一种定位精度验证方法及系统、验证设备与流程

1.本发明涉及测量验证技术领域，具体涉及一种定位精度验证方法及系统、验证设备。


背景技术：

2.目前，定位导航已经成为用户在行车过程中非常常用的功能之一，用户可以利用车载设备或便携式电子设备(手机、平板电脑等)进行定位导航。车辆在露天道路中行驶时一般可以使用北斗卫星、gps等卫星导航系统来实现车辆定位导航，定位精度较高。
3.在停车场、地下室等卫星信号受遮挡的场景下为了达到更好的定位导航效果，还会布设定位系统来辅助车辆进行定；但是在非开放空间场景下的定位系统布设好后，尚无高效且准确度好的验证方法来判断该定位系统的定位精度。基于上述技术问题，申请人提出了本技术的技术方案。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供了一种定位精度验证方法及系统、验证设备，能够快速且准确的验证定位系统的定位精度；并且，可对被测设备在移动过程中的定位精度进行动态的验证。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种定位精度验证方法，包括：获取基于定位系统测得的被测设备的定位位置；获取激光雷达测得的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置；基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度。
6.本发明还提供了一种扫描探针系统，包括：验证设备、定位系统、激光雷达以及被测设备，所述验证设备分别与所述定位系统以及所述激光雷达通信连接；所述被测设备被布设在所述定位系统以及所述激光雷达的测量范围内；所述定位系统用于测量所述被测设备的定位位置；所述激光雷达用于测量所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置；所述验证设备用于基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度。
7.在一个实施例中，所述基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度，包括：将所述被测设备的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系；将所述被测设备经过坐标系转换的所述相对位置的坐标与所述定位位置的坐标进行对比，得到所述定位系统的定位精度。
8.在一个实施例中，所述获取基于定位系统测得的被测设备的定位位置，包括：获取在所述被测设备移动过程中所述定位系统在按照预设周期测量的所述被测设备的定位位置以及各所述定位位置的测量时间；所述获取激光雷达测得的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置，包括：获取激光雷达在所述被测设备移动过程中按照所述预设周期测量的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置以及各所述相对位置的测量时间；所述
方法还包括：根据所述被测设备的所述定位位置、所述定位位置的测量时间、所述相对位置以及所述相对位置的测量时间，确定所述定位系统的定位延时。
9.在一个实施例中，所述根据所述被测设备的所述定位位置、所述定位位置的测量时间、所述相对位置以及所述相对位置的测量时间，确定所述定位系统的定位延时，包括：将所述被测设备的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系；将表征同一位置的所述相对位置的测量时间与所述定位位置的测量时间进行对比，得到所述定位系统的定位延时。
10.在一个实施例中，所述验证设备用于将所述被测设备的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系，并将所述被测设备经过坐标系转换的所述相对位置的坐标与所述定位位置的坐标进行对比，得到所述定位系统的定位精度。
11.在一个实施例中，所述定位系统用于在所述被测设备移动过程中按照预设周期测量的所述被测设备的定位位置以及各所述定位位置的测量时间；所述激光雷达用于在所述被测设备移动过程中按照所述预设周期测量的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置以及各所述相对位置的测量时间；所述验证设备还用于根据所述被测设备的所述定位位置、所述定位位置的测量时间、所述相对位置以及所述相对位置的测量时间，确定所述定位系统的定位延时。
