一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器及其工作方法与流程

1.本发明属于机器人技术领域，特别地涉及一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器。


背景技术：

2.隧道掘进机是进行地铁隧道施工的重要设备。安装在刀盘上的滚刀是全断面掘进机破碎岩石的主要工具，是其关键部件和易损部件，其特点是易磨损、结构复杂、技术含量高。因此，刀具磨损到一定程度后，必须更换刀具，这不仅降低了掘进机的利用率，且耽误施工进程。现有刀具更换依赖人工作业模式，在大埋深、高水压等施工环境下，人工换刀无疑安全隐患大。刀具检测及换刀作业时间占隧道施工周期的10％，换刀费用占施工费用的30％，刀具更换占总施工时间的比值可达4％～26％。
3.为解决“检测难、换刀险”的问题，保证施工过程中人员的安全，提高效率，节约成本，发明该全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其包括螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构，其中所述螺栓松紧机构一方面和所述抓取机构连接在一起，所述螺栓松紧机构另一方面和所述旋转机构连接在一起，所述旋转机构可以驱动所述螺栓松紧机构旋转，进而驱动所述抓取机构旋转；所述执行器伸缩机构和所述旋转机构固定连接在一起，所述执行器伸缩机构带动所述旋转机构沿着固定导轨来回滑动，从而完成刀具的拆装。
6.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述螺栓松紧机构包括减速器箱体、液压马达、减速器、大齿轮、小齿轮、螺栓套筒，其中所述减速器、所述大齿轮和所述小齿轮被收纳到所述减速器箱体中，所述液压马达和所述减速器的一端栓接在一起，所述减速器的另一端上安装有所述大齿轮，所述大齿轮和所述小齿轮相互啮合，并且所述大齿轮和所述小齿轮处于同一平面内，所述小齿轮中部区域设置有安装孔，所述螺栓套筒安装在所述小齿轮的安装孔内。
7.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述螺栓套筒包括端头、十字铰、簧片和末端头，所述簧片具有内腔，所述端头插入到所述簧片的内腔中，所述十字铰位于所述端头和所述簧片之间，所述簧片背离所述内腔的一端插接到所述末端头上，以此将所述簧片和所述末端头固定连接在一起。
8.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述十字铰的横截面呈十字形，其具有四个凸出的凸柱，四个所述凸柱结合在一起构成十字形。
9.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述端头
具有螺栓执行口、插接槽和本体，所述端头的本体具有一内腔，所述螺栓执行口和所述端头的本体的内腔连通，所述插接槽自所述端头的本体沿着轴向方向切割而成，所述插接槽和所述端头的本体的内腔连通，当所述端头插接到所述簧片的内腔中时，所述端头的插接槽和所述十字铰的凸柱卡合在一起，然后一起插接到所述簧片的内腔中。
10.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述末端头具有一安装腔，所述端头、所述十字铰和所述簧片装配在一起后，所述簧片的背离所述内腔的另一端插接到所述末端头的安装腔中，从而使得所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头装配在一起；所述末端头还具有一末端头末端，所述末端头末端相对于所述末端头的安装腔所在的一端，在所述末端头末端上开设有若干个键槽，所述末端头末端插接到所述小齿轮上时，通过所述键槽和键的相互配合使得所述螺栓套筒和所述小齿轮固定连接在一起。
11.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述螺栓套筒还包括铰链，在所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头上沿着径向方向向内开设形成若干个铰链孔，当所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头组装在一起后，所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头上的铰链孔相互重合，然后用所述铰链插入到重合的所述铰链孔中，从而可以使得所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头固定在一起。
