极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及但不限于数控领域，尤其涉及一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质。


背景技术：

2.目前极片定位控制主要通过定长控制法，即对主驱动的转动距离进行检测，检测达到预设转动距离后，进行贴胶处理，但该类方法会由于料带的松紧或者由于检测精度的问题而出现偏差，定位精度较差，而且无法识别接带片，不能有效适合多极耳工艺的生产。


技术实现要素：

3.以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
4.本发明实施例的主要目的在于提出一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质，能够有效提高定位精准度。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制方法，应用于定位控制装置的控制器，所述定位控制装置包括第一位置检测模块、第二位置检测模块和驱动模块，所述控制器分别与所述第一位置检测模块、所述第二位置检测模块和所述驱动模块通信连接，所述方法包括：
6.当所述第一位置检测模块检测到第一极耳，控制所述驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；
7.获取第一距离，所述第一距离为第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
8.在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；
9.当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；
10.在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
11.在一实施例中，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：
12.在所述第一距离小于等于第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且所述第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于或者等于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
13.在一实施例中，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：
14.在一实施例中，所述在所述第一距离小于所述第二阈值距离，且所述第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于或者等于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
15.在一实施例中，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的距离；
16.或者，
17.所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述张力缓存模块在最大可活动位置时料带可移动距离。
18.在一实施例中，所述当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离之后，所述方法还包括：
19.当所述第二距离达到第三阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理。
20.在一实施例中，所述当所述第二距离达到第三阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理，包括：
21.当所述第二距离达到第三阈值距离时，检测到所述第一极耳和所述第二位置检测模块之间存在第三极耳，所述驱动模块保持所述第二速度转动；
22.当所述第二位置检测模块检测到所述第三极耳时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理。
23.在一实施例中，当所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理，包括：
24.当所述第二距离达到第一阈值时，所述驱动模块减速至0，完成定位处理。
25.第二方面，本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制装置，包括：
26.第一调整模块，用于当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；
27.第一获取模块，用于获取第一距离，所述第一距离为第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
28.第二调整模块，用于在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；
29.第二获取模块，用于当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；
30.定位模块，用于在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
31.第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的极耳定位区间贴胶控制方法。
32.第四方面，一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行第一方面所述的极耳定位区间贴胶控制方法。
33.本发明实施例包括：极耳定位区间贴胶控制方法包括以下步骤：当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一
极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。在本实施例技术方案中，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度。
34.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
35.图1是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制装置的示意图；
36.图2是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法的流程图；
37.图3是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的真实区间情况的定位检测图；
38.图4是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的虚拟区间情况的定位检测图；
39.图5是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制装置的示意图；
40.图6是本发明一个实施例提供的控制器的示意图。
具体实施方式
41.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
