一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站的制作方法

1.本实用新型涉及一种角钢焊接设备领域，更具体地说，涉及一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站。


背景技术：

2.目前，公知的角钢拼方是用机械手在拼接工装上进行自学习后进行正反面焊接，达到控制目的，但因角钢热成形等引起的变形，造成角钢拼方后焊缝位置变化大，须逐根进行自学习，工作效率低下。如专利号为cn201921547531 .7《一种角钢自动拼焊设备》的中国实用新型专利，公开了一种角钢自动拼焊设备的专利，其包括平台、支座、电机和焊接机构，其特征在于：小车设置于固定台面上并与轨道配合连接，机械手安装在小车上。该机构角钢焊接一面后须取下工件翻转后再重新紧固后再进行焊接，且原材料变形较大时焊接质量难以保证，工序比较复杂。
3.在实际使用中只能使用单道直焊，这与目前的行业质量管理要求也是不相符的。


技术实现要素：

4.本实用新型为了克服现有技术中存在的传统的角钢焊接机构在焊接时不仅工序复杂且焊接后的质量较低的问题，现提供具有操作简单且焊接效率高的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站。
5.本实用新型的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，包括用于安置并固定角钢的工装旋转平台，所述的工装旋转平台前后两侧分别设有用于对固定后的角钢进行焊接的调节焊接装置，所述的调节焊接装置包括用于对角钢进行焊接的焊枪和用于调节焊枪位置的机械臂调节组件，所述的机械臂调节组件上设有对焊枪进行细节调节的微调组件，所述的工装旋转平台左右两侧分别设有用于支撑工装旋转平台的工装支撑架，所述的工装旋转平台下方设有用于安装支撑架的工装底座，位于工装旋转平台左侧的工装支撑架上架设有用于驱动工装旋转平台的旋转电机，位于旋转电机上方的工装支撑架上设有用于控制旋转电机的控制面板，位于旋转电机下方的工装底座上设有分别为旋转电机和控制面板提供电力的电控柜。
6.作为优选，所述的工装旋转平台包括台体，所述的台体内开有呈上下贯通的用于安置角钢的放置槽，所述的放置槽的前侧内壁上通过设置螺栓螺纹嵌装有若干均布的用于放置角钢的固定v形卡座，所述放置槽的后侧的内壁上设有若干均布的与固定v形卡座配合使用的夹紧v形卡座，所述的台体左端焊接有用于带动台体旋转的驱动转轴，所述的台体右端焊接有用于与驱动转轴配合使用的辅助转轴，所述的驱动转轴的左端与旋转电机m间设有减速机，所述的旋转电机m的输出轴固定插接于减速机的输入端，所述的减速机的输出轴与驱动转轴通过设置联轴器传动连接，位于胎体右侧的工装支撑架上嵌装有工装轴承，所述的工装轴承中心插接有工装连轴，所述的工装连轴左端与辅助转轴右端通过设置联轴器传动连接，所述的工装支撑架底部与工装底座通过设置螺钉固定连接，所述的夹紧v形卡座
背部焊接有用于驱动夹紧v形卡座的夹紧螺杆，所述的夹紧螺杆端部焊接有用于旋拧夹紧螺杆的螺杆把手，所述的放置槽的后侧的内壁上嵌装有若干均布的用于安装夹紧螺杆的螺杆副。
7.作为优选，所述的机械臂调节包括分别设置于工装旋转平台前后两侧的x轴机械臂，所述的x轴机械臂上设有与x轴机械臂配合使用的z轴机械臂，所述的z轴机械臂上设有与z轴机械臂配合使用的y轴机械臂，所述的y轴机械臂上分别安装有焊枪和微调组件。
8.作为优选，所述的x轴机械臂包括x轴基座，所述的x轴基座通过螺钉固定安装于工装旋转平台的前后两侧，所述的x轴基座的上端面的左右两端分别焊接有x轴挡板，两块x轴挡板间设有与z轴机械臂配合使用的x轴丝杆，位于x轴基座左侧的x轴挡板左侧通过螺钉固定连接有用于驱动x轴丝杆的x轴电机，所述的x轴电机的左端设有用于控制x轴电机的x轴编码器，所述的x轴电机的输出轴与x轴丝杆左端通过设置联轴器传动连接，位于x轴基座的x轴挡板左端面上嵌装有与x轴丝杆配合使用的x轴轴承，所述的x轴丝杆的右端插接于x轴轴承中心。
9.作为优选，所述的z轴机械臂包括与x轴丝杆传动连接的z轴基座，所述的x轴基座上端面开有与z轴基座滑动连接的x轴限位滑轨，所述的z轴基座下端开有横向贯穿z轴基座且用于插接x轴丝杆的z轴通孔，所述的z轴通孔内嵌装有与x轴丝杆配合使用的x丝杆副，所述的z轴基座的左端面的上下侧分别焊接有z轴挡板，两块z轴挡板间插接有与y轴机械臂配合使用的z轴丝杆，位于z轴基座上侧的z轴挡板上端通过螺钉固定连接有用于驱动z轴丝杆的z轴电机，所述的z轴电机上端设有用于控制z轴电机的z轴编码器，所述的z轴电机的输出轴与z轴丝杆的上端通过设置联轴器传动连接，位于z轴基座下侧的z轴挡板上端面嵌装有与z轴丝杆配合使用的z轴轴承，所述的z轴丝杆下端插接于z轴轴承中心，位于 z轴挡板下方的z轴基座上通过螺钉固定安装有分别x轴电机和z轴电机提供电能的机械手电控箱，所述的机械手电控箱内设有380v三相电源。
10.作为优选，所述的y轴机械臂包括与z轴丝杆传动连接的z轴滑块，所述的z轴基座左端面上开有与z轴滑块滑动连接的z轴限位滑轨，所述的z轴滑块上纵向开有贯穿z轴滑块的z轴通孔，所述的z轴通孔内嵌装有与z轴丝杆配合使用的z丝杆副，所述的z轴滑块上端面焊接有用于安装微调组件和焊枪的y轴基座，所述的y轴基座正面前后两侧分别焊接有y轴挡板，两块y轴挡板间插接有y轴丝杆，位于y轴基座前侧的y轴挡板前侧通过螺钉固定连接有用于驱动y轴丝杆的y轴电机，所述的y轴电机的前端设有用于控制y轴电机的y轴编码器，所述的y轴电机的电源端与机械手电控箱的输出端电性连接，所述的y轴电机的输出轴与y轴丝杆的前端通过设置联轴器传动连接，位于y轴基座后侧的y轴挡板前端面上嵌装有与y轴丝杆配合使用的y轴轴承，所述的y轴丝杆的后端插接于y轴轴承中心。
11.作为优选，所述的y轴丝杆上传动连接有y轴滑块，所述的y轴基座上端面上开有与y轴滑块滑动连接的y轴限位滑轨，位于y轴限位滑轨上方的y轴滑块左端焊接有用于安装微调组件的安装块，所述的微调组件包括焊接于安装块前端面上的用于调节焊枪焊接位置的左右调节螺杆，位于安装块右侧的左右调节螺杆上传动连接有左右位移块，所述的左右位移块上横向贯穿开有与左右调节螺杆配合使用的左右通孔，所述的左右通孔的左侧开口处嵌装有用于左右调节螺杆配合使用的左右螺杆副，位于左右螺杆副右侧的左右位移块内纵向贯穿开有与左右调节螺杆配合使用的上下通孔，所述的上下通孔前端与左右通孔后端相
通，所述的上下通孔内插接有用于与左右调节螺杆配合使用的驱动丝杆，所述的驱动丝杆前端与左右调节螺杆后端螺纹相抵，所述的驱动丝杆上端套装有用于带动驱动丝杆的左右调节手柄，所述的上下通孔下端开有处嵌装有与驱动丝杆配合使用的驱动轴承，所述的驱动丝杆下端插接于驱动轴承中心，所述的安装块底端焊接有呈l形的连接块，所述的左右位移块右侧设有高度调节板，所述的高度调节板正面焊接有高度调节齿条，位于高度调节齿条左右两端的高度调节板焊接有与高度调节齿条配合使用的夹紧受力块，所述的连接块的水平部右端前侧焊接有与夹紧受力块配合使用的左夹紧块，所述的左夹紧块右侧设有与左夹紧块配合使用的右夹紧块， 所述的左夹紧块与右夹紧块通过设置拧紧螺钉将位于高度调节齿条左右两侧的夹紧受力块进行夹紧，所述的右夹紧块上横向插接有高度调节杆，所述的高度调节杆左端焊接有与高度调节齿条齿动啮合的高度调节齿轮，所述的高度调节杆右端套接有用于驱动高度调节齿轮的高度调节手柄，位于高度调节齿条下方的高度调节板上通过螺钉固定连接有焊枪固定架，所述的焊枪固定架右端设有用于插接焊枪的焊枪固定位，所述的焊枪固定位与焊枪通过设置螺钉固定连接。
12.作为优选，所述的电控柜内设有与控制面板t1的信号传输端电性连接的控制芯片u1，所述的控制芯片u1输出端上分别电性连接有右机械焊接控制模块、左机械焊接控制模块和旋转驱动模块，所述的控制芯片u1输入端上电性连接有按键模块，所述的控制面板t1的电源端电性连接有分别为控制芯片u1、右机械焊接控制模块、左机械焊接控制模块和旋转驱动模块提供电力的电源模块。
