一种车辆泊出的控制方法、控制装置和车辆与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆泊出的控制方法、控制装置和车辆。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的迅速发展，自动泊车技术成为了主流的研究方向。其中，针对自动泊车技术，需要研究如何控制车辆泊出停车位。
3.在现有的车辆泊出的控制方案中，一般是用户在控制车辆泊出的功能界面上按照期望目标车辆泊出的路线点击多个预定点位，以控制车辆按照预定点位所形成的路线泊出停车位。然而，现有的这种方案，需要用户去自定义泊出路径，用户在自定义泊出路径的过程中需要进行多次选择操作，使得用户控制车辆泊出的过程比较繁琐。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种车辆泊出的控制方法、控制装置和车辆，能够简化用户控制车辆泊出的过程，提高用户的体验。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆泊出的控制方法，所述控制方法包括：
6.在目标车辆的泊出功能开启后，获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；
7.基于预设的车位类型和泊出方向的对应关系，确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个泊出方向；
8.基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域；
9.对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径；
10.基于所述可选泊出路径，生成泊出选择图标，并在泊出功能显示界面显示所述泊出选择图标；
11.基于用户对任一泊出选择图标下达的选择操作，控制所述目标车辆按照用户选择的泊出选择图标对应的路径泊出。
12.可选地，通过以下方式获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型：
13.利用设置在所述目标车辆外的摄像头获取车辆周围图像；
14.从所述车辆周围图像中识别出所述目标车辆所在目标停车位的车位进入线和车位分隔线；
15.如果识别到车位进入线和车位分隔线，则根据车位进入线和车位分隔线，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；
16.如果未识别到车位进入线和车位分隔线，则获取所述目标车辆上的第一预定位置到与所述目标车辆相邻的各个相邻车辆上相同的第一预定位置的间隔距离，基于确定的间隔距离，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型。
17.可选地，根据车位进入线和车位分隔线，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型，包括：
18.获取车位进入线的长度和车位分隔线的长度；
19.如果车位进入线的长度大于车位分隔线的长度，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位；
20.如果车位进入线的长度不大于车位分隔线的长度，则确定车位进入线是否与车位分隔线垂直；
21.如果车位进入线与车位分隔线垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位；
22.如果车位进入线与车位分隔线不垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位。
23.可选地，所述基于确定的间隔距离，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型，包括：
24.分别确定每个间隔距离是否均大于所述目标车辆的车身长度；
25.如果每个间隔距离均大于所述目标车辆的车身长度，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位；
26.如果所述间隔距离中有至少一个不大于所述目标车辆的车身长度，则建立所述目标车辆的车身坐标系；所述车身坐标系以所述目标车辆上的第二预定位置为坐标原点，以所述目标车辆的车头所在方向为纵坐标轴，以垂直车头所在方向为横坐标轴；
27.分别确定所述目标车辆的第一尾部预定位置在所述车身坐标系内的第一纵坐标值，与所述目标车辆相邻的每个相邻车辆的第二尾部预定位置在所述车身坐标系内的第二纵坐标值；
28.分别确定所述第一纵坐标值与每个第二纵坐标值之间的差值绝对值；
29.如果有至少一个差值绝对值大于差值阈值，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位；
30.如果所有差值绝对值均不大于差值阈值，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位。
31.可选地，所述基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域，包括：
32.基于预设的车位类型和初始目标泊出区域的对应关系，确定与所述车位类型对应的至少一个初始目标泊出区域；
33.基于所述目标车辆的车辆周围图像分别确定每个初始目标泊出区域与车辆周围道路的方向偏差角度；
34.针对每个初始目标泊出区域，利用该初始目标泊出区域与道路的方向偏差角度校正该初始目标泊出区域，获得该初始目标泊出区域对应的目标泊出区域，以确定出所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域。
