测位系统、通信装置、测位方法以及测位程序与流程

1.本公开涉及测位系统、通信装置、测位方法以及测位程序。


背景技术：

2.专利文献1公开了电梯系统的例子。在电梯系统中，在层站的周围设定第1区域和第2区域。第2区域比第1区域窄小。利用者所持有的便携终端在检测到当前位置位于第1区域内时，取得包含与目的地楼层相关的信息的呼梯信息。便携终端在检测到当前位置位于第2区域内时，基于呼梯信息而生成呼梯信号，并发送所生成的呼梯信号。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2020-104955号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.在专利文献1中，基于在与无线信标之间通信的无线信号的强度来识别便携终端的当前位置。这里，在便携终端与无线信标之间的无线信号被遮挡物等阻碍的情况下，便携终端的当前位置的识别精度下降。
8.本公开用于解决这样的问题。本公开提供一种即便在存在阻碍无线信号的遮挡物的情况下也能够抑制测位精度的下降的测位系统、通信装置、测位方法以及测位程序。
9.用于解决问题的手段
10.本公开的测位系统具备：基准通信部，其位于测位区域中的基准位置；第1通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信；第2通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信，并且能够在与所述第1通信部之间进行无线信号的通信；第1直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置；第1存储部，其存储所述第1直接位置运算部运算出的所述第1通信部在所述测位区域中的位置；第2直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第2通信部在所述测位区域中的位置；第2存储部，其存储所述第2直接位置运算部运算出的所述第2通信部在所述测位区域中的位置；第1间接位置运算部，其基于在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述第2存储部所存储的所述第2通信部的位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置；判定部，其判定在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正部，其在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述第1存储部所存储的所述第1通信部在所述测位区域中的位置从所述第1直接位置运算部运算出的位置校正为所述第1间接位置运算部运算出的位置。
11.本公开的通信装置是能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置，所述通
信装置具备：测位通信部，其在所述测位区域中，能够在与位于所述基准位置的基准通信部之间进行无线信号的通信，能够在与其他通信装置之间进行无线信号的通信，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述测位通信部在所述测位区域中的位置；位置信息存储部，其存储所述直接位置运算部运算出的所述测位通信部在所述测位区域中的位置；间接位置运算部，其基于在所述测位通信部与所述其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述测位通信部在所述测位区域中的位置；判定部，其判定在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正部，其在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述位置信息存储部所存储的所述测位通信部在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算部运算出的位置校正为所述间接位置运算部运算出的位置。
12.本公开的测位方法是能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置的测位方法，所述测位方法具备：直接位置运算步骤，基于在与位于所述基准位置的基准通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置；存储步骤，存储所述直接位置运算步骤中运算出的所述通信装置在所述测位区域中的位置；间接位置运算步骤，基于在与其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；判定步骤，判定在与所述基准通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正步骤，在所述判定步骤中判定为在与所述基准通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述存储步骤中存储的所述通信装置在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算步骤中运算出的位置校正为所述间接位置运算步骤中运算出的位置。
13.本公开的测位程序使能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置执行以下步骤：直接位置运算步骤，基于在与位于所述基准位置的基准通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置；存储步骤，存储所述直接位置运算步骤中运算出的所述通信装置在所述测位区域中的位置；间接位置运算步骤，基于在与其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；判定步骤，判定在与所述基准通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正步骤，在所述判定步骤中判定为在与所述基准通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述存储步骤中存储的所述通信装置在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算步骤中运算出的位置校正为所述间接位置运算步骤中运算出的位置。
14.发明的效果
15.根据本公开的测位系统、通信装置、测位方法或者测位程序，即便在存在阻碍无线信号的遮挡物的情况下也能够抑制测位精度的下降。
附图说明
16.图1是实施方式1的测位系统的概要图。
17.图2是示出实施方式1的测位系统的结构的框图。
18.图3是示出实施方式1的判定部对无线信号的阻碍进行判定的例子的图。
19.图4是示出实施方式1的测位系统的动作的例子的流程图。
20.图5是示出实施方式1的测位系统的动作的例子的流程图。
21.图6是示出实施方式1的测位系统的动作的例子的流程图。
22.图7是实施方式1的测位系统的主要部分的硬件结构图。
23.图8是示出实施方式2的测位系统的结构的框图。
24.附图标记说明
25.1测位系统，2设施，3、3a、3b、3c通信装置，4便携终端，5自主移动体，6基站装置，7管理装置，8测位通信部，9天线，10通信控制部，11基准信息存储部，12直接位置运算部，13位置信息存储部，14间接位置运算部，15判定部，16校正部，17位置信息通信部，18管理通信部，19管理信息存储部，20发布部，100a处理器，100b存储器，200专用硬件。
具体实施方式
26.参照附图对用于实施本公开的对象的方式进行说明。在各图中，针对相同或相当的部分标注相同的标号，适当简化或省略重复的说明。另外，本公开的对象不限定于以下的实施方式，在不脱离本公开的主旨的范围内，能够进行实施方式的任意结构要素的变形或者省略实施方式的任意结构要素。
27.实施方式1.