13.作为优选，所述的电源模块包括三相电源、火线l、零线n、开关电源dc24v、开关sb、熔断器qf1、熔断器qf2、二极管d1、二极管d2、二极管d3、指示灯g1、开关ka、继电器kaz和继电器kbz，所述的熔断器qf1的一端与火线l电性连接，所述的熔断器qf1的另一端与开关sb的一端电性连接，所述的开关sb的另一端与开关电源dc24v的1引脚电性连接，所述的开关电源dc24v的2引脚与零线n电性连接，所述的开关电源dc24v的3引脚分别与二极管d1的正极、二极管d2的正极、二极管d3的正极、指示灯g1的一端、继电器kaz的一端和继电器kbz的一端电性连接，所述的开关电源dc24v的4引脚与熔断器qf2的一端电性连接，所述的熔断器qf2的另一端分别与二极管d1的负极、指示灯g1的另一端和开关ka的一端电性连接，所述的开关ka的另一端分别与继电器kbz的另一端和二极管d2的负极电性连接，所述的继电器kaz的另一端与二极管d3的负极电性连接，所述的开关ka的一端和继电器kaz的另一端分别与旋转驱动模块电性连接。
14.作为优选，所述的控制芯片u1的rs接口与控制面板t1的com1接口通过设置串口数据线电性连接，所述的控制面板t1的正极与开关ka的一端电性连接，所述的控制面板t1的副极与二极管d3的正极电性连接，所述的控制芯片u1的como引脚与二极管d3的正极电性连接，所述的控制芯片u1外围分别设有继电器ka1、继电器ka2、继电器ka3、二极管d4、二极管d5、二极管d6、按键sa1、按键sa2、按键sa3、按键sa4、按键sa5、按键sa6、按键sa7、按键sa8、开关sb1、开关sb2、开关sb3、开关sb4和开关sb5，所述的控制芯片u1的y5引脚分别继电器ka1的一端和二极管d4的正极电性连接，所述的控制芯片u1的y4引脚分别继电器ka2的一端和二极管d5的正极电性连接，所述的控制芯片u1的y3引脚分别继电器ka3的一端和二极管d6的正极电性连接，所述的继电器ka1的另一端、继电器ka2的另一端、继电器ka3的另一端、二极管d4的负极、二极管d5的负极和二极管d6的负极分别与开关ka的一端电性连接，所述
的控制芯片u1的x0引脚与按键sa1的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x1引脚与按键sa2的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x2引脚与按键sa3的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x3引脚与按键sa4的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x5引脚与按键sa5的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x6引脚与按键sa6的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x11引脚与按键sa7的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x12引脚与按键sa8的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x4引脚与开关sb1的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x7引脚与开关sb2的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x10引脚与开关sb3的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x13引脚与开关sb4的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x14引脚与开关sb5的一端电性连接，所述的按键sa1的另一端、按键sa2的另一端、按键sa3的另一端、按键sa4的另一端、按键sa5的另一端、按键sa6的另一端、按键sa7的另一端、按键sa8的另一端、开关sb1的另一端、开关sb2的另一端、开关sb3的另一端、开关sb4的另一端和开关sb5的另一端分别与所述的控制芯片u1的com引脚电性连接，所述的旋转驱动模块包括伺服驱动器u2、开关kb1、开关kb2、旋转电机m、编码器mt1，所述的伺服驱动器u2的r1引脚与三相电源的a极电性连接，所述的伺服驱动器u2的s1引脚与三相电源的b极电性连接，所述的伺服驱动器u2的t1引脚与三相电源的c极电性连接，所述的伺服驱动器u2的r1引脚与三相电源的a极电性连接，所述的伺服驱动器u2的t1引脚与三相电源的c极电性连接，所述的旋转电机m的1引脚与伺服驱动器u2的3引脚电性连接，所述的旋转电机m的2引脚与伺服驱动器u2的4引脚电性连接，所述的旋转电机m的3引脚与伺服驱动器u2的5引脚电性连接，所述的编码器mt1的输出端与伺服驱动器u2的pb0引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的6引脚与控制芯片u1的y0引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的7引脚与控制芯片u1的y1引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的18引脚和所述的伺服驱动器u2的19引脚分别与二极管d3的正极电性连接，所述的伺服驱动器u2的20引脚与所述的伺服驱动器u2的21引脚分别与开关ka一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的23引脚与开关kb1的一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的11引脚与开关kb2的一端电性连接，所述的开关kb1的另一端和开关kb2的另一端分别与二极管d3的正极电性连接，所述的伺服驱动器u2的25引脚与开关ka一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的24引脚与二极管d3的正极电性连接，所述的右机械焊接控制模块包括用于分别控制位于工装旋转平台前侧的x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂的运动控制器u3，所述的运动控制器u3上分别电性连接有学习控制器tf1、位于工装旋转平台前侧的焊枪nb1、伺服驱动器fx1、伺服驱动器fx2、伺服驱动器fx3、编码器m2、编码器m3、编码器m4、位于工装旋转平台前侧的x轴电机mxr、位于工装旋转平台前侧的y轴电机myr、位于工装旋转平台前侧的z轴电机mzr和学习控制器tf1，所述的运动控制器u3的v-引脚与控制芯片u1的0v引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x05引脚与控制芯片u1的y16引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x03引脚与控制芯片u1的y15引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x01引脚与控制芯片u1的y14引脚电性连接，所述的运动控制器u3的1引脚与火线l电性连接，所述的运动控制器u3的1引脚与火线n电性连接，所述的运动控制器u3的i\o引脚与学习控制器tf1的信号传输端电性连接，所述的运动控制器u3的p0引脚与焊枪nb1的控制端电性连接，所述的运动控制器u3的p1引脚与伺服驱动器fx1的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u3的p2引脚与伺服驱动器fx2的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u3的p3引脚与伺服驱动器fx3的信号接收端电性连接，所述的伺服驱动器fx1的信号传输端与编码器m2的信号传输端电性连