12.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述抓取机构包括手抓液压驱动缸、抓取座、抓取爪子和外耳环，所述手抓液压驱动缸一端和所述减速箱箱体固定栓接在一起，所述手抓液压驱动缸的另一端和所述外耳环活动式连接在一起，即，所述手抓液压驱动缸驱动所述外耳环来回移动；所述抓取爪子的一端和所述抓取座转动式地连接在一起，所述抓取爪子的另一端和所述外耳环转动式地连接在一起。
13.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中所述旋转机构包括旋转驱动液压缸、第一固定板和外耳环，所述旋转驱动液压缸的一端通过所述外耳环与所述减速器上箱体栓接，另一端通过螺栓与所述第一固定板相连接；所述旋转驱动液压缸的运动可以带动螺栓拧紧机构转动，保证在执行器工作时，螺栓套筒与螺杆中心的对齐，保证一定的同轴度，所述第一固定板通过螺栓与减速器的壳体相连接。
14.根据本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其中执行器伸缩机构包括滚珠丝杠，滚珠丝杠支座，导轨，输出大齿轮，电机小齿轮，顶板，导轨支柱，驱动电机通过电机支座与所述顶板通过螺栓相连接；驱动电机的驱动轴与所述电机小齿轮连接，所述电机小齿轮与所述输出大齿轮啮合，所述输出大齿轮的输出轴与所述滚珠丝杠连接，当电机运行时，带动所述滚珠丝杠运动，所述滚珠丝杠的一端通过所述滚珠丝杠支座与所述旋转机构相连，另一端通过所述滚珠丝杠支座与所述顶板连接，所述滚珠丝杠支座中装有滚动轴承，所述固定板上安装的四个所述导轨支柱一端与所述固定板相连接，另一端与所述导轨相配合，在所述滚珠丝杠运行时，保证所述旋转机构能够沿着所述导轨移动，所述导轨固定在顶板上。
15.本发明还提供一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器的工作方法，包括以下步骤：
16.步骤一：所述执行器伸缩机构的电机启动，带动所述滚珠丝杠旋转移动，使得所述
旋转机构与所述抓取机构沿着所述导轨移动到要更换滚刀的前方；
17.步骤二：所述旋转机构的所述旋转驱动液压缸伸长，带动所述抓取机构旋转对准更换滚刀的螺栓；
18.步骤三：所述液压马达的动力经过所述减速器减速后，通过齿轮传动将动力传递给所述螺栓套筒，带动所述螺栓套筒旋转，松开要更换滚刀抓取杆的螺栓；
19.步骤四：启动所述手爪驱动液压缸，使其伸长，手爪收缩一定的角度后，抓紧要更换滚刀的抓取杆；
20.步骤五：所述执行器伸缩机构的电机倒转，带动所述抓取机构收回，并将滚刀运送到指定的位置；至此，完成损坏滚刀的拆卸工作。
21.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明配合机器人可以实现自动化换刀，并且可以在全断面隧道掘进换刀空间限制的情况下运行。保证施工过程中人员的安全，提高效率，节约成本。
附图说明
22.图1为本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器的结构示意图。
23.图2为本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器的螺栓松紧机构的结构示意图。
24.图3为本发明提供的一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器的螺栓套筒的爆炸图。
具体实施方式
25.下面将结合对本发明优选实施方案进行详细说明。在某些情况下，本技术相关的一些操作并没有其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本技术能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由在说明书中显示或者描述，这是为了避免本技术的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
26.另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式，各实施例所涉及的操作步骤也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的组成和/或顺序。
27.本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
28.如图1所示，本发明提供一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，器包括螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构，其中所述螺栓松紧机构一方面和所述抓取机构连接在一起，所述螺栓松紧机构另一方面和所述旋转机构连接在一起，所述旋转
