智能餐具清洗系统的制作方法

1.本发明涉及智能厨房电器技术领域，特别是涉及一种智能餐具清洗系统。


背景技术：

2.面对逐年攀升的高人力成本，许多行业已经越来越多的开始采购智能化装备投入到生产工作中，用以辅助甚至取代传统人力手动劳作，以求达到提质增效降本的效果。例如，在餐饮行业的厨房中，为了能够解放厨房人员的双手，餐厅在厨房内配置了洗碗机，用以代替人们完成餐具清洗工作。
3.但目前绝大多数的厨房中使用洗碗机工作时，仍然需要依赖人力协助进行餐具取放操作，自动化程度不高，造成人力成本升高，无法真正实现解放人们的双手，存在清洗效率不高的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种智能餐具清洗系统，旨在解决现有技术餐具清洗自动化程度低，依赖人力协助而导致人力成本高，清洗作业效率低的问题。
5.本技术提供一种智能餐具清洗系统，所述智能餐具清洗系统包括：
6.餐具收集装置，所述餐具收集装置用于收集装载有待清洗餐具的餐具篮；
7.清洗装置，所述餐具收集装置能够将待清洗餐具转移至所述清洗装置内，所述清洗装置用于清洗待清洗餐具；以及
8.置物架，所述置物架用于承载餐具篮，所述餐具收集装置还用于将装载有洗净餐具的餐具篮转移至所述置物架。
9.上述方案的智能餐具清洗系统工作时，餐具收集装置能够自行将待清洗餐具收集并能够转移至清洗装置内，紧接着清洗装置自动完成餐具清洗作业；最后餐具收集装置从清洗装置处将清洗后的干净餐具取出后存放至置物架中。相较于现有技术而言，本方案的智能餐具清洗系统通过餐具收集装置、清洗装置和置物架的相互协同配合，能够自动化的完成餐具收集、配送、清洗等一系列作业流程，自动化程度高，无需人力干预，能够有效降低人力成本并真正意义上实现解决人们的双手，同时提高餐具清洗效率，提升经济性。
10.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
11.在其中一个实施例中，所述智能餐具清洗系统还包括入接驳平台，所述入接驳平台设置于所述清洗装置的餐具进入侧，所述入接驳能够将待清洗餐具由所述餐具收集装置处转移至所述清洗装置。
12.在其中一个实施例中，所述智能餐具清洗系统还包括出接驳平台，所述出接驳平台设置于所述清洗装置的餐具送出侧与所述置物架之间，所述置物架设置于所述清洗装置的一侧，所述出接驳平台能够将清洗后的餐具从所述清洗装置处取出并转移至所述置物架中。
13.在其中一个实施例中，所述入接驳平台、所述清洗装置、所述出接驳平台和所述置
物架呈一字型或者呈l型结构布置。
14.在其中一个实施例中，所述餐具收集装置包括移动机器人和取放接驳平台，所述取放接驳平台设置于所述移动机器人上，所述取放接驳平台用于使所述餐具篮在所述餐具收集装置、所述清洗装置和所述置物架之间转移。
15.在其中一个实施例中，所述取放接驳平台包括支撑组件、与所述支撑组件连接的运输组件、及与所述运输组件连接的抓取组件，所述运输组件用于带动所述抓取组件沿靠近或远离餐具篮的方向往复移动，所述抓取组件用于抓取所述餐具篮；
16.所述取放接驳平台还包括升降机构，所述升降机构与所述支撑组件连接，所述升降机构能够驱动所述支撑组件、所述运输组件及所述抓取组件均沿竖直方向进行升降运动；及
17.所述取放接驳平台还包括控制器，所述控制器与所述运输组件及所述升降机构均电连接。
18.在其中一个实施例中，所述运输组件包括与所述支撑组件固定连接的第一连接件、与所述第一连接件滑动连接的移动板、及与所述移动板传动连接的第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述移动板沿靠近或远离餐具篮的方向移动。
19.在其中一个实施例中，所述抓取组件包括设置于所述运输组件上的第二驱动件、与所述第二驱动件传动连接的滑动元件、及设置于所述滑动元件上的抓取件，所述第二驱动件与所述控制器电连接，所述滑动元件与所述运输组件滑动连接，所述第二驱动件用于驱动所述滑动元件沿靠近或远离餐具篮的方向移动，所述抓取件用于抓取所述餐具篮。
20.在其中一个实施例中，所述取放接驳平台还包括与所述支撑组件连接的承载件，所述承载件用于承载所述餐具篮，所述支撑组件包括第二连接件及与所述第二连接件连接的支撑件，所述第二连接件与所述运输组件连接，所述支撑件与所述承载件连接。
21.在其中一个实施例中，所述升降机构包括固定框架、设置于所述固定框架上的第三驱动件、与所述固定框架转动连接的丝杆、及与所述丝杆螺纹连接的螺母，所述第三驱动件与所述丝杆传动连接，且所述螺母与所述支撑组件固定连接，使得所述第三驱动件能够驱动所述支撑组件沿竖直方向进行升降运动。
附图说明
22.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术第一实施例所述的智能餐具清洗系统的结构示意图；
25.图2为本技术第二实施例所述的智能餐具清洗系统的结构示意图；
26.图3为本技术第三实施例所述的智能餐具清洗系统的结构示意图；
27.图4为本技术中第一检测组件和第二检测组件的布局结构图；
28.图5为一个实施例的物料抓取运输装置的结构示意图；
29.图6为另一个实施例的物料抓取运输装置的结构示意图；
30.图7为图6的物料抓取运输装置的另一个视角下的结构示意图；
31.图8为图6的升降机构的结构示意图；