接，所述的伺服驱动器fx2的信号传输端与编码器m3的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx3的信号传输端与编码器m4的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx1的信号输出端与x轴电机mxr的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx2的信号输出端与y轴电机myr的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx3的信号输出端与z轴电机mzr的控制端电性连接，所述的焊枪nb1的电源端与380v的三相电源电性连接，所述的左机械焊接控制模块包括用于分别控制位于工装旋转平台后侧的x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂的运动控制器u4，所述的运动控制器u4上分别电性连接有学习控制器tf2、位于工装旋转平台后侧的焊枪nb2、伺服驱动器fx4、伺服驱动器fx5、伺服驱动器fx6、编码器m5、编码器m6、编码器m7、位于工装旋转平台后侧的x轴电机mxl、位于工装旋转平台后侧的y轴电机myl、位于工装旋转平台后侧的z轴电机mzl和学习控制器tf2，所述的运动控制器u4的v-引脚与控制芯片u1的0v引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x05引脚与控制芯片u1的y16引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x03引脚与控制芯片u1的y15引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x01引脚与控制芯片u1的y14引脚电性连接，所述的运动控制器u4的1引脚与火线l电性连接，所述的运动控制器u4的1引脚与火线n电性连接，所述的运动控制器u4的i\o引脚与学习控制器tf2的信号传输端电性连接，所述的运动控制器u4的p0引脚与焊枪nb2的控制端电性连接，所述的运动控制器u4的p1引脚与伺服驱动器fx4的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u4的p2引脚与伺服驱动器fx5的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u4的p3引脚与伺服驱动器fx6的信号接收端电性连接，所述的伺服驱动器fx4的信号传输端与编码器m5的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx5的信号传输端与编码器m6的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx6的信号传输端与编码器m7的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx4的信号输出端与x轴电机mxl的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx5的信号输出端与y轴电机myl的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx6的信号输出端与z轴电机mzl的控制端电性连接，所述的焊枪nb2的电源端与380v的三相电源电性连接。
15.所述的按键sa1为反转点动按键，所述的按键sa2为正转点动按键，所述的按键sa3为反转/上一工位按键，所述的按键sa4为正转/下一工位按键，所述的按键sa5为右焊接a启动按键，所述的按键sa6为右焊接b启动按键，所述的按键sa7为左焊接a启动按键，所述的按键sa8为左焊接b启动按键，所述的开关sb1为转动急停按键，所述的开关sb2为右焊接急停按键，所述的开关sb3为右送丝急停按键，所述的开关sb4为左焊接急停按键，所述的开关sb5为左送丝急停按键。上述按键分别安装于位于控制面板下方的工装支撑架上。
16.所述的控制面板采用型号为tp07的触控屏，所述的控制芯片u1采用型号为fx3u-24mt的plc控制芯片，所述的编码器mt1、编码器m2、编码器m3、编码器m4、编码器m5、编码器m6、编码器m7的型号均为mt3806-04-10-rs，所述的伺服驱动器u2、伺服驱动器fx1、伺服驱动器fx2、伺服驱动器fx3、伺服驱动器fx4、伺服驱动器fx5、伺服驱动器fx6的型号均为da98b，所述的学习控制器tf1和学习控制器tf2的型号均为tft-800*400，所述的运动控制器u3和运动控制器u4的型号均为mx340，所述的焊枪为型号为nbc630的二保焊机。
17.通过触控屏或外部按钮开关，对plc控制芯片输入相应的控制信号，经工装旋转驱动模块，控制旋转电机m转动，利用各个开关和按键可以对旋转定位工作装置进行正反转旋转点动控制或工位换位控制，从而带动角钢拼根据焊接工作的需要来旋转；角钢焊接前，可在角钢拼方固定调节焊接工作装置上对已经变形的角钢进行校正，以符合加工精度要求；
通过触控屏或外部按钮开关，对plc控制芯片输入相应的控制信号，控制机械手的各个电机将焊枪送至指定焊接位置，焊接时可通过微调组件对焊枪的位置进行手动调整，确保焊缝符合设计强度及外观要求；通过焊接学习控制器可方便地存贮各种常用的大小角钢拼方焊接的数据，以便下次焊接时调用。
18.通过外部按钮开关来点动转动工装旋转平台，当台体转至水平位置时，在触控屏上设好零位工作面，并保存；再通过外部按钮开关点动转动台体，等台体转至反向水平位置时，设为工作面2，并保存；然后在触控屏零位，即可反转至零位工作面；如点错，应按“转动急停”才能停止，再抬起“急停”按相应方向点动回至零位，才能进行下一步工作。
19.在零位工作面时，先将所要焊接的第一块角钢卡装于固定v形卡座，之后将与第一块角钢对应的第二块角钢卡装于夹紧v形卡座内并与第一块角钢对齐，之后手动旋拧螺杆把手，让第二块角钢与第一块角钢接触并压紧贴合。
20.接下来对两处机械臂进行分段焊接自学习，保证焊接时间最省，焊缝接点最好，正面焊缝自学习好后，点“正转/下一工位”，转动到位后，再进行反面焊缝自学习，自学习完成后，点“反转/上一工位”，转动到位后焊接工装自动停止转动。
21.焊接时需开启保护气体，保证焊丝正确、足量，然后依次按“左、右焊接a启动”按钮开关，焊接机械臂开始自动焊接，各焊接机械臂完成焊接后，点“正转/下一工位”，转动到位后，然后依次按“左、右焊接b启动”按钮开关，焊接机械臂又开始自动焊接，当各焊接机械臂完成焊接返回零位后，点“反转/上一工位”，转动到位后焊接工装自动停止转动。
22.这时焊接完成，松开各压紧的螺杆可取出已经焊接完工的工件，进入下一次工作循环，且不必再进行自学习，可直接进行焊接。
23.由于角钢轧制、运输、贮存等引起的变形较大，不同角钢拼合时存在整条焊缝高低、左右偏差较大的机率较多，因此在焊接过程中发现有焊焊缝偏差较大时，可及时通过微调组件手动调整焊枪位移调节装置进行上下、左右焊缝位置，让焊枪处于较好的焊接工位并用螺钉固定微调后的焊枪位置，之后再焊接工件时可保证工件焊缝质量，以满足产品设计要求，不必进行重新自学习而影响工作效率。
24.本实用新型具有以下有益效果：焊接产品的质量、效率高，工人的劳动强度低。
附图说明
25.附图1为本实用新型的结构示意图。
26.附图2为本实用新型的工装旋转平台的结构示意图。
27.附图3为本实用新型的微调组件的结构示意图。
28.附图4为本实用新型的左右位移块的结构示意图。
29.附图5为本实用新型的高度调节板的结构示意图。
30.附图6为本实用新型的机械臂调节组件的俯视图。
31.附图7为本实用新型的机械臂调节组件的侧视图。
32.附图8为本实用新型的电路原理图。