35.可选地，所述对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径，包括：
36.对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配处理，确定在所
述车位类型下的至少一个初始泊出路径；
37.对所述至少一个初始泊出路径进行筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径。
38.可选地，所述车位类型包括水平车位、垂直车位和倾斜车位；所述对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配处理，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径，包括：
39.当所述车位类型为水平车位时，针对每个泊出方向，将该泊出方向和处于该泊出方向上的每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径；
40.当所述车位类型为垂直车位或者倾斜车位时，针对每个泊出方向，分别将该泊出方向和每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径。
41.可选地，所述对所述至少一个初始泊出路径进行筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径，包括：
42.获取所述目标车辆周围的感知信息；
43.基于所述感知信息确定在所述至少一个初始泊出路径中的每个初始泊出路径上是否存在障碍物；
44.将不存在障碍物的初始泊出路径确定为在所述车位类型下的可选泊出路径。
45.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆泊出的控制装置，所述控制装置包括：
46.车位类型获取模块，用于在目标车辆的泊出功能开启后，获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；
47.泊出方向确定模块，用于基于预设的车位类型和泊出方向的对应关系，确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个泊出方向；
48.泊出区域确定模块，用于基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域；
49.泊出路径确定模块，用于对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径；
50.显示模块，用于基于所述可选泊出路径，生成泊出选择图标，并在泊出功能显示界面显示所述泊出选择图标；
51.控制模块，用于基于用户对任一泊出选择图标下达的选择操作，控制所述目标车辆按照用户选择的泊出选择图标对应的路径泊出。
52.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：
53.一个或多个处理器；
54.存储装置，用于存储一个或多个程序；
55.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器运行时执行如上述的车辆泊出的控制方法的步骤。
56.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的车辆泊出的控制方法的步骤。
57.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介
质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆泊出的控制方法的步骤。
58.本技术实施例提供的一种车辆泊出的控制方法、控制装置和车辆，根据目标车辆所在目标停车位的车位类型确定出在所述车位类型下的可选泊出路径，基于可选泊出路径生成泊出选择图标，基于用户对任一泊出选择图标的选择操作控制所述泊出选择图标对应的路径泊出。这样，用户仅针对泊出选择图标进行一次选择操作，就可以控制车辆按照用户期望的泊出路径泊出，从而能够简化用户控制车辆泊出的过程，提高用户的体验。
59.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
60.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
61.图1示出了本技术示例性实施例提供的一种车辆泊出的控制方法的流程图；
62.图2示出了本技术示例性实施例提供的一种车辆泊出的控制装置的结构示意图；
63.图3示出了本技术示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
64.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本技术保护的范围。
65.在现有的车辆泊出的控制方案中，一般是用户在控制车辆泊出的功能界面上按照期望目标车辆泊出的路线点击多个预定点位，以控制车辆按照预定点位所形成的路线泊出停车位。然而，现有的这种方案，需要用户去自定义泊出路径，用户在自定义泊出路径的过程中需要进行多次选择操作，使得用户控制车辆泊出的过程比较繁琐。
66.基于此，本技术实施例提供了一种车辆泊出的控制方法、控制装置和车辆，能够简化用户控制车辆泊出的过程，提高用户的体验。
67.请参阅图1，图1示出了本技术实施例提供的一种车辆泊出的控制方法的流程图。
68.如图1中所示，本技术实施例提供的一种车辆泊出的控制方法，包括以下步骤：
69.s101、在目标车辆的泊出功能开启后，获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；
