取料装置的制作方法

1.本技术涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种取料装置。


背景技术：

2.在精密仪器设备生产组装过程中，通过应用自动化设备以进行取料，并放料至设定位置，可以获得较高的生产效率。
3.对于精密仪器设备而言，例如激光雷达，其由众多不同的零部件构成，这些零部件需要通过自动化生产设备进行取料、放料以及组装。然而，相关技术中的自动化生产设备大部分采用一对一的取放料方式，也即，一个取料装置通常只能拾取一个零部件。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种取料装置，能够实现取料装置具有能拾取多个物料的能力。
5.本技术实施例提供的取料装置，包括：
6.基座；
7.多个吸附模块，所述吸附模块包括吸附组件与连接轴，所述吸附组件用于吸附或释放物料，所述连接轴沿第一预设方向延伸，所述吸附组件设于连接轴沿所述第一预设方向的一端，各所述吸附模块沿第二预设方向间隔排布，所述第二预设方向与所述第一预设方向相交；
8.旋转驱动模块，安装于所述基座，所述旋转驱动模块分别与各所述连接轴连接，用于驱动所述连接轴转动；以及
9.多个升降驱动模块，所述升降驱动模块安装于所述基座，所述升降驱动模块与所述连接轴连接，用于驱动所述连接轴沿所述第一预设方向移动，各所述升降驱动模块与各所述吸附模块之间一一对应设置。
10.在一些实施例中，所述旋转驱动模块包括：
11.电机，安装于所述基座；
12.主动轮，安装于所述电机的输出轴；
13.多个从动轮，所述从动轮可转动地安装于所述基座，每一所述从动轮与所述吸附模块对应连接，所述从动轮与所述连接轴同轴设置且沿所述连接轴的周向相对固定；以及
14.同步带，绕设于所述主动轮和各所述从动轮。
15.在一些实施例中，所述取料装置还包张紧模块，所述张紧模块包括：
16.安装座，安装于所述基座；以及
17.至少两个张紧轮，所述张紧轮安装于所述安装座，并抵接所述同步带。
18.在一些实施例中，所述张紧模块还包括：
19.紧固件，用于将所述安装座固定于所述基座，或解除所述安装座的固定；以及
20.调节件，安装于所述基座，所述调节件可沿所述安装座与所述从动轮中的一个指
向另一个的方向发生位移，所述调节件用于在所述安装座解除固定时，抵推所述安装座或与所述安装座分离。
21.在一些实施例中，所述吸附模块还包括套筒；
22.所述套筒套设于所述连接轴，所述套筒与所述连接轴之间沿所述连接轴的周向相对固定，所述套筒与所述连接轴之间沿所述第一预设方向滑动配合；
23.所述旋转驱动模块与所述套筒连接，所述旋转驱动模块用于驱动所述套筒转动，以使所述连接轴转动。
24.在一些实施例中，所述连接轴为花键轴，所述套筒为花键套筒；
25.所述花键轴与所述花键套筒共同构成滚珠花键。
26.在一些实施例中，所述升降驱动模块包括：
27.连接件，安装于所述基座，并与所述基座之间沿所述第一预设方向滑动配合，所述连接件与所述连接轴之间沿所述第一预设方向相对固定；以及
28.驱动件，安装于所述基座，用于驱动所述连接件沿所述第一预设方向运动。
29.在一些实施例中，所述连接件与所述连接轴之间转动连接；
30.所述连接件与所述基座中的一个设有沿所述第一预设方向延伸的导轨，另一个设有与所述导轨相适配的导槽，所述导轨与所述导槽配合。
31.在一些实施例中，所述基座包括第一安装板，所述第一安装板包括相对设置的第一表面和第二表面，所述吸附模块位于所述第一安装板设有第一表面的一侧，多个所述吸附模块沿所述第二预设方向间隔排布；
32.所述第一安装板形成有贯穿所述第一表面和所述第二表面的多个避让孔，一所述避让孔对应设置在一所述连接轴的一侧；
33.所述多个升降驱动模块中的多个驱动件于所述第二表面沿所述第二预设方向间隔排布，每一所述连接件穿设于一所述避让孔，沿所述第一预设方向，所述连接件可滑动地安装于所述第一表面。
34.在一些实施例中，所述基座还包括第二安装板，所述第二安装板固定于所述第一表面，所述多个吸附模块中所有连接轴均可转动地穿设于所述第二安装板。
35.在一些实施例中，所述基座还包括安装架，所述安装架包括安装底板和支脚；