32.图9为图6的取放接驳平台的结构示意图；
33.图10为图9的取放接驳平台的另一个视角下的结构示意图；
34.图11为图10的取放接驳平台的又一个视角下的结构示意图。
35.附图标记说明：
36.100、智能餐具清洗系统；10、餐具收集装置；20、清洗装置；21、清洗支架；30、第一检测组件；31、第一上极限位置传感器；32、第一下极限位置传感器；33、第一对位传感器；34、第二对位传感器；35、第一动作检测传感器；36、第一齐平检测传感器；37、第一位置传感器；38、第二位置传感器；39、第三位置传感器；39a、第二动作检测传感器；40、入接驳平台；41、入接驳支架；42、入接驳升降组件；43、入接驳取放终端；44、入接驳平移组件；50、第二检测组件；51、第二上极限位置传感器；52、第二下极限位置传感器；53、第三对位传感器；54、第四对位传感器；55、第五对位传感器；56、第三动作检测传感器；57、第二齐平检测传感器；58、第四位置传感器；59、第五位置传感器；59a、第六位置传感器；59b、第四动作检测传感器；60、出接驳平台；61、出接驳支架；62、出接驳升降组件；63、出接驳取放终端；64、出接驳平移组件；70、餐具篮；80、到位传感器；90、置物架；91、置物隔层；100a、移动机器人；100b、取放接驳平台；110、支撑组件；111、第二连接件；112、支撑件；120、运输组件；121、第一连接件；122、移动板；123、第一驱动件；124、第一传动元件；130、抓取组件；131、第二驱动件；132、滑动元件；1321、第一滑块；1322、第二滑块；1323、同步杆；133、抓取件；1331、导向斜面；1332、抓取面；134、第二传动元件；135、滚轮；140、承载件；150、辅助支撑轴；160、辅助支撑套；200、升降机构；210、固定框架；220、第三驱动件；230、丝杆；240、螺母；250、升降同步带；260、升降驱动轮；270、升降传动轮；300、控制器。
具体实施方式
37.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
38.如图1至图4所示，为本技术一实施例展示的一种智能餐具清洗系统100，可装备于餐厅的厨房中，用以取代厨房人员自动完成各类餐具的回收清洗工作。其中，所指代的餐具包括但不限于碗、盘、碟、锅等。
39.具体地，所述智能餐具清洗系统100包括：餐具收集装置10、清洗装置20、第一检测组件30、入接驳平台40、第二检测组件50、出接驳平台60以及控制系统。其中，餐具收集装置10、第一检测组件30、入接驳平台40、第二检测组件50、出接驳平台60分别与控制系统通过有线或者无线方式通信连接，从而能够在控制系统发出指令时进行自动化工作。控制系统可以是但不限于plc装置。
40.本实施例中，餐具收集装置10配置为可在工作场地内移动，所述餐具收集装置10用于收集装载有待清洗餐具的餐具篮。例如，餐具收集装置10为餐具收集机器人，工作于餐
厅时能够在接收到控制系统的指令后，移动至就餐结束后(即客人结账离开)的餐桌旁，自动将餐具收集或者配合服务人员完成餐具收集，而后移动回厨房的清洁厨间，以便将待清洗餐具转交给入接驳平台40。
41.为便于使待清洗餐具有序收集，餐具收集装置10上设置有餐具篮70。较佳地，为提高单次收集的餐具数量，避免频繁往来移动而影响工作效率，餐具收集装置10上可同时容纳呈纵向或横向层叠布置的至少两个餐具篮70。餐具篮70为上端面开口的矩形篮筐，其内部竖向阵列排布有多个限位杆，每个限位杆用于插接定位一个餐具，从而实现待清洗餐具的有序及安全收集存放。
42.有必要说明的是，餐具清洁过程中，不论是待清洗餐具还是洗净餐具都是始终存放在餐具篮70内，以在餐具收集装置10、入接驳平台40、清洗装置20、出接驳平台60之间转移的，这样能够提高餐具转移效率，提高餐具清洗效能。
43.此外，所述第一检测组件30与所述入接驳平台40电性连接，所述入接驳平台40设置于所述清洗装置20的餐具进入侧，所述入接驳平台40能够根据所述第一检测组件30的检测信号动作，以将待清洗餐具由所述餐具收集装置10处转移至所述清洗装置20；所述第二检测组件50与所述出接驳平台60电性连接，所述出接驳平台60设置于所述清洗装置20的餐具送出侧，所述出接驳平台60能够根据所述第二检测组件50的检测信号动作，以将清洗后的餐具从所述清洗装置20处取出。
44.综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的智能餐具清洗系统100工作时，餐具收集装置10能够自行将待清洗餐具收集并移动至入接驳平台40处，入接驳平台40在第一检测组件30的检测信号指引下，能够自主从餐具收集装置10处将待清洗餐具取出而后转移至清洗装置20内，紧接着清洗装置20自动完成餐具清洗作业；最后，出接驳平台60在第二检测组件50的检测信号指引下，能够自主从清洗装置20处将清洗后的干净餐具取出后进行存放或者直接被取用。相较于现有技术而言，本方案的智能餐具清洗系统100通过餐具收集装置10、入接驳平台40、清洗装置20和出接驳平台60的相互协同配合，能够自动化的完成餐具收集、配送、清洗等一系列作业流程，自动化程度高，无需人力干预，能够有效降低人力成本并真正意义上实现解决人们的双手，同时提高餐具清洗效率，提升经济性。
