车辆的控制装置和控制方法与流程

1.本发明涉及车辆的控制装置和控制方法。


背景技术：

2.传统上已知有使用来自轮胎处所安装的传感器的信息来控制车辆的技术。例如，专利文献1公开了如下的装置，该装置检测轮胎中所生成的轮胎横向力，并且使用该轮胎横向力来控制车辆姿势。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2010-76739


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.近年来，期望进一步提高用于使用来自轮胎处所安装的传感器的信息来控制车辆的技术的有用性。例如，需要即使在不能使用来自车辆的轮胎处所安装的传感器的信息的情况下也使得能够继续车辆的控制。
8.因此，提供如下的车辆的控制装置和控制方法可以是有帮助的，其中该控制装置和控制方法可以提高用于使用来自轮胎处所安装的传感器的信息来控制车辆的技术的有用性。
9.用于解决问题的方案
10.根据本发明的控制装置是一种车辆的控制装置，包括：通信部，其被配置为接收来自轮胎处所安装的传感器的第一信息，并且接收来自车体处所安装的传感器的第二信息；以及控制器，其被配置为根据所述第一信息来估计轮载，根据所述第二信息来估计车辆重量，并且基于所述轮载和所述车辆重量其中之一来控制所述车辆。
11.根据本发明的控制方法是一种车辆的控制方法，包括：接收来自轮胎处所安装的传感器的第一信息；接收来自车体处所安装的传感器的第二信息；根据所述第一信息来估计轮载；根据所述第二信息来估计车辆重量；以及基于所述轮载和所述车辆重量其中之一来控制所述车辆。
12.发明的效果
13.因此，可以提供如下的车辆的控制装置和控制方法，其中该控制装置和控制方法可以提高用于使用来自轮胎处所安装的传感器的信息来控制车辆的技术的有用性。
附图说明
14.在附图中：
15.图1是例示根据本发明的实施例的车辆控制系统的示意图；
16.图2是从下方例示图1中的车辆的示意图；
17.图3是示意性例示图1中的第一获取装置的结构的功能框图；
18.图4是例示第一获取装置的操作的流程图；
19.图5是示意性例示图1中的第二获取装置的结构的功能框图；
20.图6是例示第二获取装置的操作的流程图；
21.图7是示意性例示图1中的控制装置的结构的功能框图；以及
22.图8是例示控制装置的操作的流程图。
具体实施方式
23.以下将参考附图来说明本发明的实施例。在附图中，相同或相应的部分被赋予相同的附图标记。在以下对本实施例的说明中，适当地省略或简化对相同或相应部分的说明。
24.(车辆控制系统的结构)
25.以下将参考图1和图2来说明根据本发明实施例的车辆控制系统1的概述。图1是例示根据本实施例的车辆控制系统1的示意图。如图1所示，车辆控制系统1包括第一获取装置2、第二获取装置3和控制装置4。
26.车辆控制系统1用于控制车辆5。在本实施例中，车辆5的控制旨在用于车辆5的完全或部分自动驾驶。例如，车辆5的控制包括用于驾驶车辆5的控制，诸如车辆5的加速、减速或转向等。车辆5的控制可以包括用于辅助车辆5的驾驶的控制，诸如前灯、雾灯、转向信号灯或雨刮器的控制等。
27.车辆5例如是诸如乘用车、卡车、公共汽车或两轮车等的汽车。车辆5不限于汽车，并且可以是具有轮胎6的任何车辆5。车辆5具有任何级别的自动驾驶。自动化级别例如是由汽车工程师协会(sae)定义的1级到5级其中之一。车辆5可以由驾驶员完全驾驶(与sae中的0级相对应)。
28.如图2所示，车辆5包括四个轮胎6a、6b、6c和6d。图2是从下方例示图1中的车辆5的示意图。在车辆5中，作为前轮胎的轮胎6a和6b附接到车轴52a，并且作为后轮胎的轮胎6c和6d附接到车轴52b。在以下的说明中，轮胎6a至6d在没有特别区分的情况下被简单地统称为轮胎6，并且车轴52a和52b在没有特别区分的情况下被简单地统称为车轴52。