12.在一个实施例中，所述验证设备用于将所述被测设备在各个时间点的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系，并将表征同一位置的所述相对位置的测量时间与所述定位位置的测量时间进行对比，得到所述定位系统的定位延时。
13.在一个实施例中，所述定位系统包括：多个定位基站，所述被测设备位于多个所述定位基站的测量范围内；所述定位基站用于广播定位信号；所述被测设备用于根据至少一个所述定位基站广播的定位信号，得到所述被测设备的定位位置。
14.在一个实施例中，所述被测设备用于按照预设周期广播无线信号；所述定位基站用于在接收到所述无线信号时，基于所述无线信号得到所述定位基站相对于所述被测设备的位置信息，并广播包含所述位置信息的定位信号。
附图说明
15.图1是根据本发明第一实施例中的定位精度验证方法的具体流程图；
16.图2是图1中的定位精度验证方法的步骤103的具体流程图；
17.图3是根据本发明第二实施例中的定位精度验证方法的具体流程图；
18.图4是图3中的定位精度验证方法的步骤204的具体流程图；
19.图5是根据本发明第三实施例中的定位精度验证系统的示意图。
具体实施方式
20.以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
21.在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中
的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本技术相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
22.除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
23.在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
24.如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
25.在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
26.本发明第一实施方式涉及一种定位精度验证方法，应用于验证设备，该验证设备能够利用激光雷达对定位系统的定位精度进行验证；其中定位系统可以布设在信号遮挡区域内，例如停车场、高层建筑楼等室内场景、也可以是隧道等非开放区域、城市峡谷等信号遮挡场景，以对在其中移动的目标设备进行辅助定位，定位系统包括布设信号遮挡区域内的多个定位基站，定位基站例如为aoa基站、beacon基站、uwb基站等，目标设备可以为能够在室内移动的车辆的车载单元、位于车辆内随车辆一起移动的便携式电子设备(手机、平板电脑等)、智能机器人(物品配送机器人、充电机器人、引路机器人以及清扫机器人等)。
27.在对定位系统进行定位精度验证时，定位系统中的多个定位基站已被布设在信号遮挡区域内，各定位基站的坐标已被标注到该区域的空间地图中，同样的，激光雷达也被布设在信号遮挡区域内，激光雷达的坐标也被标注在空间地图中，即激光雷达与定位基站被标注在同一个坐标系中，激光雷达与定位基站的标注信息即为在该坐标系中的坐标；该坐标可以是二维平面坐标，也可以是三维立体坐标。验证设备中分别预存了激光雷达与定位系统中的各定位基站的标注信息。
28.本实施方式的定位精度验证方法的具体流程如图1所示。
29.步骤101，获取基于定位系统测得的被测设备的定位位置。
30.具体而言，被测设备被布设在定位系统中的多个定位基站的测量范围内，由此在开始测量后，定位系统能够测量得到被测设备的定位位置，得到被测设备当前在空间地图中定位位置的坐标，验证设备能够获取被测设备的该定位位置。
31.步骤102，获取激光雷达测得的被测设备相对于激光雷达的相对位置。
32.具体而言，将被测设备上设置固定图形(例如为三角形)，并在该固定图形上设置反光材料，便于激光雷达进行区分；在测量时，激光雷达向被测设备发射探测信号，然后将接收到的从被测设备反射回来的回波信号与发射信号进行比较，得到被测设备的点云图像，识别出被测设备上的固定图形，将该固定图形上的一点(例如中心点)用于表征被测设备的坐标，由此处理获得被测设备在当前位置下(可以理解固定图形上的一个点)相对于激光雷达的相对位置，该相对位置即为被测设备相对于激光雷达的坐标。验证设备与激光雷
达通信连接，接收激光雷达输出的被测设备相对于激光雷达的相对位置。