70.作为示例，可以通过以下方式获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型：
71.s1011、利用设置在所述目标车辆外的摄像头获取车辆周围图像；
72.s1012、从所述车辆周围图像中识别出所述目标车辆所在目标停车位的车位进入线和车位分隔线；
73.在该步骤中，可以利用现有的图像检测技术，从所述车辆周围图像中识别出所述目标车辆所在目标停车位的车位进入线和车位分隔线。这里，车位进入线为车辆泊入/泊出目标停车位的停车位线，车位分隔线为分隔目标停车位与周围其它停车位的停车位线。
74.s1013、如果识别到车位进入线和车位分隔线，则根据车位进入线和车位分隔线，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；
75.在该步骤中，可以首先获取车位进入线的长度和车位分隔线的长度；如果车位进入线的长度大于车位分隔线的长度，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位；如果车位进入线的长度不大于车位分隔线的长度，则确定车位进入线是否与车位分隔线垂直；如果车位进入线与车位分隔线垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位；如果车位进入线与车位分隔线不垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位。
76.这里，可以通过现有的计算机图形学方法来基于所述车辆周围图像获取车位进入线的长度和车位分隔线的长度。
77.通过上述方式，可以在识别到车位进入线和车位分隔线的情况下，根据车位进入线和车位分隔线，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型。
78.s1014、如果未识别到车位进入线和车位分隔线，则获取所述目标车辆上的第一预定位置到与所述目标车辆相邻的各个相邻车辆上相同的第一预定位置的间隔距离，基于确定的间隔距离，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型。
79.这里，由于一些特定情况的影响，车辆识别系统可能不会识别到车位进入线和车位分隔线，例如，特定情况可以包括车位进入线和车位识别线绘制不清楚和/或车位进入线和车位识别线被障碍物遮挡。在这种情况下，可以通过目标车辆上的第一预定位置到与所述目标车辆相邻的各个相邻车辆上相同的第一预定位置的间隔距离来确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型。
80.作为示例，所述目标车辆上的第一预定位置可以为目标车辆的尾部中心点、目标车辆的车头中心点和目标车辆的车身中心点等，本技术对此不做限制，当目标车辆上的第一预定位置为目标车辆的尾部中心点时，各个相邻车辆上相同的第一预定位置为各个相邻车辆上的尾部中心点，以此类推。
81.具体地，关于基于间隔距离确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型的步骤，可以包括：
82.首先在步骤s1、分别确定每个间隔距离是否均大于所述目标车辆的车身长度，如果每个间隔距离均大于所述目标车辆的车身长度，则在步骤s2、确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位，如果所述间隔距离中有至少一个不大于所述目标车辆的车身长度，则在步骤s3、建立所述目标车辆的车身坐标系；其中，所述车身坐标系以所述目标车辆上的第二预定位置为坐标原点，以所述目标车辆的车头所在方向为纵坐标轴，以垂直车头所在方向为横坐标轴；然后在步骤s4、分别确定所述目标车辆的第一尾部预定位置在所述车身坐标系内的第一纵坐标值，与所述目标车辆相邻的每个相邻车辆的第二尾部预定位置在所述车身坐标系内的第二纵坐标值；然后在步骤s5、分别确定所述第一纵坐标值
与每个第二纵坐标值之间的差值绝对值；如果有至少一个差值绝对值大于差值阈值，则在步骤s6、确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位；如果所有差值绝对值均不大于差值阈值，则在步骤s7、确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位。
83.这里，第二预定位置可以是目标车辆的车身中心点，也可以是目标车辆的车头中心点。
84.这里，第一尾部预定位置可以是目标车辆的尾部中心点，第一尾部预定位置和第二尾部预定位置可以是不同车辆上相对应的位置，例如，当第一尾部预定位置为目标车辆的尾部中心点时，与所述目标车辆相邻的每个相邻车辆的第二尾部预定位置为每个相邻车辆的尾部中心点。
85.这里，差值绝对值是根据实际情况进行设置的。
86.请继续参阅图1，在步骤s102、基于预设的车位类型和泊出方向的对应关系，确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个泊出方向。
87.这里，泊出方向指示目标车辆从目标车辆所在的目标停车位泊出时的方向。
88.这里，每种车位类型都对应至少一个泊出方向，作为示例，当车位类型为水平车位时，对应的泊出方向可以包括：车辆左侧和车辆右侧，当车位类型为垂直车位时，对应的泊出方向可以包括：车辆前侧，当车位类型为倾斜车位时，对应的泊出方向可以包括：车辆前侧。
89.这里，应理解，上述对每种车位类型和对应的泊出方向的介绍仅仅是示例性的，每种车位类型对应的泊出方向也可以是其它的方向，本技术对此不做限制。
90.s103、基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域。
91.这里，目标泊出区域为目标车辆从目标停车位泊出后完成泊出过程时的停车区域。
92.作为示例，该步骤可以包括以下步骤：
