自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前车辆泊车的方式通常为用户操作泊车和自动泊车。相关技术中，(1)用户操作泊车时，显示泊车时的规划路径，但是该路径为根据方向盘转动方向确定的方向导向，当车辆周边存在障碍物时，该方向导向线仍会显示，如若用户不注意，可能还会撞到障碍物；(2)自动泊车通常为将车辆行驶到车位附近，通过启动自动泊车功能实现车辆自动泊车入位，然而这种方式需要用户驾驶到车位旁边，人工介入程度仍然较高，自动化程度较低。
3.综上，目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，以缓解了目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的技术问题。
5.第一方面，本发明提供一种自动行车及泊车的方法，包括：获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施；根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
6.在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：判断车辆在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施；边界设施至少包括车位、道路线、路沿、墙壁的一种或多种；如果沿车身行驶方向的两边均存在边界设施时，基于边界设施确定中心点，并将中心点连接得到的中心线确定为路径参考线。
7.在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：如果沿车身行驶方向的一边存在边界设施，或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时，基于预先行驶的学习路径确定轨迹点，并将轨迹点连接得到的轨迹线确定为路径参考线。
8.在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：当泊车行驶环境中的路段包括沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施的路段，以及沿车身行驶方向的一边存在边界设施或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时中的至少一种路段时，对中心线和轨迹线的交叉处进行倒角拟合处理，得到拟合线；将拟合线确定为路径参考线。
9.在可选的实施方式中，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：沿路径参考线根据预设的路径拓宽维度对路径参考线进行拓宽处理，基于拓宽处理后的轮廓线确定自动行车及泊车路线。
10.在可选的实施方式中，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：基于车辆类型确定拓宽系数；根据所述路径参考线、所述拓宽系数和所述路
径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
11.在可选的实施方式中，自动行车及泊车路线为记忆泊车路线；方法还包括：显示记忆泊车路线，响应针对记忆泊车路线的确认，按照记忆泊车路线进行记忆泊车。
12.第二方面，本发明提供一种自动行车及泊车的装置，包括：环境监测模块，用于获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施；路径参考确定模块，用于根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；路线确定模块，用于基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
13.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现前述实施方式任一项的自动行车及泊车的方法。
14.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项的自动行车及泊车的方法。
15.本技术提供的自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，首先获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施，然后根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，最后基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。该方法可以使车辆在某个指定地点开始按照确定的自动行车及泊车路线进行车辆自动行驶及泊车的全自动化处理，从而提升用户的自动化行车及泊车的体验；通过泊车行驶环境的边界设施和预先行驶的学习路径作为参考确定路径参考线，可以使得车辆在自动行驶和自动泊车过程中，车辆移动的轨迹更加的准确安全，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本技术实施例提供的一种自动行车及泊车的方法的流程图；
18.图2为本技术实施例提供的一种路径参考线的示意图；
19.图3为本技术实施例提供的一种路径参考下确定的示意图；
20.图4为本技术实施例提供的另一种路径参考下确定的示意图；
21.图5为本技术实施例提供的一种拟合线的示意图；
22.图6为本技术实施例提供的另一种拟合线的示意图；
23.图7为本技术实施例提供的一种自动行车及泊车的装置的结构图；
24.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
25.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
26.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