28.图1是实施方式1的测位系统1的概要图。
29.测位系统1例如应用于设施2。设施2例如是室内设施或室外设施、或者将它们复合而成的设施等。设施2例如由1个或多个建筑物等构成。设施2例如也可以是建筑物等的一部分。在测位系统1中，设定有测位区域。测位区域是设施2的一部分或全部的区域。测位区域例如是包含应用于设施2的电梯的层站在内的区域、或者该电梯的轿厢内部的区域等。测位区域也可以是设施2中的通道或房间等与电梯无关的区域。
30.在应用测位系统1的设施2中，多个通信装置运转。在该例中，通信装置3a、通信装置3b以及通信装置3c运转。这里，在不特别区分通信装置3a、通信装置3b以及通信装置3c等的情况下，有时仅记载为通信装置3。各个通信装置3是在设施2中能够移动的装置。通信装置3例如是通过持有该通信装置3的利用者搬运而移动的智能手机等便携终端4等。在该例中，通信装置3a和通信装置3b是互不相同的利用者所持有的便携终端4。或者，通信装置3例如也可以是能够自主地移动的机器人或移动设备(mobility)等自主移动体5。在该例中，通信装置3c是自主移动体5。各个通信装置3读入记录于记录介质的程序，按照该程序进行动作，由此执行各功能。记录该程序的记录介质例如也可以是内置于通信装置3的记录介质或者与通信装置3连接的记录介质等。该程序例如可以通过因特网等通信网而安装于各个通信装置3，也可以通过从记录有该程序的外部的可移动记录介质读入该程序而将其安装于各个通信装置3。该程序例如是安装于智能手机等通信装置3的应用软件等。多个通信装置3的一部分或全部可以是测位系统1的内部装置，也可以是测位系统1的外部装置。
31.测位系统1是取得测位区域中的各个通信装置3的位置的系统。测位系统1具备基站装置6和管理装置7。
32.基站装置6配置于测位区域中的基准位置。基准位置是测位区域中的成为各个通信装置3的位置的基准的位置。在该例中，基准位置是针对测位区域预先设定的位置。基准位置例如设定在电梯的层站等。基站装置6和各个通信装置3构成为相互能够进行无线信号的通信。基站装置6例如是无线信标等。测位区域例如也可以是能够通过基站装置6的无线信号进行通信的范围。
33.管理装置7是对在测位系统1中取得的各个通信装置3的位置的信息进行管理的装置。管理装置7例如是1个或多个服务器计算机等。也可以将管理装置7的功能的一部分或全部搭载于在设施2的内部或外部配置的1个或多个装置。也可以将管理装置7的功能的一部分或全部搭载于与其他装置共享的硬件上。管理装置7的功能的一部分或全部也可以通过云服务上的存储或处理的资源等来安装。管理装置7例如通过因特网等通信网而进行与外部装置等之间的通信。
34.在测位系统1中，通过无线信号的通信来取得各个通信装置3的位置。例如，通过通信装置3与基站装置6之间的无线信号的通信来取得该通信装置3和基站装置6的相对位置。由于基站装置6配置于基准位置，因此，通过利用无线信号的通信而取得的相对位置和基准位置来取得各个通信装置3的位置。
35.另一方面，通信装置3与基站装置6之间的无线信号有时被遮挡物等阻碍。遮挡物例如是其他通信装置3、设施2的利用者、设施2的构造物、或者配置于设施2的其他物品等。在图1中，示出通信装置3a与基站装置6之间的无线信号被持有通信装置3b的利用者阻碍的状况的例子。此时，例如通过通信装置3a与通信装置3b的相对位置以及通信装置3b的位置来取得通信装置3a的位置。通过通信装置3a与通信装置3b之间的无线信号的通信来取得通信装置3a与通信装置3b之间的相对位置。这样，在通信装置3a与通信装置3b之间的无线信号未被阻碍的情况下，借助通信装置3b的位置而取得通信装置3a的位置。同样也可以借助通信装置3c的位置而取得通信装置3a的位置。
36.这里，装置间的相对位置例如包含装置间的距离和方向的信息。装置间的距离的信息例如通过tof(time of flight：飞行时间)等来取得。装置间的方向的信息例如通过pdoa(phase difference of arrival：到达相位差)等来取得。通信装置3与基站装置6的相对位置例如以下那样取得。通信装置3在取得相对位置时，将作为无线信号的测位信号向基站装置6发送。基站装置6在从通信装置3接收到测位信号时，将作为无线信号的响应信号向该通信装置3发送。此时，基站装置6将从接收测位信号到发送响应信号所需的处理时间的信息包含在响应信号内进行发送。通信装置3在从基站装置6接收到响应信号时，基于从测位信号的发送时刻到响应信号的接收时刻为止的时间以及基站装置6中的处理时间等，计算在与基站装置6之间传播无线信号所需的时间。通信装置3基于计算出的时间，取得与基站装置6之间的距离的信息。此外，当通信装置3例如具有多个无线信号的接收点时，通信装置3基于由各个接收点接收到的响应信号的相位差等，取得与基站装置6之间的方向的信息。也同样取得2个通信装置3之间的相对位置。另外，取得装置间的相对位置的方法是基于在装置之间通信的无线信号的方法即可，不限定于这里例示的方法。
37.图2是示出实施方式1的测位系统1的结构的框图。
38.基站装置6和各个通信装置3具备测位通信部8。测位通信部8是在测位系统1中进行在位置信息的取得测位中使用的无线信号的通信的部分。在测位系统1中取得的通信装置3的位置是该通信装置3搭载的测位通信部8的位置。测位通信部8具备天线9和通信控制部10。天线9是进行无线信号的收发的装置。天线9例如收发电磁波作为无线信号。在该例中，天线9收发uwb(ultra wide band：超宽带)的无线信号。天线9例如通过脉冲无线方式等进行通信。通信控制部10是进行基于天线9的无线信号的收发的控制的装置。通信控制部10例如进行从天线9发送的无线信号所包含的信息的转换、以及由天线9接收的无线信号所包含的信息的转换等处理。搭载于基站装置6和各个通信装置3的测位通信部8彼此可以是同样的安装，也可以在安装中具有差异。搭载于基站装置6的测位通信部8是基准通信部的例子。