45.请继续参阅图4，在一些实施例中，所述智能餐具清洗系统100还包括到位传感器80，所述到位传感器80设置于所述入接驳平台40的一侧，所述餐具收集装置10能够与所述到位传感器80触发配合。触发配合具体是指当餐具收集装置10将待清洗餐具收集并移动靠近入接驳平台40后，到位传感器80检测到餐具收集装置10到达，便能够反馈信号给入接驳平台40，使入接驳平台40首先校验是否存在有餐具篮70未送离，若没有则能够自行复位动作以便承接餐具收集装置10上的餐具篮70。
46.所述餐具收集装置10包括至少一个层架，所述层架内用于暂存餐具篮70。餐具篮70暂存于层架上能够保证放置稳固。可选地，层架设置为两个且沿纵向间隔排布，层架为开放式结构，方便入接驳平台40准确获取不同高度位置的餐具篮70。
47.在一些实施例中，所述入接驳平台40包括入接驳支架41、入接驳移位机构和入接驳取放终端43，所述入接驳移位机构活动设置于所述入接驳支架41上，所述入接驳取放终端43与所述入接驳移位机构连接，所述入接驳取放终端43用于将待清洗餐具由所述餐具收集装置10处转移至所述清洗装置20。入接驳支架41用以装载固定入接驳移位机构和入接驳
取放终端43，入接驳移位机构能够驱动入接驳取放终端43移动至合适的高度位置以与目标层架水平对位，从而方便入接驳取放终端43从餐具收集装置10处将餐具篮70取出。
48.请继续参阅图4，具体地，在上述实施例中，所述入接驳移位机构包括入接驳升降组件42，所述第一检测组件30包括第一上极限位置传感器31和第一下极限位置传感器32，所述入接驳升降组件42能够与所述第一上极限位置传感器31以及所述第一下极限位置传感器32触发配合。第一上极限位置传感器31和第一下极限位置传感器32可分别对入接驳升降组件42的上下移动极限位置进行检测，以避免出现过度移动而发生碰撞损坏问题。可选地，入接驳升降组件42用以驱动入接驳取放终端43在高度方向上升降运动，以与目标高度层架进行对位。例如，入接驳升降组件42可以是但不限于电机与皮带轮机构、电机与丝杠螺母机构、气缸与剪叉机构等升降动力组合，具体根据实际需要选择即可。
49.在一实施例中，所述第一检测组件30还包括第一对位传感器33和第二对位传感器34，所述第一对位传感器33和所述第二对位传感器34分别与所述入接驳升降组件42触发配合，所述第一对位传感器33和所述第二对位传感器34分别用于与对应位置的层架对位设置。通过第一对位传感器33和第二对位传感器34对入接驳升降组件42的高度位置进行检测，从而能够准确判断入接驳取放终端43是否与目标高度层架处于正确对位位置，以避免存在高度差而导致餐具篮70横向转移困难。换句话讲，只有入接驳取放终端43与层架在水平方向平齐时，餐具篮70才能被入接驳取放终端43从餐具收集装置10中顺利取出。
50.请继续参阅图4，所述第一检测组件30还包括第一动作检测传感器35，所述入接驳升降组件42包括入接驳升降电机，所述第一动作检测传感器35与所述入接驳升降电机触发配合。第一动作检测传感器35可检测入接驳升降电机的工作状态，从而对入接驳升降组件42是否正常工作进行反馈。
51.在一实施例中，所述第一检测组件30还包括第一齐平检测传感器36，所述第一齐平检测传感器36设置于所述入接驳支架41的顶部，所述清洗装置20包括清洗支架21，所述清洗支架21与所述入接驳支架41的顶部保持平齐。只有在第一齐平检测传感器36检测到入接驳取放终端43时，才表明入接驳取放终端43与清洗支架21处于平齐位置，入接驳取放终端43才可将餐具篮70顺利送入清洗装置20内。
52.请继续参阅图4，具体而言，所述入接驳移位机构还包括入接驳平移组件44，入接驳平移组件44分别与所述入接驳升降组件42和所述入接驳取放终端43连接，所述第一检测组件30还包括能与所述入接驳平移组件44触发配合的第一位置传感器37、第二位置传感器38和第三位置传感器39，所述第一位置传感器37和所述第三位置传感器39分别设置于所述入接驳平移组件44的移动路径的两端，所述第二位置传感器38设置于所述第一位置传感器37和所述第三位置传感器39之间。
53.入接驳平移组件44用以驱动入接驳取放终端43在水平方向伸缩移动，从而进入餐具收集装置10将餐具篮70取出，之后再将餐具篮70送入清洗装置20内，实现餐具篮70在不同工位间转移。在将餐具篮70从餐具收集装置10中取出的过程中，有且只有当第一位置传感器37、第二位置传感器38和第三位置传感器39同时检测到餐具篮70存在时，才表明餐具篮70已完成离开餐具收集装置10且已经完全移动至入接驳平台40中。此时，若餐具收集装置10上的餐具篮70已被取完，则便可再次移动至餐桌旁回收其它的待清洗餐具，提供循环作业效率。
54.需要说明的是，入接驳平移组件44的移动路径的两端具体是指入接驳取放终端43是需要在水平方向进行伸缩移动，以完成夹取、转移和释放餐具篮70等动作，因此这里限定了入接驳平移组件44具有一个直线移动路径，直线移动路径的其中一端靠近餐具收集装置10，另一端靠近清洗装置20。第一位置传感器37靠近清洗装置20安装，第三位置传感器39靠近餐具收集装置10安装。