43.目前极片定位控制主要通过定长控制法，即对主驱动的转动距离进行检测，检测达到预设转动距离后，进行贴胶处理，但该类方法会由于料带的松紧或者由于检测精度的问题而出现偏差，定位精度较差，而且无法识别接带片，不能有效适合多极耳工艺的生产。
44.为解决上述存在的问题，本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质，该极耳定位区间贴胶控制方法包括以下步骤：当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后第一极耳所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离
时完成定位处理。在本实施例技术方案中，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度，此技术方案能够在客户工艺改变的情况下，或结构比较密集的场合，实现精准贴胶，而且还无需增加额外成本。
45.下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
46.如图1所示，图1是本发明一个实施例提供的定位控制装置的示意图；本发明实施例的定位控制装置包括第一位置检测模块110、第二位置检测模块120、驱动模块130和控制器140，控制器140分别与第一位置检测模块110、第二位置检测模块120和驱动模块130通信连接，其中，可以将第一位置检测模块110设置为减速感应器，将第二位置检测模块120设置为贴胶定位感应器。
47.其中，a表征第一位置检测模块110的位置，b表征第二位置检测模块120的位置，c表征第一贴胶机构位置，d表征第二贴胶机构位置，e表征为极耳定位的目标位置。
48.需要说明的是，在第一位置检测模块110和第二位置检测模块120之间还可以设置有张力缓存模块150，该张力缓存模块150能够在不增大第一位置检测模块110和第二位置检测模块120之间的距离的情况下增加料带在第一位置检测模块110和第二位置检测模块120之间可移动距离，而且张力缓存模块150设置有一定的活动范围，能够减少料带在移动的过程中出现松弛或者拉断的问题。
49.需要说明的是，第一位置检测模块110和第二位置检测模块120均可以是光电传感器，也可以是具有位置检测功能的设备，本实施例对其不作具体限定。
50.可以理解的，本实施例的极耳定位区间贴胶控制方法除了可以应用于极耳定位区间贴胶控制装置中，还可以应用于其他设备中，本实施例对其不作具体限定。
51.基于上述定位控制装置，下面提出本发明的极耳定位区间贴胶控制方法的各个实施例。
52.参照图2，图2为本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法的流程图，本发明实施例的控制方法可以包括但不限于包括步骤s100、步骤s200、步骤s300、步骤s400和步骤s500。
53.步骤s100，当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动。
54.具体地，当第一位置检测模块检测到第一极耳时，开始进入定位模式，此时可以控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳向第二位置检测模块进行移动。
55.需要说明的是，驱动模块可以具有移动馈送movefeed的功能，能够在转动的同时，反馈转动所带来的移动距离数据。
56.可以理解的是，第一速度的具体速度值根据设备的检测精准度进行设置，本实例对其的具体速度值不作具体限定。
57.步骤s200，获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离。
58.具体地，在设置在料带上的第一极耳移动经过第一位置检测模块之后，可以对第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离进行检测，得到第一距离。
59.需要说明的是，检测的方式可以是轮询检测，也可以是驱动模块根据转动所带来的移动距离主动反馈，本实施例对其不作具体限定。
60.步骤s300，在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度。
61.具体地，在第一距离符合预设条件的情况下，可以理解的，该预设条件的目的是用于防止设置在料带上的第一极耳移动经过第二位置检测模块或者目标位置仍没有进行减速处理，仍没有进入到中断定位模式下，那么此时为了后续能够将第一极耳进行精准定位到目标位置，控制器需要控制驱动模块进行减速处理，从第一速度降低至第二速度。
62.需要说明的是，第二速度的具体速度值根据设备的检测精准度进行设置，本实例对其的具体速度值不作具体限定。
63.在一实施例中，在第一距离小于第二阈值距离，且第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，即第一极耳处于真实区间中，此时控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离为小于或者等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
64.在一实施例中，在第一距离小于等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，即在第一极耳在第一位置检测模块检测之后再移动第二阈值距离，第一位置检测模块仍没有检测到第二极耳的情况下，无法启动上一实施例中的真实区间的减速逻辑，为了防止出现设置在料带上的第一极耳移动经过第二位置检测模块或者目标位置仍没有进入中断定位流程，此时控制器需要控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离小于或者等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。需要说明的是，第一距离达到第二阈值距离表征第一距离可以是等于第二阈值距离，也可以是根据工艺要求第一距离大于第二阈值距离，其大于范围是可根据工艺要求所设定的，本实施例对其不作具体限定。
65.在一实施例中，当第一距离达到第二阈值距离时，检测到第一极耳和第二位置检测模块之间存在第三极耳，驱动模块保持第一速度转动；当第二位置检测模块检测到第三极耳时，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度。需要说明的是，第三极耳为在第一极耳的当前的第一距离达到第二阈值距离的时，检测到第一极耳和第二位置检测模块之间所存在的极耳，为了防止出现第二位置检测模块检测到第三极耳误判为第一极耳的情况，先不控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，保持第一速度排空第三极耳后，再，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度。
66.需要说明的是，在第一位置检测模块和第二位置检测模块之间没有设置张力缓存模块的情况下，第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离为第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的距离；而在第一位置检测模块和第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块的情况下，第一位置检测模块和第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块，第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离为张力缓存模块在最大可活动位置时料带可移动距离。