93.s1031、基于预设的车位类型和初始目标泊出区域的对应关系，确定与所述车位类型对应的至少一个初始目标泊出区域；
94.这里，每种车位类型都对应至少一个初始目标泊出区域。
95.作为示例，当车位类型为水平车位时，对应的初始目标泊出区域可以包括：在目标车辆左前侧距离目标车辆预定距离的第一区域，在目标车辆右前侧距离目标车辆预定距离的第二区域。
96.当车位类型为垂直车位时，对应的初始目标泊出区域可以包括：在目标车辆左前侧距离目标车辆预定距离的第三区域，在目标车辆前侧距离目标车辆预定距离的第四区域，在目标车辆右前侧距离目标车辆预定距离的第五区域。
97.当车位类型为倾斜车位时，对应的初始目标泊出区域可以包括：在目标车辆左前侧距离目标车辆预定距离的第六区域，在目标车辆前侧距离目标车辆预定距离的第七区域，在目标车辆右前侧距离目标车辆预定距离的第八区域。
98.这里，应理解，上述对每种车位类型和对应的初始目标泊出区域的介绍仅仅是示例性的，每种车位类型对应的初始目标泊出区域也可以是其它的区域，本技术对此不做限
制。
99.s1032、基于所述目标车辆的车辆周围图像分别确定每个初始目标泊出区域与车辆周围道路的方向偏差角度；
100.具体地，在该步骤中，可以利用现有的计算机图形学方法来基于目标车辆的车辆周围图像分别确定每个初始目标泊出区域相对于所述目标车辆的第一方向，然后确定车辆周围道路相对于所述目标车辆的第二方向，最后分别针对每个初始目标泊出区域，基于该初始目标泊出区域的第一方向和第二方向确定该初始目标泊出区域与车辆周围道路的方向偏差角度。
101.s1033、针对每个初始目标泊出区域，利用该初始目标泊出区域与道路的方向偏差角度校正该初始目标泊出区域，获得该初始目标泊出区域对应的目标泊出区域，以确定出所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域。
102.这里，确定出的目标泊出区域的方向与车辆周围道路的方向对应，例如，目标泊出区域的方向与车辆周围道路的方向平行，通过这种方式，可以使目标车辆在结束泊出过程时所停车的位置是与车辆周围道路所对应的，避免在结束泊出过程后用户再次根据车辆周围道路方向调整目标车辆的方向，从而提高用户体验。
103.s104、对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径。
104.作为示例，在该步骤中，可以包括步骤s1041和步骤s1042：
105.s1041、对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配处理，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径。
106.具体地，当所述车位类型为水平车位时，针对每个泊出方向，将该泊出方向和处于该泊出方向上的每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径；
107.作为示例，当车位类型为水平车位时，假设泊出方向包括车辆左侧和车辆右侧，目标泊出区域包括在目标车辆左前侧距离目标车辆预定距离的第一区域和在目标车辆右前侧距离目标车辆预定距离的第二区域时，针对车辆左侧这一泊出方向，处于该泊出方向上的目标泊出区域为第一区域，针对车辆右侧这一泊出方向，处于该泊出方向上的目标泊出区域为第二区域，因此，针对车辆左侧这一泊出方向，将该泊出方向和第一区域进行匹配，获得第一初始泊出路径，针对车辆右侧这一泊出方向，将该泊出方向和第二区域进行匹配，确定在所述车位类型下的第二初始泊出路径。
108.当所述车位类型为垂直车位或者倾斜车位时，针对每个泊出方向，分别将该泊出方向和每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径。
109.作为示例，当车位类型为垂直车位时，假设对应的泊出方向包括：车辆前侧，对应的初始目标泊出区域包括：在目标车辆左前侧距离目标车辆预定距离的第三区域，在目标车辆前侧距离目标车辆预定距离的第四区域，在目标车辆右前侧距离目标车辆预定距离的第五区域，则针对车辆前侧这一泊出方向，分别将该泊出方向和第三区域、第四区域、第五区域进行匹配，确定在所述车位类型下的第三初始泊出路径、第四初始泊出路径和第五初始泊出路径。
110.当车位类型为倾斜车位时确定所述目标车辆的至少一个初始泊出路径的方式与
上述车位类型为垂直车位的方式同理，因此不再赘述。
111.s1042、对所述至少一个初始泊出路径进行筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径；
112.作为示例，在该步骤中，可以首先获取所述目标车辆周围的感知信息，然后基于所述感知信息确定在所述至少一个初始泊出路径中的每个初始泊出路径上是否存在障碍物，然后将不存在障碍物的初始泊出路径确定为在所述车位类型下的可选泊出路径。
113.这里，障碍物可以包括以下项中的至少一项：车辆、墙体、道路相关障碍物。例如，道路相关障碍物可以包括路肩、绿化带和围挡等。
114.s105、基于所述可选泊出路径，生成泊出选择图标，并在泊出功能显示界面显示所述泊出选择图标。
115.作为一示例，在该步骤中，可以基于所述可选泊出路径中的每个可选泊出路径，生成路径选择图标，并在泊出功能显示界面按照相对位置显示所述路径选择图标。
116.作为另一示例，在该步骤中，可以基于所述可选泊出路径中的每个可选泊出路径，确定与每个可选泊出路径对应的目标泊出区域，并基于目标泊出区域生成区域选择图标，并在泊出功能显示界面按照相对位置显示所述区域选择图标。
117.s106、基于用户对任一泊出选择图标下达的选择操作，控制所述目标车辆按照用户选择的泊出选择图标对应的路径泊出。