28.本技术实施例提供了一种自动行车及泊车的方法，参见图1所示，该方法主要包括以下步骤：
29.步骤s110，获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施。
30.泊车行驶环境为包含行驶道路的环境，该行驶道路包含有直行道路、曲线型道路、拐弯道路等车辆行驶道路，诸如，车辆从小区门口到某个车位的整个路段的道路、车辆从停车场门口到某个车位的整个路段的道路，或者车辆从某一个位置到某个车位的整个路段的道路。
31.泊车行驶环境的边界设施为行驶道路过程中，道路两边的边界设施，可以包括车位、道路线、路沿、墙壁等，通过监测边界设施，可以确定车辆在泊车行驶时的行驶走向和车辆行驶范围。
32.步骤s120，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线。
33.预先行驶的学习路径为在自动行驶及泊车路段驾驶车辆的路径，或者在需要自动行驶及泊车的整个区域驾驶车辆的路径。
34.考虑到实际行驶环境中可能存在车辆的左右两侧均包含有边界设施的情况，也有可能只有车辆的某一侧有边界设施，还有可能车辆周边均没有边界设施，因此针对不同的情况，可以通过不同的参考确定路径参考线。
35.在一种实施方式中，针对车辆的左右两侧均包含有边界设施的情况，可以采用边界设施确定路径参考线；针对车辆的某一侧有边界设施或者车辆周边均没有边界设施的情况，可以采用预先形式的学习路径确定路径参考线；当整个行驶道路中，既包含车辆的左右两侧均包含有边界设施的路段，有包含车辆的某一侧有边界设施或者车辆周边均没有边界设施的路段，则通过边界设施和预先行驶的学习路径结合确定路径参考线。
36.步骤s130，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
37.为便于确定车辆的可以在自动行驶到自动泊车时可以安全行驶，按照预先选择的车位进行准确泊车，在一种实施方式中，可以以路径参考线作为中线，以该路径参考线按照预设的路径拓宽维度进行参考线的拓宽处理，诸如，可以以该路径参考线左右拓宽1.5米确定拓宽后的两端边缘线，将拓宽后的两端边缘线确定自动行车及泊车路线，以使车辆在该两端边缘线内进行自动行驶及泊车，参见图2所示的示意。
38.本技术实施例提供的自动行车及泊车的方法，可以使车辆在某个指定地点开始按照确定的自动行车及泊车路线进行车辆自动行驶及泊车的全自动化处理，从而提升用户的自动化行车及泊车的体验；通过泊车行驶环境的边界设施和预先行驶的学习路径作为参考确定路径参考线，可以使得车辆在自动行驶和自动泊车过程中，车辆移动的轨迹更加的准
确安全，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性。
39.以下对本技术实施例提供的自动行车及泊车的方法进行详细说明。
40.在一种实施方式中，当要进入自动行车和泊车时，可以由驾驶员触发中控屏、触发方向盘按键、触发仪表屏或者语音交互的方式，使车辆进入自动行驶及泊车功能，此时驾驶员松开刹车，即可进入自动行驶和泊车。
41.考虑到实际行驶及泊车环境的多样性，上述根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，可以根据不同的环境进行相应的方式选择，在一种可选的实施方式中，首先判断车辆在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施；边界设施至少包括车位、道路线、路沿、墙壁的一种或多种；如果沿车身行驶方向的两边均存在边界设施时，基于边界设施确定中心点，并将中心点连接得到的中心线确定为路径参考线。
42.针对在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边均存在边界设施的情况，路径参考线是通过中心点确定的，图3示出了三种示例，当行驶道路两边均为车位、两边都为墙壁/路沿、一边为墙壁/路沿另一边为车位的三种情况，此时，根据两侧的边界画出中心点，中心点连城一条线作为中心线，该中心线则为路径参考线。
43.针对沿车身行驶方向的一边存在边界设施、或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施的情况，可以基于预先行驶的学习路径确定轨迹点，并将轨迹点连接得到的轨迹线确定为路径参考线。其中，沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施的情况，可以理解为车辆处于空旷场地没有道路两旁参考的情况。
44.图4示出了一种一边存在车位参考另外一边没有边界设施的情况，在这种情况下，可以预先驾驶车辆进行行驶学习，将学习时车辆行驶的轨迹线作为路径参考线。
45.在实际应用中，整个自动行驶或泊车的路径上，可能既存在两边有边界设施的，又存在一边有边界设施的或两边均不存在边界设施的情况，也即，当泊车行驶环境中的路段包括沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施的路段，以及沿车身行驶方向的一边存在边界设施或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时中的至少一种路段时，对中心线和轨迹线的交叉处进行倒角拟合处理，得到拟合线，将拟合线确定为路径参考线。
46.在一种示例中，当路线中有部分路段按中心线绘制，部分路线按照轨迹线绘制时，需将中心线和轨迹线按照图5示意方式进行拟合，得到拟合线，使得线路更顺滑，满足车辆行驶的要求。针对两条中心线交叉处出现不平滑的情况，也可以在拐角处进行倒角拟合，参见图6所示，从而使车辆自动行驶和泊车的线路更加顺滑。
47.进一步，当确定路径参考线后，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，可以沿路径参考线根据预设的路径拓宽维度对路径参考线进行拓宽处理，基于拓宽处理后的轮廓线确定自动行车及泊车路线。在实际应用中，拓宽处理后的轮廓线可以包括车身左右两边的两条线，用于约束车辆在行驶和泊车过程中的位置，车辆在这两条轮廓线的范围内行驶，保证了行驶的安全性。