36.所述安装底板设于所述第一安装板背离所述吸附模块的一侧，并与第一安装板相对设置，所述支脚连接于所述第二表面和所述安装底板之间，所述安装底板、所述支脚和所述第二表面之间限定出容纳空间，所述驱动件收容于所述容纳空间内。
37.在一些实施例中，所述吸附组件包括与所述连接轴相对固定的吸附件，所述吸附件设有至少两个吸附槽，所述吸附槽具有沿垂直于所述第一预设方向延伸的长轴；
38.同一吸附组件中，至少有两个吸附槽的长轴的延伸方向相交设置。
39.在一些实施例中，所述吸附件于背离所述连接轴的一端设有两个突出设置的吸附部，每一所述吸附部设有至少一所述吸附槽；
40.两所述吸附部沿所述第一预设方向与所述连接轴的距离不同。
41.在一些实施例中，所述吸附件还包括限位部；
42.一所述吸附部于背离另一所述吸附部的一侧设有所述限位部，所述限位部自连接的所述吸附部背离所述连接轴延伸。
43.在一些实施例中，所述吸附组件还包括连接座以及缓冲结构；
44.所述连接座固定连接于所述连接轴，所述缓冲结构两端分别连接所述连接座和所述吸附件。
45.基于本技术实施例的取料装置，通过设置多个吸附模块以满足取料装置能一次吸取多个物料。另外，在提高生产效率的情况下，取料装置对应每一个吸附模块设置有能驱动吸附模块的连接轴进行升降运动的升降驱动模块，这样在实际生产过程中，取料装置在一次吸取多个物料的情况下，还可以依据装配顺序需要，选择性升降其中一个吸附模块进行放料，如此可以满足更为复杂的生产需求。此外，本技术还通过一个旋转驱动模块驱动多个吸附模块中的多个连接轴进行同时旋转，在满足取放料过程中的吸取组件的角度调整的情况下，动力部件的数量相对较少，使得整个取料装置的结构较为紧凑，并且也降低了取料装置的设备成本。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
47.图1为本技术一实施例的取料装置的立体结构示意图；
48.图2为图1中的结构一视角的分解结构示意图；
49.图3为图1中的结构另一视角的分解结构示意图；
50.图4为图1中的取料装置的部分结构示意图；
51.图5为图1中的取料装置的中的吸附模块与升降驱动模块的装配示意图；
52.图6为图5中的结构的分解结构示意图；
53.图7为图5中吸附组件中的吸附件的立体结构示意图。
54.附图标号说明：
55.100、取料装置；110、基座；111、第一安装板；1111、第一表面；1112、第二表面；1113、避让孔；1114、导轨；112、第二安装板；113、安装架；1131、安装底板；1132、支脚；110a、容纳空间；120、吸附模块；121、吸附组件；122、吸附件；1221、吸附部；1222、吸附槽；1223、限位部；123、连接座；124、缓冲结构；125、连接轴；126、套筒；130、旋转驱动模块；131、电机；132、主动轮；133、从动轮；134、同步带；140、张紧模块；141、安装座；1411、腰型孔；142、张紧轮；143、紧固件；144、调节件；150、升降驱动模块；151、驱动件；152、连接件；1521、连接臂；1522、滑动座；1523、轴承；1524、限位套；1525、导槽；1526、安装孔。
56.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
57.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下部将结合附图对本技术实施例方式作进一步地详细描述。
58.下部的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方
式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方部相一致的装置和方法的例子。
59.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
60.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
61.在激光雷达在组装生产过程中，需要组装各类模组、pcba、导热硅胶和保护套等众多物料。而这些物料的大小、形状存在差异。相关自动化生产设备中，通常以一个取料装置吸取一个零部件的形式，而要完成激光雷达的组装，则需要多个取料装置协同运作，显然这种形式会导致设备成本较高，结构较为复杂。