39.基站装置6具备基准信息存储部11。基准信息存储部11是搭载存储基准位置等信息的功能的部分。基准位置等的信息例如以测位区域中的坐标等形式被存储。
40.各个通信装置3具备直接位置运算部12、位置信息存储部13、间接位置运算部14、判定部15、校正部16以及位置信息通信部17。
41.通信装置3的直接位置运算部12是搭载如下功能的部分，该功能为，基于通过该通信装置3与基站装置6之间的无线信号的通信而取得的相对位置以及基准位置，来运算该通信装置3在测位区域的位置。这里，基准位置的信息例如是基于从基站装置6发送的无线信号而取得的。该无线信号例如以包含从基准信息存储部11读入的基准位置的信息的方式通过基站装置6的测位通信部8而被发送。这样，直接位置运算部12直接运算将测位区域中的基准位置作为基准的通信装置3的位置。
42.通信装置3的位置信息存储部13是搭载存储该通信装置3的位置等信息的功能的部分。通信装置3的位置等信息例如以测位区域中的坐标等形式存储。位置信息存储部13例如存储由直接位置运算部12运算出的通信装置3的位置等。
43.通信装置3的间接位置运算部14是搭载如下功能的部分，该功能为，基于通过该通信装置3与其他通信装置3之间的无线信号的通信而取得的相对位置以及该其他通信装置3的位置，来运算该通信装置3在测位区域的位置。这里，该其他通信装置3的位置的信息例如是基于从该其他通信装置3发送的无线信号而取得的。该无线信号例如以包含从该其他通信装置3的位置信息存储部13读入的位置的信息的方式通过该其他通信装置3的测位通信部8而被发送。这样，间接位置运算部14借助其他通信装置3的位置间接地运算测位区域中的通信装置3的位置。
44.通信装置3的判定部15是搭载如下功能的部分，该功能为，判定在该通信装置3与基站装置6之间通信的无线信号是否被阻碍。判定部15例如基于无线信号的信号强度或者其变化等，来判定无线信号是否被阻碍。此外，当直接传播的无线信号被遮挡物等阻碍时，有时接收到经过周围物体的反射等而传播的无线信号。或者，当无线信号被遮挡物等阻碍时，从该无线信号读取的信息有时产生错误。在这样的情况下，由直接位置运算部12运算的通信装置3的位置可能产生变化。因此，判定部15也可以基于由直接位置运算部12运算的通信装置3的位置的变化来判定无线信号是否被阻碍。
45.通信装置3的校正部16是搭载如下功能的部分，该功能为，对该通信装置3的位置信息存储部13所存储的该通信装置3的位置的信息进行校正。在该通信装置3与基站装置6
之间通信的无线信号被阻碍的情况下，通信装置3的校正部16将该通信装置3的位置信息存储部13所存储的位置的信息校正为由间接位置运算部14运算出的通信装置3的位置。
46.通信装置3的位置信息通信部17是搭载如下功能的部分，该功能为，将作为该通信装置3的位置而取得的信息向管理装置7发送。位置信息通信部17发送位置信息存储部13所存储的位置的信息。位置信息通信部17与管理装置7之间的通信也可以是经由其他装置的基于有线或无线的通信。
47.管理装置7具备管理通信部18、管理信息存储部19以及发布部20。
48.管理通信部18是搭载从各个通信装置3取得信息的功能的部分。管理通信部18例如从各个通信装置3的位置信息通信部17接收位置信息。
49.管理信息存储部19是搭载如下功能的部分，该功能为，存储各个通信装置3在测位区域中的位置等信息。
50.发布部20是搭载如下功能的部分，该功能为，将管理信息存储部19所存储的信息向需要的装置等发布。发布部20例如向在设施2中运转的自主移动体5等发布通信装置3的位置信息。该自主移动体5可以是作为通信装置3而其位置被管理的自主移动体5，也可以是管理装置7的管理对象外的自主移动体5。收到来自发布部20的发布的自主移动体5在设施2中移动时，基于所发布的信息，进行避免与通信装置3或持有通信装置3的利用者等的碰撞或干涉等的动作。另外，也可以是，在设施2中运转的自主移动体5通过服务器装置等的远程控制而移动等的情况下，发布部20向该服务器装置等发布通信装置3的位置信息。或者也可以是，发布部20例如向设置于设施2的电梯等发布通信装置3的位置信息。收到来自发布部20的发布的电梯例如基于通信装置3的位置等，进行电梯的呼梯登记。
51.图3是示出由实施方式1的判定部15进行的无线信号的阻碍的判定的例子的图。
52.图3的横轴表示时间t。
53.图3的纵轴表示搭载有判定部15的通信装置3距基准位置的距离d。距离d是基于由该通信装置3的直接位置运算部12运算的该通信装置3的位置而计算的。
54.在该例中，通信装置3以接近基站装置6的方式移动。因此，距离d与时间的经过一起缓慢地减小。
55.这里，在时刻t0，在通信装置3与基站装置6之间通信的无线信号被阻碍。此时，距离d不连续地变化。判定部15例如在距离d不连续地变化的情况下，判定为与基站装置6之间的无线信号被阻碍。距离d的不连续性例如是基于距离d相对于时间的一阶或高阶的微分值或差分值等而判定的。判定部15例如在该微分值或差分值等的大小超过预先设定的阈值时，判定为距离d的连续性丧失。或者，判定部15例如也可以在距离d从缓慢减小转变为急剧增加的情况下，判定为距离d的连续性丧失。判定部15例如也可以在相对于基于距离d的历史而预测的趋势的偏移超过预先设定的阈值时，判定为距离d的连续性丧失。针对距离d预测的趋势例如在图3中以虚线示出。
56.接下来，使用图4至图6对测位系统1的动作的例子进行说明。
57.图4至图6是示出实施方式1的测位系统1的动作的例子的流程图。
58.这里，对取得通信装置3a的位置的情况下的例子进行说明。在该例中，测位区域是基站装置6的无线信号能够通信的范围。在通信装置3a的位置的取得中，当通信装置3a与基站装置6之间的无线信号被阻碍时，进行使用了通信装置3b和通信装置3c的位置的校正。此