48.在一种示例中，该路径拓宽维度可以为固定设置的宽度，例如，以路径参考线为基准，左右各拓宽1.5米。在实际应用中，也可以根据路面实际宽阔程度进行适应性的调整数值取值。
49.可选的，为了适应不同类型车辆的自动行驶及泊车，使得各种类型的车辆均可以安全稳定的进行自动行驶及自动泊车，上述基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自
动行车及泊车路线，可以预先基于车辆类型确定拓宽系数；根据所述路径参考线、所述拓宽系数和所述路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
50.例如，可以分别针对小型车、中型车、大型车、超大型车进行相应的拓宽系数调整，例如可以相应的设置0.8、1.0、1.2、1.4。在一种实施方式中，可以将拓宽系数
×
所述路径拓宽维度确定为以路径参考线为中线向两侧拓宽的距离，当拓宽系数越大时，拓宽系数
×
所述路径拓宽维度的值越大，例如，当所述路径拓宽维度为1.5米时，拓宽系数为1.2，则相应的可以在路径参考线的两侧，左右拓宽1.5
×
1.2＝1.8米。
51.通过这种方式，可以使不同车型的车辆均可以保证自动行驶和自动泊车的安全性和准确性。
52.进一步，本技术上述确定的自动行车及泊车路线可以应用于记忆泊车场景，记忆泊车mpa(memory parking assist)可以看成在某个区域内(小区内、停车场区域等)进行低速的自动驾驶及泊车，可用于按历史记忆的路线自动巡航并泊入车位或自动从车位泊出并巡航至泊出点。在确定上述记忆泊车路线后，可以显示记忆泊车路线，响应针对记忆泊车路线的确认，按照记忆泊车路线进行记忆泊车。
53.综上，本技术实施例可以使车辆在某个指定地点开始按照确定的自动行车及泊车路线进行车辆自动行驶及泊车的全自动化处理，从而提升用户的自动化行车及泊车的体验；通过泊车行驶环境的边界设施和预先行驶的学习路径作为参考确定路径参考线，可以使得车辆在自动行驶和自动泊车过程中，车辆移动的轨迹更加的准确安全，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性。
54.基于上述方法实施例，本技术实施例还提供一种自动行车及泊车的装置，参见图7所示，该装置主要包括以下部分：
55.环境监测模块710，用于获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施；
56.路径参考确定模块720，用于根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；
57.路线确定模块730，用于基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
58.在一可行的实施方式中，上述路径参考确定模块720，还用于：
59.判断车辆在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施；边界设施至少包括车位、道路线、路沿、墙壁的一种或多种；
60.如果沿车身行驶方向的两边均存在边界设施时，基于边界设施确定中心点，并将中心点连接得到的中心线确定为路径参考线。
61.在一可行的实施方式中，上述路径参考确定模块720，还用于：
62.如果沿车身行驶方向的一边存在边界设施，或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时，基于预先行驶的学习路径确定轨迹点，并将轨迹点连接得到的轨迹线确定为路径参考线。
63.在一可行的实施方式中，上述路径参考确定模块720，还用于：
64.当泊车行驶环境中的路段包括沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施的路段，以及沿车身行驶方向的一边存在边界设施或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时中的至少一种路段时，对中心线和轨迹线的交叉处进行倒角拟合处理，得到拟合线；
65.将拟合线确定为路径参考线。
66.在一可行的实施方式中，上述路线确定模块730，还用于：
67.沿路径参考线根据预设的路径拓宽维度对路径参考线进行拓宽处理，基于拓宽处理后的轮廓线确定自动行车及泊车路线。
68.在一可行的实施方式中，上述路线确定模块730，还用于：
69.基于车辆类型确定拓宽系数；
70.根据所述路径参考线、所述拓宽系数和所述路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
71.在一可行的实施方式中，自动行车及泊车路线为记忆泊车路线；上述装置还包括，记忆泊车模块，用于：
72.显示记忆泊车路线，响应针对记忆泊车路线的确认，按照记忆泊车路线进行记忆泊车。
73.本技术实施例提供的自动行车及泊车的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，自动行车及泊车的装置的实施例部分未提及之处，可参考前述自动行车及泊车的方法实施例中相应内容。
74.本技术实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备100包括处理器81和存储器80，该存储器80存储有能够被该处理器81执行的计算机可执行指令，该处理器81执行该计算机可执行指令以实现上述任一项自动行车及泊车的方法。
75.在图8示出的实施方式中，该电子设备还包括总线82和通信接口83，其中，处理器81、通信接口83和存储器80通过总线82连接。
76.其中，存储器80可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口83(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线82可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线82可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