62.由此，本技术的提出了一种取料装置100，能够实现取料装置100具有能拾取多个物料的能力，并且还具有结构紧凑，成本较低的特点。
63.请参阅图1至图3，在本技术实施例中，该取料装置100包括基座110以及安装于基座110的多个吸附模块120、旋转驱动模块130以及多个升降驱动模块150。其中，基座110是上述各结构的安装基体。吸附模块120用于吸附或者释放物料。升降驱动模块150用于驱动吸附模块120执行升降动作，以将物料进行升降转移，旋转驱动模块130用于驱动吸附模块120执行旋转动作，以驱动吸附的物料进行旋转以角度姿态调节。值得说明的是，本技术文件中所述的“物料”意为，物品或料品，其可以是工业中的产品或部件，亦可以是生活中的产品或部件。
64.基座110作为取料装置100上的零部件的载体，在一实施例中，基座110包括第一安装板111和第二安装板112，其中，第一安装板111和第二安装板112可以是铁合金、铝合金或者其他符合结构强度的材质，对此不做限制。在示例性的结构中，第一安装板111为平板状，其具有相对设置的第一表面1111和第二表面1112；第二安装板112固定在第一安装板111的第一表面1111，并位于图1所示的上侧，第一安装板111和第二安装板112之间可以是采用螺钉连接、卡接等可拆卸的形式固定在一起，也可以是通过焊接、粘接形式固定在一起，当然第一安装板111和第二安装板112还可以通过铸造方式构成一体结构。第二安装板112近乎垂直于第一表面1111设置。
65.吸附模块120包括吸附组件121与连接轴125。连接轴125在第一表面1111上沿图示第一预设方向x延伸且一端穿设于第二安装板112。吸附组件121设于连接轴125沿第一预设方向x的另一端，本实施例中，吸附组件121位于连接轴125背离第二安装板112的一端。各吸附模块120沿图示第二预设方向y间隔排布，该第二预设方向y与上述第一预设方向x相交。
66.其中，第一预设方向x可以为图中示例性示出的平行于第一安装板111的方向，例如如图1所示垂直于第二安装板112的方向；第二预设方向y可以为平行于第一安装板111的
方向，例如如图中示例性示出的平行于第二安装板112的方向，第二预设方向y与第一预设方向x可以是垂直或近乎垂直的情况。当然，第二预设方向y与第一预设方向x也可以是非垂直的关系，可以根据生产需要进行灵活设定。
67.吸附组件121用于吸附或释放物料；吸附组件121对物料的吸附方式可以是通过气流形成压力差的形式，例如吸附组件121为真空吸附结构的形式，吸附组件121的吸附方式也可以是磁吸的方式，例如吸附组件121为电磁铁或者永磁铁的结构形式，当然，吸附组件121还可以是以两种吸附方式的结合的方式进行物料吸附，这可以依据实际生产的需要进行调整，本技术对此不作限制。本技术在图中示例性示出的吸附模块120的数量为5个，可以理解的，吸附模块120的数量也可以是2个、3个、4个、6个、7个等，此外，相邻两个吸附模块120在第二预设方向y上的间距可以是相等的，也可以是不相等，对此不作限制。
68.旋转驱动模块130分别与各连接轴125连接，用于驱动连接轴125转动。
69.请再次参阅图1至图3，在一实施例中，旋转驱动模块130包括电机131、主动轮132、多个从动轮133以及同步带134。电机131位于第一安装板111的上方，电机131固定在一支架上，该支架固定连接于第一安装板111的第二表面1112。主动轮132安装于电机131的输出轴上。从动轮133可转动地安装于基座110；具体而言，从动轮133位于第二安装板112背向吸附组件121的一侧，多个从动轮133沿着上述第二预设方向y间隔排布。每一从动轮133与吸附模块120对应连接，从动轮133与连接轴125同轴设置且沿连接轴125的周向相对固定接。同步带134绕设于主动轮132和各从动轮133。如此，旋转驱动模块130可以通过电机131驱动主动轮132转动，进而带动各从动轮133转动，从而带动传动轴125与吸附组件121转动，以改变吸附或释放物料时的姿态。