33.在上述的步骤101与步骤102中，被测设备可以保持不动、也可以是匀速移动，又或者是每间隔预设时间后移动设定时间，定位系统和激光雷达可以分别记录被测设备在各个位置的坐标进行保存并传输到验证设备。
34.步骤103，基于被测设备的定位位置与相对位置，确定定位系统的定位精度。
35.具体而言，定位位置与相对位置均可用于表征被测设备当前的位置，在被测设备在当前位置时，将定位位置与相对位置进行对比，便可以得到定位系统的定位精度。
36.在一个例子中，请参考图2，步骤103包括以下子步骤：
37.子步骤1031，将被测设备的相对位置转换到与被测设备的定位位置相同的坐标系。
38.具体的，激光雷达测量得到的被测设备相对于激光雷达的相对位置，是以激光雷达为原点的相对坐标，由此可以将该相对坐标与激光雷达在空间地图中的标定坐标进行运算，将被测设备相对于激光雷达的相对坐标转换为在空间地图中的坐标，由此能够将被测设备的相对位置转换到与定位位置同一坐标系中。
39.子步骤1032，将被测设备经过坐标系转换的相对位置的坐标与定位位置的坐标进行对比，得到定位系统的定位精度。
40.具体而言，在被测设备在某一位置时，以经过坐标系转换后激光雷达所测量得到的被测设备相对于激光雷达的相对坐标(x1，y1，z1)为基准，即激光雷达测量得到的被测设备在空间地图的坐标为基准，将定位系统测量得到被测设备在空间地图中的定位位置的坐标(x2，y2，z2)与激光雷达测量得到的被测设备在空间地图的坐标(x1，y1，z1)相减得到坐标差值(x1-x2，y1-y2，z1-z2)，以该坐标差值(x1-x2，y1-y2，z1-z2)，或者该坐标差值占激光雷达测量得到的被测设备在空间地图的坐标的占比((x1-x2)/x1，(y1-y2)/y1，(z 1-z2)/z1)来表征定位系统的定位精度；从而在上述坐标差值(x1-x2，y1-y2，z1-z2)或者占比值((x1-x2)/x1，(y1-y2)/y1，(z 1-z 2)/z1)位于设定范围内时，确定定位系统的定位精度满足要求；在上述坐标差值(x1-x2，y1-y2，z1-z2)或者占比值((x1-x2)/x1，(y1-y2)/y1，(z 1-z 2)/z1)超出设定范围时，确定定位系统的定位精度不满足要求，此时可以发出提示，以供用户及时调整定位系统中定位基站的工作参数或者定位基站在室内布设的布局。
41.本实施例提供了一种定位精度验证方法，在定位系统布设完毕后，利用激光雷达与定位系统分别测量被测设备的位置，并将二者测量得到位置进行对比，由此能够得到定位系统的定位精度，能够快速且准确的验证定位系统的定位精度；并且，可对被测设备在移动过程中的定位精度进行动态的验证。
42.本发明的第二实施例涉及一种定位精度验证方法，本实施方式相对于第一实施方式而言，主要改进之处在于：本实施例中还可以同时针对定位系统的定位延时进行判断。
43.本实施例的定位精度验证方法的具体流程如图3所示。其中，在定位延时判断的过程中，被测设备按照设定的速度与路径进行移动，且在移动过程中不超过激光雷达与定位系统的测量范围，激光雷达与定位系统分别按照各自的信号采集频率进行位置信息的采集；例如激光雷达的信号采集频率为20hz、定位系统的信号采集频率为30hz。
44.步骤201，获取在被测设备移动过程中定位系统在按照预设周期测量的被测设备的定位位置以及各定位位置的测量时间。
45.步骤202，获取激光雷达在被测设备移动过程中按照预设周期测量的被测设备相对于激光雷达的相对位置以及各相对位置的测量时间。
46.具体而言，在被测设备移动的过程中，定位系统与激光雷达分别按照各自的信号采集频率测量被测设备的位置并发送到验证设备，其中激光雷达在向验证设备发送与被测设备的相对位置时，在相对位置中加入采集被测设备点云数据的采集时间，验证设备以该采集时间作为相对位置的测量时间；定位系统则会在向验证设备发送定位位置时，在该定位位置中加入记录的计算出定位位置的位置输出时间(例如由被测设备解算出自身的定位位置，则被测设备以解算出该定位位置的时间作为位置输出时间)，验证设备以该位置输出时间作为定位位置的测量时间。
47.举例来说，被测设备被控制匀速移动5秒(或者每移动0.4秒后停下0.2秒，直至移动时间达到5秒)，激光雷达每间隔0.2s进行一次测量，定位系统每间隔0.1s进行一次测量，由此定位系统能够测量得到25个位置坐标并发送到验证设备、定位系统能够测量得到50个位置坐标并发送到验证设备；验证设备分别接收激光雷达与定位系统所发送的位置坐标，并从中读取各位置坐标的测量时间。
48.步骤203，基于被测设备的定位位置与相对位置，确定定位系统的定位精度。与第一实施例中的步骤203大致相同，在此不再赘述。
49.步骤204，根据被测设备的定位位置、定位位置的测量时间、相对位置以及相对位置的测量时间，确定定位系统的定位延时。