时，通信装置3a是第1通信装置的例子。此外，通信装置3b和通信装置3c中的一方是第2通信装置的例子。通信装置3b和通信装置3c中的另一方是第3通信装置的例子。第1通信装置的测位通信部8、直接位置运算部12、位置信息存储部13以及间接位置运算部14分别是第1通信部、第1直接位置运算部、第1存储部以及第1间接位置运算部。同样，第2通信装置的测位通信部8、直接位置运算部12、位置信息存储部13以及间接位置运算部14分别是第2通信部、第2直接位置运算部、第2存储部以及第2间接位置运算部。此外，第3通信装置的测位通信部8、直接位置运算部12、位置信息存储部13以及间接位置运算部14分别是第3通信部、第3直接位置运算部、第3存储部以及第3间接位置运算部。
59.在图4中，示出直接运算将测位区域中的基准位置作为基准的通信装置3a的位置的处理的例子。
60.在步骤s401中，基站装置6的测位通信部8向测位区域内发送作为无线信号的测位询问信号。之后，基站装置6的处理进入步骤s402。
61.在步骤s451中，通信装置3a判定是否进入测位区域。通信装置3a例如在通信装置3a的测位通信部8接收到从基站装置6发送的测位询问信号时，判定为通信装置3a进入测位区域。在判定为通信装置3a未进入测位区域的情况下，通信装置3a的处理再次进入步骤s451。另一方面，在判定为通信装置3a进入测位区域的情况下，通信装置3a的处理进入步骤s452。
62.在步骤s452中，通信装置3a的测位通信部8发送作为无线信号的测位信号。此时，通信装置3a的测位通信部8将确定发送源的通信装置3a的信息包含在测位信号中进行发送。之后，通信装置3a的处理进入步骤s453。
63.在步骤s402中，基站装置6的测位通信部8判定是否接收到来自通信装置3a的测位信号。在判定结果为“否”的情况下，基站装置6的处理进入步骤s401。另一方面，在判定结果为“是”的情况下，基站装置6的处理进入步骤s403。
64.在步骤s403中，基站装置6的通信控制部10从基准信息存储部11读入基准位置的信息。基站装置6的测位通信部8向测位区域内发送作为无线信号的响应信号。此时，基站装置6的测位通信部8将确定发送目的地的通信装置3a的信息以及所读入的基准位置的信息包含在响应信号内进行发送。之后，以基准位置为基准的通信装置3a的位置的直接运算所涉及的基站装置6的处理结束。
65.在步骤s453中，通信装置3a的测位通信部8读入从基站装置6接收到的响应信号所包含的基准位置等信息。通信装置3a的直接位置运算部12基于在与基站装置6之间进行通信的测位信号和响应信号，对通信装置3a和基站装置6的相对位置进行运算。通信装置3a的直接位置运算部12基于通信装置3a和基站装置6的相对位置、以及基准位置的信息，对通信装置3a在测位区域的位置进行运算。之后，通信装置3a的处理进入步骤s454。
66.在步骤s454中，通信装置3a的位置信息存储部13存储由通信装置3a的直接位置运算部12运算出的通信装置3a在测位区域的位置。在该例中，通信装置3a的位置信息存储部13将位置的信息与取得了该信息的时刻关联地存储。通信装置3a的位置信息存储部13也可以将位置的信息与该信息是否为由直接位置运算部12运算出的信息关联地存储。之后，以基准位置为基准的位置的直接运算所涉及的通信装置3a的处理结束。
67.在图5中，示出借助通信装置3b的位置而间接地运算通信装置3a在测位区域的位
置的处理的例子。另外，借助通信装置3c的位置而间接地运算通信装置3a在测位区域的位置的处理与图5同样地进行。
68.在步骤s501中，通信装置3b判定通信装置3a和通信装置3b双方是否进入测位区域。通信装置3b例如在通信装置3b的测位通信部8接收到在图4的步骤s401中从基站装置6发送的测位询问信号时，判定为通信装置3b进入测位区域。通信装置3b例如在通信装置3b的测位通信部8接收到在图4的步骤s452中从通信装置3a发送的测位信号时，判定为通信装置3a进入测位区域。在判定为通信装置3a未进入测位区域或者通信装置3b未进入测位区域的情况下，通信装置3b的处理再次进入步骤s501。另一方面，在判定为通信装置3a进入测位区域且通信装置3b进入测位区域的情况下，通信装置3b的处理进入步骤s502。
69.在步骤s502中，通信装置3b的通信控制部10从位置信息存储部13读入通信装置3b的位置的信息。通信装置3b的测位通信部8发送针对通信装置3a的无线信号即响应信号，作为针对从通信装置3a发送的测位信号的响应。此时，通信装置3b的测位通信部8将确定发送目的地的通信装置3a的信息以及所读入的通信装置3b的位置的信息包含在响应信号内进行发送。之后，借助通信装置3b的位置进行的通信装置3a的间接位置的运算所涉及的通信装置3b的处理结束。
70.在步骤s551中，通信装置3a的测位通信部8判定是否接收到来自通信装置3b的响应信号。在判定结果为“是”的情况下，通信装置3a的处理进入步骤s552。另一方面，在判定结果为“否”的情况下，借助通信装置3b的位置进行的间接位置的运算所涉及的通信装置3a的处理结束。
71.在步骤s552中，通信装置3a的测位通信部8读入从通信装置3b接收到的响应信号所包含的通信装置3b的位置等信息。通信装置3a的间接位置运算部14基于在与通信装置3b之间进行通信的测位信号和响应信号，对通信装置3a和通信装置3b的相对位置进行运算。通信装置3a的间接位置运算部14基于通信装置3a和通信装置3b的相对位置以及通信装置3b的位置的信息，对通信装置3a在测位区域的位置进行运算。之后，通信装置3a的处理进入步骤s553。
72.在步骤s553中，通信装置3a的位置信息存储部13将由通信装置3a的间接位置运算部14运算出的通信装置3a在测位区域的位置作为通信装置3a的候选位置来存储。通信装置3a的候选位置是成为通信装置3a的位置的校正值的候选的位置。在该例中，通信装置3a的位置信息存储部13将候选位置的信息与取得了该信息的时刻关联地存储。之后，借助通信装置3b的位置进行的间接位置的运算所涉及的通信装置3a的处理结束。
73.在图6中，示出通信装置3a的位置的校正和校正后的位置信息的发布的处理的例子。图6所示的处理例如在图4和图5中的处理之后执行。
