一种手术机器人脚踏板的升降机构及多孔腹腔镜机器人的制作方法

1.本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术机器人脚踏板的升降机构及多孔腹腔镜机器人。


背景技术：

2.医疗产品由于存在3厘米的过坎要求，固定机构底部处于悬空状态。若该医疗产品有脚踏板，则脚踏板会至少悬空3厘米，由于脚踏板在使用时会被使用者踩踏，悬空的脚踏板在长时间使用后容易变形。同时，使用者使用脚踏板时需要将脚抬高至少3厘米，舒适度差，且使用者单脚站地，容易重心不稳。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种手术机器人脚踏板的升降机构及多孔腹腔镜机器人，以解决现有技术中脚踏板使用过程中悬空的问题。
4.本实用新型的技术方案为：
5.一种手术机器人脚踏板的升降机构，设于手术机器人的底座上，包括：
6.连接支架，所述连接支架的两端分别转动连接有滚轮；所述底座上设有两个导轨支架，所述导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个所述导轨支架上的所述导轨槽相向设置，所述连接支架两端的两个所述滚轮分别滚动连接于两个所述导轨槽内，所述连接支架通过其两端的所述滚轮连接在两个所述导轨支架上且可相对所述导轨支架做升降运动；
7.驱动部，安装于所述底座，所述驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动所述主动转轴转动；
8.被动转轴，与所述主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，所述主动转轴和所述被动转轴分别通过传动组件与所述连接支架的两端连接，用于相互配合驱动所述连接支架升降；
9.所述连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。
10.在某一实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，所述底座上安装有主动轴承座和被动轴承座，所述主动转轴转动连接于所述主动轴承座，所述被动转轴转动连接于所述被动轴承座。
11.在某一实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，所述同步组件包括同步连杆和两个同步件，所述同步连杆的两端分别与两个所述同步件的第一端转动连接，两个所述同步件的第二端分别与所述主动转轴所述被动转轴固定连接。
12.在某一实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，所述同步连杆的两端分别设有避让孔，用于避让对应的所述同步件。
13.在某一实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，所述传动组件包括滑动件、滑动槽和传动件，所述传动件的一端与对应的所述主动转轴或所述被动转轴固定连接，
所述传动件的另一端与所述滑动件转动连接；所述滑动槽连接在所述连接支架上，所述滑动件滑动连接于所述滑动槽内。
14.在某一实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，所述传动件和所述滑动件之间通过滚子轴承转动连接。
15.在某一实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，所述驱动部包括电机和减速机，所述减速机安装于所述底座，所述电机安装于所述减速机的壳体，所述电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与所述主动转轴连接。
16.在某一实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，所述减速机为蜗轮蜗杆减速机。
17.一种多孔腹腔镜机器人，包括底座、脚踏板和如上述任意一项所述的手术机器人脚踏板的升降机构；
18.所述升降机构安装于所述底座，所述脚踏板安装于所述升降机构中的所述连接支架。
19.在某一实施例提供的多孔腹腔镜机器人中，包括两个所述底座，分别设于所述脚踏板的左右两侧，两个所述底座上均设有所述升降机构，两个所述升降机构中的所述连接支架分别与所述脚踏板的左右两侧连接；
20.所述底座下方连接有车轮，用于所述多孔腹腔镜机器人的移动。
21.本实用新型由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
22.本实用新型提供的手术机器人脚踏板的升降机构及多孔腹腔镜机器人，可以通过驱动部驱动主动转轴转动，主动转轴转动通过同步组件使得被动转轴同步转动，主动转轴和被动转轴转动通过传动组件驱动连接支架在导轨槽的限制下上下移动，从而带动脚踏板升降。当手术机器人(包括多孔腹腔镜机器人)移动时，通过驱动部使脚踏板上升，达到3厘米的过坎要求；当需要使用时，通过驱动部使脚踏板下降到地面上，从而解决了现有技术中脚踏板使用过程中悬空的问题。
附图说明
23.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。
24.图1为本实用新型的一种手术机器人脚踏板的升降机构的结构示意图；
25.图2为本实用新型的一种手术机器人脚踏板的升降机构的剖面示意图；
26.图3为本实用新型的一种多孔腹腔镜机器人在脚踏板处的局部结构示意图。
27.附图标记说明：