70.进一步地，吸附模块120还包括套筒126。套筒126转动安装于第二安装板112上，套筒126套设于连接轴125，套筒126与连接轴125之间沿连接轴125的周向相对固定，套筒126与连接轴125之间沿第一预设方向x滑动配合。旋转驱动模块130中的从动轮133与套筒126连接，旋转驱动模块130驱动套筒126转动，以使连接轴125转动。本实施例在从动轮133和连接轴125之间通过套筒126转接，如此，无需对从动轮133做过多改造，从动轮133可以适用于市面上的通用设计，如此选材范围更广、更方便。此处值得说明的是，本技术文件中所述的“两部件沿某个方向滑动配合”意为，其中一部件可相对于另一部件沿着该方向滑动。
71.在运行过程中，本技术采用一个电机131通过主动轮132以及同步带134带动各个连接轴125进行同步转动。这样在使用较少的动力元件的情况下，均可以实现各个连接轴125进行旋转以角度调节，如此降低了设备成本。
72.本实施例套筒126与连接轴125之间能形成周向相对固定并且沿第一预设方向x滑动配合，可以是连接轴125为花键轴，套筒126为花键套筒，花键轴与花键套筒共同构成滚珠花键。在形成滚珠花键的情况下，连接轴125动作过程中更稳定、顺畅。当然，在其他结构形式中，为了实现套筒126与连接轴125之间能形成周向相对固定并且沿第一预设方向x滑动，还可以是采用套筒126的内孔为“d”字形孔、多边形孔，而连接轴125对应套筒126的部位的横截面形状也为“d”字形或者多边形孔，这样结构上更简单，此外也可以采用平键连接等方式。
73.可以理解的，以上内容介绍的主动轮132、从动轮133以及同步带134所构成的面摩擦的带传动结构形式，只是作为多个连接轴125同步旋转驱动的传动结构的一个示例性展
示。在其他形式中，主动轮132和从动轮133可以是链轮的形式，而同步带134则相应替换为链条，此外主动轮132和从动轮133还可以替换为齿轮，而同步带134可以替换为齿条，或者主动轮132、从动轮133以及同步带134所构成的传动结构还可以是连杆机构等形式，本技术对此不作限制。
74.当然，在本技术旋转驱动模块130采用主动轮132、从动轮133以及同步带134所构成的带传动结构形式下，可以使得本技术的取料装置100具有结构稳定、成本较低的特点。在此基础上，为了进一步提高连接轴125旋转动作过程中的可靠性，取料装置100还包张紧模块140，张紧模块140用于对同步带134的松紧度进行调节，以避免连接轴125在旋转过程中出现打滑导致旋转不到位的现象。
75.在一实施例中，张紧模块140包括安装座141和至少两个张紧轮142。安装座141安装于基座110，张紧轮142安装于安装座141，并抵接同步带134。本技术安装座141也固定在第二安装板112背离吸附组件121的一侧，安装座141呈长条状，其长度方向与上述第二预设方向y一致。而至少两个张紧轮142则通过枢轴可转动地安装于安装座141，各张紧轮142沿上述第二预设方向y间隔排布。这样一个张紧轮142布置在两个相邻的从动轮133之间以实现同步带134的松紧调节。如此，本技术通过一个电机131带动多个连接轴125同步转动的情况下，通过张紧模块140的设置可以有效避免同步带134与从动轮133之间出现打滑现象，这样能提升连接轴125旋转过程中的准确性以及同步性。
76.进一步地，张紧模块140还包括有紧固件(未示出)和调节件144。紧固件用于将安装座141固定于基座110，或解除安装座141的固定。本技术在安装座141上设置有腰型孔1411(参图2和图3)，而在第二安装板112上设置有连接孔(未示出)，紧固件可以为锁紧螺钉；其中锁紧螺钉的螺杆部分穿过腰形孔并旋入到连接孔中，在锁紧螺钉的螺帽部分抵压于安装座141背离第二安装板112的表面时，即将安装座141相对固定于第二安装板112；在锁紧螺钉松开时，安装座141可以相对于第二安装板112滑动。