55.入接驳平移组件44用以输出水平方向的伸缩动力，具体实现结构可以是但不限于电机与丝杠螺母、气缸与滑块导轨等动力组合。在一实施例中，所述第一检测组件30还包括第二动作检测传感器39a，所述入接驳平移组件44还包括入接驳平移电机，所述第二动作检测传感器39a与所述入接驳平移电机触发配合。当入接驳平移组件44采用入接驳平移电机作为动力源时，第二动作检测传感器39a可检测入接驳平移电机的工作状态，从而对入接驳平移组件44是否正常工作进行反馈。
56.请继续参阅图2至图4，在一些实施例中，所述出接驳平台60设置于所述清洗装置20的餐具送出侧与所述置物架90之间，所述出接驳平台60包括出接驳支架61、出接驳移位机构和出接驳取放终端63，所述出接驳移位机构活动设置于所述出接驳支架61上，所述出接驳取放终端63与所述出接驳移位机构连接，所述出接驳取放终端63用于将清洗后的餐具从所述清洗装置20处取出。出接驳支架61用以装载固定出接驳移位机构和出接驳取放终端63，出接驳移位机构能够驱动出接驳取放终端63移动至合适的高度位置以与清洗支架21水平对位，从而方便出接驳取放终端63从清洗装置20处将餐具篮70取出。
57.此外，所述智能餐具清洗系统100还包括置物架90，所述置物架90设置于所述清洗装置20的一侧，所述餐具收集装置10还用于将洗净餐具转移至所述置物架90。所述置物架90包括至少两个置物隔层91。取出后，出接驳移位机构再次带动出接驳取放终端63升降运动，以与目标置物隔层91水平对位，以便出接驳取放终端63将餐具篮70推入置物隔层91内实现存放。
58.如图2和图3所示，根据场地条件和使用需要，智能餐具清洗系统100可以有多种布局方式。例如，所述入接驳平台40、所述清洗装置20、所述出接驳平台60和所述置物架90呈一字型或者呈l型结构布置。其中一字型布局方式可适用于空间较为狭长的场地，而l型结构布置则可适用于空间较为方正的场地，使得智能餐具清洗系统100的适用性和灵活性更佳。具体而言，当采用一字型结构布置时，入接驳平台40和出接驳平台60分别安装在清洗装置20的相对两侧，置物架90安装在出接驳平台60远离清洗装置20的一侧。当采用l型结构布置时，入接驳平台40和出接驳平台60分别安装在清洗装置20的相邻两个侧面处(相邻两个侧面可以是呈直角、锐角或者钝角布置，例如本实施例中相邻两个侧面为相互垂直的两个侧面)，置物架90安装在出接驳平台60远离清洗装置20的一侧。
59.具体地，在上述实施例中，所述出接驳移位机构包括出接驳升降组件62，所述第二检测组件50包括第二上极限位置传感器51和第二下极限位置传感器52，所述出接驳升降组件62能够与所述第二上极限位置传感器51以及所述第二下极限位置传感器52触发配合。第二上极限位置传感器51和第二下极限位置传感器52可分别对出接驳升降组件62的上下移动极限位置进行检测，以避免出现过度移动而发生碰撞损坏问题。可选地，出接驳升降组件62用以驱动出接驳取放终端63在高度方向上升降运动，以与目标高度置物隔层91或者清洗支架21进行对位。例如，出接驳升降组件62可以是但不限于电机与皮带轮机构、电机与丝杠
螺母机构、气缸与剪叉机构等升降动力组合，具体根据实际需要选择即可。
60.请继续参阅图4，在一实施例中，所述第二检测组件50还包括第三对位传感器53、第四对位传感器54和第五对位传感器55，所述第三对位传感器53、所述第四对位传感器54和所述第五对位传感器55分别与所述出接驳升降组件62触发配合，所述第三对位传感器53、所述第四对位传感器54和所述第五对位传感器55分别用于与对应位置的置物隔层91对位设置。
61.通过第三对位传感器53、第四对位传感器54和第五对位传感器55对出接驳升降组件62的高度位置进行检测，从而能够准确判断出接驳取放终端63是否与清洗支架21或者目标高度置物隔层91处于正确对位位置，以避免存在高度差而导致餐具篮70横向转移困难。换句话讲，只有出接驳取放终端63与置物隔层91或者清洗支架21在水平方向平齐时，餐具篮70才能被出接驳取放终端63从清洗装置20中顺利取出而后再顺利送入置物隔层91内。
62.所述第二检测组件50还包括第三动作检测传感器56，所述出接驳升降组件62包括出接驳升降电机，所述第三动作检测传感器56与所述出接驳升降电机触发配合。第三动作检测传感器56可检测出接驳升降电机的工作状态，从而对出接驳升降组件62是否正常工作进行反馈。
63.请继续参阅图4，在一实施例中，所述第二检测组件50还包括第二齐平检测传感器57，所述第二齐平检测传感器57设置于所述出接驳支架61的顶部，所述清洗支架21与所述出接驳支架61的顶部保持平齐。只有在第二齐平检测传感器57检测到出接驳取放终端63时，才表明出接驳取放终端63与清洗支架21处于平齐位置，出接驳取放终端63才可将餐具篮70顺利从清洗装置20内取出。
64.具体而言，所述出接驳移位机构还包括出接驳平移组件64，所述出接驳平移组件64分别与所述出接驳升降组件62和所述出接驳取放终端63连接，所述第二检测组件50还包括能与所述出接驳平移组件64触发配合的第四位置传感器58、第五位置传感器59和第六位置传感器59a，所述第四位置传感器58和所述第六位置传感器59a分别设置于所述出接驳平移组件64的移动路径的两端，所述第五位置传感器59设置于所述第四位置传感器58和所述第六位置传感器59a之间。