机构可以驱动所述螺栓松紧机构旋转，进而驱动所述抓取机构旋转；所述执行器伸缩机构和所述旋转机构固定连接在一起，所述执行器伸缩机构带动所述旋转机构沿着固定导轨来回滑动，从而完成刀具的拆装。
29.具体地，如图1、图2和图3所示，所述螺栓松紧机构包括减速器箱体1、液压马达2、减速器18、大齿轮21、小齿轮20、螺栓套筒19，其中所述减速器18、所述大齿轮21和所述小齿轮20被收纳到所述减速器箱体1中，所述液压马达2和所述减速器18的一端栓接在一起，所述减速器18的另一端上安装有所述大齿轮21，所述大齿轮21和所述小齿轮20相互啮合，并且所述大齿轮21和所述小齿轮20处于同一平面内，所述小齿轮20中部区域设置有安装孔，所述螺栓套筒19安装在所述小齿轮20的安装孔内。
30.所述螺栓松紧机构的工作原理是：在所述液压马达的带动下，所述减速器18输出大扭矩，之后传递给所述大齿轮21，在所述大齿轮21的转动下带动所述小齿轮20转动，所述小齿轮20转动下会带动所述螺栓套筒19转动。所述螺栓套筒19的目的在于靠近待要拆卸或者安装的刀具，将所述螺栓套筒19靠近刀具上的螺栓，接着所述螺栓套筒19在转动下可以将刀具上的螺栓拆卸下来或者安装上去。
31.如图3所示，所述螺栓套筒19包括端头26、十字铰22、簧片23和末端头24，所述簧片23具有内腔230，所述端头26插入到所述簧片23的内腔230中，所述十字铰22位于所述端头26和所述簧片23之间，所述簧片23背离所述内腔230的一端插接到所述末端头24上，以此将所述簧片23和所述末端头24固定连接在一起。
32.具体地，所述十字铰22的横截面呈十字形，其具有四个凸出的凸柱，四个所述凸柱结合在一起构成十字形；所述端头26具有螺栓执行口262、插接槽261和本体，所述端头26的本体具有一内腔，所述螺栓执行口262和所述端头26的本体的内腔连通，所述插接槽261自所述端头26的本体沿着轴向方向切割而成，所述插接槽261和所述端头26的本体的内腔连通，当所述端头26插接到所述簧片23的内腔中时，所述端头26的插接槽261和所述十字铰22的凸柱卡合在一起，然后一起插接到所述簧片23的内腔中。
33.所述末端头24具有一安装腔240，所述端头26、所述十字铰22和所述簧片23装配在一起后，所述簧片23的背离所述内腔230的另一端插接到所述末端头24的安装腔240中，从而使得所述端头26、所述十字铰22、所述簧片23和所述末端头24装配在一起；所述末端头24还具有一末端头末端241，所述末端头末端241相对于所述末端头24的安装腔240所在的一端，在所述末端头末端241上开设有若干个键槽2410，所述末端头末端241插接到所述小齿轮20上时，通过所述键槽2410和键的相互配合使得所述螺栓套筒19和所述小齿轮20固定连接在一起。
34.所述螺栓套筒19还包括铰链25，在所述端头26、所述十字铰22、所述簧片23和所述末端头24上沿着径向方向向内开设形成若干个铰链孔231，当所述端头26、所述十字铰22、所述簧片23和所述末端头24组装在一起后，所述端头26、所述十字铰22、所述簧片23和所述末端头24上的铰链孔231相互重合，然后用所述铰链25插入到重合的所述铰链孔231中，从而可以使得所述端头26、所述十字铰22、所述簧片23和所述末端头24固定在一起。
35.如图1所示，所述抓取机构包括手抓液压驱动缸17、抓取座14、抓取爪子15和外耳环16，所述手抓液压驱动缸17一端和所述减速箱箱体1固定栓接在一起，所述手抓液压驱动缸17的另一端和所述外耳环16活动式连接在一起，即，所述手抓液压驱动缸17驱动所述外
耳环16来回移动；所述抓取爪子15的一端和所述抓取座14转动式地连接在一起，所述抓取爪子15的另一端和所述外耳环16转动式地连接在一起。在所述手抓液压驱动缸17的带动下，所述外耳环16也来回移动，继而所述抓取座14也来回移动，并且由于所述外耳环16和所述抓取爪子15、所述抓取爪子15和所述抓取座14都是转动连接，也就是说，所述抓取座14不仅可以沿着所述手抓液压驱动缸17的轴线来回移动，还可以上下或者左右移动。
36.所述旋转机构包括旋转驱动液压缸4、第一固定板5和外耳环3，所述旋转驱动液压缸4的一端通过所述外耳环与所述减速器上箱体1栓接，另一端通过螺栓与所述第一固定板5相连接；所述旋转驱动液压缸4的运动可以带动螺栓拧紧机构转动，保证在执行器工作时，螺栓套筒与螺杆中心的对齐，保证一定的同轴度，所述第一固定板5通过螺栓与减速器18的壳体相连接。
