。

技术总结
本申请提供了一种轮胎侧壁雕刻设备、方法及可读存储介质，该设备包括由下至上依次排列的载物层、扫描层以及雕刻层，其中：待加工轮胎放置在所述载物层处；所述扫描层处设有双轨同步龙门滑台，且滑台上沿着正对轮胎侧壁的方向处，设有多个用于采集轮胎侧壁点云的3D传感器；所述雕刻层处设有激光雕刻头，所述激光雕刻头用于在控制器的驱动下，将蚀刻激光投射到轮胎侧壁上的雕刻位置处。本发明采用激光在已经成型的轮胎侧面进行雕刻，能够有效的避免人为操作造成的作业不良情况发生，准确的对轮胎侧壁需要雕刻的位置进行激光雕刻，提高轮胎生产质量，同时大大提高了轮胎侧壁的雕刻效率，有利于保证产品的一致性。有利于保证产品的一致性。有利于保证产品的一致性。


技术研发人员：金翔 李倩靓 刘顿 翟中生 凃宣梦 尹江明 杨岭 刘成博
受保护的技术使用者：武汉金顿激光科技有限公司
技术研发日：2023.08.02
技术公布日：2023/10/5