29.返回到图1，各轮胎6例如是充气轮胎。在这种情况下，轮胎6装配在车轮7的轮辋71上，并且被空气填充到规定内压。轮胎6不限于充气轮胎，并且可以被任何流体(包括诸如氮气等的气体或液体或凝胶状物质)填充到规定内压。在本说明书中，在轮胎6装配在车轮7的轮辋71上的状态下，假定轮胎6还包括车轮7的轮辋71。
30.第一获取装置2获取与轮胎6有关的信息。第一获取装置2安装在轮胎6处。在本实施例中，第一获取装置2以面向轮胎6的内部空间的方式固定到轮胎6的胎面部61的内周面。第一获取装置2的安装位置不限于胎面部61的内周面，并且可以是能够获取与轮胎6有关的信息的任何位置。例如，第一获取装置2可以全部或部分地嵌入在形成轮胎6的胎面部61的橡胶中。可替代地，第一获取装置2可以安装在装配有轮胎6的车轮7的轮辋71处。
31.在本实施例中，第一获取装置2安装在车辆5的多个轮胎6中的各轮胎处。如图2所示，第一获取装置2a、2b、2c和2d分别安装在轮胎6a、6b、6c和6d处。在以下的说明中，第一获取装置2a至2d在没有特别区分的情况下被简单地统称为第一获取装置2。
32.返回参考图1，第二获取装置3获取与车辆5有关的信息。第二获取装置3安装在车
辆5的车体51处。车辆5的车体51包括除轮胎6和车轮7以外的车辆5的任何部分。在本实施例中，第二获取装置3安装在车辆5的控制装置4附近。第二获取装置3的安装位置不限于车辆5的控制装置4的附近，并且可以是能够获取与车辆5有关的信息的任何位置。
33.控制装置4控制车辆5。控制装置4安装在车辆5的车体51处。控制装置4例如是车辆5的电子控制单元(ecu)。控制装置4不限于ecu，并且可以是车辆5中所安装的任何计算机，诸如轮胎压力监测系统(tpms)等。利用控制装置4对车辆5的控制可以是对车辆5的直接控制或对车辆5的间接控制。例如，在控制装置4是ecu的情况下，控制装置4可以通过将控制信号发送到车辆5的加速器、制动器、转向装置等来直接控制车辆5。在控制装置4是tpms的情况下，控制装置4可以通过将用于控制车辆5的加速器、制动器、转向装置等的控制信号发送到车辆5的ecu等来间接控制车辆5。
34.图1和图2所示的车辆5中的第一获取装置2、第二获取装置3、控制装置4、车轴52、轮胎6和车轮7的位置和数量示例，并且可以根据使用用途等自由地确定。例如，第一获取装置2可以安装在车辆5中所包括的所有轮胎6处，或者安装在至少一个但不是所有的轮胎6处。
35.以下将详细说明车辆控制系统1中的第一获取装置2、第二获取装置3和控制装置4。
36.(第一获取装置的结构)
37.以下将参考图3来说明根据本实施例的第一获取装置2的结构。图3是示意性例示第一获取装置2的结构的功能框图。如图3所示，第一获取装置2包括获取部21、通信部22、存储部23和控制器24。获取部21、通信部22、存储部23和控制器24通过布线或无线地连接以可彼此通信。
38.获取部21包括一个或多于一个传感器。因而，获取部21获取与轮胎6有关的信息。例如，获取部21包括应变传感器。在这种情况下，获取部21获取轮胎6的应变值作为与轮胎6有关的信息。获取部21中所包括的传感器不限于应变传感器，并且可以是诸如加速度计、角速度传感器或压力传感器等的任何传感器。在这种情况下，除轮胎6的应变值之外或者代替轮胎6的应变值，获取部21还可以获取轮胎6的诸如加速度、角速度、振动频率或压力等的信息作为与轮胎6有关的信息。在以下的说明中，与轮胎6有关的信息也被称为“第一信息”。与轮胎6有关的信息可以是作为某个时间点处的物理量的瞬时值、或者作为某个时间段中的一系列物理量的连续值或离散值。在与轮胎6有关的信息是连续值或离散值的情况下，与轮胎6有关的信息可以是表示物理量的时间序列变化的波形信息。
39.通信部22包括一个或多于一个无线通信模块。无线通信模块的示例包括符合通信标准(诸如无线局域网(lan)和蓝牙(其在日本、其他国家或这两者是注册商标))的通信模块。因而，第一获取装置2可以经由通信部22与控制装置4等进行无线通信。通信部22不限于无线通信模块，并且可以包括诸如有线lan通信模块等的有线通信模块。