33.工装支撑架1，工装底座2，电控柜3，台体4，螺杆把手5，x轴基座7，x轴丝杆8，z轴基座9，z轴丝杆10，y轴基座11，y轴丝杆12，左右调节螺杆13，左右位移块14，驱动丝杆15，左右调节手柄16，连接块17，高度调节板18，高度调节齿条19，高度调节杆20，高度调节齿轮21，
高度调节手柄22。
具体实施方式
34.通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
35.实施例：根据附图1、附图2、附图3、附图4、附图5、附图6、附图7和附图8对本实用新型进行进一步说明，本例的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，包括用于安置并固定角钢的工装旋转平台，所述的工装旋转平台前后两侧分别设有用于对固定后的角钢进行焊接的调节焊接装置，所述的调节焊接装置包括用于对角钢进行焊接的焊枪和用于调节焊枪位置的机械臂调节组件，所述的机械臂调节组件上设有对焊枪进行细节调节的微调组件，所述的工装旋转平台左右两侧分别设有用于支撑工装旋转平台的工装支撑架1，所述的工装旋转平台下方设有用于安装支撑架的工装底座2，位于工装旋转平台左侧的工装支撑架1上架设有用于驱动工装旋转平台的旋转电机m，所述的旋转电机m上端设有用于控制旋转电机m的编码器mt1，位于旋转电机m上方的工装支撑架1上设有用于控制旋转电机m的控制面板t1，位于旋转电机m下方的工装底座2上设有分别为旋转电机m和控制面板t1提供电力的电控柜3。
36.所述的工装旋转平台包括台体4，所述的台体4内开有呈上下贯通的用于安置角钢的放置槽，所述的放置槽的前侧内壁上通过设置螺栓螺纹嵌装有若干均布的用于放置角钢的固定v形卡座，所述放置槽的后侧的内壁上设有若干均布的与固定v形卡座配合使用的夹紧v形卡座，所述的台体4左端焊接有用于带动台体4旋转的驱动转轴，所述的台体4右端焊接有用于与驱动转轴配合使用的辅助转轴，所述的驱动转轴的左端与旋转电机m间设有减速机，所述的旋转电机m的输出轴固定插接于减速机的输入端，所述的减速机的输出轴与驱动转轴通过设置联轴器传动连接，位于胎体右侧的工装支撑架1上嵌装有工装轴承，所述的工装轴承中心插接有工装连轴，所述的工装连轴左端与辅助转轴右端通过设置联轴器传动连接，所述的工装支撑架1底部与工装底座2通过设置螺钉固定连接，所述的夹紧v形卡座背部焊接有用于驱动夹紧v形卡座的夹紧螺杆，所述的夹紧螺杆端部焊接有用于旋拧夹紧螺杆的螺杆把手5，所述的放置槽的后侧的内壁上嵌装有若干均布的用于安装夹紧螺杆的螺杆副。
37.所述的机械臂调节包括分别设置于工装旋转平台前后两侧的x轴机械臂，所述的x轴机械臂上设有与x轴机械臂配合使用的z轴机械臂，所述的z轴机械臂上设有与z轴机械臂配合使用的y轴机械臂，所述的y轴机械臂上分别安装有焊枪和微调组件。
38.所述的x轴机械臂包括x轴基座7，所述的x轴基座7通过螺钉固定安装于工装旋转平台的前后两侧，所述的x轴基座7的上端面的左右两端分别焊接有x轴挡板，两块x轴挡板间设有与z轴机械臂配合使用的x轴丝杆8，位于x轴基座7左侧的x轴挡板左侧通过螺钉固定连接有用于驱动x轴丝杆8的x轴电机，所述的x轴电机的左端设有用于控制x轴电机的x轴编码器，所述的x轴电机的输出轴与x轴丝杆8左端通过设置联轴器传动连接，位于x轴基座7的x轴挡板左端面上嵌装有与x轴丝杆8配合使用的x轴轴承，所述的x轴丝杆8的右端插接于x轴轴承中心。
39.所述的z轴机械臂包括与x轴丝杆8传动连接的z轴基座9，所述的x轴基座7上端面开有与z轴基座9滑动连接的x轴限位滑轨，所述的z轴基座9下端开有横向贯穿z轴基座9且
用于插接x轴丝杆8的z轴通孔，所述的z轴通孔内嵌装有与x轴丝杆8配合使用的x丝杆副，所述的z轴基座9的左端面的上下侧分别焊接有z轴挡板，两块z轴挡板间插接有与y轴机械臂配合使用的z轴丝杆10，位于z轴基座9上侧的z轴挡板上端通过螺钉固定连接有用于驱动z轴丝杆10的z轴电机，所述的z轴电机上端设有用于控制z轴电机的z轴编码器，所述的z轴电机的输出轴与z轴丝杆10的上端通过设置联轴器传动连接，位于z轴基座9下侧的z轴挡板上端面嵌装有与z轴丝杆10配合使用的z轴轴承，所述的z轴丝杆10下端插接于z轴轴承中心，位于 z轴挡板下方的z轴基座9上通过螺钉固定安装有分别x轴电机和z轴电机提供电能的机械手电控箱，所述的机械手电控箱内设有380v三相电源。
40.所述的y轴机械臂包括与z轴丝杆10传动连接的z轴滑块，所述的z轴基座9左端面上开有与z轴滑块滑动连接的z轴限位滑轨，所述的z轴滑块上纵向开有贯穿z轴滑块的z轴通孔，所述的z轴通孔内嵌装有与z轴丝杆10配合使用的z丝杆副，所述的z轴滑块上端面焊接有用于安装微调组件和焊枪的y轴基座11，所述的y轴基座11正面前后两侧分别焊接有y轴挡板，两块y轴挡板间插接有y轴丝杆12，位于y轴基座11前侧的y轴挡板前侧通过螺钉固定连接有用于驱动y轴丝杆12的y轴电机，所述的y轴电机的前端设有用于控制y轴电机的y轴编码器，所述的y轴电机的电源端与机械手电控箱的输出端电性连接，所述的y轴电机的输出轴与y轴丝杆12的前端通过设置联轴器传动连接，位于y轴基座11后侧的y轴挡板前端面上嵌装有与y轴丝杆12配合使用的y轴轴承，所述的y轴丝杆12的后端插接于y轴轴承中心。
41.所述的y轴丝杆12上传动连接有y轴滑块，所述的y轴基座11上端面上开有与y轴滑块滑动连接的y轴限位滑轨，位于y轴限位滑轨上方的y轴滑块左端焊接有用于安装微调组件的安装块，所述的微调组件包括焊接于安装块前端面上的用于调节焊枪焊接位置的左右调节螺杆13，位于安装块右侧的左右调节螺杆13上传动连接有左右位移块14，所述的左右位移块14上横向贯穿开有与左右调节螺杆13配合使用的左右通孔，所述的左右通孔的左侧开口处嵌装有用于左右调节螺杆13配合使用的左右螺杆副，位于左右螺杆副右侧的左右位移块14内纵向贯穿开有与左右调节螺杆13配合使用的上下通孔，所述的上下通孔前端与左右通孔后端相通，所述的上下通孔内插接有用于与左右调节螺杆13配合使用的驱动丝杆15，所述的驱动丝杆15前端与左右调节螺杆13后端螺纹相抵，所述的驱动丝杆15上端套装有用于带动驱动丝杆15的左右调节手柄16，所述的上下通孔下端开有处嵌装有与驱动丝杆15配合使用的驱动轴承，所述的驱动丝杆15下端插接于驱动轴承中心，所述的安装块底端焊接有呈l形的连接块17，所述的左右位移块14右侧设有高度调节板18，所述的高度调节板18正面焊接有高度调节齿条19，位于高度调节齿条19左右两端的高度调节板18焊接有与高度调节齿条19配合使用的夹紧受力块，所述的连接块17的水平部右端前侧焊接有与夹紧受力块配合使用的左夹紧块，所述的左夹紧块右侧设有与左夹紧块配合使用的右夹紧块， 所述的左夹紧块与右夹紧块通过设置拧紧螺钉将位于高度调节齿条19左右两侧的夹紧受力块进行夹紧，所述的右夹紧块上横向插接有高度调节杆20，所述的高度调节杆20左端焊接有与高度调节齿条19齿动啮合的高度调节齿轮21，所述的高度调节杆20右端套接有用于驱动高度调节齿轮21的高度调节手柄22，位于高度调节齿条19下方的高度调节板18上通过螺钉固定连接有焊枪固定架，所述的焊枪固定架右端设有用于插接焊枪的焊枪固定位，所述的焊枪固定位与焊枪通过设置螺钉固定连接。
42.所述的电控柜3内设有与控制面板t1的信号传输端电性连接的控制芯片u1，所述的控制芯片u1输出端上分别电性连接有右机械焊接控制模块、左机械焊接控制模块和旋转驱动模块，所述的控制芯片u1输入端上电性连接有按键模块，所述的控制面板t1的电源端电性连接有分别为控制芯片u1、右机械焊接控制模块、左机械焊接控制模块和旋转驱动模块提供电力的电源模块。
43.所述的电源模块包括三相电源、火线l、零线n、开关电源dc24v、开关sb、熔断器qf1、熔断器qf2、二极管d1、二极管d2、二极管d3、指示灯g1、开关ka、继电器kaz和继电器kbz，所述的熔断器qf1的一端与火线l电性连接，所述的熔断器qf1的另一端与开关sb的一端电性连接，所述的开关sb的另一端与开关电源dc24v的1引脚电性连接，所述的开关电源dc24v的2引脚与零线n电性连接，所述的开关电源dc24v的3引脚分别与二极管d1的正极、二极管d2的正极、二极管d3的正极、指示灯g1的一端、继电器kaz的一端和继电器kbz的一端电性连接，所述的开关电源dc24v的4引脚与熔断器qf2的一端电性连接，所述的熔断器qf2的另一端分别与二极管d1的负极、指示灯g1的另一端和开关ka的一端电性连接，所述的开关ka的另一端分别与继电器kbz的另一端和二极管d2的负极电性连接，所述的继电器kaz的另一端与二极管d3的负极电性连接，所述的开关ka的一端和继电器kaz的另一端分别与旋转驱动模块电性连接。