74.在步骤s601中，通信装置3a的判定部15判定在通信装置3a与基站装置6之间通信的无线信号是否被阻碍。通信装置3a的判定部15例如也可以基于由直接位置运算部12运算出的通信装置3a的位置的变化，来判定无线信号是否被阻碍。此时，通信装置3a的判定部15例如从通信装置3a的位置信息存储部13读入在过去的多个时刻由直接位置运算部12运算出的通信装置3a的位置的信息，来判定无线信号是否被阻碍。或者，通信装置3a的判定部15例如也可以在图4的步骤s453中通信装置3a未接收到来自基站装置6的响应信号的情况下，判定为在通信装置3a与基站装置6之间通信的无线信号被阻碍。在判定为无线信号被阻碍
的情况下，通信装置3a的处理进入步骤s602。另一方面，在判定为无线信号未被阻碍的情况下，通信装置3a的处理进入步骤s604。
75.在步骤s602中，通信装置3a的校正部16判定通信装置3a的位置信息存储部13是否存储有候选位置。在判定结果为“是”的情况下，通信装置3a的处理进入步骤s603。另一方面，在判定结果为“否”的情况下，通信装置3a的处理进入步骤s604。
76.在步骤s603中，通信装置3a的校正部16进行通信装置3a的位置信息存储部13所存储的通信装置3a的位置的校正。通信装置3a的校正部16例如在作为候选位置而存储有借助通信装置3b的位置间接运算出的通信装置3a的位置的情况下，将通信装置3a的位置信息存储部13所存储的通信装置3a的位置更新为该候选位置而进行校正。或者，通信装置3a的校正部16例如也可以在作为候选位置而存储有借助通信装置3c的位置间接运算出的通信装置3a的位置的情况下，将通信装置3a的位置信息存储部13所存储的通信装置3a的位置更新为该候选位置而进行校正。此外，在通信装置3a的位置信息存储部13存储有多个候选位置的情况下，通信装置3a的校正部16选择任意的候选位置，进行通信装置3a的位置信息存储部13所存储的通信装置3a的位置的校正。多个候选位置例如包含借助通信装置3b的位置间接运算出的通信装置3a的位置、以及借助通信装置3c的位置间接运算出的通信装置3a的位置。通信装置3a的校正部16例如基于各个候选位置与基准位置之间的距离的大小比较的结果，从多个候选位置中进行选择。通信装置3a的校正部16例如选择距基准位置的距离最小的候选位置。之后，通信装置3a的处理进入步骤s604。
77.在步骤s604中，通信装置3a的位置信息通信部17将通信装置3a的位置信息存储部13所存储的通信装置3a的位置通知给管理装置7。这里，在经过步骤s603中的校正的情况下，通信装置3a的位置信息通信部17将校正后的通信装置3a的位置通知给管理装置7。另一方面，在未经过步骤s603中的校正的情况下，通信装置3a的位置信息通信部17将由通信装置3a的直接位置运算部12运算出的通信装置3a的位置通知给管理装置7。之后，位置的校正所涉及的通信装置3a的处理结束。
78.在步骤s651中，管理装置7的管理通信部18将从通信装置3a通知的位置信息存储于管理信息存储部19。之后，管理装置7的处理进入步骤s652。
79.在步骤s652中，管理装置7的发布部20从管理信息存储部19读入各个通信装置3的位置的信息。发布部20将读入的信息例如发布到在设施2中运转的自主移动体5等。之后，位置信息的发布所涉及的管理装置7的处理结束。
80.收到来自发布部20的发布的自主移动体5基于所发布的信息，掌握通信装置3或者持有通信装置3的利用者等的位置。自主移动体5基于掌握的利用者等的位置，判别在测位区域中当前能够移动的范围或者在测位区域中今后能够移动的范围等。自主移动体5基于针对设施2内的范围而判别出的移动可否，进行避免与利用者等的碰撞或干涉等的动作。
81.另外，与图6同样地进行通信装置3b或通信装置3c的位置的校正以及校正后的位置信息的发布的处理。此时，与图5同样地进行借助通信装置3a或通信装置3c的位置而间接地运算通信装置3b在测位区域的位置的处理、以及借助通信装置3a或通信装置3b的位置而间接地运算通信装置3c在测位区域的位置的处理。
82.此外，在测位系统1中被测位的通信装置3可以是2台，也可以是4台以上。此时，通信装置3的校正部16也可以通过从3个以上的候选位置选择的候选位置对该通信装置3的位
置进行校正。此外，从其他通信装置3向某个通信装置3发送的响应信息所包含的该其他通信装置3的位置也可以是该其他通信装置3的校正部16进行了校正的位置。即，在测位系统1中，也可以借助通信装置3与基站装置6之间的多个其他通信装置3的位置来运算该通信装置3的位置。此时，其他通信装置3向通信装置3发送的响应信息也可以包含中继数，即在运算该其他通信装置3的位置时的校正中使用的通信装置3的位置的总数的信息。
83.如以上说明的那样，实施方式1的测位系统1具备基站装置6和多个通信装置3。基站装置6的测位通信部8位于测位区域中的基准位置。各个通信装置3在测位区域能够移动。各个通信装置3具备测位通信部8。基站装置6和各个通信装置3的测位通信部8相互能够进行无线信号的通信。各个通信装置3具备直接位置运算部12、位置信息存储部13、间接位置运算部14、判定部15、以及校正部16。通信装置3的直接位置运算部12基于在与基站装置6之间进行通信的无线信号和基准位置，对该通信装置3的测位通信部8在测位区域的位置进行运算。通信装置3的位置信息存储部13存储由直接位置运算部12运算出的该通信装置3的测位通信部8在测位区域的位置。通信装置3的间接位置运算部14基于在该通信装置3的测位通信部8与其他通信装置3的测位通信部8之间通信的无线信号以及该其他通信装置3所存储的该其他通信装置3的位置，对该通信装置3的测位通信部8在测位区域的位置进行运算。通信装置3的判定部15判定在基站装置6与该通信装置3的测位通信部8之间通信的无线信号是否被阻碍。在判定为无线信号被阻碍时，通信装置3的校正部16将该通信装置3的位置信息存储部13所存储的该通信装置3的测位通信部8的位置从直接位置运算部12运算出的位置校正为间接位置运算部14运算出的位置。