67.步骤s400，当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离。
68.具体地，在第二位置检测模块检测到第一极耳之后,即第一极耳经过第二位置检测模块之后，开始进入中断定位模式，在该模式下，主要通过驱动模块检测第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离，该距离可以设定为第二距离。
69.步骤s500，在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
70.具体地，在驱动模块转动所带动的料带及第一极耳所移动的第二距离达到第一阈值距离时，可以认为第一极耳到达目标位置，即完成定位处理，此时，驱动模块为停止转动状态，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度。需要说明的是，第一阈值距离为第二位置检测模块到目标位置的距离。
71.在一实施例中，当第一位置检测模块检测到第一极耳，第一位置检测模块将该检测信息反馈至控制器，控制器根据检测信息控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。在本实施例技术方案中，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度，此技术方案能够在客户工艺改变的情况下，或结构比较密集的场合，实现精准贴胶，而且还无需增加额外成本。
72.在一实施例中，参照图3，图3为本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的真实区间情况的定位检测图。
73.减速感应器s1(第一位置检测模块)检测到极耳区间mark后，贴胶主驱电机(驱动模块)减速，再移动一定的距离排空前面极耳，然后置位辅助输入点ixauxi nput为true,贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)在有ixauxi nput标记的情况下，检测到首极耳a(第一极耳)后开始触发中断定位模式，到达设定长度(第三阈值距离)后减速停止。需要说明的是，第三阈值距离为首极耳a(第一极耳)在经过贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)之后所移动的距离，由于指示贴胶主驱电机(驱动模块)从第二速度开始减速处理，能够进一步提高第一极耳达到目标位置的准确度。
74.其中真实区间情况的控制步骤如下：
75.步骤1.贴胶主驱电机(驱动模块)movefeed定位启动，加速到设定速度(第一速度)；
76.步骤2.贴胶主驱电机(驱动模块)在定位的过程中，减速感应器s1(第一位置检测模块)先检测首极耳a(第一极耳)，记录位置a；
77.步骤3.贴胶主驱电机(驱动模块)继续转动并定位，减速感应器s1(第一位置检测模块)检测到极耳b(第二极耳)，记录位置b；
78.步骤4.判断b-a的值是否在设定的区间范围(第二阈值距离)内，如果在范围内，置位减速标记；
79.步骤5.如果首极耳a(第一极耳)与贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)之间没有其它极耳(第三极耳)，贴胶主驱电机开始减速，并置位ixauxi nput信号，在有ixauxi nput信号的情况下，贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)检测到信号有效，如果有其它极耳(第三极耳)，则需要控制贴胶主驱电机(驱动模块)走一段距离排掉其他极耳(第三极耳)后重复以上动作；
80.步骤6.贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)检测到首极耳a(第一极耳)信号后，开始中断定位模式，刷新目标位置，然后减速停止，此时设置在料带上的第一极耳移动第二距离到达目标位置。
81.在一实施例中，参照图4，图4为本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的虚拟区间情况的定位检测图。
82.本实施例的虚拟区间和真实区间一样的部分为，贴胶机在走带运行中，料带上每个极耳依次被减速感应器s1(第一位置检测模块)和定位感应器s2(第二位置检测模块)感应到，程序中实时计算出每两个相邻的极耳之间的区间值。两者所不同的是减速感应器s1(第一位置检测模块)感应到第一极耳后，移动距离与设定的模拟区间(第二阈值距离)相符合时，此时即使减速感应器s1(第一位置检测模块)无法在模拟区间内获取到极耳b(第二极耳)的检测信号，程序也会认为找到减速信号，开始执行减速逻辑，再控制驱动模块转动，使得料带移动一定的距离同时排空第一极耳前面第三极耳，然后置位辅助输入点ixauxi nput为true,贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)检测第一极耳信号才有效，定位检测到第一极耳后开始触发中断定位，到达设定长度后减速停止，控制器开始调用程序控制贴胶机构进行贴胶处理。
83.模拟区间情况的控制步骤如下：
84.步骤1.贴胶主驱电机(驱动模块)movefeed定位启动，加速到设定速度(第一速度)；
85.步骤2.贴胶主驱电机(驱动模块)在定位的过程中，减速感应器s1(第一位置检测模块)先检测首极耳a，记录位置a；
86.步骤3.贴胶主驱电机(驱动模块)继续走定位，移动到位置b，如果b-a在设定的模拟区间值范围内时，控制器会控制贴胶主驱电机(驱动模块)执行减速逻辑；
87.步骤4.如果首极耳a(第一极耳)与贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)之间没有其它极耳(第三极耳)，控制器将贴胶主驱电机的movefeed辅助输入点ixauxi nput置位。如果有其它极耳(第三极耳)，则需要控制贴胶主驱电机走一段距离排掉其他极耳(第三极耳)后重复以上动作。
88.步骤5.在有ixauxi nput标记的情况下，贴胶定位感应器s2(第二位置检测模块)检测到首极耳a(第一极耳)信号，开始中断定位，刷新目标位置，然后减速停止。
89.另外，参照图5，本发明的一个实施例还提供了一种极耳定位区间贴胶控制装置，包括：
90.第一调整模块510，用于当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；
91.第一获取模块520，用于获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
92.第二调整模块530，用于在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；
93.第二获取模块540，用于当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；
94.定位模块550，用于在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
95.在一实施例中，第二调整模块530，还用于在第一距离小于等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离为小于或者等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