50.在一个例子中，请参考图4，步骤204，包括以下子步骤：
51.子步骤2041，将被测设备的相对位置转换到与被测设备的定位位置相同的坐标系。
52.具体而言，激光雷达测量得到的被测设备相对于激光雷达的相对位置，是以激光雷达为原点的相对坐标，由此可以将该相对坐标与激光雷达在空间地图中的标定坐标进行运算，将被测设备相对于激光雷达的相对坐标转换为在空间地图中的坐标，由此能够将被测设备的相对位置转换到与定位位置同一坐标系中。
53.子步骤2042，将表征同一位置的相对位置的测量时间与定位位置的测量时间进行对比，得到定位系统的定位延时。
54.具体而言，选取表征同一位置的相对位置与定位位置，即选取定位系统与激光雷达所测得的被测设备的相对位置与定位位置；具体可以通过相对位置坐标(经过坐标系转换后的)与定位位置坐标的对比，若相对位置坐标与定位位置坐标相同或者靠近，则判定二者表征了同一位置；在将表征同一位置的相对位置的测量时间与定位位置的测量时间进行相减取绝对值，作为定位系统的定位延时。例如，表征了同一位置的相对位置的测量时间为(20：00：02)、定位位置的测量时间为(20：00：04)，则定位系统的定位延时为2秒。
55.另外，若定位系统与激光雷达表征同一位置的相对位置与定位位置有多个，则可以将各表征同一位置的相对位置与定位位置的两个测量时间分别进行对比得到多个定位延时，可以通过求均值、选取中位数等方式，从这多个定位延时种得到定位系统最终的定位延时。
56.本发明的第三实施例涉及一种定位精度验证系统，能够利用激光雷达对定位系统的定位精度进行验证。请参考图5，定位精度验证系统包括：验证设备1、定位系统2、激光雷
达3以及被测设备4。其中定位系统2可以布设在信号遮挡区域内，例如停车场、高层建筑楼等室内场景、也可以是隧道等非开放区域、城市峡谷等信号遮挡场景，以对在其中移动的目标设备进行辅助定位，定位系统包括布设信号遮挡区域内的多个定位基站，定位基站例如为aoa基站、beacon基站、uwb基站等，目标设备可以为能够在室内移动的车辆的车载单元、位于车辆内随车辆一起移动的便携式电子设备(手机、平板电脑等)、智能机器人(物品配送机器人、充电机器人、引路机器人以及清扫机器人等)。
57.验证设备1可以为手机、平板电脑、台式主机等电子设备，验证设备1分别与定位系统2以及激光雷达3通信连接(例如蓝牙、wifi等无线方式或者有线方式连接)；被测设备1被布设在定位系统2以及激光雷达3的测量范围内。
58.在对定位系统2进行定位精度验证时，定位系统2中的多个定位基站已被布设在信号遮挡区域内，各定位基站的坐标已被标注到空间地图中，同样的激光雷达也被布设在信号遮挡区域内，激光雷达的坐标也被标注在空间地图中，即激光雷达与定位基站被标注在同一个坐标系中，激光雷达与定位基站的标注信息即为在该坐标系中的坐标；该坐标可以是二维平面坐标，也可以是三维立体坐标。验证设备1中分别预存了激光雷达3与定位系统1中的各定位基站的标注信息。
59.定位系统2用于测量被测设备的定位位置。其中，定位系统2测量被测设备的定位位置的方式与其中所配置的定位基站的类型相关，定位基站例如为aoa基站、beacon基站、uwb基站等。
60.本实施例中，被测设备4被布设在定位系统2中的多个基站的测量范围内，定位基站用于广播定位信号，例如通过蓝牙广播定位信号；被测设备4用于根据至少一个定位基站广播的定位信号，得到被测设备的定位位置。
61.以定位系统2中的定位基站为beacon基站为例，各beacon基站周期性广播定位信号，被测设备4在接收到各beacon基站广播的定位信号后，基于各定位信号的信号强度计算得到自身与各定位基站的距离，再结合各beacon基站的位置坐标，可以解算得到自身的定位位置。需要说明的是，若采用现有的其他定位基站(例如uwb基站)进行定位与现有技术相同，在此不再一一赘述，也可采用本技术的技术方案进行定位精度验证。
62.在一个例子中，被测设备4用于按照预设周期广播无线信号，定位基站用于在接收到无线信号时，基于无线信号得到定位基站相对于被测设备4的位置信息。其中，位置信息可以是定位基站根据接收到的无线信号测量得到的被测设备4与定位基站之间的距离信息，又或者是定位基站在接收到被测设备4广播的无线信号时，从无线信号中解析出固定激励数据时，并基于固定激励数据中1和0波形不同，利用信号的相位差计算出定位基站相对于被测设备4的角度信息；随后，定位基站广播以上述距离信息或者角度信息作为定位基站相对于被测设备4的位置信息，并广播包含位置信息的定位信号。
63.被测设备4接收到定位基站广播的定位信号后，根据至少一个定位基站广播的定位信号，得到被测设备的定位位置。