37.执行器伸缩机构包括滚珠丝杠12，滚珠丝杠支座11，导轨9，输出大齿轮6，电机小齿轮7，顶板10，导轨支柱13，驱动电机通过电机支座与所述顶板10通过螺栓相连接；驱动电机的驱动轴与所述电机小齿轮7连接，所述电机小齿轮7与所述输出大齿轮6啮合，所述输出大齿轮6的输出轴与所述滚珠丝杠12连接，当电机运行时，带动所述滚珠丝杠12运动，所述滚珠丝杠12的一端通过所述滚珠丝杠支座11与所述旋转机构相连，另一端通过所述滚珠丝杠支座11与所述顶板10连接，所述滚珠丝杠支座11中装有滚动轴承，所述固定板10上安装的四个所述导轨支柱13一端与所述固定板10相连接，另一端与所述导轨9相配合，在所述滚珠丝杠12运行时，保证所述旋转机构能够沿着所述导轨9移动，所述导轨9固定在顶板10上。
38.本发明还提供一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器的工作方法，包括以下步骤：
39.步骤一：所述执行器伸缩机构的电机启动，带动所述滚珠丝杠旋转移动，使得所述旋转机构与所述抓取机构沿着所述导轨移动到要更换滚刀的前方；
40.步骤二：所述旋转机构的所述旋转驱动液压缸伸长，带动所述抓取机构旋转对准更换滚刀的螺栓；
41.步骤三：所述液压马达的动力经过所述减速器减速后，通过齿轮传动将动力传递给所述螺栓套筒，带动所述螺栓套筒旋转，松开要更换滚刀抓取杆的螺栓；
42.步骤四：启动所述手爪驱动液压缸，使其伸长，手爪收缩一定的角度后，抓紧要更换滚刀的抓取杆；
43.步骤五：所述执行器伸缩机构的电机倒转，带动所述抓取机构收回，并将滚刀运送到指定的位置；至此，完成损坏滚刀的拆卸工作。
44.本发明提供的该全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器的工作原理是：执行器伸缩机构的电机启动，带动滚珠丝杠11旋转移动，使得旋转机构与抓取机构沿着导轨移动到要更换滚刀的前方。旋转机构的旋转驱动液压缸伸长4，带动抓取机构旋转对准更换滚刀的螺栓。液压马达2的动力经过减速器18减速后，通过齿轮传动将动力传递给螺栓套筒19，带动螺栓套筒19旋转，松开要更换滚刀抓取杆的螺栓。启动手爪驱动液压缸17，使其伸长，手爪收缩一定的角度后，抓紧要更换滚刀的抓取杆。执行器伸缩机构的电机倒转，带动抓取机构收回，并将滚刀运送到指定的位置。至此，完成损坏滚刀的拆卸工作。新滚刀地位安装过程为以上过程的逆过程。
45.本发明的有益成果是：本发明配合机器人可以实现自动化换刀，并且可以在全断
面隧道掘进换刀空间限制的情况下运行。保证施工过程中人员的安全，提高效率，节约成本。
46.上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，包括螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构，其中所述螺栓松紧机构一方面和所述抓取机构连接在一起，所述螺栓松紧机构另一方面和所述旋转机构连接在一起，所述旋转机构可以驱动所述螺栓松紧机构旋转，进而驱动所述抓取机构旋转；所述执行器伸缩机构和所述旋转机构固定连接在一起，所述执行器伸缩机构带动所述旋转机构沿着固定导轨来回滑动，从而完成刀具的拆装。2.根据权利要求1所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，所述螺栓松紧机构包括减速器箱体、液压马达、减速器、大齿轮、小齿轮、螺栓套筒，其中所述减速器、所述大齿轮和所述小齿轮被收纳到所述减速器箱体中，所述液压马达和所述减速器的一端栓接在一起，所述减速器的另一端上安装有所述大齿轮，所述大齿轮和所述小齿轮相互啮合，并且所述大齿轮和所述小齿轮处于同一平面内，所述小齿轮中部区域设置有安装孔，所述螺栓套筒安装在所述小齿轮的安装孔内。3.根据权利要求2所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，所述螺栓套筒包括端头、十字铰、簧片和末端头，所述簧片具有内腔，所述端头插入到所述簧片的内腔中，所述十字铰位于所述端头和所述簧片之间，所述簧片背离所述内腔的一端插接到所述末端头上，以此将所述簧片和所述末端头固定连接在一起；所述十字铰的横截面呈十字形，其具有四个凸出的凸柱，四个所述凸柱结合在一起构成十字形。4.根据权利要求3所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，所述端头具有螺栓执行口、插接槽和本体，所述端头的本体具有一内腔，所述螺栓执行口和所述端头的本体的内腔连通，所述插接槽自所述端头的本体沿着轴向方向切割而成，所述插接槽和所述端头的本体的内腔连通，当所述端头插接到所述簧片的内腔中时，所述端头的插接槽和所述十字铰的凸柱卡合在一起，然后一起插接到所述簧片的内腔中。5.