118.本技术实施例提供的一种车辆泊出的控制方法，根据目标车辆所在目标停车位的车位类型确定出在所述车位类型下的可选泊出路径，基于可选泊出路径生成泊出选择图标，基于用户对任一泊出选择图标的选择操作控制所述泊出选择图标对应的路径泊出。这样，用户仅针对泊出选择图标进行一次选择操作，就可以控制车辆按照用户期望的泊出路径泊出，从而能够简化用户控制车辆泊出的过程，提高用户的体验。
119.请参阅图2，图2示出了本技术示例性实施例提供的一种车辆泊出的控制装置的结构示意图。
120.如图2中所示，所述控制装置200包括：
121.车位类型获取模块201，用于在目标车辆的泊出功能开启后，获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；
122.泊出方向确定模块202，用于基于预设的车位类型和泊出方向的对应关系，确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个泊出方向；
123.泊出区域确定模块203，用于基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域；
124.泊出路径确定模块204，用于对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径；
125.显示模块205，用于基于所述可选泊出路径，生成泊出选择图标，并在泊出功能显示界面显示所述泊出选择图标；
126.控制模块206，用于基于用户对任一泊出选择图标下达的选择操作，控制所述目标车辆按照用户选择的泊出选择图标对应的路径泊出。
127.可选地，车位类型获取模块201，用于通过以下方式获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型：
128.利用设置在所述目标车辆外的摄像头获取车辆周围图像；
129.从所述车辆周围图像中识别出所述目标车辆所在目标停车位的车位进入线和车位分隔线；
130.如果识别到车位进入线和车位分隔线，则根据车位进入线和车位分隔线，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；
131.如果未识别到车位进入线和车位分隔线，则获取所述目标车辆上的第一预定位置到与所述目标车辆相邻的各个相邻车辆上相同的第一预定位置的间隔距离，基于确定的间隔距离，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型。
132.可选地，车位类型获取模块201，具体用于；
133.获取车位进入线的长度和车位分隔线的长度；
134.如果车位进入线的长度大于车位分隔线的长度，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位；
135.如果车位进入线的长度不大于车位分隔线的长度，则确定车位进入线是否与车位分隔线垂直；
136.如果车位进入线与车位分隔线垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位；
137.如果车位进入线与车位分隔线不垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位。
138.可选地，车位类型获取模块201，具体用于：
139.分别确定每个间隔距离是否均大于所述目标车辆的车身长度；
140.如果每个间隔距离均大于所述目标车辆的车身长度，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位；
141.如果所述间隔距离中有至少一个不大于所述目标车辆的车身长度，则建立所述目标车辆的车身坐标系；所述车身坐标系以所述目标车辆上的第二预定位置为坐标原点，以所述目标车辆的车头所在方向为纵坐标轴，以垂直车头所在方向为横坐标轴；
142.分别确定所述目标车辆的第一尾部预定位置在所述车身坐标系内的第一纵坐标值，与所述目标车辆相邻的每个相邻车辆的第二尾部预定位置在所述车身坐标系内的第二纵坐标值；
143.分别确定所述第一纵坐标值与每个第二纵坐标值之间的差值绝对值；
144.如果有至少一个差值绝对值大于差值阈值，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位；
145.如果所有差值绝对值均不大于差值阈值，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位。
146.可选地，所述泊出区域确定模块203，具体用于：
147.基于预设的车位类型和初始目标泊出区域的对应关系，确定与所述车位类型对应的至少一个初始目标泊出区域；
148.基于所述目标车辆的车辆周围图像分别确定每个初始目标泊出区域与车辆周围道路的方向偏差角度；
149.针对每个初始目标泊出区域，利用该初始目标泊出区域与道路的方向偏差角度校
正该初始目标泊出区域，获得该初始目标泊出区域对应的目标泊出区域，以确定出所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域。
150.可选地，所述泊出路径确定模块204，具体用于：
151.对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配处理，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径；
152.对所述至少一个初始泊出路径进行筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径。
153.可选地，所述泊出路径确定模块204，具体用于：
154.当所述车位类型为水平车位时，针对每个泊出方向，将该泊出方向和处于该泊出方向上的每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径；