84.此外，实施方式1的测位方法是在包含基准位置的测位区域中能够移动的通信装置3的测位方法。测位方法具备直接位置运算步骤、存储步骤、间接位置运算步骤、判定步骤以及校正步骤。直接位置运算步骤是基于在与基站装置6之间通信的无线信号和基准位置来运算通信装置3在测位区域的位置的步骤。存储步骤是存储在直接位置运算步骤中运算出的通信装置3在测位区域的位置的步骤。间接位置运算步骤是基于在与其他通信装置3之间通信的无线信号和该其他通信装置3所存储的该其他通信装置3的位置来运算通信装置3在测位区域的位置的步骤。判定步骤是判定在与基站装置6之间通信的无线信号是否被阻碍的步骤。校正步骤是如下的步骤：在判定步骤中判定为在与基站装置6之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将在存储步骤中存储的通信装置3在测位区域的位置从直接位置运算步骤中运算出的位置校正为间接位置运算步骤中运算出的位置。
85.此外，实施方式1的测位程序使能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置3执行直接位置运算步骤、存储步骤、间接位置运算步骤、判定步骤以及校正步骤。
86.通过这样的结构，即便在存在阻碍无线信号的遮挡物的情况下，也通过借助其他通信装置3的位置间接地运算出的测位区域中的位置来进行校正，因此，抑制了通信装置3的测位精度的下降。由此，抑制了在设施2内移动的自主移动体5与设施2的利用者等碰撞或干涉等的可能性。尤其是即便在电梯的层站或轿厢内等利用者等可能集中的场所，自主移动体5也能够高效地移动。此外，由于测位精度不易下降，因此自主移动体5容易利用电梯，因此抑制了由于放弃利用其他利用者等搭乘的电梯而引起的自主移动体5的移动效率的下降等。由于自主移动体5的移动效率提高，因此，自主移动体5所执行的业务等的效率提高。
87.此外，测位通信部8、直接位置运算部12、位置信息存储部13、间接位置运算部14、
判定部15以及校正部16搭载于各个通信装置3。
88.通过这样的结构，在各个通信装置3侧进行测位运算，因此，抑制了由于测位运算的处理集中等而引起的测位响应的下降。此外，避免了由于测位通信部8的天线9的偏好性而引起的可测量的角度的限制、例如天线9正面的
±
60
°
的范围等的限制。
89.此外，在判定为无线信号被阻碍时，通信装置3的校正部16将该通信装置3的位置信息存储部13所存储的该通信装置3的测位通信部8的位置从由直接位置运算部12运算出的位置校正为从多个候选位置中选择的位置。多个候选位置包含如下位置：针对多个其他通信装置3，由间接位置运算部14基于在与该其他通信装置3之间通信的无线信号和该其他通信装置3所存储的该其他通信装置3的位置而运算出的位置。
90.通过这样的结构，校正部16能够从多个候选位置选择用于校正的候选位置，因此，抑制了不存在能够利用的候选位置而使测位精度下降的事态的发生。
91.此外，在各个测位通信部8之间通信的无线信号是uwb的无线信号。
92.通过这样的结构，通信装置3的测位精度进一步提高。此外，由于uwb的无线信号不易产生衍射等的影响，因此，能够更加明确地判定无线信号有无被遮挡物阻碍。由此，更加容易判定是否应该校正通信装置3的位置信息。此外，通过使用搭载于通用的智能手机等的uwb，抑制了测位系统1的构建成本。
93.此外，校正部16基于各个候选位置与基准位置之间的距离的大小比较的结果，从多个候选位置中进行选择。
94.通过这样的结构，通过简单的基准来选择候选位置，因此，抑制了由于测位运算的处理的复杂化等而引起的测位响应的下降。距基准位置的距离越远，则无线信号的信号强度的下降或遮挡物存在的概率变高等的不确定性越可能变大，因此，通过采用距基准位置更近的候选位置，更加有效地抑制了测位精度的下降。
95.此外，通信装置3的判定部15基于由直接位置运算部12运算出的该通信装置3的测位通信部8在测位区域的位置的变化，来判定在与基站装置6之间通信的无线信号是否被阻碍。
96.通过这样的结构，即便在接收到经过周围物体的反射等而绕过遮挡物传播的无线信号等的情况下，也检测到遮挡物对无线信号的直接通信的阻碍。由此，更加有效地抑制了测位精度的下降。
97.另外，校正部16也可以基于中继数而从多个候选位置中进行选择。校正部16例如将中继数更少的候选位置选择为用于校正的候选位置。
98.接下来，使用图7对测位系统1的硬件结构的例子进行说明。
99.图7是实施方式1的测位系统1的主要部分的硬件结构图。
100.测位系统1的各功能能够由处理电路实现。处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b。处理电路也可以与处理器100a及存储器100b一起或者代替它们而具备至少1个专用硬件200。
101.在处理电路具备处理器100a和存储器100b的情况下，测位系统1的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方以程序的形式记述。该程序存储在存储器100b中。处理器100a通过读出并执行存储于存储器100b的程序而实现测位系统1的各功能。
102.处理器100a也称为cpu(central processing unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、dsp。存储器100b例如由ram、rom、闪存、eprom、eeprom等非易失性或易失性的半导体存储器等构成。
103.在处理电路具备专用硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、asic、fpga或者它们的组合来实现。
104.测位系统1的各功能能够分别由处理电路实现。或者，测位系统1的各功能也能够统一由处理电路实现。关于测位系统1的各功能，也可以由专用硬件200实现一部分，由软件或固件实现其他部分。这样，处理电路通过专用硬件200、软件、固件、或者它们的组合来实现测位系统1的各功能。
105.实施方式2.