65.出接驳平移组件64用以驱动出接驳取放终端63在水平方向伸缩移动，从而进入清洗装置20将餐具篮70取出，之后再将餐具篮70送入置物架90的置物隔层91内，实现餐具篮70在不同工位间转移。在将餐具篮70从清洗装置20中取出的过程中，有且只有当第四位置传感器58、第五位置传感器59和第六位置传感器59a同时检测到餐具篮70存在时，才表明餐具篮70已完成离开清洗装置20且已经完全移动至出接驳平台60中。
66.需要说明的是，出接驳平移组件64的移动路径的两端具体是指出接驳取放终端63是需要在水平方向进行伸缩移动，以完成夹取、转移和释放餐具篮70等动作，因此这里限定了出接驳平移组件64具有一个直线移动路径，直线移动路径的其中一端靠近置物架90，另一端靠近清洗装置20。第四位置传感器58靠近置物架90安装，第六位置传感器59a靠近清洗装置20安装。
67.出接驳平移组件64用以输出水平方向的伸缩动力，具体实现结构可以是但不限于电机与丝杠螺母、气缸与滑块导轨等动力组合。在一实施例中，所述第二检测组件50还包括第四动作检测传感器59b，所述出接驳平移组件64还包括出接驳平移电机，所述第四动作检
测传感器59b与所述出接驳平移电机触发配合。当出接驳平移组件64采用出接驳平移电机作为动力源时，第四动作检测传感器59b可检测出接驳平移电机的工作状态，从而对出接驳平移组件64是否正常工作进行反馈。
68.此外，在上述任一实施例的基础上，所述入接驳取放终端43和所述出接驳取放终端63还均包括伸缩驱动组件、夹持动力源、第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述伸缩驱动组件分别与所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件驱动连接以实现所述餐具篮70在所述餐具收集装置10、所述清洗装置20和所述置物架90之间转移，所述夹持动力源分别与所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件连接，以驱动所述第一夹爪组件与所述第二夹爪组件相互靠近或远离。从而能够对餐具篮70夹持固定或松开，以实现餐具篮70在不同工位间可靠转移。
69.例如，本实施例中餐具篮70的宽度方向的左右两个侧面均开设有镂空，第一夹爪组件和第二夹爪组件均包括楔形夹块，楔形夹块插入镂空内，便可将餐具篮70稳固夹持，以便拉动或者推动餐具篮70。第一夹爪组件与第二夹爪组件相互远离，楔形夹块从镂空内退出，则可完全释放餐具篮70。工作原理和结构组成简单，可靠性高。
70.本方案中，清洗装置20具体设置为洗碗机。洗碗机包括清洗主机和清洗罩，清洗罩可升降运动的安装于清洗主机上，清洗主机具有清洗腔室，清洗腔室用于容纳餐具篮70。当清洗罩降下以将清洗腔室封闭时，洗碗机可正常进行餐具清洗作业。当清洗罩升起时，清洗腔室被打开，方便餐具篮70进出洗碗机。
71.本方案中，清洗腔室具有横向贯穿的通道，餐具篮70可沿横向通道进出清洗腔室。横向通道内按左中右三个位置分别布置传感器，用以检测餐具篮70是否移动到位于清洗腔室内，或者是否完全从清洗腔室内离开。此外，在高度方向还布置有纵向间隔的两个传感器，用以检测清洗罩的高度，以对清洗罩处于打开或者关闭状态进行检测反馈。
72.如图5至图11所示，在一个实施例中，提供了一种餐具收集装置10，包括移动机器人100a和取放接驳平台100b，所述取放接驳平台取放接驳平台100b设置于所述移动机器人取放接驳平台100a上，所述取放接驳平台取放接驳平台100b用于使所述餐具篮70在所述餐具收集装置10、所述清洗装置20和所述置物架90之间转移。工作时，移动机器人100a提供餐具收集装置10机动能力，使取放接驳平台100b能够在餐桌、清洗装置20和置物架90之间移动，从而使取放接驳平台100b将餐具篮70在在餐具收集装置10、清洗装置20和置物架90之间转移，使待清洗餐具被清洁后成为清洗后的餐具并被有序存放。
73.取放接驳平台100b包括支撑组件110、与支撑组件110连接的运输组件120、及与运输组件120连接的抓取组件130，运输组件120用于带动抓取组件130沿靠近或远离物料(未图示)的方向往复移动，抓取组件130用于抓取物料。升降机构200与支撑组件110连接，使得升降机构200能够驱动支撑组件110、运输组件120及抓取组件130均沿竖直方向进行升降运动。控制器300与运输组件120及升降机构200均电连接。
74.上述实施例中的餐具收集装置10，当需要对物料进行运输时，首先，通过控制器300控制升降机构200工作，使得升降机构200能够驱动支撑组件110沿竖直方向进行升降运动，进而使得支撑组件110能够带动运输组件120及抓取组件130沿竖直方向进行升降运动，直至抓取组件130与物料位于同一水平面上，从而保证抓取组件130能够快速、准确的抓取物料，提高了餐具收集装置10的适用性。然后，控制器300控制运输组件120工作，使得运输
组件120带动抓取组件130沿靠近物料的方向移动，进而使得抓取组件130能够抓取物料。最后，当抓取组件130抓取物料后，运输组件120带动抓取组件130沿远离物料的方向移动，进而能够同时满足对物料进行抓取与运输，提高了餐具收集装置10的工作效率及智能化程度。同时，本餐具收集装置10与传统的机械手相比，通过运输组件120带动抓取组件130沿靠近或远离物料的方向进行往复移动，使得抓取组件130能够直接抓取和运输物料，结构简单，进而使得餐具收集装置10的生产成本减小且工作的可靠性提高。