44.所述的控制芯片u1的rs接口与控制面板t1的com1接口通过设置串口数据线电性连接，所述的控制面板t1的正极与开关ka的一端电性连接，所述的控制面板t1的副极与二极管d3的正极电性连接，所述的控制芯片u1的como引脚与二极管d3的正极电性连接，所述的控制芯片u1外围分别设有继电器ka1、继电器ka2、继电器ka3、二极管d4、二极管d5、二极管d6、按键sa1、按键sa2、按键sa3、按键sa4、按键sa5、按键sa6、按键sa7、按键sa8、开关sb1、开关sb2、开关sb3、开关sb4和开关sb5，所述的控制芯片u1的y5引脚分别继电器ka1的一端和二极管d4的正极电性连接，所述的控制芯片u1的y4引脚分别继电器ka2的一端和二极管d5的正极电性连接，所述的控制芯片u1的y3引脚分别继电器ka3的一端和二极管d6的正极电性连接，所述的继电器ka1的另一端、继电器ka2的另一端、继电器ka3的另一端、二极管d4的负极、二极管d5的负极和二极管d6的负极分别与开关ka的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x0引脚与按键sa1的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x1引脚与按键sa2的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x2引脚与按键sa3的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x3引脚与按键sa4的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x5引脚与按键sa5的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x6引脚与按键sa6的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x11引脚与按键sa7的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x12引脚与按键sa8的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x4引脚与开关sb1的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x7引脚与开关sb2的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x10引脚与开关sb3的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x13引脚与开关sb4的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x14引脚与开关sb5的一端电性连接，所述的按键sa1的另一端、按键sa2的另一端、按键sa3的另一端、按键sa4的另一端、按键sa5的另一端、按键sa6的另一端、按键sa7的另一端、按键sa8的另一端、开关sb1的另一端、开关sb2的另一端、开关sb3的另一端、开关sb4的另一端和开关sb5的另一端分别与所述的控制芯片u1的com引脚电性连接，所述的旋转驱动模块包括伺服驱动器u2、开关kb1、开关kb2、旋转电机m、编码器mt1，所述的伺服驱动器u2的r1引脚与三相电源的a极电性连接，所
述的伺服驱动器u2的s1引脚与三相电源的b极电性连接，所述的伺服驱动器u2的t1引脚与三相电源的c极电性连接，所述的伺服驱动器u2的r1引脚与三相电源的a极电性连接，所述的伺服驱动器u2的t1引脚与三相电源的c极电性连接，所述的旋转电机m的1引脚与伺服驱动器u2的3引脚电性连接，所述的旋转电机m的2引脚与伺服驱动器u2的4引脚电性连接，所述的旋转电机m的3引脚与伺服驱动器u2的5引脚电性连接，所述的编码器mt1的输出端与伺服驱动器u2的pb0引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的6引脚与控制芯片u1的y0引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的7引脚与控制芯片u1的y1引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的18引脚和所述的伺服驱动器u2的19引脚分别与二极管d3的正极电性连接，所述的伺服驱动器u2的20引脚与所述的伺服驱动器u2的21引脚分别与开关ka一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的23引脚与开关kb1的一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的11引脚与开关kb2的一端电性连接，所述的开关kb1的另一端和开关kb2的另一端分别与二极管d3的正极电性连接，所述的伺服驱动器u2的25引脚与开关ka一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的24引脚与二极管d3的正极电性连接，所述的右机械焊接控制模块包括用于分别控制位于工装旋转平台前侧的x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂的运动控制器u3，所述的运动控制器u3上分别电性连接有学习控制器tf1、位于工装旋转平台前侧的焊枪nb1、伺服驱动器fx1、伺服驱动器fx2、伺服驱动器fx3、编码器m2、编码器m3、编码器m4、位于工装旋转平台前侧的x轴电机mxr、位于工装旋转平台前侧的y轴电机myr、位于工装旋转平台前侧的z轴电机mzr和学习控制器tf1，所述的运动控制器u3的v-引脚与控制芯片u1的0v引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x05引脚与控制芯片u1的y16引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x03引脚与控制芯片u1的y15引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x01引脚与控制芯片u1的y14引脚电性连接，所述的运动控制器u3的1引脚与火线l电性连接，所述的运动控制器u3的1引脚与火线n电性连接，所述的运动控制器u3的i\o引脚与学习控制器tf1的信号传输端电性连接，所述的运动控制器u3的p0引脚与焊枪nb1的控制端电性连接，所述的运动控制器u3的p1引脚与伺服驱动器fx1的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u3的p2引脚与伺服驱动器fx2的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u3的p3引脚与伺服驱动器fx3的信号接收端电性连接，所述的伺服驱动器fx1的信号传输端与编码器m2的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx2的信号传输端与编码器m3的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx3的信号传输端与编码器m4的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx1的信号输出端与x轴电机mxr的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx2的信号输出端与y轴电机myr的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx3的信号输出端与z轴电机mzr的控制端电性连接，所述的焊枪nb1的电源端与380v的三相电源电性连接，所述的左机械焊接控制模块包括用于分别控制位于工装旋转平台后侧的x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂的运动控制器u4，所述的运动控制器u4上分别电性连接有学习控制器tf2、位于工装旋转平台后侧的焊枪nb2、伺服驱动器fx4、伺服驱动器fx5、伺服驱动器fx6、编码器m5、编码器m6、编码器m7、位于工装旋转平台后侧的x轴电机mxl、位于工装旋转平台后侧的y轴电机myl、位于工装旋转平台后侧的z轴电机mzl和学习控制器tf2，所述的运动控制器u4的v-引脚与控制芯片u1的0v引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x05引脚与控制芯片u1的y16引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x03引脚与控制芯片u1的y15引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x01引脚与控制芯片u1的y14引脚电性连接，所述的运动控制器u4的1引脚与火线l电性连接，所述的运动控制器u4
的1引脚与火线n电性连接，所述的运动控制器u4的i\o引脚与学习控制器tf2的信号传输端电性连接，所述的运动控制器u4的p0引脚与焊枪nb2的控制端电性连接，所述的运动控制器u4的p1引脚与伺服驱动器fx4的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u4的p2引脚与伺服驱动器fx5的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u4的p3引脚与伺服驱动器fx6的信号接收端电性连接，所述的伺服驱动器fx4的信号传输端与编码器m5的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx5的信号传输端与编码器m6的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx6的信号传输端与编码器m7的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx4的信号输出端与x轴电机mxl的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx5的信号输出端与y轴电机myl的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx6的信号输出端与z轴电机mzl的控制端电性连接，所述的焊枪nb2的电源端与380v的三相电源电性连接。
45.以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。

技术特征：
1.一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，包括用于安置并固定角钢的工装旋转平台，其特征是，所述的工装旋转平台前后两侧分别设有用于对固定后的角钢进行焊接的调节焊接装置，所述的调节焊接装置包括用于对角钢进行焊接的焊枪和用于调节焊枪位置的机械臂调节组件，所述的机械臂调节组件上设有对焊枪进行细节调节的微调组件，所述的工装旋转平台左右两侧分别设有用于支撑工装旋转平台的工装支撑架（1），所述的工装旋转平台下方设有用于安装支撑架的工装底座（2），位于工装旋转平台左侧的工装支撑架（1）上架设有用于驱动工装旋转平台的旋转电机m，所述的旋转电机m上端设有用于控制旋转电机m的编码器mt1，位于旋转电机m上方的工装支撑架（1）上设有用于控制旋转电机m的控制面板t1，位于旋转电机m下方的工装底座（2）上设有分别为旋转电机m和控制面板t1提供电力的电控柜（3）。2.根据权利要求1所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的工装旋转平台包括台体（4），所述的台体（4）内开有呈上下贯通的用于安置角钢的放置槽，所述的放置槽的前侧内壁上通过设置螺栓螺纹嵌装有若干均布的用于放置角钢的固定v形卡座，所述放置槽的后侧的内壁上设有若干均布的与固定v形卡座配合使用的夹紧v形卡座，所述的台体（4）左端焊接有用于带动台体（4）旋转的驱动转轴，所述的台体（4）右端焊接有用于与驱动转轴配合使用的辅助转轴，所述的驱动转轴的左端与旋转电机m间设有减速机，所述的旋转电机m的输出轴固定插接于减速机的输入端，所述的减速机的输出轴与驱动转轴通过设置联轴器传动连接，位于胎体右侧的工装支撑架（1）上嵌装有工装轴承，所述的工装轴承中心插接有工装连轴，所述的工装连轴左端与辅助转轴右端通过设置联轴器传动连接，所述的工装支撑架（1）底部与工装底座（2）通过设置螺钉固定连接，所述的夹紧v形卡座背部焊接有用于驱动夹紧v形卡座的夹紧螺杆，所述的夹紧螺杆端部焊接有用于旋拧夹紧螺杆的螺杆把手（5），所述的放置槽的后侧的内壁上嵌装有若干均布的用于安装夹紧螺杆的螺杆副。3.根据权利要求1所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的机械臂调节包括分别设置于工装旋转平台前后两侧的x轴机械臂，所述的x轴机械臂上设有与x轴机械臂配合使用的z轴机械臂，所述的z轴机械臂上设有与z轴机械臂配合使用的y轴机械臂，所述的y轴机械臂上分别安装有焊枪和微调组件。4.根据权利要求3所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的x轴机械臂包括x轴基座（7），所述的x轴基座（7）通过螺钉固定安装于工装旋转平台的前后两侧，所述的x轴基座（7）的上端面的左右两端分别焊接有x轴挡板，两块x轴挡板间设有与z轴机械臂配合使用的x轴丝杆（8），位于x轴基座（7）左侧的x轴挡板左侧通过螺钉固定连接有用于驱动x轴丝杆（8）的x轴电机，所述的x轴电机的左端设有用于控制x轴电机的x轴编码器，所述的x轴电机的输出轴与x轴丝杆（8）左端通过设置联轴器传动连接，位于x轴基座（7）的x轴挡板左端面上嵌装有与x轴丝杆（8）配合使用的x轴轴承，所述的x轴丝杆（8）的右端插接于x轴轴承中心。5.根据权利要求4所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的z轴机械臂包括与x轴丝杆（8）传动连接的z轴基座（9），所述的x轴基座（7）上端面开有与z轴基座（9）滑动连接的x轴限位滑轨，所述的z轴基座（9）下端开有横向贯穿z轴基座（9）且用于插接x轴丝杆（8）的z轴通孔，所述的z轴通孔内嵌装有与x轴丝杆（8）配合使用