28.1：底座；2：步进电机；3：减速机；4：同步连杆；5：被动轴承座；6：传动件；7：滑动槽；8：导轨支座；9：导轨槽；10：连接支架；11：滚轮；12：车轮；13：同步件；14：脚踏板。
具体实施方式
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图
说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
30.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
31.实施例1
32.参看图1和图2，本实施例提供一种手术机器人脚踏板的升降机构，包括连接支架10、驱动部和被动转轴。
33.连接支架10的中部用来连接手术机器人的脚踏板14，连接支架10的两端分别转动连接滚轮11。
34.在底座1上连接有两个导轨支架，导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽9，两个导轨支架上的导轨槽9相向设置，连接支架10两端的两个滚轮11分别滚动连接在两个导轨槽9内。连接支架10通过其两端的滚轮11连接在两个导轨支架上，且当滚轮11在导轨槽9内滚动时可相对导轨支架做升降运动。
35.底座1上安装有驱动部，驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动主动转轴转动。驱动部包括电机和减速机3，减速机3安装在底座1上，电机安装在减速机3的壳体上，电机的输出端与减速机3的输入端连接，减速机3的输出端与主动转轴连接。其中，电机可以选用步进电机2，减速机3可以选用蜗轮蜗杆减速机。蜗轮蜗杆减速机具有较大的机械自锁力，脚踏板14在移动或运输时不会因重力原因导致下滑。当然在其他实施例中，驱动部还可以采用其他结构，例如回转液压缸等，即使采用了电机和减速机3的结构，也可以采用其他电机和其他减速机3，此处不做限制。
36.底座1上安装有主动轴承座和被动轴承座5，主动转轴转动连接于主动轴承座，被动转轴转动连接于被动轴承座5。
37.被动转轴与主动转轴之间通过同步组件实现同步转动。同步组件包括同步连杆4和两个同步件13，同步连杆4的两端分别与两个同步件13的第一端转动连接，两个同步件13的第二端分别与主动转轴被动转轴固定连接。当主动转轴转动时，带动与其固定连接的同步件13转动，在同步连杆4和另一同步件13的限制下，会带动被动转轴转动，且使其同步转动。
38.在同步连杆4的两端分别设有避让孔，用于避让对应的同步件13。具体，同步连杆4可以包括连杆本体和固定连接在连杆本体两端的u型件，同步件13的第一端伸入u型件中间的凹槽内，并通过转轴与u型件中间凹槽的两个侧壁转动连接，从而使得同步件13和同步连杆4的端部转动连接。而u型件中间的凹槽即为上述避让孔。当然在其他实施例中，同步连杆4也可以采用其他结构，此处不做限制。
39.主动转轴和被动转轴分别通过传动组件与连接支架10的两端连接，用于相互配合驱动连接支架10升降。具体，每个传动组件均包括滑动件、滑动槽7和传动件6，传动件6的一端与对应的主动转轴或被动转轴固定连接，传动件6的另一端与滑动件转动连接；滑动槽7连接在连接支架10上，滑动件滑动连接于滑动槽7内。当主动转轴/被动转轴转动时，带动传
动件6转动，使得滑动件绕主动转轴/被动转轴的轴线转动；同时又由于滑动件在滑动槽7内滑动，而滑动槽7连接的连接支架10又可以相对(固定在底座1上的)导轨支座8上下移动，因此会使得滑动槽7带动连接支架10上下移动。优选的，传动件6和滑动件之间通过滚子轴承转动连接。
40.本实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构在使用时，步进电机2通过减速机3减速后通过主动转轴把扭矩传递给主动转轴使其转动，同时通过同步组件使得被动转轴和主动转轴同步转动；主动转轴和被动转轴同步转动驱动两个传动件6也同步转动，然后滑动件、滑动槽7以及导轨槽9的限制下，驱动连接支架10上下移动。具体可设置为：当步进电机2顺时针转动时，连接支架10缓缓升起；当步进电机2逆时针转动时，连接支架10缓缓下降至地面。当然在其他实施例中，也可以是步进电机2逆时针转动使连接支架10下降，步进电机2顺时针转动使连接支架10上升。
41.在本实施例提供的手术机器人脚踏板的升降机构中，整体结构简单紧凑，占用空间小，易加工和装配，加工成本低，装配要求低。脚踏板14连接在连接支架10的中部，连接支架10的两端分别设有传动组件等结构，使得升降机构的整体受力较为均匀。
42.实施例2
43.参看图3，本实施例提供一种多孔腹腔镜机器人，包括底座1、脚踏板14和如实施例1中所述的手术机器人脚踏板的升降机构。
44.多孔腹腔镜机器人具有两个底座1，分别设于脚踏板14的左右两侧，两个底座1上均设有升降机构，两个升降机构中的连接支架10分别与脚踏板14的左右两侧连接。底座1下方连接有车轮12，用于多孔腹腔镜机器人的移动。
45.当多孔腹腔镜机器人在使用时，一键启动(即步进电机2工作)后脚踏板14缓缓降落到地面供使用者使用，在移动或者运输时脚踏板14自动升起(同样通过步进电机2的工作实现)，防止在过坎或运输时碰坏脚踏板14。
46.上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式。即使对本实用新型作出各种变化，倘若这些变化属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本实用新型的保护范围之中。