75.为了进一步理解与说明沿靠近或远离物料的方向，以图9为例，沿靠近物料的方向为图9中a1方向所示；沿远离物料的方向为图9中a2方向所示。
76.其中，餐具收集装置10能够应用在不同的运输系统中，例如洗碗机系统、快递处理系统、仓储运输系统、配送系统等，在此不作限制。
77.其中，控制器300与运输组件120及升降机构200均电连接，可以通过数据线或电线等方式，只需能够实现控制器300与运输组件120及升降机构200均能够进行通信即可。
78.如图9及图10所示，在一个实施例中，运输组件120包括与支撑组件110固定连接的第一连接件121、与第一连接件121滑动连接的移动板122、及与移动板122传动连接的第一驱动件123，第一驱动件123用于驱动移动板122沿靠近或远离物料的方向移动。如此，通过第一驱动件123驱动移动板122相对于第一连接件121滑动，使得移动板122能够带动抓取组件130沿靠近或远离物料的方向移动，进而实现对物料的抓取。
79.如图10所示，在一实施例中，运输组件120还包括第一传动元件124，第一驱动件123与第一传动元件124驱动连接，第一传动元件124与移动板122传动连接。如此，第一驱动件123通过第一传动元件124与移动传动连接，进而提高了运输组件120的工作效率及可靠性。
80.其中，第一连接件121可以是设有滑槽的滑板或滑轨等结构。第一驱动件123可以是电机、液压缸或气压缸等结构。第一传动元件124的传动方式可以为带传动、链传动或齿轮传动等方式，只需能够实现第一驱动件123驱动移动板122沿靠近或远离物料的方向往复移动即可。
81.具体地，第一驱动件123包括电机。第一传动元件124包括轴承座、转轴、传动齿轮、齿条、驱动轮、从动轮及同步带。轮轴承座设置在支撑组件110上。转轴与轴承座转动配合。传动齿轮套设在转轴上。齿条设置于移动板122上。传动齿轮与条齿条啮合。驱动轮套设于电机的输出轴上。从动轮套设在转轴上，驱动轮与从动轮通过同步带传动配合。如此，电机的输出轴转动，使得驱动轮转动，通过同步带的传动带动转轴上的从动轮转动，使得转轴转动，进而使得转轴带动传动齿轮同步转动。由于传动齿轮与移动板122底部的齿条啮合，并且转轴通过轴承座与支撑组件110连接，使得转轴的位置固定，从而带动移动板122移动，实现移动板122对物料的运输。
82.如图9及图10所示，在一个实施例中，抓取组件130包括设置于运输组件120上的第二驱动件131、与第二驱动件131传动连接的滑动元件132、及设置于滑动元件132上的抓取件133。第二驱动件131与控制器300电连接。滑动元件132与运输组件120滑动连接。第二驱动件131用于驱动滑动元件132沿靠近或远离物料的方向移动。抓取件133用于抓取物料。如此，通过控制器300控制第二驱动件131工作，使得第二驱动件131能够驱动滑动元件132沿靠近或远离物料的方向移动，进而延长了滑动元件132上的抓取件133的移动行程，从而提
高了餐具收集装置10抓取物料的能力。另外，通过第二驱动件131驱动滑动元件132沿靠近物料的方向移动，进而能够使得抓取件133完成对物料的自动抓取；通过第二驱动件131驱动滑动元件132沿远离物料的方向移动，使得抓取件133能够与物料抵触配合，进而实现对物料进行运输。
83.其中，第二驱动件131与控制器300电连接，可以通过数据线或电线等方式进行连接，只需能够实现第二驱动件131与控制器300之间进行通信即可。
84.如图11所示，可选地，抓取组件130还包括第二传动元件134。第二驱动件131与第二传动元件134驱动连接，第二传动元件134与滑动元件132传动连接。如此，有利于提高第二驱动件131的驱动效率，进而提高抓取组件130的工作稳定性。
85.其中，第二驱动件131可以为电机、液压缸或气缸等结构。第二传动元件134的传动方式可以是带传动、链传动、齿轮传动、曲柄连杆传动或凸轮机构传动等方式，只需能够通过第二驱动件131驱动滑动元件132沿靠近或远离物料的方向往复移动即可。
86.具体地，第二驱动件131包括电机。第二传动元件134包括第一连杆与第二连杆。电机的输出轴与第一连杆连接，第一连杆与第二连杆转动连接，第二连杆与滑动元件132转动连接，第一连杆、第二连杆及滑动元件132配合形成曲柄连杆机构。如此，电机启动，输出轴转动带动第一连杆转动，使得第二连杆带动滑动元件132沿靠近或远离物料的方向往复移动，并且在抓取件133的作用下，滑动元件132带动物料向远离物料的方向运输，结构简单，可靠性强。
87.如图11所示，可选地，滑动元件132包括第一滑块1321、第二滑块1322及同步杆1323。第一滑块1321与第二滑块1322通过同步杆1323连接并形成用于抓取物料的抓取通道，第二连杆与同步杆1323转动连接，抓取件133设置在第一滑块1321和/或第二滑块1322上。如此，第一滑块1321与第二滑块1322能够起限位作用，避免物料从抓取通道掉落，提高餐具收集装置10的使用可靠性。
88.其中，抓取件133设置在第一滑块1321和/或第二滑块1322上应理解为，抓取件133的设置方式可为三种，第一种为抓取件133设置在第一滑块1321上，第二种为抓取件133设置在第二滑块1322上，第三种是第一滑块1321与第二滑块1322上均设有抓取件133。