77.调节件144安装于基座110，并位于安装座141背离从动轮133的一侧；调节件144可沿安装座141与从动轮133中一个指向另一个的方向发生位移，以抵推安装座141沿该方向移动，进而提升同步带134的张紧程度，或者与安装座141分离，进而便于安装座141与张紧轮142释放对同步带134造成的压力的至少部分。具体地，当需要提升对同步带134的松紧度时，调节件144在紧固件解除安装座141的固定的情况下，抵推安装座141，使得安装座141带动张紧轮142运动至合适的位置并顶抵同步带134，在调节到位后，再通过紧固件将安装座141固定至基座110(即第二安装板112)，这时候调节件144可以与安装座141分离或者不分离。另外，当张紧轮142对同步带134施加的压力过大从而影响从动轮的顺畅运行时，可以控制调节件144背离安装座141运动，以确保调节件144和安装座141分离；然后，解除紧固件对安装座141的锁定，并移动安装座141，以释放张紧轮142对同步带134的压力；之后，再通过紧固件在此对安装座141进行锁定即可。本技术中调节件144包括螺栓。基座110在第二安装板112远离第一表面1111的一侧固定有连接耳，连接耳上设置有螺纹孔；螺栓的头部位于连接耳背离安装座141的一侧，螺栓的杆部穿过连接耳的螺纹孔。如此，在锁紧螺钉松开，安装座141可以相对于第二安装板112滑动的状态下，可以通过旋转调节件144而使得其相对于连接耳进行伸缩并顶推安装座141，从而可以实现对同步带134的松紧度的精准调节。
78.请结合参阅图4至图6，升降驱动模块150包括连接件152和驱动件151。连接件152
安装于基座110，并与基座110之间沿第一预设方向x滑动配合，连接件152与连接轴125之间沿第一预设方向x相对固定。驱动件151安装于基座110，用于驱动连接件152沿第一预设方向运动。
79.本技术驱动件151可以是气缸，并且为了使得整个取料装置100的结构体积更小型化，本技术驱动件151固定在第一安装板111的第二表面1112。其中，第一安装板111形成有贯穿第一表面1111和第二表面1112的多个避让孔1113，一避让孔1113对应设置在一连接轴125的一侧。多个升降驱动模块150中的多个驱动件151于第二表面1112沿第二预设方向y间隔排布，一连接件152穿设于一避让孔1113。本技术避让孔1113为长条孔，其长度方向为第一预设方向x，通过以上结构设置，基座110不会对整个吸附模块120的运动产生干涉；并且，因为驱动件151不会占用第一表面1111在相邻两个吸附模块120之间的空间，使得两个吸附模块120之间的距离不会过大，这样整个取料装置100在第二预设方向y上尺寸不会过大，整体结构更为紧凑。
80.可以理解的，驱动件151除了可以是气缸作为动力源的形式以外，还可以是采用驱动电机的形式、电磁铁等能实现线性驱动的形式，本技术对此不作限制。
81.进一步地，请结合参阅图4和图5，本技术连接件152与连接轴125之间转动连接；且连接件152与基座110中的一个设有沿第一预设方向x延伸的导轨1114，另一个设有与导轨1114相适配的导槽1525，导轨1114与导槽1525配合。
82.其中，作为连接件152与连接轴125转动连接的一种实现形式。请结合参阅图6，连接件152包括连接臂1521、滑动座1522、轴承1523以及限位套1524。连接臂1521穿设于避让孔1113，并且两端分别连接驱动件151的输出端和滑动座1522。滑动座1522可沿第一预设方向x滑动地安装于上述第一表面1111，该滑动座1522设置有在第一预设方向x上贯通的安装孔1526；上述连接轴125穿设于该安装孔1526。轴承1523固定套设在连接轴125位于安装孔1526内的部分，其中轴承1523的内圈与连接轴125固定，轴承125的外圈与滑动座1522固定。限位套1524具有两个，并且套设在连接轴125上，每一个限位套1524顶抵在轴承1523或滑动座152的一端。这样在驱动件151通过连接件152驱动滑动座1522的过程中，滑动座1522通过限位套1524的力传导以带动连接轴125以第一预设方向x进行动作；并且在旋转驱动模块130驱动连接轴125转动的过程中，由于连接轴125与轴承1524之间的转动连接，连接轴125也可以相对于滑动座1522进行相对顺畅的转动。在以上连接件152的实施例中，滑动座1522与第一表面1111之间的导轨1114和导槽1525配合形式，使得连接件152驱动连接轴125的运动过程更顺畅、稳定，并且连接轴125可以通过解除限位套1524以后从滑动座1522进行抽离，这样拆装也较为方便。
83.可以理解的，在连接件152与连接轴125能实现转动连接的其他形式中，还可是在连接轴125上形成有环形槽或者轴肩，而连接件152为一个单独的连接臂1521的形式，连接臂1521与连接轴125连接的一端形成有套环构造，该套环套设在环形槽内或者套设在两个轴肩之间，这样的形式，具有结构紧凑、简单的特点。