155.当所述车位类型为垂直车位或者倾斜车位时，针对每个泊出方向，分别将该泊出方向和每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径。
156.可选地，所述泊出路径确定模块204，具体用于：
157.获取所述目标车辆周围的感知信息；
158.基于所述感知信息确定在所述至少一个初始泊出路径中的每个初始泊出路径上是否存在障碍物；
159.将不存在障碍物的初始泊出路径确定为在所述车位类型下的可选泊出路径。
160.本技术实施例提供的一种车辆泊出的控制装置，根据目标车辆所在目标停车位的车位类型确定出在所述车位类型下的可选泊出路径，基于可选泊出路径生成泊出选择图标，基于用户对任一泊出选择图标的选择操作控制所述泊出选择图标对应的路径泊出。这样，用户仅针对泊出选择图标进行一次选择操作，就可以控制车辆按照用户期望的泊出路径泊出，从而能够简化用户控制车辆泊出的过程，提高用户的体验。
161.此外，本技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
162.一个或多个处理器；
163.存储装置，用于存储一个或多个程序；
164.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器运行时执行如权利要求1至8中任一所述的车辆泊出的控制方法的步骤。
165.具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
166.请参阅图3，图3为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图3中所示，所述电子设备300包括处理器310、存储器320和总线330。
167.所述存储器320存储有所述处理器310可执行的机器可读指令，当电子设备300运行时，所述处理器310与所述存储器320之间通过总线330通信，所述机器可读指令被所述处理器310执行时，可以执行如上述方法实施例中的车辆泊出的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
168.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述方法实施例中的车辆泊出的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
169.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
170.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
171.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
172.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
173.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
174.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车辆泊出的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在目标车辆的泊出功能开启后，获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；基于预设的车位类型和泊出方向的对应关系，确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个泊出方向；基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域；对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径；基于所述可选泊出路径，生成泊出选择图标，并在泊出功能显示界面显示所述泊出选择图标；基于用户对任一泊出选择图标下达的选择操作，控制所述目标车辆按照用户选择的泊出选择图标对应的路径泊出。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过以下方式获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型：利用设置在所述目标车辆外的摄像头获取车辆周围图像；从所述车辆周围图像中识别出所述目标车辆所在目标停车位的车位进入线和车位分隔线；如果识别到车位进入线和车位分隔线，则根据车位进入线和车位分隔线，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；如果未识别到车位进入线和车位分隔线，则获取所述目标车辆上的第一预定位置到与所述目标车辆相邻的各个相邻车辆上相同的第一预定位置的间隔距离，基于确定的间隔距离，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据车位进入线和车位分隔线，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型，包括：获取车位进入线的长度和车位分隔线的长度；如果车位进入线的长度大于车位分隔线的长度，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位；如果车位进入线的长度不大于车位分隔线的长度，则确定车位进入线是否与车位分隔线垂直；如果车位进入线与车位分隔线垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位；如果车位进入线与车位分隔线不垂直，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于确定的间隔距离，确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型，包括：分别确定每个间隔距离是否均大于所述目标车辆的车身长度；如果每个间隔距离均大于所述目标车辆的车身长度，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为水平车位；如果所述间隔距离中有至少一个不大于所述目标车辆的车身长度，则建立所述目标车辆的车身坐标系；所述车身坐标系以所述目标车辆上的第二预定位置为坐标原点，以所述