64.例如，定位信号中包括定位基站相对于被测设备4的距离以及定位基站的坐标，由此被测设备4可以结合其中三个定位基站的坐标以及这三个定位基站相对于被测设备4的距离，解算得到被测设备4当前的定位位置，并将该定位位置发送到验证设备1。
65.又例如，定位基站为aoa基站，定位信号中包含的是定位基站相对于被测设备4的
角度信息，若每个定位基站包含一组天线，则该定位基站相对于被测设备4的角度信息即为该组天线相对于被测设备4的角度；被测设备4可以从所接受到的各定位基站广播的定位信号中选取出三组天线，再根据这三组天线相对于目标设备的角度信息，解算出自身的当前位置。进一步的，被测设备4在选取至少三组天线后，基于至少三组天线中各组天线的天线向量、各组天线相对于被测设备4的角度以及各组天线与被测设备4之间的目标向量，得到被测设备4的当前位置。
66.举例来说，选取出的三组天线分别为第一天线组、第二天线组以及第三天线组，则目标设备2可以基于下述的方程组，求解得到目标设备2的当前位置。
[0067][0068]
其中，α表示至少三组天线中的第一天线组相对于目标设备的角度，β表示至少三组天线中的第二天线组相对于目标设备的角度，θ表示至少三组天线中的第三天线组相对于目标设备的角度，表示第一天线组与目标设备之间的目标向量，表示第一天线组的天线向量，表示第二天线组与目标设备之间的目标向量，表示第二天线组的天线向量，表示第三天线组与目标设备之间的目标向量，表示第三天线组的天线向量。
[0069]
验证设备1用于基于被测设备4的定位位置与相对位置，确定定位系统2的定位精度。
[0070]
验证设备1用于将被测设备4的相对位置转换到与被测设备4的定位位置相同的坐标系，并将被测设备4经过坐标系转换的相对位置的坐标与定位位置的坐标进行对比，得到定位系统2的定位精度。
[0071]
由于第一实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一实施例互相配合实施。第一实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一实施例中。
[0072]
本发明的第四实施例涉及一种定位精度验证系统，本实施方式相对于第三实施方式而言，主要改进之处在于：本实施例中还可以同时针对定位系统的定位延时进行判断。
[0073]
本实施例中，定位系统2用于在被测设备4移动过程中在各个时间点测量的被测设备4的定位位置。
[0074]
激光雷达3用于在被测设备4移动过程中测量的被测设备4在各个时间点相对于激
光雷达3的相对位置。
[0075]
验证设备1还用于根据被测设备4的定位位置、定位位置的测量时间、相对位置以及相对位置的测量时间，确定定位系统2的定位延时。
[0076]
由于第二实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第二实施例互相配合实施。第二实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第二实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第二实施例中。
[0077]
本发明的第五实施例涉及一种验证设备，该验证设备可以为手机、平板电脑、台式主机等电子设备，验证设备用于执行第一或第二实施例中的定位精度方法；该验证设备即为第三或者第三实施例中的验证设备。
[0078]
以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。
[0079]
考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

技术特征：
1.一种定位精度验证方法，其特征在于，包括：获取基于定位系统测得的被测设备的定位位置；获取激光雷达测得的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置；基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度。2.根据权利要求1所述的定位精度验证方法，其特征在于，所述基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度，包括：将所述被测设备的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系；将所述被测设备经过坐标系转换的所述相对位置的坐标与所述定位位置的坐标进行对比，得到所述定位系统的定位精度。3.