84.综上，基于本技术实施例的取料装置100设置有多个吸附模块120，并通过旋转驱动模块驱动各吸附模块120转动，通过各升降驱动模块分别驱动对应的吸附模块120升降，可以满足取料装置100能一次吸取或释放多个物料。另外，取料装置100在一次吸取多个物料的情况下，还可以依据装配顺序需要或实际需求，选择性升降其中一个吸附模块120进行
放料，如此可以满足更为复杂的生产需求。此外，本技术还通过一个旋转驱动模块130驱动多个吸附模块120中的多个连接轴125进行同时旋转，在满足取放料过程中的吸取组件的角度调整的情况下，动力部件的数量相对较少，使得整个取料装置100的结构较为紧凑，并且也降低了取料装置100的设备成本。
85.进一步地，本技术取料装置100在吸附物料的吸附效果上也得到了提升。具体地，请结合参阅图6和图7，吸附组件121包括与连接轴125相对固定的吸附件122，吸附件122设有至少两个吸附槽1222，吸附槽1222具有沿垂直于第一预设方向x的方向延伸的长轴。同一吸附组件121中，至少有两个吸附槽1222的长轴的延伸方向相交设置。
86.其中，同一吸附组件121中，至少有两个吸附槽1222的长轴的延伸方向可以是近乎垂直的设置。例如，图中示例性示出的方案中，其中一个吸附槽1222的长轴方向是垂直于第一表面1111的方向，而还存在有一个吸附槽1222的长轴方向为平行于第一表面1111的方向，通过这样设置，可以实现对一个物料在两个方向具有较大的吸附面积，如此，吸附件122吸取物料时更稳定，不易脱落。可以理解的，同一吸附组件121中，至少有两个吸附槽1222的长轴的延伸方向也可以是非垂直的其他角度。
87.请结合参阅图4至图7，为了进一步提升吸附物料时的稳定性，本技术还可以是吸附件122于背离连接轴125的一端设有两个突出设置的吸附部1221，每一吸附部1221设有至少一吸附槽1222。本技术可以是一个吸附部1221上设置有一个吸附槽1222，而且该两个吸附部1221上的吸附槽1222的长轴方的延伸方向是相交关系，也即两个吸附部1221上的吸附槽1222数量可以是相同的。当然，还可以是两个吸附部1221上的吸附槽1222的数量不同，例如，其中一个吸附部1221上的吸附槽1222的数量为1个，而另一个吸附部1221上的吸附槽1222的数量为2个或者2个以上，其中，本技术可以是不同的吸附部1221中存在有两个吸附槽1222的长轴延伸方向是相交关系，还可以是当一个吸附部1221上的吸附槽1222的数量大于或等于2时，该吸附部1221上的吸附槽1222中存在有至少两个的长轴延伸方向是相交关系。
88.本实施例两个吸附部1221存在间隔，例如，在图4至图7中示例性示出的方案中，两个吸附部1221在由第二表面1112至第一表面1111的方向上间隔开。则在吸附件1222吸附物料的过程中，两个吸附部1221对物料的施力点拉开一定距离，使得吸附件1222对物料有更大的支撑面积，因此在吸附并转移物料的过程中，吸附件1222对物料的固定效果更牢靠。当然，在两个附部1221间隔开的情况下，两个吸附部1221之间的空间也可以用于收容物料的部分结构，使得吸附件122能适用的外形不同的物料种类更多，应用场景更丰富。
89.进一步地，本技术两吸附部1221沿第一预设方向x与连接轴125的距离不同。例如在图4至图7中示例性示出的方案中，靠近第一表面1111的吸附部1221在第一预设方向x上延伸的长度要大于另一个吸附部1221沿第一预设方向x延伸的长度，通过这样设置，在对外部形状不太规则的物料进行吸附过程中，两吸附部1221能过有效的与物料上位于不同高度的接触面进行有效接触，从而在物料的吸附和转移过程中更为稳定。
90.可以理解的，以上示例性示出的方案中，吸附部1221的数量为两个，在实际应用过程中，吸附部1221的数量还可以是三个、四个等，本技术对此不作限制。
91.在一实施例中，吸附件122还包括限位部1223。其中一吸附部1221于背离另一吸附部1221的一侧设有限位部1223，限位部1223自连接的吸附部1221背离连接轴125延伸。在图