40.存储部23例如是半导体存储器、磁存储器或光存储器。存储部23例如可以用作主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器。存储部23存储第一获取装置2的操作所用的任何信息。例如，存储部23可以存储系统程序、应用程序、嵌入式软件等。
41.控制器24包括一个或多于一个处理器。处理器的示例包括诸如中央处理单元(cpu)等的通用处理器、以及专用于特定处理的专用处理器。控制器24不限于处理器，并且
可以包括一个或多于一个专用电路。专用电路的示例包括现场可编程门阵列(fpga)和专用集成电路(asic)。
42.控制器24控制诸如获取部21、通信部22和存储部23等的组件以实现前述的第一获取装置2的功能。控制器24包括诸如实时时钟(rtc)或计时器等的时钟功能作为第一获取装置2的功能，以获取进行处理的时刻或者按预定时间间隔进行处理。
43.以下将参考图4来说明通过控制器24控制第一获取装置2的各功能所实现的第一获取装置2的操作。图4是例示第一获取装置2的操作的流程图。该操作与第一获取装置2的控制方法相对应。例如，在第一获取装置2通电的情况下或者在从控制装置4接收到用以开始本处理的控制指示的情况下，控制器24开始本处理。
44.在步骤s101中，控制器24获取与轮胎6有关的信息(第一信息)。
45.在本实施例中，控制器24利用获取部21中所包括的应变传感器来获取轮胎6的应变值作为与轮胎6有关的信息。控制器24可以将所获取到的轮胎6的应变值以及获取时刻作为与轮胎6有关的信息存储在存储部23中。
46.在步骤s102中，控制器24发送所获取到的与轮胎6有关的信息(第一信息)。
47.具体地，控制器24控制通信部22以发送所获取到的与轮胎6有关的信息。控制器24可以将用于唯一地识别第一获取装置2的装置标识符(id)连同与轮胎6有关的信息一起发送。在本实施例中，每当获取到与轮胎6有关的信息时，控制器24发送与轮胎6有关的信息。可替代地，控制器24可以一并发送在预定时间段期间获取到的与轮胎6有关的多组信息。
48.在步骤s103中，控制器24判断是否继续本处理。
49.例如，在从控制装置4接收到用以结束本处理的控制指示的情况下，控制器24可以判断为结束本处理(即，不继续本处理)。在控制器24判断为继续本处理的情况下(步骤s103中为“是”)，控制器24按预定的时间间隔重复从步骤s101起的本处理。在控制器24判断为不继续本处理的情况下(步骤s103中为“否”)，控制器24结束本处理。
50.(第二获取装置的结构)
51.以下将参考图5来说明根据本实施例的第二获取装置3的结构。图5是示意性例示第二获取装置3的结构的功能框图。如图5所示，第二获取装置3包括获取部31、通信部32、存储部33和控制器34。获取部31、通信部32、存储部33和控制器34通过布线或无线地连接以可彼此通信。
52.获取部31包括一个或多于一个传感器。因而，获取部31获取与车辆5有关的信息。例如，获取部31包括加速度计。在这种情况下，获取部31获取车辆5的加速度作为与车辆5有关的信息。获取部31中所包括的传感器不限于加速度计，并且可以是诸如角速度传感器等的任何传感器。在这种情况下，除车辆5的加速度之外或者代替车辆5的加速度，获取部31还可以获取第二获取装置3的安装位置处的诸如角速度等的信息作为与车辆5有关的信息。在以下的说明中，与车辆5有关的信息也被称为“第二信息”。与车辆5有关的信息可以是作为某个时间点处的物理量的瞬时值、或者作为某个时间段中的一系列物理量的连续值或离散值。在与车辆5有关的信息是连续值或离散值的情况下，与车辆5有关的信息可以是表示物理量的时间序列变化的波形信息。
53.通信部32包括一个或多于一个无线通信模块。无线通信模块的示例包括符合诸如无线lan和蓝牙等的通信标准的通信模块。因而，第二获取装置3可以经由通信部32与控制
装置4等进行无线通信。通信部32不限于无线通信模块，并且可以包括诸如有线lan通信模块等的有线通信模块。