的x丝杆副，所述的z轴基座（9）的左端面的上下侧分别焊接有z轴挡板，两块z轴挡板间插接有与y轴机械臂配合使用的z轴丝杆（10），位于z轴基座（9）上侧的z轴挡板上端通过螺钉固定连接有用于驱动z轴丝杆（10）的z轴电机，所述的z轴电机上端设有用于控制z轴电机的z轴编码器，所述的z轴电机的输出轴与z轴丝杆（10）的上端通过设置联轴器传动连接，位于z轴基座（9）下侧的z轴挡板上端面嵌装有与z轴丝杆（10）配合使用的z轴轴承，所述的z轴丝杆（10）下端插接于z轴轴承中心，位于 z轴挡板下方的z轴基座（9）上通过螺钉固定安装有分别x轴电机和z轴电机提供电能的机械手电控箱，所述的机械手电控箱内设有380v三相电源。6.根据权利要求5所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的y轴机械臂包括与z轴丝杆（10）传动连接的z轴滑块，所述的z轴基座（9）左端面上开有与z轴滑块滑动连接的z轴限位滑轨，所述的z轴滑块上纵向开有贯穿z轴滑块的z轴通孔，所述的z轴通孔内嵌装有与z轴丝杆（10）配合使用的z丝杆副，所述的z轴滑块上端面焊接有用于安装微调组件和焊枪的y轴基座（11），所述的y轴基座（11）正面前后两侧分别焊接有y轴挡板，两块y轴挡板间插接有y轴丝杆（12），位于y轴基座（11）前侧的y轴挡板前侧通过螺钉固定连接有用于驱动y轴丝杆（12）的y轴电机，所述的y轴电机的前端设有用于控制y轴电机的y轴编码器，所述的y轴电机的电源端与机械手电控箱的输出端电性连接，所述的y轴电机的输出轴与y轴丝杆（12）的前端通过设置联轴器传动连接，位于y轴基座（11）后侧的y轴挡板前端面上嵌装有与y轴丝杆（12）配合使用的y轴轴承，所述的y轴丝杆（12）的后端插接于y轴轴承中心。7.根据权利要求6所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的y轴丝杆（12）上传动连接有y轴滑块，所述的y轴基座（11）上端面上开有与y轴滑块滑动连接的y轴限位滑轨，位于y轴限位滑轨上方的y轴滑块左端焊接有用于安装微调组件的安装块，所述的微调组件包括焊接于安装块前端面上的用于调节焊枪焊接位置的左右调节螺杆（13），位于安装块右侧的左右调节螺杆（13）上传动连接有左右位移块（14），所述的左右位移块（14）上横向贯穿开有与左右调节螺杆（13）配合使用的左右通孔，所述的左右通孔的左侧开口处嵌装有用于左右调节螺杆（13）配合使用的左右螺杆副，位于左右螺杆副右侧的左右位移块（14）内纵向贯穿开有与左右调节螺杆（13）配合使用的上下通孔，所述的上下通孔前端与左右通孔后端相通，所述的上下通孔内插接有用于与左右调节螺杆（13）配合使用的驱动丝杆（15），所述的驱动丝杆（15）前端与左右调节螺杆（13）后端螺纹相抵，所述的驱动丝杆（15）上端套装有用于带动驱动丝杆（15）的左右调节手柄（16），所述的上下通孔下端开有处嵌装有与驱动丝杆（15）配合使用的驱动轴承，所述的驱动丝杆（15）下端插接于驱动轴承中心，所述的安装块底端焊接有呈l形的连接块（17），所述的左右位移块（14）右侧设有高度调节板（18），所述的高度调节板（18）正面焊接有高度调节齿条（19），位于高度调节齿条（19）左右两端的高度调节板（18）焊接有与高度调节齿条（19）配合使用的夹紧受力块，所述的连接块（17）的水平部右端前侧焊接有与夹紧受力块配合使用的左夹紧块，所述的左夹紧块右侧设有与左夹紧块配合使用的右夹紧块， 所述的左夹紧块与右夹紧块通过设置拧紧螺钉将位于高度调节齿条（19）左右两侧的夹紧受力块进行夹紧，所述的右夹紧块上横向插接有高度调节杆（20），所述的高度调节杆（20）左端焊接有与高度调节齿条（19）齿动啮合的高度调节齿轮（21），所述的高度调节杆（20）右端套接有用于驱动高度调节
齿轮（21）的高度调节手柄（22），位于高度调节齿条（19）下方的高度调节板（18）上通过螺钉固定连接有焊枪固定架，所述的焊枪固定架右端设有用于插接焊枪的焊枪固定位，所述的焊枪固定位与焊枪通过设置螺钉固定连接。8.根据权利要求1所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的电控柜（3）内设有与控制面板t1的信号传输端电性连接的控制芯片u1，所述的控制芯片u1输出端上分别电性连接有右机械焊接控制模块、左机械焊接控制模块和旋转驱动模块，所述的控制芯片u1输入端上电性连接有按键模块，所述的控制面板t1的电源端电性连接有分别为控制芯片u1、右机械焊接控制模块、左机械焊接控制模块和旋转驱动模块提供电力的电源模块。9.根据权利要求8所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的电源模块包括三相电源、火线l、零线n、开关电源dc24v、开关sb、熔断器qf1、熔断器qf2、二极管d1、二极管d2、二极管d3、指示灯g1、开关ka、继电器kaz和继电器kbz，所述的熔断器qf1的一端与火线l电性连接，所述的熔断器qf1的另一端与开关sb的一端电性连接，所述的开关sb的另一端与开关电源dc24v的1引脚电性连接，所述的开关电源dc24v的2引脚与零线n电性连接，所述的开关电源dc24v的3引脚分别与二极管d1的正极、二极管d2的正极、二极管d3的正极、指示灯g1的一端、继电器kaz的一端和继电器kbz的一端电性连接，所述的开关电源dc24v的4引脚与熔断器qf2的一端电性连接，所述的熔断器qf2的另一端分别与二极管d1的负极、指示灯g1的另一端和开关ka的一端电性连接，所述的开关ka的另一端分别与继电器kbz的另一端和二极管d2的负极电性连接，所述的继电器kaz的另一端与二极管d3的负极电性连接，所述的开关ka的一端和继电器kaz的另一端分别与旋转驱动模块电性连接。10.根据权利要求9所述的一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，其特征是，所述的控制芯片u1的rs接口与控制面板t1的com1接口通过设置串口数据线电性连接，所述的控制面板t1的正极与开关ka的一端电性连接，所述的控制面板t1的副极与二极管d3的正极电性连接，所述的控制芯片u1的como引脚与二极管d3的正极电性连接，所述的控制芯片u1外围分别设有继电器ka1、继电器ka2、继电器ka3、二极管d4、二极管d5、二极管d6、按键sa1、按键sa2、按键sa3、按键sa4、按键sa5、按键sa6、按键sa7、按键sa8、开关sb1、开关sb2、开关sb3、开关sb4和开关sb5，所述的控制芯片u1的y5引脚分别继电器ka1的一端和二极管d4的正极电性连接，所述的控制芯片u1的y4引脚分别继电器ka2的一端和二极管d5的正极电性连接，所述的控制芯片u1的y3引脚分别继电器ka3的一端和二极管d6的正极电性连接，所述的继电器ka1的另一端、继电器ka2的另一端、继电器ka3的另一端、二极管d4的负极、二极管d5的负极和二极管d6的负极分别与开关ka的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x0引脚与按键sa1的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x1引脚与按键sa2的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x2引脚与按键sa3的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x3引脚与按键sa4的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x5引脚与按键sa5的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x6引脚与按键sa6的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x11引脚与按键sa7的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x12引脚与按键sa8的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x4引脚与开关sb1的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x7引脚与开关sb2的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x10引脚与开关sb3的一端电性连接，所述的控制芯片u1的