89.如图9所示，进一步地，抓取件133为两个以上。两个以上抓取件133沿靠近或远离物料的方向间隔设置于第一滑块1321和第二滑块1322上。如此，提高了在运输过程中抓取件133对物料抓取的可靠性，进而提高了餐具收集装置10工作的可靠性。
90.如图9所示，具体地，抓取件133为楔形结构。楔形结构朝向抓取通道凸起设置。楔形结构设有导向斜面1331和抓取面1332，沿靠近或远离物料的方向，导向斜面1331的一端与滑动元件132连接，导向斜面1331的自由端与抓取面1332连接，抓取面1332垂直于沿靠近或远离物料的方向设置并能够与物料抵触配合。如此，当楔形结构对物料进行运输时，导向斜面1331能够起导向作用，使得抓取面1332能够与物料抵触配合，然后通过抓取面1332的推动，实现对物料进行运输，这种方式有利于避免物料打滑，结构简单，可靠性强。
91.如图9及图10所示，可选地，抓取组件130还包括滚轮135，滑动元件132通过滚轮135与移动板122滑动配合。具体地，滚轮135为u型轮。滚轮135为两个以上，移动板122设有两个沿水平方向间隔设置的导轨，两个以上的滚轮135与两个导轨对应设置。如此，有利于滑动元件132进行稳定滑动，提高了餐具收集装置10的可靠性。
92.如图9所示，在一个实施例中，取放接驳平台100还包括与支撑组件110连接的承载件140，承载件140用于承载物料。如此，一方面，承载件140能够起承托作用，避免运输过程中物料从缝隙中掉落。另一方面，承载件140能够提高餐具收集装置10的承重性能，并通过抓取组件130的抓取作用使得物料在承载件140上运动，进而提高餐具收集装置10的整体品质。
93.其中，承载件140可以是承重板或承重架等结构。承载件140可以设置于抓取通道内或抓取通道的底部等位置，只需能够承托物料即可。
94.可选地，载重件140设置于抓取通道内，且运输组件120与抓取组件140均与载重件140均间隔设置。如此，在运输组件120带动抓取组件130沿靠近或远离物料的方向移动过程中，载重件140与运输组件120及抓取组件130均不会发生干涉，从而保证餐具收集装置10工作的可靠性。
95.如图10所示，在一实施例中，支撑组件110包括第二连接件111及与第二连接件111连接的支撑件112，第二连接件111与运输组件120连接，支撑件112与承载件140连接。如此，通过第二连接件111及支撑件112分别连接运输组件120及承载件140，使得运输组件120及承载件140在工作的过程中互不干涉，进而提高了餐具收集装置10的可靠性。
96.如图11所示，可选地，取放接驳平台100还包括与移动板122连接的辅助支撑轴150、及套设于辅助支撑轴150上的辅助支撑套160，辅助支撑套160能够绕辅助支撑轴150的轴线方向转动，辅助支撑套160用于支撑承载件140。如此，提高了承载件140的承托能力，进而提高了餐具收集装置10的可靠性。
97.其中，升降机构200可以液压伸缩缸、气动伸缩泵、电动升降机或丝杆螺母传动机构等，只需能够驱动支撑组件110沿竖直方向伸缩移动即可。
98.如图6至图8所示，可选地，升降机构200包括固定框架210、设置于固定框架210上的第三驱动件220、与固定框架210转动连接的丝杆230、及与丝杆230螺纹连接的螺母240，第三驱动件220与丝杆230传动连接，且螺母240与支撑组件110固定连接，使得第三驱动件220能够驱动支撑组件110沿竖直方向进行升降运动。如此，通过丝杆230与螺母240配合形成传动副，使得第三驱动件220能够通过传动副驱动支撑组件110沿竖直方向进行升降运动，进而能够调节取放接驳平台100在竖直方向上的位置，从而提高了餐具收集装置10的适用性。
99.如图6及图7所示，进一步地，丝杆230与螺母240均为至少两个，且丝杆230与螺母240为一一对应设置，两个丝杆230分别设置于固定框架210的相对两侧。升降机构200还包括升降同步带250、升降驱动轮260及两个升降传动轮270，升降驱动轮260与第三驱动件220的输出轴连接。两个升降传动轮270分别套设在两个丝杆230上，两个升降传动轮270通过升降同步带250与升降驱动轮260传动连接。如此，通过带传动的方式，使得一个第三驱动件220能够驱动两个丝杆230同步转动，同时，使用一个第三驱动件220一方面能够节省成本，另一方面能够保证两个丝杆230同步转动，从而对取放接驳平台100的相对两侧进行支撑和升降，有利于进一步提高升降机构200的运行可靠性。
100.其中，固定框架可以通过至少3个固定架装配形成，也可以通过一体加工形成，只需能够实现第三驱动件220通过丝杆230及螺母240驱动支撑组件110沿竖直方向往复移动即可。
101.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
102.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
103.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
104.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