目标车辆的车头所在方向为纵坐标轴，以垂直车头所在方向为横坐标轴；分别确定所述目标车辆的第一尾部预定位置在所述车身坐标系内的第一纵坐标值，与所述目标车辆相邻的每个相邻车辆的第二尾部预定位置在所述车身坐标系内的第二纵坐标值；分别确定所述第一纵坐标值与每个第二纵坐标值之间的差值绝对值；如果有至少一个差值绝对值大于差值阈值，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为倾斜车位；如果所有差值绝对值均不大于差值阈值，则确定所述目标车辆所在目标停车位的车位类型为垂直车位。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域，包括：基于预设的车位类型和初始目标泊出区域的对应关系，确定与所述车位类型对应的至少一个初始目标泊出区域；基于所述目标车辆的车辆周围图像分别确定每个初始目标泊出区域与车辆周围道路的方向偏差角度；针对每个初始目标泊出区域，利用该初始目标泊出区域与道路的方向偏差角度校正该初始目标泊出区域，获得该初始目标泊出区域对应的目标泊出区域，以确定出所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径，包括：对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配处理，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径；对所述至少一个初始泊出路径进行筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述车位类型包括水平车位、垂直车位和倾斜车位；所述对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配处理，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径，包括：当所述车位类型为水平车位时，针对每个泊出方向，将该泊出方向和处于该泊出方向上的每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径；当所述车位类型为垂直车位或者倾斜车位时，针对每个泊出方向，分别将该泊出方向和每个目标泊出区域进行匹配，确定在所述车位类型下的至少一个初始泊出路径。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述对所述至少一个初始泊出路径进行筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径，包括：获取所述目标车辆周围的感知信息；基于所述感知信息确定在所述至少一个初始泊出路径中的每个初始泊出路径上是否存在障碍物；将不存在障碍物的初始泊出路径确定为在所述车位类型下的可选泊出路径。9.一种车辆泊出的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：车位类型获取模块，用于在目标车辆的泊出功能开启后，获取所述目标车辆所在目标
停车位的车位类型；泊出方向确定模块，用于基于预设的车位类型和泊出方向的对应关系，确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个泊出方向；泊出区域确定模块，用于基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域；泊出路径确定模块，用于对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径；显示模块，用于基于所述可选泊出路径，生成泊出选择图标，并在泊出功能显示界面显示所述泊出选择图标；控制模块，用于基于用户对任一泊出选择图标下达的选择操作，控制所述目标车辆按照用户选择的泊出选择图标对应的路径泊出。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器运行时执行如权利要求1至8中任一所述的车辆泊出的控制方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种车辆泊出的控制方法、控制装置和车辆，包括：获取所述目标车辆所在目标停车位的车位类型；确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个泊出方向；基于所述车位类型确定所述目标车辆在所述车位类型下的至少一个目标泊出区域；对所述至少一个泊出方向和所述至少一个目标泊出区域进行匹配筛选处理，确定在所述车位类型下的可选泊出路径；基于所述可选泊出路径，生成泊出选择图标，并在泊出功能显示界面显示所述泊出选择图标；基于用户对任一泊出选择图标下达的选择操作，控制所述目标车辆按照用户选择的泊出选择图标对应的路径泊出。所述控制方法和控制装置，能够简化用户控制车辆泊出的过程，提高用户的体验。验。验。


技术研发人员：汪明霞 孙兰兰
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/9/25