中示例性示出的方案中，于靠近第一表面1111的一个吸附部1221上并位于该吸附部1221靠近第一表面1111的一侧设置有限位部1223，限位部1223为薄壁状结构，实际使用过程中，限位部1223可以抵靠在物料的外侧壁上，则限位部1223可以在吸附物料的过程中，起到定位和支撑效果，这样物料被吸附件122吸取移动过程，与吸附件122的结合更为牢靠。可以理解的，本技术限位部1223的形状、数量以及位置可以根据实际应用进行调整，本技术对此不作限制。
92.进一步地，吸附组件121还包括连接座123以及缓冲结构124。连接座123固定连接于连接轴125，吸附件122位于连接座123背离连接轴125的一侧，缓冲结构124设于连接座123与吸附件122之间，缓冲结构124的两端分别连接连接座123和吸附件122。在一实施例中，吸附件122通过两柱状的导杆与连接座123进行连接，吸附件122可相对于连接座123沿第一预设方向x运动；缓冲结构124可以是弹簧、弹片、弹性块或弹性的套筒等形式，并夹持与连接座123与吸附件122之间。通过缓冲结构124的设置，在吸附件122接触物料的过程中，可以较大程度上避免吸附件122与物料之间出现刚性碰撞的情况，从而可以大大降低物料被破损的风险。
93.本技术取料装置100作为自动生产设备的一部分，也即，在实际应用时，吸附组件121在连接轴125带动下能转动调节以及升降调节的两个维度的运动情况下，在自动生产设备中，还可以通过例如机械臂或者其他直线模组进行驱动以进行其他方向的运动。为了能实现整个取料装置100的模块化安装，基座110还进一步包括安装架113，安装架113包括安装底板1131和支脚1132。安装底板1131设于第一安装板111背离吸附模块120的一侧，并与第一安装板111相对设置。支脚1132连接于第二表面1112和安装底板1131之间，两支脚1132之间沿上述第一预设方向x相对设置；安装底板1131、支脚1132和第二表面1112之间共同限定出容纳空间110a(参图1)，驱动件151收容于容纳空间110a内。
94.本实施例中，支脚1132连接在第一安装板111的边缘，以避免与位于第二表面1112上的驱动件151产生干涉。安装底板1131上开设有多个通孔以用于与连接件152配合而将取料装置100整体锁固到外部设备上，这样取料装置100可以在自动生产设备中的进行快速拆装；同时，还可以为安装底板1131适当减重。而通过安装架113的设置，也使得升降驱动模块150中的驱动件151可以得到有效保护，并且无论是驱动件151采用气缸还是驱动电机的形式，驱动件151上的接管或者接线都便于在容纳空间110a中进行布置并且得到有效保护，如此，使得整个取料装置100的结构布局更合理，运行过程中不易产生部件之间的干涉现象。
95.本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本技术的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
96.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种取料装置，其特征在于，包括：基座；多个吸附模块，所述吸附模块包括吸附组件与连接轴，所述吸附组件用于吸附或释放物料，所述连接轴沿第一预设方向延伸，所述吸附组件设于连接轴沿所述第一预设方向的一端，各所述吸附模块沿第二预设方向间隔排布，所述第二预设方向与所述第一预设方向相交；旋转驱动模块，安装于所述基座，所述旋转驱动模块分别与各所述连接轴连接，用于驱动所述连接轴转动；以及多个升降驱动模块，所述升降驱动模块安装于所述基座，所述升降驱动模块与所述连接轴连接，用于驱动所述连接轴沿所述第一预设方向移动，各所述升降驱动模块与各所述吸附模块之间一一对应设置。2.如权利要求1所述的取料装置，其特征在于，所述旋转驱动模块包括：电机，安装于所述基座；主动轮，安装于所述电机的输出轴；多个从动轮，所述从动轮可转动地安装于所述基座，每一所述从动轮与所述吸附模块对应连接，所述从动轮与所述连接轴同轴设置且沿所述连接轴的周向相对固定；以及同步带，绕设于所述主动轮和各所述从动轮。3.如权利要求2所述的取料装置，其特征在于，所述取料装置还包张紧模块，所述张紧模块包括：安装座，安装于所述基座；以及至少两个张紧轮，所述张紧轮安装于所述安装座，并抵接所述同步带。4.