106.在实施方式2中，针对与实施方式1中公开的例子的不同点特别详细地进行说明。针对在实施方式2中未说明的特征，也可以采用在实施方式1中公开的例子的任意特征。
107.图8是示出实施方式2的测位系统1的结构的框图。
108.在实施方式2的测位系统1中，实施方式1的基站装置6所担负的功能由在设施2中运转的自主移动体5担负。该自主移动体5构成为能够对自身位置进行测位。自主移动体5例如通过slam(simultaneous localization and mapping：即时定位与地图构建)等技术来对自身位置进行测位。在该例中，基准位置是自主移动体5的自身位置。测位区域例如是自主移动体5的周围的区域。自主移动体5具备测位通信部8和基准信息存储部11。基准信息存储部11将由自主移动体5测位的自身位置作为基准位置，逐次更新并进行存储。搭载于自主移动体5的测位通信部8是基准通信部的例子。
109.如以上说明的那样，在实施方式2的测位系统1中，成为基准位置的测位通信部8搭载于在测位区域中移动的、能够将基准位置作为自身位置进行测位的自主移动体5。
110.通过这样的结构，自主移动体5能够担负基站装置6的作用，因此，不需要在电梯的层站或轿厢内等设施2中设置设备，抑制了测位系统1的构建成本。
111.本公开的技术能够采取的结构包含以下所示的各结构等。
112.(1)一种测位系统，所述测位系统具备：
113.基准通信部，其位于测位区域中的基准位置；
114.第1通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信；
115.第2通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信，并且能够在与所述第1通信部之间进行无线信号的通信；
116.第1直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置；
117.第1存储部，其存储所述第1直接位置运算部运算出的所述第1通信部在所述测位区域中的位置；
118.第2直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第2通信部在所述测位区域中的位置；
119.第2存储部，其存储所述第2直接位置运算部运算出的所述第2通信部在所述测位区域中的位置；
120.第1间接位置运算部，其基于在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述第2存储部所存储的所述第2通信部的位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置；
121.判定部，其判定在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及
122.校正部，其在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述第1存储部所存储的所述第1通信部在所述测位区域中的位置从所述第1直接位置运算部运算出的位置校正为所述第1间接位置运算部运算出的位置。
123.(2)在(1)所记载的测位系统的基础上，其中，
124.所述第1通信部、所述第1直接位置运算部、所述第1存储部、所述第1间接位置运算部、所述判定部以及所述校正部搭载于在所述测位区域中移动的第1通信装置，
125.所述第2通信部、所述第2直接位置运算部以及所述第2存储部搭载于在所述测位区域中移动的第2通信装置。
126.(3)在(1)或(2)所记载的测位系统的基础上，其中，
127.在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号、在所述基准通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号、以及在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号是超宽带无线信号。
128.(4)在(1)所记载的测位系统的基础上，其中，
129.所述测位系统具备：
130.第3通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信，并且能够在与所述第1通信部之间进行无线信号的通信；
131.第3直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第3通信部在所述测位区域中的位置；以及
132.第3存储部，其存储所述第3直接位置运算部运算出的所述第3通信部在所述测位区域中的位置，
133.所述第1间接位置运算部基于在所述第1通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号和所述第3存储部所存储的所述第3通信部的位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置，
134.所述校正部在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述第1存储部所存储的所述第1通信部在所述测位区域中的位置从所述第1直接位置运算部运算出的位置校正为从多个候选位置中选择的位置，
135.所述多个候选位置包括：
136.所述第1间接位置运算部基于在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述第2存储部所存储的所述第2通信部的位置而运算出的位置；以及
137.所述第1间接位置运算部基于在所述第1通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号和所述第3存储部所存储的所述第3通信部的位置而运算出的位置。
138.(5)在(4)所记载的测位系统的基础上，其中，
139.所述第1通信部、所述第1直接位置运算部、所述第1存储部、所述第1间接位置运算
部、所述判定部以及所述校正部搭载于在所述测位区域中移动的第1通信装置，
140.所述第2通信部、所述第2直接位置运算部以及所述第2存储部搭载于在所述测位区域中移动的第2通信装置，
141.所述第3通信部、所述第3直接位置运算部以及所述第3存储部搭载于在所述测位区域中移动的第3通信装置。
142.(6)在(4)或(5)所记载的测位系统的基础上，其中，
143.所述校正部基于所述多个候选位置中的各个候选位置与所述基准位置之间的距离的大小比较的结果，从所述多个候选位置中进行选择。
144.(7)在(4)至(6)中的任意一项所记载的测位系统的基础上，其中，
145.在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号、在所述基准通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号、在所述基准通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号、在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号、以及在所述第1通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号是超宽带无线信号。
146.(8)在(1)至(7)中的任意一项所记载的测位系统的基础上，其中，
147.所述判定部基于所述第1直接位置运算部运算出的所述第1通信部在所述测位区域中的位置的变化，来判定在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号是否被阻碍。
148.(9)在(1)至(8)中的任意一项所记载的测位系统的基础上，其中，
149.所述基准通信部搭载于在所述测位区域中移动且能够将所述基准位置作为自身位置而进行测位的自主移动体。
150.(10)一种通信装置，其能够在包含基准位置的测位区域中移动，其中，
151.所述通信装置具备：
152.测位通信部，其在所述测位区域中，能够在与位于所述基准位置的基准通信部之间进行无线信号的通信，能够在与其他通信装置之间进行无线信号的通信，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；
153.直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述测位通信部在所述测位区域中的位置；
154.位置信息存储部，其存储所述直接位置运算部运算出的所述测位通信部在所述测位区域中的位置；
155.间接位置运算部，其基于在所述测位通信部与所述其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述测位通信部在所述测位区域中的位置；
156.判定部，其判定在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及
157.校正部，其在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述位置信息存储部所存储的所述测位通信部在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算部运算出的位置校正为所述间接位置运算部运算出的位置。
158.(11)一种测位方法，其是能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置的测位方法，所述测位方法具备：
159.直接位置运算步骤，基于在与位于所述基准位置的基准通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置；
160.存储步骤，存储所述直接位置运算步骤中运算出的所述通信装置在所述测位区域中的位置；
161.间接位置运算步骤，基于在与其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；
162.判定步骤，判定在与所述基准通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及
163.校正步骤，在所述判定步骤中判定为在与所述基准通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述存储步骤中存储的所述通信装置在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算步骤中运算出的位置校正为所述间接位置运算步骤中运算出的位置。
164.(12)一种测位程序，其使能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置执行以下步骤：
165.直接位置运算步骤，基于在与位于所述基准位置的基准通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置；
166.存储步骤，存储所述直接位置运算步骤中运算出的所述通信装置在所述测位区域中的位置；