54.存储部33例如是半导体存储器、磁存储器或光存储器。存储部33例如可以用作主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器。存储部33存储第二获取装置3的操作所使用的任何信息。例如，存储部33可以存储系统程序、应用程序、嵌入式软件等。
55.控制器34包括一个或多于一个处理器。处理器的示例包括诸如cpu等的通用处理器、以及专用于特定处理的专用处理器。控制器34不限于处理器，并且可以包括一个或多于一个专用电路。专用电路的示例包括fpga和asic。
56.控制器34控制诸如获取部31、通信部32和存储部33等的组件以实现前述的第二获取装置3的功能。控制器34包括诸如rtc或计时器等的时钟功能作为第二获取装置3的功能，以获取进行处理的时刻或者按预定时间间隔进行处理。
57.以下将参考图6来说明通过控制器34控制第二获取装置3的各功能所实现的第二获取装置3的操作。图6是例示第二获取装置3的操作的流程图。该操作与第二获取装置3的控制方法相对应。例如，在第二获取装置3通电的情况下或者在从控制装置4接收到用以开始本处理的控制指示的情况下，控制器34开始本处理。
58.在步骤s201中，控制器34获取与车辆5有关的信息(第二信息)。
59.在本实施例中，控制器34利用获取部31中所包括的加速度计来获取车辆5的加速度作为与车辆5有关的信息。控制器34可以将所获取到的车辆5的加速度以及获取时刻作为与车辆5有关的信息存储在存储部33中。
60.在步骤s202中，控制器34发送所获取到的与车辆5有关的信息(第二信息)。
61.具体地，控制器34控制通信部32以发送所获取到的与车辆5有关的信息。控制器34可以将用于唯一地识别第二获取装置3的装置id连同与车辆5有关的信息一起发送。在本实施例中，每当获取到与车辆5有关的信息时，控制器34发送与车辆5有关的信息。可替代地，控制器34可以一并发送在预定时间段期间获取到的与车辆5有关的多组信息。
62.在步骤s203中，控制器34判断是否继续本处理。
63.例如，在从控制装置4接收到用以结束本处理的控制指示的情况下，控制器34可以判断为结束本处理(即，不继续本处理)。在控制器34判断为继续本处理的情况下(步骤s203中为“是”)，控制器34按预定的时间间隔重复从步骤s201起的本处理。在控制器34判断为不继续本处理的情况下(步骤s203中为“否”)，控制器34结束本处理。
64.(控制装置的结构)
65.以下将参考图7来说明根据本实施例的控制装置4的结构。图7是示意性例示控制装置4的结构的功能框图。如图7所示，控制装置4包括通信部41、存储部42和控制器43。通信部41、存储部42和控制器43通过布线或无线地连接以可彼此通信。
66.通信部41包括一个或多于一个无线通信模块。无线通信模块的示例包括符合诸如无线lan和蓝牙等的通信标准的通信模块。因而，控制装置4可以经由通信部41与第一获取装置2和第二获取装置3等进行无线通信。通信部41不限于无线通信模块，并且可以包括诸如有线lan通信模块等的有线通信模块。
67.存储部42例如是半导体存储器、磁存储器或光存储器。存储部42例如可以用作主存储装置、辅助存储装置或高速缓冲存储器。存储部42存储控制装置4的操作所使用的任何
信息。例如，存储部42可以存储系统程序、应用程序、嵌入式软件等。
68.控制器43包括一个或多于一个处理器。处理器的示例包括诸如cpu等的通用处理器、以及专用于特定处理的专用处理器。控制器43不限于处理器，并且可以包括一个或多于一个专用电路。专用电路的示例包括fpga和asic。
69.控制器43控制诸如通信部41和存储部42等的组件以实现前述的控制装置4的功能。控制器43包括诸如rtc或计时器等的时钟功能作为控制装置4的功能，以获取进行处理的时刻或者按预定时间间隔进行处理。
70.以下将参考图8来说明通过控制器43控制控制装置4的各功能所实现的控制装置4的操作。图8是例示控制装置4的操作的流程图。该操作与控制装置4的控制方法相对应。
71.在步骤s301和s302中，控制器43进行根据与轮胎6有关的信息(第一信息)来估计轮载(wheel load)的第一估计处理。