105.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
106.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
107.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

技术特征：
1.一种智能餐具清洗系统，其特征在于，所述智能餐具清洗系统包括：餐具收集装置，所述餐具收集装置用于收集装载有待清洗餐具的餐具篮；清洗装置，所述餐具收集装置能够将待清洗餐具转移至所述清洗装置内，所述清洗装置用于清洗待清洗餐具；以及置物架，所述置物架用于承载餐具篮，所述餐具收集装置还用于将装载有洗净餐具的餐具篮转移至所述置物架。2.根据权利要求1所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述智能餐具清洗系统还包括入接驳平台，所述入接驳平台设置于所述清洗装置的餐具进入侧，所述入接驳能够将待清洗餐具由所述餐具收集装置处转移至所述清洗装置。3.根据权利要求2所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述智能餐具清洗系统还包括出接驳平台，所述出接驳平台设置于所述清洗装置的餐具送出侧与所述置物架之间，所述置物架设置于所述清洗装置的一侧，所述出接驳平台能够将清洗后的餐具从所述清洗装置处取出并转移至所述置物架中。4.根据权利要求3所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述入接驳平台、所述清洗装置、所述出接驳平台和所述置物架呈一字型或者呈l型结构布置。5.根据权利要求1所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述餐具收集装置包括移动机器人和取放接驳平台，所述取放接驳平台设置于所述移动机器人上，所述取放接驳平台用于使所述餐具篮在所述餐具收集装置、所述清洗装置和所述置物架之间转移。6.根据权利要求5所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述取放接驳平台包括支撑组件、与所述支撑组件连接的运输组件、及与所述运输组件连接的抓取组件，所述运输组件用于带动所述抓取组件沿靠近或远离餐具篮的方向往复移动，所述抓取组件用于抓取所述餐具篮；所述取放接驳平台还包括升降机构，所述升降机构与所述支撑组件连接，所述升降机构能够驱动所述支撑组件、所述运输组件及所述抓取组件均沿竖直方向进行升降运动；及所述取放接驳平台还包括控制器，所述控制器与所述运输组件及所述升降机构均电连接。7.根据权利要求6所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述运输组件包括与所述支撑组件固定连接的第一连接件、与所述第一连接件滑动连接的移动板、及与所述移动板传动连接的第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述移动板沿靠近或远离餐具篮的方向移动。8.根据权利要求6所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述抓取组件包括设置于所述运输组件上的第二驱动件、与所述第二驱动件传动连接的滑动元件、及设置于所述滑动元件上的抓取件，所述第二驱动件与所述控制器电连接，所述滑动元件与所述运输组件滑动连接，所述第二驱动件用于驱动所述滑动元件沿靠近或远离餐具篮的方向移动，所述抓取件用于抓取所述餐具篮。9.根据权利要求6所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述取放接驳平台还包括与所述支撑组件连接的承载件，所述承载件用于承载所述餐具篮，所述支撑组件包括第二连接件及与所述第二连接件连接的支撑件，所述第二连接件与所述运输组件连接，所述支撑件与所述承载件连接。
10.根据权利要求6所述的智能餐具清洗系统，其特征在于，所述升降机构包括固定框架、设置于所述固定框架上的第三驱动件、与所述固定框架转动连接的丝杆、及与所述丝杆螺纹连接的螺母，所述第三驱动件与所述丝杆传动连接，且所述螺母与所述支撑组件固定连接，使得所述第三驱动件能够驱动所述支撑组件沿竖直方向进行升降运动。

技术总结
本发明涉及一种智能餐具清洗系统，包括：餐具收集装置，所述餐具收集装置用于收集装载有待清洗餐具的餐具篮；清洗装置，所述餐具收集装置能够将待清洗餐具转移至所述清洗装置内，所述清洗装置用于清洗待清洗餐具；以及置物架，所述置物架用于承载餐具篮，所述餐具收集装置还用于将装载有洗净餐具的餐具篮转移至所述置物架。本方案的智能餐具清洗系统通过餐具收集装置、清洗装置和置物架的相互协同配合，能够自动化的完成餐具收集、配送、清洗等一系列作业流程，自动化程度高，无需人力干预，能够有效降低人力成本并真正意义上实现解决人们的双手，同时提高餐具清洗效率，提升经济性。提升经济性。提升经济性。


技术研发人员：袁友利 叶璐 普璇
受保护的技术使用者：深圳市普渡科技有限公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2023/9/23