根据权利要求1所述的定位精度验证方法，其特征在于，所述获取基于定位系统测得的被测设备的定位位置，包括：获取在所述被测设备移动过程中所述定位系统在按照预设周期测量的所述被测设备的定位位置以及各所述定位位置的测量时间；所述获取激光雷达测得的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置，包括：获取激光雷达在所述被测设备移动过程中按照所述预设周期测量的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置以及各所述相对位置的测量时间；所述方法还包括：根据所述被测设备的所述定位位置、所述定位位置的测量时间、所述相对位置以及所述相对位置的测量时间，确定所述定位系统的定位延时。4.根据权利要求3所述的定位精度验证方法，其特征在于，所述根据所述被测设备的所述定位位置、所述定位位置的测量时间、所述相对位置以及所述相对位置的测量时间，确定所述定位系统的定位延时，包括：将所述被测设备的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系；将表征同一位置的所述相对位置的测量时间与所述定位位置的测量时间进行对比，得到所述定位系统的定位延时。5.一种定位精度验证系统，其特征在于，包括：验证设备、定位系统、激光雷达以及被测设备，所述验证设备分别与所述定位系统以及所述激光雷达通信连接；所述被测设备被布设在所述定位系统以及所述激光雷达的测量范围内；所述定位系统用于测量所述被测设备的定位位置；所述激光雷达用于测量所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置；所述验证设备用于基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度。6.根据权利要求5所述的定位精度验证系统，其特征在于，所述验证设备用于将所述被测设备的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系，并将所述被测设备经过坐标系转换的所述相对位置的坐标与所述定位位置的坐标进行对比，得到所述定位系统的定位精度。7.根据权利要求5所述的定位精度验证系统，其特征在于，所述定位系统用于在所述被测设备移动过程中按照预设周期测量的所述被测设备的定位位置以及各所述定位位置的测量时间；所述激光雷达用于在所述被测设备移动过程中按照所述预设周期测量的所述被测设
备相对于所述激光雷达的相对位置以及各所述相对位置的测量时间；所述验证设备还用于根据所述被测设备的所述定位位置、所述定位位置的测量时间、所述相对位置以及所述相对位置的测量时间，确定所述定位系统的定位延时。8.根据权利要求7所述的定位精度验证系统，其特征在于，所述验证设备用于将所述被测设备在各个时间点的相对位置转换到与所述被测设备的定位位置相同的坐标系，并将表征同一位置的所述相对位置的测量时间与所述定位位置的测量时间进行对比，得到所述定位系统的定位延时。9.根据权利要求5所述的定位精度验证系统，其特征在于，所述定位系统包括：多个定位基站，所述被测设备位于多个所述定位基站的测量范围内；所述定位基站用于广播定位信号；所述被测设备用于根据至少一个所述定位基站广播的定位信号，得到所述被测设备的定位位置。10.根据权利要求9所述的定位精度验证系统，其特征在于，所述被测设备用于按照预设周期广播无线信号；所述定位基站用于在接收到所述无线信号时，基于所述无线信号得到所述定位基站相对于所述被测设备的位置信息，并广播包含所述位置信息的定位信号。11.一种验证设备，其特征在于，用于执行权利要求1至4中任一项所述的定位精度验证方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种定位精度验证方法及系统、验证设备，涉及测量验证技术领域。定位精度验证方法包括：获取基于定位系统测得的被测设备的定位位置；获取激光雷达测得的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置；基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度。本发明中，能够快速且准确的验证定位系统的定位精度；并且，可对被测设备在移动过程中的定位精度进行动态的验证。态的验证。态的验证。


技术研发人员：沈超 殷承良 秦文刚 吴越鹏 季皓麟 鲁肇萱
受保护的技术使用者：上海智能网联汽车技术中心有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/25