72.在步骤s301中，控制器43接收与轮胎6有关的信息(第一信息)。
73.具体地，控制器43经由通信部41从第一获取装置2a至2d分别接收与轮胎6a至6d有关的信息。控制器43将与轮胎6a至6d有关的信息中所包括的轮胎6a至6d的应变值及其获取时刻存储在存储部42中。控制器43可以将与轮胎6a至6d有关的信息作为时间序列数据存储在存储部42中。
74.在步骤s302中，控制器43根据与轮胎6有关的信息(第一信息)来估计轮载。在本文中，轮胎6的轮载是从轮胎6施加到轮胎6接触的路面上的重量。也就是说，轮胎6的轮载是车辆5的总(合计)重量中的由轮胎6支撑的重量。
75.具体地，控制器43可以将如下的估计算法预先存储在存储部42中，其中该估计算法接收与轮胎6有关的信息中所包括的轮胎6的应变值作为输入并且输出轮胎6的轮载。然后，控制器43使用该估计算法，根据轮胎6a至6d的应变值来分别估计轮胎6a至6d的轮载。在与轮胎6有关的信息(第一信息)包括除应变值以外的信息的情况下，可以根据所输入的与轮胎6有关的信息来使用能够估计轮胎6的轮载的估计算法。例如，在与轮胎6有关的信息包括第一获取装置2的安装位置处的加速度或振动频率的情况下，可以使用用于根据加速度或振动频率来估计轮胎6的轮载的估计算法。
76.在步骤s303和s304中，控制器43进行根据与车辆5有关的信息(第二信息)来估计车辆重量的第二估计处理。
77.在步骤s303中，控制器43接收与车辆5有关的信息(第二信息)。
78.具体地，控制器43经由通信部41从第二获取装置3接收与车辆5有关的信息。控制器43将与车辆5有关的信息中所包括的车辆5的加速度以及获取时刻存储在存储部42中。控制器43可以将与车辆5有关的信息作为时间序列数据存储在存储部42中。
79.在步骤s304中，控制器43根据与车辆5有关的信息(第二信息)来估计车辆重量。在本文中，车辆重量是车辆5的总重量。车辆5的总重量不仅包括车体51、轮胎6和车轮7的重量，而且还包括车辆5上所搭载的乘员(乘客)和货物的重量。
80.具体地，控制器43使用车辆模型来根据与车辆5有关的信息(第二信息)估计车辆重量。车辆模型是包括表示车辆5的运动或状态的函数、公式、算法等的物理模型。车辆模型可以由车辆5的运动方程、状态方程等构成。可替代地，车辆模型可以是观察者模型、统计模型或神经网络等。
81.控制器43可以进行车辆模型的学习。具体地，控制器43基于诸如表示车辆5的运动或状态的信息或者车辆5的控制信息等的时间序列数据来进行机器学习、深度学习或参数识别等，以设置或调整车辆模型中所使用的参数并且构造或更新车辆模型。
82.在本实施例中，车辆模型例如是观察者模型。作为示例，车辆模型可以是表示车辆5的加速度和发动机的输出(功率)之间的关系的观察者模型。在这种情况下，控制器43使用车辆模型来根据与车辆5有关的信息中所包括的车辆5的加速度和发动机的当前输出之间的关系来估计车辆5的车辆重量。作为另一示例，车辆模型可以是表示车辆5的加速度和转向轴的转动程度之间的关系的观察者模型。在这种情况下，控制器43使用车辆模型来根据与车辆5有关的信息中所包括的车辆5的加速度和转向轴的当前转动程度之间的关系估计车辆5的车辆重量。
83.控制器43可以针对车辆模型的学习，使用在第一估计处理中估计出的轮载。具体地，在车辆模型是观察者模型的情况下，可以使用根据在第一估计处理中估计出的轮载所计算出的车辆重量作为通过车辆模型所估计出的车辆5的车辆重量的初始值。这可以促进观察者模型的收敛，并缩短从开始车辆模型的学习起直到车辆模型的输出稳定为止所需的时间。在与车辆5有关的信息(第二信息)包括除加速度以外的信息的情况下，可以根据所输入的与车辆5有关的信息来使用能够估计车辆5的车辆重量的车辆模型。
84.在步骤s305中，控制器43基于轮载和车辆重量其中之一来控制车辆5。