根据权利要求4所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，所述末端头具有一安装腔，所述端头、所述十字铰和所述簧片装配在一起后，所述簧片的背离所述内腔的另一端插接到所述末端头的安装腔中，从而使得所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头装配在一起；所述末端头还具有一末端头末端，所述末端头末端相对于所述末端头的安装腔所在的一端，在所述末端头末端上开设有若干个键槽，所述末端头末端插接到所述小齿轮上时，通过所述键槽和键的相互配合使得所述螺栓套筒和所述小齿轮固定连接在一起。6.根据权利要求5所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，所述螺栓套筒还包括铰链，在所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头上沿着径向方向向内开设形成若干个铰链孔，当所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头组装在一起后，所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头上的铰链孔相互重合，然后用所述铰链插入到重合的所述铰链孔中，从而可以使得所述端头、所述十字铰、所述簧片和所述末端头固定在一起。7.根据权利要求6所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，所述抓取机构包括手抓液压驱动缸、抓取座、抓取爪子和外耳环，所述手抓液压驱动缸一端和所述减速箱箱体固定栓接在一起，所述手抓液压驱动缸的另一端和所述外耳环活动式连接在一起，即，所述手抓液压驱动缸驱动所述外耳环来回移动；所述抓取爪子的一端和所述抓取
座转动式地连接在一起，所述抓取爪子的另一端和所述外耳环转动式地连接在一起。8.根据权利要求7所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，所述旋转机构包括旋转驱动液压缸、第一固定板和外耳环，所述旋转驱动液压缸的一端通过所述外耳环与所述减速器上箱体栓接，另一端通过螺栓与所述第一固定板相连接；所述旋转驱动液压缸的运动可以带动螺栓拧紧机构转动，保证在执行器工作时，螺栓套筒与螺杆中心的对齐，保证一定的同轴度，所述第一固定板通过螺栓与减速器的壳体相连接。9.根据权利要求8所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其特征在于，执行器伸缩机构包括滚珠丝杠，滚珠丝杠支座，导轨，输出大齿轮，电机小齿轮，顶板，导轨支柱，驱动电机通过电机支座与所述顶板通过螺栓相连接；驱动电机的驱动轴与所述电机小齿轮连接，所述电机小齿轮与所述输出大齿轮啮合，所述输出大齿轮的输出轴与所述滚珠丝杠连接，当电机运行时，带动所述滚珠丝杠运动，所述滚珠丝杠的一端通过所述滚珠丝杠支座与所述旋转机构相连，另一端通过所述滚珠丝杠支座与所述顶板连接，所述滚珠丝杠支座中装有滚动轴承，所述固定板上安装的四个所述导轨支柱一端与所述固定板相连接，另一端与所述导轨相配合，在所述滚珠丝杠运行时，保证所述旋转机构能够沿着所述导轨移动，所述导轨固定在顶板上。10.一种如权利要求9中所述的全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器的工作方法，包括以下步骤：步骤一：所述执行器伸缩机构的电机启动，带动所述滚珠丝杠旋转移动，使得所述旋转机构与所述抓取机构沿着所述导轨移动到要更换滚刀的前方；步骤二：所述旋转机构的所述旋转驱动液压缸伸长，带动所述抓取机构旋转对准更换滚刀的螺栓；步骤三：所述液压马达的动力经过所述减速器减速后，通过齿轮传动将动力传递给所述螺栓套筒，带动所述螺栓套筒旋转，松开要更换滚刀抓取杆的螺栓；步骤四：启动所述手爪驱动液压缸，使其伸长，手爪收缩一定的角度后，抓紧要更换滚刀的抓取杆；步骤五：所述执行器伸缩机构的电机倒转，带动所述抓取机构收回，并将滚刀运送到指定的位置；至此，完成损坏滚刀的拆卸工作。

技术总结
本发明公开了一种全断面隧道掘进机换刀机器人末端执行器，其包括螺栓松紧机构、抓取机构、旋转机构和执行器伸缩机构，其中所述螺栓松紧机构一方面和所述抓取机构连接在一起，所述螺栓松紧机构另一方面和所述旋转机构连接在一起，所述旋转机构可以驱动所述螺栓松紧机构旋转，进而驱动所述抓取机构旋转；所述执行器伸缩机构和所述旋转机构固定连接在一起，所述执行器伸缩机构带动所述旋转机构沿着固定导轨来回滑动，从而完成刀具的拆装。本发明配合机器人可以实现自动化换刀，并且可以在全断面隧道掘进换刀空间限制的情况下运行。保证施工过程中人员的安全，提高效率，节约成本。节约成本。节约成本。


技术研发人员：杨博文
受保护的技术使用者：苏州元仪达智能装备科技有限公司
技术研发日：2022.12.05
技术公布日：2023/9/23