x13引脚与开关sb4的一端电性连接，所述的控制芯片u1的x14引脚与开关sb5的一端电性连接，所述的按键sa1的另一端、按键sa2的另一端、按键sa3的另一端、按键sa4的另一端、按键sa5的另一端、按键sa6的另一端、按键sa7的另一端、按键sa8的另一端、开关sb1的另一端、开关sb2的另一端、开关sb3的另一端、开关sb4的另一端和开关sb5的另一端分别与所述的控制芯片u1的com引脚电性连接，所述的旋转驱动模块包括伺服驱动器u2、开关kb1、开关kb2、旋转电机m、编码器mt1，所述的伺服驱动器u2的r1引脚与三相电源的a极电性连接，所述的伺服驱动器u2的s1引脚与三相电源的b极电性连接，所述的伺服驱动器u2的t1引脚与三相电源的c极电性连接，所述的伺服驱动器u2的r1引脚与三相电源的a极电性连接，所述的伺服驱动器u2的t1引脚与三相电源的c极电性连接，所述的旋转电机m的1引脚与伺服驱动器u2的3引脚电性连接，所述的旋转电机m的2引脚与伺服驱动器u2的4引脚电性连接，所述的旋转电机m的3引脚与伺服驱动器u2的5引脚电性连接，所述的编码器mt1的输出端与伺服驱动器u2的pb0引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的6引脚与控制芯片u1的y0引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的7引脚与控制芯片u1的y1引脚电性连接，所述的伺服驱动器u2的18引脚和所述的伺服驱动器u2的19引脚分别与二极管d3的正极电性连接，所述的伺服驱动器u2的20引脚与所述的伺服驱动器u2的21引脚分别与开关ka一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的23引脚与开关kb1的一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的11引脚与开关kb2的一端电性连接，所述的开关kb1的另一端和开关kb2的另一端分别与二极管d3的正极电性连接，所述的伺服驱动器u2的25引脚与开关ka一端电性连接，所述的伺服驱动器u2的24引脚与二极管d3的正极电性连接，所述的右机械焊接控制模块包括用于分别控制位于工装旋转平台前侧的x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂的运动控制器u3，所述的运动控制器u3上分别电性连接有学习控制器tf1、位于工装旋转平台前侧的焊枪nb1、伺服驱动器fx1、伺服驱动器fx2、伺服驱动器fx3、编码器m2、编码器m3、编码器m4、位于工装旋转平台前侧的x轴电机mxr、位于工装旋转平台前侧的y轴电机myr、位于工装旋转平台前侧的z轴电机mzr和学习控制器tf1，所述的运动控制器u3的v-引脚与控制芯片u1的0v引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x05引脚与控制芯片u1的y16引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x03引脚与控制芯片u1的y15引脚电性连接，所述的运动控制器u3的x01引脚与控制芯片u1的y14引脚电性连接，所述的运动控制器u3的1引脚与火线l电性连接，所述的运动控制器u3的1引脚与火线n电性连接，所述的运动控制器u3的io引脚与学习控制器tf1的信号传输端电性连接，所述的运动控制器u3的p0引脚与焊枪nb1的控制端电性连接，所述的运动控制器u3的p1引脚与伺服驱动器fx1的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u3的p2引脚与伺服驱动器fx2的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u3的p3引脚与伺服驱动器fx3的信号接收端电性连接，所述的伺服驱动器fx1的信号传输端与编码器m2的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx2的信号传输端与编码器m3的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx3的信号传输端与编码器m4的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx1的信号输出端与x轴电机mxr的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx2的信号输出端与y轴电机myr的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx3的信号输出端与z轴电机mzr的控制端电性连接，所述的焊枪nb1的电源端与380v的三相电源电性连接，所述的左机械焊接控制模块包括用于分别控制位于工装旋转平台后侧的x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂的运动控制器u4，所述的运动控制器u4上分别电性连接有学习控制器tf2、位于工装旋转平台后侧的焊枪nb2、伺服驱动
器fx4、伺服驱动器fx5、伺服驱动器fx6、编码器m5、编码器m6、编码器m7、位于工装旋转平台后侧的x轴电机mxl、位于工装旋转平台后侧的y轴电机myl、位于工装旋转平台后侧的z轴电机mzl和学习控制器tf2，所述的运动控制器u4的v-引脚与控制芯片u1的0v引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x05引脚与控制芯片u1的y16引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x03引脚与控制芯片u1的y15引脚电性连接，所述的运动控制器u4的x01引脚与控制芯片u1的y14引脚电性连接，所述的运动控制器u4的1引脚与火线l电性连接，所述的运动控制器u4的1引脚与火线n电性连接，所述的运动控制器u4的io引脚与学习控制器tf2的信号传输端电性连接，所述的运动控制器u4的p0引脚与焊枪nb2的控制端电性连接，所述的运动控制器u4的p1引脚与伺服驱动器fx4的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u4的p2引脚与伺服驱动器fx5的信号接收端电性连接，所述的运动控制器u4的p3引脚与伺服驱动器fx6的信号接收端电性连接，所述的伺服驱动器fx4的信号传输端与编码器m5的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx5的信号传输端与编码器m6的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx6的信号传输端与编码器m7的信号传输端电性连接，所述的伺服驱动器fx4的信号输出端与x轴电机mxl的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx5的信号输出端与y轴电机myl的控制端电性连接，所述的伺服驱动器fx6的信号输出端与z轴电机mzl的控制端电性连接，所述的焊枪nb2的电源端与380v的三相电源电性连接。

技术总结
本实用新型公开了一种可手动微调焊接轨迹的角钢拼方自动焊接工作站，包括用于安置并固定角钢的工装旋转平台，工装旋转平台前后两侧分别设有用于对固定后的角钢进行焊接的调节焊接装置，调节焊接装置包括用于对角钢进行焊接的焊枪和用于调节焊枪位置的机械臂调节组件，机械臂调节组件上设有对焊枪进行细节调节的微调组件，工装旋转平台左右两侧分别设有用于支撑工装旋转平台的工装支撑架，工装旋转平台下方设有用于安装支撑架的工装底座。本实用新型克服了现有技术中存在的传统的角钢焊接机构在焊接时不仅工序复杂且焊接后的质量较低的问题。本实用新型具有焊接产品的质量、效率高和工人的劳动强度低等优点。效率高和工人的劳动强度低等优点。效率高和工人的劳动强度低等优点。


技术研发人员：吴建康 沈勇 吴超 任招良 倪国刚
受保护的技术使用者：杭州华诚机械有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/9/26