85.具体地，为了选择要用于控制车辆5的信息，控制器43可以判断使用轮载所计算出的预定重量a和使用车辆重量所计算出的预定重量b之间的差是否在预定差范围内。例如，预定重量a和预定重量b各自是车辆5的车辆重量。在这种情况下，控制器43将在第一估计处理中估计出的轮胎6a至6d的轮载的总和设置为预定重量a。控制器43还将在第二估计处理中估计出的车辆5的车辆重量设置为预定重量b。控制器43判断预定重量a和预定重量b之间的差是否在预定差范围内。例如，可以基于预定重量a和预定重量b中的一个是否在预定重量a和预定重量b中的另一个的
±
10％的范围内来判断预定重量a和预定重量b之间的差是否在预定差范围内。判断预定重量a和预定重量b之间的差是否在预定差范围内的方法不限于此。此外，预定重量a和预定重量b不限于车辆重量，并且可以是与车辆5相关的任何重量，诸如轴载(axle load)或轮载等。
86.在控制器43判断为预定重量a和预定重量b之间的差在预定差范围内的情况下，控制器43基于在第一估计处理中估计出的轮载来控制车辆5。具体地，控制器43可以使用轮胎6a至6d的轮载来进行车辆5的自动驾驶。在预定重量a和预定重量b之间的差在预定差范围内的情况下，控制器43可以判断为所估计出的轮载和车辆重量在精度方面基本相等。在这种情况下，控制器43使用作为更详细信息的轮载来控制车辆5。
87.在控制器43判断为预定重量a和预定重量b之间的差不在预定差范围内的情况下，控制器43基于在第二估计处理中估计出的车辆重量来控制车辆5。具体地，控制器43可以使用车辆5的车辆重量来进行车辆5的自动驾驶。在预定重量a和预定重量b之间的差不在预定差范围内的情况下，控制器43可以判断为所估计出的轮载和车辆重量在精度方面不同。在这种情况下，控制器43使用作为更可靠信息的车辆重量来控制车辆5。这是基于如下的前提：由于轮胎6处所安装的第一获取装置2容易受到路面的粗糙度影响，或者由于比第二获取装置3离控制装置4更远的第一获取装置2与控制装置4的通信更容易不稳定，因此第一信
息与第二信息相比更容易发生精度下降或数据丢失，结果轮载的可靠度与车辆重量的可靠度相比下降。因而，控制器43可以选择所估计出的轮载和车辆重量中的更适合控制车辆5的一个，并且使用所选择的信息来控制车辆5。
88.在如上所述基于轮载和车辆重量中的一个来控制车辆5时，控制器43在假定车辆5的控制的可靠度不够的情况下，可以进行受限车辆控制。受限车辆控制例如是具有速度限制的自动驾驶。在这种情况下，控制器43可以使车辆5加速、减速或转向以不超过预定速度。可替代地，受限车辆控制可以是具有对车道改变或超车等的限制的自动驾驶。受限车辆控制可以是降低sea中的自动驾驶的级别。
89.例如，控制器43可以在车辆模型的学习开始之后的预定时间段中进行受限车辆控制。在车辆5停止期间、乘客上车或下车或者装载或卸载货物的情况下，预计车辆5的车辆重量将改变。因此，控制器43可以在解除停车制动以使得停止的车辆5再次开始行驶的定时，进行车辆模型的学习。这里，如上所述，从车辆模型的学习开始起直到车辆模型的输出稳定为止可能需要预定时间段。因此，控制器43在车辆模型的学习开始之后的预定时间段中进行受限车辆控制，由此提高在使用车辆模型所估计出的车辆重量的精度不够的时间段中的车辆5的控制的安全性。例如，预定时间段可以为1分钟以上且5分钟以下。
90.在前述实施例中作为控制装置4的功能进行说明的功能或处理的全部或一部分可以通过程序来实现。程序可以记录在计算机可读的非暂态记录介质中。计算机可读的非暂态记录介质的示例包括磁记录装置、光盘、磁光记录介质和半导体存储器。例如通过出售、转让或出租记录有程序的便携式记录介质(诸如数字多功能盘(dvd)或致密盘只读存储器(cd-rom))来分发该程序。可替代地，程序可以存储在特定服务器的存储部中，并从特定服务器传送到另一计算机以分发该程序。程序可以作为程序产品来提供。
91.例如，计算机中的处理器一旦将便携式记录介质中所记录的程序或从特定服务器传送来的程序存储在存储器中，然后读取存储器中所存储的程序并根据所读取的程序执行处理。程序包括将由处理器处理且等同于程序的信息。例如，不是对处理器的直接命令但具有定义处理器的处理的性质的数据“等同于程序”。