167.间接位置运算步骤，基于在与其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；
168.判定步骤，判定在与所述基准通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及
169.校正步骤，在所述判定步骤中判定为在与所述基准通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述存储步骤中存储的所述通信装置在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算步骤中运算出的位置校正为所述间接位置运算步骤中运算出的位置。

技术特征：
1.一种测位系统，所述测位系统具备：基准通信部，其位于测位区域中的基准位置；第1通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信；第2通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信，并且能够在与所述第1通信部之间进行无线信号的通信；第1直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置；第1存储部，其存储所述第1直接位置运算部运算出的所述第1通信部在所述测位区域中的位置；第2直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第2通信部在所述测位区域中的位置；第2存储部，其存储所述第2直接位置运算部运算出的所述第2通信部在所述测位区域中的位置；第1间接位置运算部，其基于在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述第2存储部所存储的所述第2通信部的位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置；判定部，其判定在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正部，其在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述第1存储部所存储的所述第1通信部在所述测位区域中的位置从所述第1直接位置运算部运算出的位置校正为所述第1间接位置运算部运算出的位置。2.根据权利要求1所述的测位系统，其中，所述第1通信部、所述第1直接位置运算部、所述第1存储部、所述第1间接位置运算部、所述判定部以及所述校正部搭载于在所述测位区域中移动的第1通信装置，所述第2通信部、所述第2直接位置运算部以及所述第2存储部搭载于在所述测位区域中移动的第2通信装置。3.根据权利要求1或2所述的测位系统，其中，在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号、在所述基准通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号、以及在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号是超宽带无线信号。4.根据权利要求1所述的测位系统，其中，所述测位系统具备：第3通信部，其在所述测位区域中，能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信，并且能够在与所述第1通信部之间进行无线信号的通信；第3直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述第3通信部在所述测位区域中的位置；以及第3存储部，其存储所述第3直接位置运算部运算出的所述第3通信部在所述测位区域中的位置，
所述第1间接位置运算部基于在所述第1通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号和所述第3存储部所存储的所述第3通信部的位置，运算所述第1通信部在所述测位区域中的位置，所述校正部在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述第1存储部所存储的所述第1通信部在所述测位区域中的位置从所述第1直接位置运算部运算出的位置校正为从多个候选位置中选择的位置，所述多个候选位置包括：所述第1间接位置运算部基于在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号和所述第2存储部所存储的所述第2通信部的位置而运算出的位置；以及所述第1间接位置运算部基于在所述第1通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号和所述第3存储部所存储的所述第3通信部的位置而运算出的位置。5.根据权利要求4所述的测位系统，其中，所述第1通信部、所述第1直接位置运算部、所述第1存储部、所述第1间接位置运算部、所述判定部以及所述校正部搭载于在所述测位区域中移动的第1通信装置，所述第2通信部、所述第2直接位置运算部以及所述第2存储部搭载于在所述测位区域中移动的第2通信装置，所述第3通信部、所述第3直接位置运算部以及所述第3存储部搭载于在所述测位区域中移动的第3通信装置。6.根据权利要求4或5所述的测位系统，其中，所述校正部基于所述多个候选位置中的各个候选位置与所述基准位置之间的距离的大小比较的结果，从所述多个候选位置中进行选择。7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的测位系统，其中，在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号、在所述基准通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号、在所述基准通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号、在所述第1通信部与所述第2通信部之间通信的无线信号、以及在所述第1通信部与所述第3通信部之间通信的无线信号是超宽带无线信号。8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的测位系统，其中，所述判定部基于所述第1直接位置运算部运算出的所述第1通信部在所述测位区域中的位置的变化，来判定在所述基准通信部与所述第1通信部之间通信的无线信号是否被阻碍。9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的测位系统，其中，所述基准通信部搭载于在所述测位区域中移动且能够测定自身位置作为所述基准位置的自主移动体。10.一种通信装置，其能够在包含基准位置的测位区域中移动，其中，所述通信装置具备：测位通信部，其在所述测位区域中，能够在与位于所述基准位置的基准通信部之间进行无线信号的通信，能够在与其他通信装置之间进行无线信号的通信，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；
直接位置运算部，其基于在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述测位通信部在所述测位区域中的位置；位置信息存储部，其存储所述直接位置运算部运算出的所述测位通信部在所述测位区域中的位置；间接位置运算部，其基于在所述测位通信部与所述其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述测位通信部在所述测位区域中的位置；判定部，其判定在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正部，其在所述判定部判定为在所述基准通信部与所述测位通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述位置信息存储部所存储的所述测位通信部在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算部运算出的位置校正为所述间接位置运算部运算出的位置。11.一种测位方法，其是能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置的测位方法，所述测位方法具备：直接位置运算步骤，基于在与位于所述基准位置的基准通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置；存储步骤，存储所述直接位置运算步骤中运算出的所述通信装置在所述测位区域中的位置；间接位置运算步骤，基于在与其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；判定步骤，判定在与所述基准通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正步骤，在所述判定步骤中判定为在与所述基准通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述存储步骤中存储的所述通信装置在所述测位区域中的位置从所述直接位置运算步骤中运算出的位置校正为所述间接位置运算步骤中运算出的位置。12.一种测位程序，其使能够在包含基准位置的测位区域中移动的通信装置执行以下步骤：直接位置运算步骤，基于在与位于所述基准位置的基准通信部之间通信的无线信号和所述基准位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置；存储步骤，存储所述直接位置运算步骤中运算出的所述通信装置在所述测位区域中的位置；间接位置运算步骤，基于在与其他通信装置之间通信的无线信号和所述其他通信装置所存储的所述其他通信装置的位置，运算所述通信装置在所述测位区域中的位置，其中，所述其他通信装置能够在与所述基准通信部之间进行无线信号的通信、并且存储自身在所述测位区域中的位置；判定步骤，判定在与所述基准通信部之间通信的无线信号是否被阻碍；以及校正步骤，在所述判定步骤中判定为在与所述基准通信部之间通信的无线信号被阻碍的情况下，将所述存储步骤中存储的所述通信装置在所述测位区域中的位置从所述直接位
置运算步骤中运算出的位置校正为所述间接位置运算步骤中运算出的位置。

技术总结
本发明提供测位系统、通信装置、测位方法以及测位程序，即便在存在阻碍无线信号的遮挡物的情况下也能够抑制测位精度的下降。在测位系统(1)中，在通信装置(3)与基站装置(6)之间通信的无线信号被阻碍时，将该通信装置(3)在测位区域的位置从基于在与基站装置(6)之间通信的无线信号和基准位置而运算出的位置校正为基于在与其他通信装置(3)之间通信的无线信号和该其他通信装置(3)所存储的该其他通信装置(3)的位置而运算出的位置。置(3)的位置而运算出的位置。置(3)的位置而运算出的位置。


技术研发人员：大桥岳洋
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：2022.06.29
技术公布日：2023/9/23