如权利要求3所述的取料装置，其特征在于，所述张紧模块还包括：紧固件，用于将所述安装座固定于所述基座，或解除所述安装座的固定；以及调节件，安装于所述基座，所述调节件可沿所述安装座与所述从动轮中一个指向另一个的方向发生位移，所述调节件用于在所述安装座解除固定时，抵推所述安装座或与所述安装座分离。5.如权利要求1所述的取料装置，其特征在于，所述吸附模块还包括套筒；所述套筒套设于所述连接轴，所述套筒与所述连接轴之间沿所述连接轴的周向相对固定，所述套筒与所述连接轴之间沿所述第一预设方向滑动配合；所述旋转驱动模块与所述套筒连接，所述旋转驱动模块用于驱动所述套筒转动，以使所述连接轴转动。6.如权利要求5所述的取料装置，其特征在于，所述连接轴为花键轴，所述套筒为花键套筒；所述花键轴与所述花键套筒共同构成滚珠花键。7.如权利要求1所述的取料装置，其特征在于，所述升降驱动模块包括：连接件，安装于所述基座，并与所述基座之间沿所述第一预设方向滑动配合，所述连接件与所述连接轴之间沿所述第一预设方向相对固定；以及驱动件，安装于所述基座，用于驱动所述连接件沿所述第一预设方向运动。8.如权利要求7所述的取料装置，其特征在于，所述连接件与所述连接轴之间转动连
接；所述连接件与所述基座中的一个设有沿所述第一预设方向延伸的导轨，另一个设有与所述导轨相适配的导槽，所述导轨与所述导槽配合。9.如权利要求7所述的取料装置，其特征在于，所述基座包括第一安装板，所述第一安装板包括相对设置的第一表面和第二表面；所述吸附模块位于所述第一安装板设有第一表面的一侧，多个所述吸附模块沿所述第二预设方向间隔排布；所述第一安装板形成有贯穿所述第一表面和所述第二表面的多个避让孔，一所述避让孔对应设置在一所述连接轴的一侧；所述多个升降驱动模块中的多个驱动件于所述第二表面沿所述第二预设方向间隔排布，每一所述连接件穿设于一所述避让孔，沿所述第一预设方向，所述连接件可滑动地安装于所述第一表面。10.如权利要求9所述的取料装置，其特征在于，所述基座还包括第二安装板，所述第二安装板固定于所述第一表面，所述多个吸附模块中所有连接轴均可转动地穿设于所述第二安装板。11.如权利要求9所述的取料装置，其特征在于，所述基座还包括安装架，所述安装架包括安装底板和支脚；所述安装底板设于所述第一安装板背离所述吸附模块的一侧，并与第一安装板相对设置，所述支脚连接于所述第二表面和所述安装底板之间，所述安装底板、所述支脚和所述第二表面之间限定出容纳空间，所述驱动件收容于所述容纳空间内。12.如权利要求1至11中任意一项所述的取料装置，其特征在于，所述吸附组件包括与所述连接轴相对固定的吸附件，所述吸附件设有至少两个吸附槽，所述吸附槽具有沿垂直于所述第一预设方向延伸的长轴；同一吸附组件中，至少有两个吸附槽的长轴的延伸方向相交设置。13.如权利要求12所述的取料装置，其特征在于，所述吸附件于背离所述连接轴的一端设有两个突出设置的吸附部，每一所述吸附部设有至少一所述吸附槽；两所述吸附部沿所述第一预设方向与所述连接轴的距离不同。14.如权利要求13所述的取料装置，其特征在于，所述吸附件还包括限位部；一所述吸附部于背离另一所述吸附部的一侧设有所述限位部，所述限位部自连接的所述吸附部背离所述连接轴延伸。15.如权利要求12所述的取料装置，其特征在于，所述吸附组件还包括连接座以及缓冲结构；所述连接座固定连接于所述连接轴，所述缓冲结构两端分别连接所述连接座和所述吸附件。

技术总结
本申请公开一种取料装置，包括基座、多个吸附模块、旋转驱动模块以及多个升降驱动模块。吸附模块包括吸附组件与连接轴，吸附组件用于吸附或释放物料，连接轴沿第一预设方向延伸，吸附组件设于连接轴沿第一预设方向的一端，各吸附模块沿第二预设方向间隔排布，第二预设方向与第一预设方向相交；旋转驱动模块安装于基座，旋转驱动模块分别与各连接轴连接，用于驱动连接轴转动；升降驱动模块安装于基座，升降驱动模块与连接轴连接，用于驱动连接轴沿第一预设方向移动，各升降驱动模块与各吸附模块之间一一对应设置。本申请技术方案实现取料装置具有能进行多个物料拾取能力的同时，还具有结构紧凑，成本较低的特点。成本较低的特点。成本较低的特点。


技术研发人员：陈琦 程福春 徐超
受保护的技术使用者：深圳市速腾聚创科技有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/9/26