92.如上所述，根据本发明实施例的控制装置4是车辆5的控制装置4，并且包括通信部41和控制器43。通信部41被配置为接收来自轮胎6处所安装的传感器的第一信息(由第一获取装置2获取到的与轮胎6有关的信息)，并且接收来自车体51处所安装的传感器的第二信息(由第二获取装置3获取到的与车辆5有关的信息)。控制器43被配置为根据第一信息来估计轮载，根据第二信息来估计车辆重量，并且基于轮载和车辆重量其中之一来控制车辆5。利用该结构，即使在不能基于来自轮胎6处所安装的传感器的信息来控制车辆5的情况下，控制装置4也可以基于来自车体51处所安装的传感器的信息来控制车辆5。因而，控制装置4可以提高用于使用来自轮胎6处所安装的传感器的信息来控制车辆5的技术的使用性。
93.优选地，在根据本发明实施例的控制装置4中，控制器43被配置为：判断使用轮载所计算出的预定重量a和使用车辆重量所计算出的预定重量b之间的差是否在预定差范围内；在控制器43判断为该差在预定差范围内的情况下，基于轮载来控制车辆5；以及在控制器43判断为该差不在预定差范围内的情况下，基于车辆重量来控制车辆5。利用该结构，控制器43可以在所估计出的轮载和车辆重量在精度方面基本相等的情况下，使用作为比车辆重量更详细的信息的轮载来控制车辆5，并且在所估计出的轮载和车辆重量在精度方面不
同的情况下，使用比轮载更可靠的信息的车辆重量来控制车辆5。因而，控制装置4可以选择所估计出的轮载和车辆重量中的更适合控制车辆5的一个，并且使用所选择的信息来控制车辆5。
94.优选地，在根据本发明实施例的控制装置4中，控制器43被配置为使用车辆模型来根据第二信息估计车辆重量，并进行车辆模型的学习。利用该结构，控制装置4可以提高根据第二信息所估计出的车辆重量的精度。
95.优选地，在根据本发明实施例的控制装置4中，车辆模型是观察者模型，并且控制器43被配置为使用轮载来进行车辆模型的学习。利用该结构，控制装置4可以促进观察者模型的收敛，并缩短从车辆模型的学习开始起直到车辆模型的输出稳定为止所需的时间。
96.优选地，在根据本发明实施例的控制装置4中，控制器43被配置为在车辆模型的学习开始之后的预定时间段中进行受限车辆控制。利用该结构，控制装置4可以提高在使用车辆模型所估计出的车辆重量的精度不够的时间段中的车辆5的控制的安全性。
97.优选地，在根据本发明实施例的控制装置4中，受限车辆控制是具有速度限制的自动驾驶。利用该结构，控制装置4可以提高车辆5的自动驾驶的安全性。
98.根据本发明实施例的控制方法是车辆5的控制方法。该控制方法包括：接收来自轮胎6处所安装的传感器的第一信息(由第一获取装置2获取到的与轮胎6有关的信息)；接收来自车体51处所安装的传感器的第二信息(由第二获取装置3获取到的与车辆5有关的信息)；根据第一信息来估计轮载；根据第二信息来估计车辆重量；以及基于轮载和车辆重量其中之一来控制车辆5。利用该控制方法，即使在不能基于来自轮胎6处所安装的传感器的信息来控制车辆5的情况下，也可以基于来自车体51处所安装的传感器的信息来控制车辆5。因而，该控制方法可以提高用于使用来自轮胎6处所安装的传感器的信息来控制车辆5的技术的使用性。
99.尽管以上通过实施例和附图说明了当前公开的技术，但本领域普通技术人员可以基于本发明进行各种改变和修改。因此，这些改变和修改包括在本发明的范围内。例如，可以在无逻辑不一致的情况下重新布置各实施例或示例中所包括的结构、功能等。各实施例中所包括的结构、功能等可以与其他实施例或示例组合使用，并且多个结构、功能等可以组合成一个结构、功能等，一个结构、功能等可以划分成多个结构、功能等，或者可以省略这些结构、功能等的一部分。
100.例如，在前述实施例中作为控制装置4的功能或处理进行说明的功能或处理的全部或一部分可以被实现为第一获取装置2或第二获取装置3的功能或处理。在这种情况下，描述根据本实施例的控制装置4的功能或处理的程序例如可以存储在第一获取装置2或第二获取装置3中的存储器中，并且例如由第一获取装置2或第二获取装置3中的处理器读取并执行。