技术特征：
1.一种手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，设于手术机器人的底座上，包括：连接支架，所述连接支架的两端分别转动连接有滚轮；所述底座上设有两个导轨支架，所述导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个所述导轨支架上的所述导轨槽相向设置，所述连接支架两端的两个所述滚轮分别滚动连接于两个所述导轨槽内，所述连接支架通过其两端的所述滚轮连接在两个所述导轨支架上且可相对所述导轨支架做升降运动；驱动部，安装于所述底座，所述驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动所述主动转轴转动；被动转轴，与所述主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，所述主动转轴和所述被动转轴分别通过传动组件与所述连接支架的两端连接，用于相互配合驱动所述连接支架升降；所述连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。2.根据权利要求1所述的手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，所述底座上安装有主动轴承座和被动轴承座，所述主动转轴转动连接于所述主动轴承座，所述被动转轴转动连接于所述被动轴承座。3.根据权利要求1或2所述的手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，所述同步组件包括同步连杆和两个同步件，所述同步连杆的两端分别与两个所述同步件的第一端转动连接，两个所述同步件的第二端分别与所述主动转轴所述被动转轴固定连接。4.根据权利要求3所述的手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，所述同步连杆的两端分别设有避让孔，用于避让对应的所述同步件。5.根据权利要求1或2所述的手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，所述传动组件包括滑动件、滑动槽和传动件，所述传动件的一端与对应的所述主动转轴或所述被动转轴固定连接，所述传动件的另一端与所述滑动件转动连接；所述滑动槽连接在所述连接支架上，所述滑动件滑动连接于所述滑动槽内。6.根据权利要求5所述的手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，所述传动件和所述滑动件之间通过滚子轴承转动连接。7.根据权利要求1所述的手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，所述驱动部包括电机和减速机，所述减速机安装于所述底座，所述电机安装于所述减速机的壳体，所述电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与所述主动转轴连接。8.根据权利要求7所述的手术机器人脚踏板的升降机构，其特征在于，所述减速机为蜗轮蜗杆减速机。9.一种多孔腹腔镜机器人，其特征在于，包括底座、脚踏板和如权利要求1至8任意一项所述的手术机器人脚踏板的升降机构；所述升降机构安装于所述底座，所述脚踏板安装于所述升降机构中的所述连接支架。10.根据权利要求9所述的多孔腹腔镜机器人，其特征在于，包括两个所述底座，分别设于所述脚踏板的左右两侧，两个所述底座上均设有所述升降机构，两个所述升降机构中的所述连接支架分别与所述脚踏板的左右两侧连接；所述底座下方连接有车轮，用于所述多孔腹腔镜机器人的移动。

技术总结
本实用新型提供了手术机器人脚踏板的升降机构及包含有该升降机构的多孔腹腔镜机器人。升降机构设于手术机器人的底座上，包括连接支架、驱动部和被动转轴。连接支架的两端分别转动连接有滚轮。底座上设有两个导轨支架，导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个导轨槽相向设置，连接支架两端的两个滚轮分别滚动连接于两个导轨槽内，连接支架通过其两端的滚轮连接在两个导轨支架上且可上下移动。驱动部安装于底座，驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动其转动。被动转轴与主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，主动转轴和被动转轴分别通过传动组件与连接支架的两端连接，用于相互配合驱动连接支架升降。连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。接手术机器人的脚踏板。接手术机器人的脚踏板。


技术研发人员：吕文尔 王品军 赵培文 王少白 朱峰 苏明轩
受保护的技术使用者：上海卓昕医疗科技有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/9/26