77.处理器81可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器81中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器81可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软
件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器81读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的自动行车及泊车的方法的步骤。
78.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述自动行车及泊车的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
79.本技术实施例所提供的自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
80.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本技术的范围。
81.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
82.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
83.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
84.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种自动行车及泊车的方法，其特征在于，包括：获取泊车行驶环境，并检测所述泊车行驶环境的边界设施；根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。2.根据权利要求1所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：判断车辆在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施；所述边界设施至少包括车位、道路线、路沿、墙壁的一种或多种；如果沿车身行驶方向的两边均存在边界设施时，基于所述边界设施确定中心点，并将中心点连接得到的中心线确定为所述路径参考线。3.根据权利要求2所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：如果沿车身行驶方向的一边存在边界设施，或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时，基于预先行驶的学习路径确定轨迹点，并将所述轨迹点连接得到的轨迹线确定为所述路径参考线。4.根据权利要求3所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：当所述泊车行驶环境中的路段包括沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施的路段，以及沿车身行驶方向的一边存在边界设施或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时中的至少一种路段时，对所述中心线和所述轨迹线的交叉处进行倒角拟合处理，得到拟合线；将所述拟合线确定为所述路径参考线。5.根据权利要求1所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：沿所述路径参考线根据预设的路径拓宽维度对所述路径参考线进行拓宽处理，基于拓宽处理后的轮廓线确定自动行车及泊车路线。6.根据权利要求5所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：基于车辆类型确定拓宽系数；根据所述路径参考线、所述拓宽系数和所述路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。7.根据权利要求1至6任一项所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，所述自动行车及泊车路线为记忆泊车路线；所述方法还包括：显示所述记忆泊车路线，响应针对所述记忆泊车路线的确认，按照所述记忆泊车路线进行记忆泊车。8.一种自动行车及泊车的装置，其特征在于，包括：环境监测模块，用于获取泊车行驶环境，并检测所述泊车行驶环境的边界设施；路径参考确定模块，用于根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；路线确定模块，用于基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车
路线。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的自动行车及泊车的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的自动行车及泊车的方法。

技术总结
本申请提供了一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：获取泊车行驶环境，并检测所述泊车行驶环境的边界设施；根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。本申请缓解了目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的技术问题，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性，提升用户的自动化行车及泊车的体验。提升用户的自动化行车及泊车的体验。提升用户的自动化行车及泊车的体验。


技术研发人员：汪明霞 孙兰兰
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/9/25