101.在前述实施例中作为控制装置4的功能或处理进行说明的功能或处理的全部或一部分可以被实现为车辆5的外部所安装的服务器的功能或处理。在这种情况下，服务器可以将控制装置4的功能或处理的全部或一部分作为诸如saas(软件即服务)等的服务来提供。例如，车辆5的外部所安装的服务器可以作为控制装置4进行上述处理的全部或一部分，并将处理结果发送到车辆5的ecu以间接控制车辆5。
102.尽管前述实施例说明了用于根据与车辆5有关的信息(第二信息)来估计车辆重量
的车辆模型的学习的情况，但本发明不限于此，并且可以进行用于根据与轮胎6有关的信息(第一信息)来估计轮载的估计算法的学习。在这种情况下，可以基于诸如与轮胎6有关的信息等的时间序列数据来进行机器学习、深度学习或参数识别等，以设置或调整估计算法中所使用的参数并且构造或更新估计算法。
103.附图标记说明
104.1车辆控制系统
105.2(2a,2b,2c,2d)第一获取装置
106.21 获取部
107.22 通信部
108.23 存储部
109.24 控制器
110.3第二获取装置
111.31 获取部
112.32 通信部
113.33 存储部
114.34 控制器
115.4控制装置
116.41 通信部
117.42 存储部
118.43 控制器
119.5车辆
120.51车体
121.52(52a,52b)车轴
122.6(6a,6b,6c,6d)轮胎
123.6a胎面部
124.7车轮
125.7a轮辋

技术特征：
1.一种用于车辆的控制装置，所述控制装置包括：通信部，其被配置为接收来自轮胎处所安装的传感器的第一信息，并且接收来自车体处所安装的传感器的第二信息；以及控制器，其被配置为根据所述第一信息来估计轮载，根据所述第二信息来估计车辆重量，并且基于所述轮载和所述车辆重量其中之一来控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制器被配置为：判断使用所述轮载所计算出的预定重量和使用所述车辆重量所计算出的预定重量之间的差是否在预定差范围内；在所述控制器判断为所述差在所述预定差范围内的情况下，基于所述轮载来控制所述车辆；以及在所述控制器判断为所述差不在所述预定差范围内的情况下，基于所述车辆重量来控制所述车辆。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制器被配置为使用车辆模型来根据所述第二信息估计所述车辆重量，并且进行所述车辆模型的学习。4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述车辆模型是观察者模型，以及所述控制器被配置为使用所述轮载来进行所述车辆模型的学习。5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中，所述控制器被配置为在所述车辆模型的学习开始之后的预定时间段中进行受限车辆控制。6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述受限车辆控制是具有速度限制的自动驾驶。7.一种用于车辆的控制方法，所述控制方法包括：接收来自轮胎处所安装的传感器的第一信息；接收来自车体处所安装的传感器的第二信息；根据所述第一信息来估计轮载；根据所述第二信息来估计车辆重量；以及基于所述轮载和所述车辆重量其中之一来控制所述车辆。

技术总结
根据本发明的用于车辆的控制装置包括：通信部，用于接收来自轮胎中所安装的传感器的第一信息，并且接收来自车体中所安装的传感器的第二信息；以及控制器，用于根据所述第一信息来估计轮载，根据所述第二信息来估计车辆重量，并且基于所述轮载和所述车辆重量其中之一来控制所述车辆。来控制所述车辆。来控制所述车辆。


技术研发人员：市川洋光
受保护的技术使用者：株式会社普利司通
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2023/10/5