96.在一实施例中，第二调整模块530，还用于在第一距离小于第二阈值距离，且第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离为小于或者等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
97.在一实施例中，还包括第三调整模块(图中未显示)，用于当第二距离达到第三阈值距离时，控制驱动模块从第二速度开始减速处理。
98.在一实施例中，定位模块550，还用于当第二距离达到第一阈值时，驱动模块减速至0，完成定位处理。
99.在一实施例中，第二调整模块530，还用于当第一距离达到第二阈值距离时，检测到第一极耳和第二位置检测模块之间存在第三极耳，驱动模块保持第一速度转动；当第二位置检测模块检测到第三极耳时，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度。
100.需要说明的是，上述极耳定位区间贴胶控制装置的各个实施例与极耳定位区间贴胶控制方法的实施例中所使用的技术手段、解决的技术问题以及达到的技术效果一致，此处不作具体赘述，详见极耳定位区间贴胶控制方法的实施例。
101.另外，参照图6，本发明的一个实施例提供了一种控制器600，该控制器600包括：存储器620、处理器610及存储在存储器620上并可在处理器610上运行的计算机程序。
102.处理器610和存储器620可以通过总线或者其他方式连接。
103.实现上述实施例的控制器160侧的极耳定位区间贴胶控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器620中，当被处理器610执行时，执行上述实施例的极耳定位区间贴胶控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s100至s500。
104.此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令用于执行上述控制器的极耳定位区间贴胶控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s100至s500。
105.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领
域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
106.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本发明权利要求所限定的范围内。

技术特征：
1.一种极耳定位区间贴胶控制方法，应用于定位控制装置的控制器，所述定位控制装置包括第一位置检测模块、第二位置检测模块和驱动模块，所述控制器分别与所述第一位置检测模块、所述第二位置检测模块和所述驱动模块通信连接，所述方法包括：当所述第一位置检测模块检测到第一极耳，控制所述驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，所述第一距离为所述第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。2.根据权利要求1所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：所述在所述第一距离小于等于第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且所述第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于或者等于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。3.根据权利要求1所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：所述在所述第一距离小于所述第二阈值距离，且所述第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于或者等于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。4.根据权利要求2或3所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的距离；或者，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述张力缓存模块在最大可活动位置时料带可移动距离。5.根据权利要求1所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离之后，所述方法还包括：当所述第二距离达到第三阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理。6.根据权利要求5所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，当所述第二距离达
到第一阈值距离时完成定位处理，包括：当所述第二距离达到第一阈值距离时，所述驱动模块减速至0，完成定位处理。7.根据权利要求2所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述第一距离达到第二阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：当所述第一距离达到第二阈值距离时，检测到所述第一极耳和所述第二位置检测模块之间存在第三极耳，所述驱动模块保持所述第一速度转动；当所述第二位置检测模块检测到所述第三极耳时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度。8.一种极耳定位区间贴胶控制装置，其特征在于，包括：第一调整模块，用于当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；第一获取模块，用于获取第一距离，所述第一距离为所述第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；第二调整模块，用于在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；第二获取模块，用于当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；定位模块，用于在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。9.一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任意一项所述的极耳定位区间贴胶控制方法。10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至7任意一项所述的极耳定位区间贴胶控制方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质，该方法包括以下步骤：当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度。从而提高定位精度。从而提高定位精度。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：广东利元亨智能装备股份有限公司
技术研发日：2022.03.16
技术公布日：2023/9/23